CN113552868A - 消防机器人的导航方法及其导航装置 - Google Patents

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CN113552868A CN202010322223.5A CN202010322223A CN113552868A CN 113552868 A CN113552868 A CN 113552868A CN 202010322223 A CN202010322223 A CN 202010322223A CN 113552868 A CN113552868 A CN 113552868A
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刘江波
孙兆君
于琪
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Abstract

本发明提供一种消防机器人的导航方法，所述导航方法包括：获取所述机器人主体当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像，以及所述位姿传感器感测的所述机器人主体的实时偏航角；其中，所述第一环境图像和所述第二环境图像为所述双目视觉相机拍摄的双目视觉图像；发送所述第一环境图像至所述显示器显示，确定操作者通过所述输入部在所述第一环境图像中选取的目的地；根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离；根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地。

Description

消防机器人的导航方法及其导航装置
技术领域
本发明主要涉及机器人领域，尤其涉及一种消防机器人的导航方法及其导航装置。
背景技术
消防机器人可以在灭火过程中协助消防人员，通常被布置在着火点附近进行灭火作业。火灾发生时，消防员需要手动操作遥控器，以将机器人移动至最佳灭火位置。最佳灭火位置通常离操作者较远，手动控制模式中消防员操作的机动性会显著降低。
业界研发了具备自动导航功能的机器人，这些具备自动导航功能的机器人中，其户外移动平台通常搭载了一系列传感器例如双目视觉相机、雷达、全球定位系统GPS等，以实现基于SLAM(simultaneous localization and mapping，即时定位与地图构建)的导航。
然而，基于SLAM的导航需要提前对每个可能起火的场景构建地图，并且民用GPS的定位准确性不高，加上消防机器人硬件的防爆级别限制，导致当前的导航方法无法满足消防机器人的自动导航需求。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种消防机器人的导航方法及其导航装置，以实现消防机器人的自动导航，适应快速变化的火情，提高灭火效率。
为实现上述目的，本发明提出了一种消防机器人的导航方法，所述消防机器人包括可移动至着火区域附近进行灭火作业的机器人主体和无线连接至所述机器人主体的远程控制器，所述机器人主体具有双目视觉相机和位姿传感器，所述远程控制器具有输入部和显示器；所述导航方法包括：获取所述机器人主体当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像，以及所述位姿传感器感测的所述机器人主体的实时偏航角；其中，所述第一环境图像和所述第二环境图像为所述双目视觉相机拍摄的双目视觉图像；发送所述第一环境图像至所述显示器显示，确定操作者通过所述输入部在所述第一环境图像中选取的目的地；根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离；根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地。
为此，通过操作员在双目视觉相机获取的环境图像中选取目的地，结合位姿传感器感测的偏航角，实现消防机器人的自动导航，无需提前构建地图，可以适应快速变化的火势，提高灭火效率。
在本发明的一实施例中，根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离包括：根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，基于双目视觉原理计算所述目标偏航角和所述距离。
为此，通过双目视觉相机的双目视觉原理，可以计算出目的地的目标偏航角，从而实现控制机器人主体移动至目的地，无需提前构建地图，可以适应快速变化的火势，提高灭火效率。
在本发明的一实施例中，根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地包括：获取所述位姿传感器在初始时刻感测的所述机器人主体的初始偏航角；确定所述初始偏航角和所述目标偏航角的差值；以及根据所述差值和所述实时偏航角，控制所述机器人主体移动至所述目的地。
为此，根据目标偏航角和实时偏航角，可以实现控制机器人主体移动至目的地，无需提前构建地图，可以适应快速变化的火势，提高灭火效率。
在本发明的一实施例中，所述导航方法还包括：检测所述机器人主体的当前行驶环境是否存在障碍；以及在检测到所述机器人主体的当前行驶环境存在障碍时，使所述机器人主体停止移动。
为此，检测到机器人主体的当前行驶环境存在障碍时，使机器人主体停止移动，可以避免机器人主体撞到障碍物发生损伤，提高消防机器人的稳定性。
