CN113554763A - 室内导航系统的构建方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种室内导航系统的构建方法。其中，基于建筑物的原始资料，构建建筑物的三维BIM模型；利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型进行加载，并进行参数设置，得到三维场景模型；进而构建位置信息获取子系统来获取当前位置信息和目标位置信息；然后构建导航子系统，用于在三维场景模型中生成导航网格，以及，基于导航网格，利用位置信息获取子系统获取的位置信息绘制导航路线。如此，首先建立了三维模型，并建立了室内导航的导航格网，为快速实现室内三维场景导航提供技术支撑，进而实现了基于三维模型的室内导航功能，相对于基于二维模型的室内导航，可以更好地满足智慧工厂等场景的需求。

Description

室内导航系统的构建方法

技术领域

本申请涉及室内导航技术领域，尤其涉及一种室内导航系统的构建方法。

背景技术

随着人工智能技术的迅猛发展，近些年自动驾驶、智能机器人等先进的自动化设备层出不穷，可以预见，未来自动运输设备、自动配送等智能化设备将是各类智慧工厂的必然之选，其通过大量智能设备的使用，从而实现工厂的办公、管理及生产自动化，达到加强及规范企业管理、减少工作失误、堵塞各种漏洞、提高工作效率、进行安全生产、提供决策参考、加强外界联系、拓宽国际市场的目的。

而对于智能运输一类的智能化设备来说，室内导航系统是这类设备运行精确与否的关键。目前，室内导航技术已取得了一定突破，不过目前的室内导航技术大多仅仅是1个二维模型下的导航系统，而基于二维模型的导航系统只能实现同一楼层内的导航，但智慧工厂一般都包含多楼层建筑，因此，常规的二维模型下的导航系统不能满足实际需求。

发明内容

本申请提供一种室内导航系统的构建方法，以至少在一定程度上解决现有的基于二维模型的导航技术不能满足多楼层建筑的室内导航的实际需求的问题。

本申请的上述目的是通过以下技术方案实现的：

本申请实施例提供一种室内导航系统的构建方法，其包括：

基于建筑物的原始资料，构建建筑物的三维BIM模型；所述原始资料包括建筑物图纸；

利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型进行加载，并进行参数设置，得到三维场景模型；

构建位置信息获取子系统；所述信息获取子系统用于获取当前位置信息和目标位置信息；

构建导航子系统；所述导航子系统用于在所述三维场景模型中生成导航网格，以及，基于所述导航网格，利用所述位置信息获取子系统获取的位置信息绘制导航路线。

可选的，所述基于建筑物的原始资料，构建建筑物的三维BIM模型，包括：

基于建筑物的原始资料，根据建筑物的设计以及建造情况创建基本网格和楼层分层线；

导入所述建筑物图纸；其中导入建筑物图纸时，建筑物的结构与所述基本网格相对应；

依照所述建筑物图纸在对应的位置依次绘制室内的各三维组件，得到所述三维BIM模型。

可选的，所述利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型进行加载，之前还包括：

将所述三维BIM模型导入三维渲染软件进行渲染；

所述利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型进行加载，包括：

利用Unity 3D软件对渲染后的三维BIM模型进行加载。

可选的，所述进行参数设置，包括：

将三维BIM模型导入到多种不同的场景，并基于不同场景进行对应的参数设置；所述场景包括自动导航场景和浏览模式场景；

对各场景下的灯光进行对应设置；

设置主摄影机和第一人称跟随摄影机；

设置基本角色，包括设置所述基本角色的基本参数和碰撞器以及将所述基本角色设置为第一人称视角。

可选的，设置所述基本参数时以三维场景模型的结构为基础；其中，设置的所述基本参数包括：所述基本角色的半径、高度、能够爬上的最大坡度、每次能够上升的最高高度、每次能够下降的最高高度以及能够跳跃的最远距离。

可选的，所述导航子系统在绘制导航路线时，若计算出的定位坐标位于无导航网格处或超出实际场景范围，则自动计算与所述定位坐标距离最近且覆盖有导航网格的坐标作为纠正后的定位坐标，实现对导航路线的纠正。

可选的，所述信息获取子系统采用基于WLAN的定位技术实现对当前位置信息的获取，也即通过获取WLAN信号源的接收强度指示值RSSI来计算空间距离实现室内定位；其中，计算公式为：

D＝10^((RSSI-A)/(10n))