在本发明的一实施例中，所述导航方法还包括：检测所述机器人主体当前行驶环境的环境温度；以及在检测到所述机器人主体当前行驶环境的环境温度超过报警温度时，使所述机器人主体停止移动。
为此，在检测到机器人主体当前行驶环境的环境温度超过报警温度时，使机器人主体停止移动，可以避免温度过高对机器人主体造成的损伤，提高消防机器人的稳定性。
本发明还提出一种消防机器人的导航装置，所述消防机器人包括可移动至着火区域附近进行灭火作业的机器人主体和无线连接至所述机器人主体的远程控制器，所述机器人主体具有双目视觉相机和位姿传感器，所述远程控制器具有输入部和显示器；所述导航装置包括：获取单元，获取所述机器人主体当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像，以及所述位姿传感器感测的所述机器人主体的实时偏航角；其中，所述第一环境图像和所述第二环境图像为所述双目视觉相机拍摄的双目视觉图像；输入确定单元，发送所述第一环境图像至所述显示器显示，确定操作者通过所述输入部在所述第一环境图像中选取的目的地；计算单元，根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离；控制单元，根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地。
在本发明的一实施例中，所述计算单元根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离包括：根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，基于双目视觉原理计算所述目标偏航角和所述距离。
在本发明的一实施例中，所述控制单元根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地包括：获取所述位姿传感器在初始时刻感测的所述机器人主体的初始偏航角；确定所述初始偏航角和所述目标偏航角的差值；以及根据所述差值和所述实时偏航角，控制所述机器人主体移动至所述目的地。
在本发明的一实施例中，所述导航装置还包括障碍检测单元，所述障碍检测单元检测所述机器人主体的当前行驶环境是否存在障碍；以及在检测到所述机器人主体的当前行驶环境存在障碍时，使所述机器人主体停止移动。
在本发明的一实施例中，所述导航装置还包括温度检测单元，所述温度检测单元检测所述机器人主体当前行驶环境的环境温度；以及在检测到所述机器人主体当前行驶环境的环境温度超过报警温度时，使所述机器人主体停止移动。
本发明还提出一种消防机器人，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的消防机器人的导航方法。
本发明还提出一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的消防机器人的导航方法。
附图说明
以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中，
图1是根据本发明的一实施例的一种机器人主体的立体结构示意图；
图2是根据本发明的一实施例的一种消防机器人的功能框图；
图3是根据本发明的一实施例的一种消防机器人的导航方法的流程图；
图4是根据本发明的一实施例的一种消防机器人的导航装置的框图。
附图标记说明
100 机器人主体
101 支撑平台
102 移动部
103 第一支架
104 水炮
105 第二支架
106 双目视觉相机
107 障碍传感器
108 红外温度传感器
109 处理器
110 收发器
111 位姿传感器
112 电机驱动器
113 电机
200 远程控制器
201 输入部
202 显示器
300 消防机器人的导航方法
310-340 步骤
400 消防机器人的导航装置
410 获取单元
420 输入确定单元
430 计算单元
440 控制单元
450 障碍检测单元
460 温度检测单元
具体实施方式
为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明的具体实施方式。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其它不同于在此描述的其它方式来实施，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
如本申请和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其他的步骤或元素。
图1是根据本发明的一实施例的一种机器人主体100的立体结构示意图。机器人主体100可移动至着火区域附近进行灭火作业。如图1所示，机器人主体100包括支撑平台101、移动部102、第一支架103、水炮104、第二支架105、双目视觉相机106、障碍传感器(obstaclesensor)107和红外温度传感器(infrared temperature sensor)108。
支撑平台101用于为机器人主体100的部分结构提供支撑，例如水炮104和双目视觉相机106等。移动部102用于使机器人主体100移动，移动部102可以是如图1所示的由驱动电机所驱动的履带，也可以是由驱动电机所驱动的移动轮。水炮104通过第一支架103设置在支撑平台101上，第一支架103可以在水炮控制器(图未示)的控制下移动，从而调整水炮104的朝向，以使水炮向不同的着火点喷水。双目视觉相机106通过第二支架105设置在支撑平台101上，双目视觉相机106可以拍摄机器人主体100当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像，第一环境图像和第二环境图像为双目视觉图像。障碍传感器107设置在支撑平台101的前端，用于检测机器人主体100的当前行驶环境是否存在障碍。红外温度传感器108设置在支撑平台101的前端，障碍传感器107的上方，用于检测机器人主体100当前行驶环境的环境温度。
图2是根据本发明的一实施例的一种消防机器人的功能框图。机器人包括机器人主体100和远程控制器200，远程控制器200与机器人主体100具有一定的距离，可以通过无线连接进行通信，该距离可以使得机器人主体100在远程控制器200的视野范围内，无线连接可以是蓝牙连接、红外连接、近场通信连接等。机器人主体100可以具有如图1所示的立体结构。
如图2所示，机器人主体100还具有处理器109、收发器110、位姿传感器(attitudesensor)111、电机驱动器112和电机113。处理器109可以是单核处理器、多核处理器或者是多个处理器构成的处理器组，多个处理器之间通过总线彼此连接。处理器109还可以包括图形处理器，以对图像和视频进行处理。收发器110用于向远程控制器200发送图像数据以及从远程控制器200接收指令。位姿传感器111用于感测机器人主体100的偏航角(yawangle)。示例性的，位姿传感器111可以是惯性测量单元。电机驱动器112用于根据处理器109的输出信号控制电机113，以使机器人主体100向不同的方位移动。
远程控制器200具有输入部201，操作者可以通过输入部201输入指令。输入部201可以是接收操作者动作的物理按键和虚拟按键，也可以是接收操作者语音的麦克风。远程控制器200还具有显示器202，用于显示接收的图像数据。显示器202可以是液晶显示器、发光二极管显示器或有机发光二极管显示器等。
图3是根据本发明的一实施例的一种消防机器人的导航方法300的流程图。该导航方法300可以对如图1和图2所示的机器人进行控制。如图3所示，该实施例的消防机器人的导航方法300包括：
步骤310，获取机器人主体当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像，以及位姿传感器感测的机器人主体的实时偏航角。
机器人主体100上设置有双目视觉相机106，双目视觉相机106拍摄机器人主体100当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像，此步骤获取该第一环境图像和第二环境图像。第一环境图像和第二环境图像为双目视觉相机106拍摄的双目视觉图像，第一环境图像和第二环境图像有相互重叠的区域。优选地，机器人主体100当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像为机器人主体100的前视图。
双目视觉相机106可以是高清双目视觉相机，相应地可以获取高清双目视觉相机拍摄的高清图像。获取双目视觉相机106拍摄的机器人主体100当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像还可以包括对第一环境图像和第二环境图像进行图像处理。示例性的，对第一环境图像和第二环境图像进行图像处理可以是降噪、增强、锐化、拼接等。
机器人主体100上还设置有位姿传感器111，位姿传感器111感测机器人主体100的实时偏航角，此步骤获取该实时偏航角。示例性地，位姿传感器111可以是惯性测量单元(IMU)。
步骤320，发送第一环境图像至显示器显示，确定操作者通过输入部在第一环境图像中选取的目的地。
在步骤310获取了双目视觉相机106拍摄的机器人主体100当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像之后，该第一环境图像通过无线连接发送到远程控制器200，并显示在远程控制器200的显示器202上。操作者浏览到显示器202上显示的第一环境图像之后，在第一环境图像中选取机器人主体将要移动的目的地。
输入部201可以是物理按键、虚拟按键或者是麦克风，相应地操作者可以通过按压物理按键、触摸虚拟按键以及发出语音来选取机器人主体将要移动的目的地。在本发明的实施例中，操作者可以是消防员。
步骤330，根据目的地的屏幕坐标、第一环境图像和第二环境图像，计算目的地的目标偏航角和机器人主体到目的地的距离。
在步骤320确定了机器人主体100的目的地，此步骤根据目的地的屏幕坐标、和第一环境图像和第二环境图像，计算目的地的目标偏航角和机器人主体到目的地的距离。
在一种可选的情况中，根据目的地的屏幕坐标、第一环境图像和第二环境图像，计算目的地的目标偏航角和机器人主体到目的地的距离包括：基于双目视觉原理计算目标偏航角和距离。。
在该实施例中，操作者通过输入部202在第一图像中选取了目的地，远程控制器200将目的地的屏幕坐标发送至机器人主体100，机器人主体100基于双目视觉原理，根据目的地的屏幕坐标、第一环境图像和第二环境图像，计算目的地的目标偏航角A和机器人主体100到目的地的距离。例如，可以得到目的地的目标偏航角为正北偏东30度，机器人主体100到目的地的距离为20米。
步骤340，根据目标偏航角、实时偏航角和距离，控制机器人主体移动至目的地。
在步骤330确定了目标偏航角和距离，结合步骤310获取的实时偏航角，控制机器人主体移动至目的地。
在一种可选的情况中，根据目标偏航角、实时偏航角和距离，控制机器人主体移动至目的地包括：获取位姿传感器在初始时刻感测的机器人主体的初始偏航角；确定初始偏航角和目标偏航角的差值；以及根据差值和实时偏航角，控制机器人主体移动至目的地。