式中，D为所需的空间距离，RSSI为获取的信号强度值，A为发射器和接收器相隔1米时的信号强度值，n为环境衰减因子。

可选的，所述导航子系统采用导航网格算法实现导航路线的计算，利用Unity 3D中的Live Renderer组件实现三维场景模型中的导航路线的实时绘制。

本申请的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请的实施例提供的技术方案中，基于建筑物的原始资料，构建建筑物的三维BIM模型；利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型进行加载，并进行参数设置，得到三维场景模型；进而构建位置信息获取子系统来获取当前位置信息和目标位置信息；然后构建导航子系统，用于在三维场景模型中生成导航网格，以及，基于导航网格，利用位置信息获取子系统获取的位置信息绘制导航路线。如此，首先建立了三维模型，并建立了室内导航的导航格网，为快速实现室内三维场景导航提供技术支撑，进而实现了基于三维模型的室内导航功能，相对于基于二维模型的室内导航，可以更好地满足智慧工厂等场景的需求。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种室内导航系统的构建方法的流程示意图；

图2为本申请实施例中采集的4个信号源的信号强度结果示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

为了解决上述问题，本申请提供一种室内导航系统的构建方法，通过选择使用Unity 3D作为主程序的开发平台，将BIM与Unity 3D结合解决三维模型构建的一些技术难题，配合基于WLAN技术的定位程序和路径规划程序实现三维场景下导航的基本功能。以下通过实施例进行详细说明。

实施例

参照图1，图1为本申请实施例提供的一种室内导航系统的构建方法的流程示意图。如图1所示，该方法主要包括以下步骤：

S101：基于建筑物的原始资料，构建建筑物的三维BIM模型；所述原始资料包括建筑物图纸；

其中，BIM(building information modeling，建筑信息模型)技术是一种应用于工程设计、建造、管理的数据化工具，通过对建筑的数据化、信息化模型整合，为设计团队以及包括建筑、运营单位在内的各方建设主体提供协同工作的基础，在提高生产效率、节约成本和缩短工期方面发挥重要作用。本步骤中构建的三维BIM模型，作为后续步骤中的导航场景的基础。使用BIM模型的优点在于可以及时查询、修正、更新相关数据，除此之外，其数据格式是通用的、可以在不同软件间相互操作，这为数据的跨平台使用提供了便利，同时BIM模型也包含电梯、楼梯、信号源身份标识号(identity，ID)信息等精细化数据，这样便可以实现精度较高的跨楼层的定位与导航功能。此外，建筑物图纸包括但不限于建筑平面图、楼梯节点结构设计图等等。

S102：利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型进行加载，并进行参数设置，得到三维场景模型；

本实施例中，选择Unity 3D软件作为程序开发主体。Unity 3D软件是一款三维/二维游戏、建筑设计可视化、虚拟现实开发平台。通过Unity 3D软件对前述步骤构建的三维BIM模型进行加载，并进行参数设置后，得到与实际室内导航场景相符合的三维场景模型，作为后续室内导航程序的基本场景。

S103：构建位置信息获取子系统；所述信息获取子系统用于获取当前位置信息和目标位置信息；

其中，位置信息获取子系统主要包括两部分，即用于获取当前位置信息的定位子程序和用于获取目标房间、目标位置的用户输入子程序。实际应用中，对两个子程序分别进行制作，并进行类库生成(封装为类库文件)，以便后续主程序的调用。

S104：构建导航子系统；所述导航子系统用于在所述三维场景模型中生成导航网格，以及，基于所述导航网格，利用所述位置信息获取子系统获取的位置信息绘制导航路线。

其中，导航子系统主要包括两部分，一是用于生成导航网格的子程序，其提供导航网格的快速生成和烘焙渲染的方法；二是用于实现路线规划的子程序，其根据导航起始位置、当前位置和目标位置在导航网格上实时规划导航路线。

上述方案中，对于各子程序以及后续涉及的子程序，主要基于Unity 3D软件开发制作，对于Unity中使用脚本程序难以实现的，利用Visual Studio2012开发平台实现，完成各子程序的开发后，封装为类库文件并在Unity 3D中使用脚本程序语言调用，最终实现全部功能。