在该实施例中，位姿传感器111在初始时刻感测到偏航角为初始偏航角B。例如，位姿传感器111感测到初始偏航角B为正东。在得到目标偏航角A和初始偏航角B之后，确定目标偏航角A和初始偏航角B之间的差值，将该差值发送至电机驱动器112，电机驱动器112驱动电机113左转或右转以调整该差值。例如，在目标偏航角为正北偏东30度，初始偏航角为正东时，电机驱动器112驱动电机113向左偏航60度，开始行驶。
机器人主体100在行驶过程中，获取位姿传感器111感测的机器人主体100的实时偏航角C，实时计算实时偏航角C和初始偏航角B之间的差值C-B，如果差值C-B等于目标偏航角A，则使机器人主体100保持直线行驶。如果差值C-B不等于目标偏航角A，电机驱动器112驱动电机113进行调整，至差值C-B等于目标偏航角A时，使机器人主体100保持直线行驶，直至机器人主体100到达目的地附近，即机器人主体100与目的地的距离小于预设值。
在一种可选的情况中，检测机器人主体的当前行驶环境是否存在障碍；以及在检测到机器人主体的当前行驶环境存在障碍时，使机器人主体停止移动。可以通过机器人主体100上设置的障碍传感器107检测机器人主体的当前行驶环境是否存在障碍，在检测到机器人主体的当前行驶环境存在障碍时，使机器人主体停止移动，以避免机器人主体100撞到障碍物发生损伤。
可选地，在检测到机器人主体的当前行驶环境的障碍移除时，使机器人主体恢复移动。机器人主体的当前行驶环境的障碍可以是自行移除，也可以是人工移除。在检测到机器人主体的当前行驶环境的障碍移除时，使机器人主体恢复移动，可以提升消防机器人的响应速度和灵活性。
在一种可选的情况中，检测机器人主体当前行驶环境的环境温度；以及在检测到机器人主体当前行驶环境的环境温度超过报警温度时，使机器人主体停止移动。可以通过机器人主体100上设置的红外温度传感器108检测机器人主体当前行驶环境的环境温度，在检测到机器人主体当前行驶环境的环境温度超过报警温度时，使机器人主体停止移动，以避免温度过高对机器人主体100造成的损伤。
可选地，在检测到机器人主体当前行驶环境的环境温度降到报警温度以下时，使机器人主体恢复移动。机器人主体当前行驶环境的环境温度可以是自行降到报警温度以下，也可以是人工干预降到报警温度以下。在检测到机器人主体当前行驶环境的环境温度降到报警温度以下时，使机器人主体恢复移动，可以提升消防机器人的响应速度和灵活性。
本发明的该实施例提供了一种消防机器人的导航方法，通过操作员在双目视觉相机获取的环境图像中选取目的地，结合位姿传感器感测的偏航角，实现消防机器人的自动导航，无需提前构建地图，可以适应快速变化的火势，提高灭火效率。
在此使用了流程图用来说明根据本申请的实施例的方法所执行的操作。应当理解的是，前面的操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，或将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
图4是根据本发明的一实施例的一种消防机器人的导航装置400的框图。该导航装置400可以对如图1和图2所示的消防机器人进行控制。
如图4所示，该实施例中的导航装置400包括：
获取单元410，获取拍摄的机器人主体当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像，以及位姿传感器感测的机器人主体的实时偏航角；其中，第一环境图像和第二环境图像为双目视觉相机拍摄的双目视觉图像；输入确定单元420，发送第一环境图像至显示器显示，确定操作者通过输入部在第一环境图像中选取的目的地；计算单元430，根据目的地的屏幕坐标、第一环境图像和第二环境图像，计算目的地的目标偏航角和机器人主体到目的地的距离；控制单元440，根据目标偏航角、实时偏航角和所述距离，控制机器人主体移动至目的地。
在一种可选的情况中，计算单元430根据目的地的屏幕坐标、第一环境图像和第二环境图像，计算目的地的目标偏航角和机器人主体到目的地的距离包括：根据目的地的屏幕坐标、第一环境图像和第二环境图像，基于双目视觉原理计算目的地的目标偏航角和机器人主体到目的地的距离。
在一种可选的情况中，控制单元440根据目标偏航角、实时偏航角和距离，控制机器人主体移动至目的地包括：获取位姿传感器在初始时刻感测的机器人主体的初始偏航角；确定初始偏航角和目标偏航角的差值；以及根据差值和实时偏航角，控制机器人主体移动至目的地。
在一种可选的情况中，导航装置400还包括障碍检测单元450，障碍检测单元450检测机器人主体的当前行驶环境是否存在障碍，以及在检测到机器人主体的当前行驶环境存在障碍时，使机器人主体停止移动。
在一种可选的情况中，导航装置400还包括温度检测单元460，温度检测单元460检测机器人主体当前行驶环境的环境温度，以及在检测到机器人主体当前行驶环境的环境温度超过报警温度时，使机器人主体停止移动。
导航装置400的实现方式和具体过程可参考导航方法300，此处不再赘述。
本发明还提出一种消防机器人，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上文的消防机器人的导航方法。
本发明还提出一种计算机可读介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上文的消防机器人的导航方法。