本申请的实施例提供的技术方案中，基于建筑物的原始资料，构建建筑物的三维BIM模型；利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型进行加载，并进行参数设置，得到三维场景模型；进而构建位置信息获取子系统来获取当前位置信息和目标位置信息；然后构建导航子系统，用于在三维场景模型中生成导航网格，以及，基于导航网格，利用位置信息获取子系统获取的位置信息绘制导航路线。如此，首先建立了三维模型，并建立了室内导航的导航格网，为快速实现室内三维场景导航提供技术支撑，进而实现了基于三维模型的室内导航功能，相对于基于二维模型的室内导航，可以更好地满足智慧工厂等场景的需求。

此外，针对上述方案，本申请还通过实施例提供关键步骤的具体实现过程和方法。

其中，一些实施例中，所述步骤S101：基于建筑物的原始资料，构建建筑物的三维BIM模型，具体包括：

基于建筑物的原始资料，根据建筑物的设计以及建造情况创建基本网格和楼层分层线；基本网格的作用在于确定各建筑物构件的正确位置，为模型的创建打好基础；楼层分层线的作用则在于确定各楼层间的高度距离，以便于后期楼板与梁等结构的创建；

导入所述建筑物图纸；其中导入建筑物图纸时，建筑物的结构与所述基本网格相对应；也即，在创建基本网格与楼层分层线后，将准备好的结构设计图和建筑平面图等图纸导入，导入时应与前述步骤创建的基本网格相对应，以免出现位置偏差等错误；

依照所述建筑物图纸在对应的位置依次绘制室内的各三维组件，得到所述三维BIM模型；也即，依照结构设计图和建筑平面图等图纸依次绘制各种室内三维组件，并将其放置于基本网格的正确位置上。其中，可选的，对于不同的组件可选用不同的材质，以使模型效果更好。

创建好三维BIM模型后即可将其保存输出，保存格式为.rvt文件格式。

此外，在上述方案的基础上，步骤S102中利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型进行加载之前，所述方法还包括：将所述三维BIM模型导入三维渲染软件进行渲染；

对应的，所述步骤S102中利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型进行加载，具体包括：利用Unity 3D软件对渲染后的三维BIM模型进行加载。

具体的，出于最终界面及程序美观的考虑，对于创建好的三维BIM模型，可将其导入三维渲染软件(比如3DS MAX 2018)中进行简单渲染。此外，渲染后需将其输出为Unity3D可以使用的.fbx文件格式。

此外，一些实施例中，步骤S102中利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型(或渲染后的三维BIM模型)进行加载后，进行的参数设置包括：

将三维BIM模型导入到多种不同的场景，并基于不同场景进行对应的参数设置；所述场景包括自动导航场景和浏览模式场景；其中的参数设置比如将三维BIM模型设置为不可穿透等等；

对各场景下的灯光进行对应设置；导入三维模型后，由于模型较大，因此需要对场景中进行灯光设置与渲染；

设置主摄影机和第一人称跟随摄影机；

设置基本角色，包括设置所述基本角色的基本参数和碰撞器以及将所述基本角色设置为第一人称视角；其中，所述基本角色也即实际应用中被导航的主体角色(比如可移动的智能设备)，为其设置碰撞器是为了避免自动导航时出现穿墙等情况；为基本角色设置第一人称视角时，使用鼠标控制第一人称跟随摄影机的视角变换(可360°变换)。此外，考虑到自动导航是以导航网格为基础，因此设置基本角色的基本参数时需要以三维场景模型的结构为基础；一些实施例中，设置的所述基本参数包括：所述基本角色的半径Agent Radius、高度Agent Height、能够爬上的最大坡度Max Slope、每次能够上升的最高高度StepHeight、每次能够下降的最高高度Drop Heigh以及能够跳跃的最远距离Jump Distance。

在实际开发过程中，因室内三维场景不同于二维平面，在导航网格生成过程中发明人发现可能会出现以下问题：导航网格无法完全覆盖实际可到达区域；楼梯、电梯等处的导航网格无法连接或连接不合理等。因此在基本参数的设置时，需要选择合理的数值。

具体的，对于导航网格无法覆盖的问题。本文在导航网格生成时，首先以三维BIM模型的最小入口(门口)宽度0.7m为参照，将基本角色的半径Agent Radius设置为最小入口宽度的一半，同时以楼梯垂直高度为参照，将每次能够下降的最高高度Drop Height设置为1m，此时出现导航网格无法完全覆盖的情况，也即部分可到达区域没有导航网格覆盖，在程序测试过程中，也发现导航物体(基本角色)不能跨越此导航网格缺失处，无法实现全实验场地的路径规划与自动寻路；比如房间门口处可能无导航网格覆盖，在此种情况下，导航物体(基本角色)无法进出该房间。通过分析后发现，该问题是因为半径参数设置过大造成的，因此以0.1m为步长依次递减该参数。通过实验发现在物体半径参数设置为0.15m时，可以实现模型内导航网格的全部覆盖。

对于楼梯、电梯连接处无法连接或连接不合理的问题。当实现了导航网格可以覆盖所有房间后，又发现当前设置的参数值(Agent Radius＝0.15m、Drop Height＝1m)生成的导航网格在程序运行时，在楼梯、电梯连接处极易出现导航网格无法生成或者生成错误的情况，进而导致自动寻路被迫终止或程序的崩溃。分析发现引起此问题的主要原因是Agent Radius参数值过低与Drop Height参数值过高；因此，在上述设置的Agent Radius参数值基础上，以0.02m为步长依次提高Agent Radius参数值，同时以0.1m为步长依次降低Drop Height参数值。通过多次实验最终在Agent Radius值为0.21m、Drop Height值为0.5m时，在保证导航网格可以覆盖模型内所有房间的情况下，解决了楼梯处导航格网连接错误的问题。

对于其他参数的设置，同样需考虑实际场景，其思路与上述过程类似，本文根据上述试验，总结出参数设置的几条规律与技巧：

1)Agent Radius值越小，导航网格面积越大；如果设置过大，会导致部分入口较小的房间无法完全覆盖，如设置过小易导致像楼梯连接处的错误；设置此参数时应先确定所使用三维模型最小入口的宽度，保证最小入口处可以生成导航网格。

2)Agent Height值应保证小于三维模型内最矮的楼层及入口高度。

3)Max Slope值不能超过60°，应该以三维模型内各楼梯最高坡度为准。

4)Step Height值应保证大于三维模型内最大的楼梯垂直高度且不能大于AgentHeight值。基于此，通过多次研究和实验，本实施例得到的各参数如下：

此外，开发过程中还发现，在楼梯处导航网格覆盖区域减小——靠近楼梯两侧处没有生成导航网格；但考虑到楼梯的功能是通行，因此，程序开发时设置了自动纠正功能来实现导航，基于此，一些实施例中，所述导航子系统在绘制导航路线时，若计算出的定位坐标位于无导航网格处或超出实际场景范围，则自动计算与所述定位坐标距离最近且覆盖有导航网格的坐标作为纠正后的定位坐标，实现对导航路线的纠正，也即是说，得到定位坐标后，程序首先会判断此处是否覆盖导航网格以及是否超出场景范围，当定位坐标位于无导航格网处或超出场景范围时，系统会自动求取距此最近的、覆盖导航网格处的坐标，并将此坐标作为最终坐标，实现纠正功能。

此外，一些实施例中，所述信息获取子系统采用基于WLAN的定位技术实现对当前位置信息的获取，也即通过获取WLAN信号源的接收强度指示值RSSI(received signalstrength indicator)来计算空间距离实现室内定位；其中，计算公式为：

D＝10^{((|RSSI|-A)/(10n))}

式中，D为所需的空间距离，RSSI为获取的信号强度值，A为发射器和接收器相隔1米时的信号强度值，n为环境衰减因子。

其中，对于两个系数A和n的确定，实验验场景中通过设置不同的4个信号源并采集它们在不同距离接收的信号强度，结果如图2所示；然后在最小二乘条件约束下分别进行拟合并取均值即可。本实施例在实验场景下，取A＝-44dB·m，n＝4.0，并最终在程序中实现。实现过程中，基于.NET开发平台，使用C#开发语言实现了RSSI的自动获取、空间距离的计算以及使用三边测量法计算得到待定点的空间三维坐标，之后作为类库文件在主程序中进行引用，实现了程序实时定位功能。

进一步的，实际应用中，可在程序中设置定位按钮，通过该按钮可以实现对目标当前位置的自动运算，其定位方法为三边测量定位原理，所需的接入点(access point，AP)坐标在本实施例中使用独立坐标系，坐标原点位于建筑物一楼大厅中心。由于定位精度变化的影响，可能会出现运算坐标超出场景范围或位于无导航网格处的情况。因此程序会对定位结果进行判断，如出现上述情况，系统设置的自动纠正功能会按照前述实施例所述原理进行纠正，以保证系统顺利运行。此外，程序中还设置“刷新当前位置”按钮，单击“刷新当前位置”按钮，会显示计算得到并纠正后的三维坐标，然后跳转到坐标处。

需要说明的是，实际应用中，除了可以采用基于WLAN的定位技术实现定位，也可以采用基于红外线、超宽带、蓝牙等技术的定位方法，其均为常规方法，具体原理和过程不再详述。

此外，一些实施例中，所述导航子系统采用导航网格算法实现导航路线的计算，利用Unity 3D中的Live Renderer组件实现三维场景模型中的导航路线的实时绘制。

需要说明的时，实际应用中，除了可以采用导航网格算法实现导航路线的计算，也可以采用其他算法，比如A*(A-Star)算法等等，具体不作限制。不过由于本申请中预先建立了导航网格，因此优选为采用导航网格算法。

最后，友好的程序使用界面、人性化程序使用方法是评价一个程序好坏的重要标准，而这离不开用户界面设计及窗体设计。本实施例主程序的界面设计使用的是Unity 3D中的用户界面(user interface，UI)设计系统，主要设计及制作内容为按钮的设置、小地图的制作、场景的跳转等。

在完成程序的功能实现、UI及窗体设计以及程序测试完善后，设置发布参数及版本后便可以发布程序，也即进行实际应用。

通过上述方案，首先建立了三维模型，并建立了室内导航的导航格网，为快速实现室内三维场景导航提供技术支撑，进而实现了基于三维模型的室内导航功能，相对于基于二维模型的室内导航，可以更好地满足智慧工厂等场景的需求。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (8)

1.一种室内导航系统的构建方法，其特征在于，包括：

基于建筑物的原始资料，构建建筑物的三维BIM模型；所述原始资料包括建筑物图纸；

利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型进行加载，并进行参数设置，得到三维场景模型；

构建位置信息获取子系统；所述信息获取子系统用于获取当前位置信息和目标位置信息；

构建导航子系统；所述导航子系统用于在所述三维场景模型中生成导航网格，以及，基于所述导航网格，利用所述位置信息获取子系统获取的位置信息绘制导航路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于建筑物的原始资料，构建建筑物的三维BIM模型，包括：

基于建筑物的原始资料，根据建筑物的设计以及建造情况创建基本网格和楼层分层线；

导入所述建筑物图纸；其中导入建筑物图纸时，建筑物的结构与所述基本网格相对应；

依照所述建筑物图纸在对应的位置依次绘制室内的各三维组件，得到所述三维BIM模型。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型进行加载，之前还包括：

将所述三维BIM模型导入三维渲染软件进行渲染；

所述利用Unity 3D软件对构建的三维BIM模型进行加载，包括：

利用Unity 3D软件对渲染后的三维BIM模型进行加载。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行参数设置，包括：

将三维BIM模型导入到多种不同的场景，并基于不同场景进行对应的参数设置；所述场景包括自动导航场景和浏览模式场景；

对各场景下的灯光进行对应设置；

设置主摄影机和第一人称跟随摄影机；

设置基本角色，包括设置所述基本角色的基本参数和碰撞器以及将所述基本角色设置为第一人称视角。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，设置所述基本参数时以三维场景模型的结构为基础；其中，设置的所述基本参数包括：所述基本角色的半径、高度、能够爬上的最大坡度、每次能够上升的最高高度、每次能够下降的最高高度以及能够跳跃的最远距离。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航子系统在绘制导航路线时，若计算出的定位坐标位于无导航网格处或超出实际场景范围，则自动计算与所述定位坐标距离最近且覆盖有导航网格的坐标作为纠正后的定位坐标，实现对导航路线的纠正。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信息获取子系统采用基于WLAN的定位技术实现对当前位置信息的获取，也即通过获取WLAN信号源的接收强度指示值RSSI来计算空间距离实现室内定位；其中，计算公式为：

D＝10^{((RSSI-A)/(10n))}

式中，D为所需的空间距离，RSSI为获取的信号强度值，A为发射器和接收器相隔1米时的信号强度值，n为环境衰减因子。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述导航子系统采用导航网格算法实现导航路线的计算，利用Unity 3D中的Live Renderer组件实现三维场景模型中的导航路线的实时绘制。

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