本发明的方法和装置的一些方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。处理器可以是一个或多个专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理器件(DAPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、处理器、控制器、微控制器、微处理器或者其组合。此外，本发明的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。例如，计算机可读介质可包括，但不限于，磁性存储设备(例如，硬盘、软盘、磁带……)、光盘(例如，压缩盘(CD)、数字多功能盘(DVD)……)、智能卡以及闪存设备(例如，卡、棒、键驱动器……)。
计算机可读介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等等、或合适的组合形式。计算机可读介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、射频信号、或类似介质、或任何上述介质的组合。
应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
以上所述仅为本发明示意性的具体实施方式，并非用以限定本发明的范围。任何本领域的技术人员，在不脱离本发明的构思和原则的前提下所作的等同变化、修改与结合，均应属于本发明保护的范围。

Claims (12)

1.一种消防机器人的导航方法(300)，所述消防机器人包括可移动至着火区域附近进行灭火作业的机器人主体和无线连接至所述机器人主体的远程控制器，所述机器人主体具有双目视觉相机和位姿传感器，所述远程控制器具有输入部和显示器；所述导航方法(300)包括：
获取所述机器人主体当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像，以及所述位姿传感器感测的所述机器人主体的实时偏航角(310)；其中，所述第一环境图像和所述第二环境图像为所述双目视觉相机拍摄的双目视觉图像；
发送所述第一环境图像至所述显示器显示，确定操作者通过所述输入部在所述第一环境图像中选取的目的地(320)；
根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离(330)；
根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地(340)。
2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离(330)包括：
根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，基于双目视觉原理计算所述目标偏航角和所述距离。
3.根据权利要求1或2所述的导航方法，其特征在于，根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地(340)包括：
获取所述位姿传感器在初始时刻感测的所述机器人主体的初始偏航角；
确定所述初始偏航角和所述目标偏航角的差值；以及
根据所述差值和所述实时偏航角，控制所述机器人主体移动至所述目的地。
4.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，所述导航方法(300)还包括：
检测所述机器人主体的当前行驶环境是否存在障碍；以及
在检测到所述机器人主体的当前行驶环境存在障碍时，使所述机器人主体停止移动。
5.根据权利要求1或4所述的导航方法，其特征在于，所述导航方法(300)还包括：
检测所述机器人主体当前行驶环境的环境温度；以及
在检测到所述机器人主体当前行驶环境的环境温度超过报警温度时，使所述机器人主体停止移动。
6.一种消防机器人的导航装置(400)，所述消防机器人包括可移动至着火区域附近进行灭火作业的机器人主体和无线连接至所述机器人主体的远程控制器，所述机器人主体具有双目视觉相机和位姿传感器，所述远程控制器具有输入部和显示器；所述导航装置(400)包括：
获取单元(410)，获取所述机器人主体当前行驶环境的第一环境图像和第二环境图像，以及所述位姿传感器感测的所述机器人主体的实时偏航角；其中，所述第一环境图像和所述第二环境图像为所述双目视觉相机拍摄的双目视觉图像；
输入确定单元(420)，发送所述第一环境图像至所述显示器显示，确定操作者通过所述输入部在所述第一环境图像中选取的目的地；
计算单元(430)，根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离；
控制单元(440)，根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地。
7.根据权利要求6所述的导航装置，其特征在于，所述计算单元(430)根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，计算所述目的地的目标偏航角和所述机器人主体到所述目的地的距离包括：
根据所述目的地的屏幕坐标、所述第一环境图像和所述第二环境图像，基于双目视觉原理计算所述目标偏航角和所述距离。
8.根据权利要求6或7所述的导航装置，其特征在于，所述控制单元(440)根据所述目标偏航角、所述实时偏航角和所述距离，控制所述机器人主体移动至所述目的地包括：
获取所述位姿传感器在初始时刻感测的所述机器人主体的初始偏航角；
确定所述初始偏航角和所述目标偏航角的差值；以及
根据所述差值和所述实时偏航角，控制所述机器人主体移动至所述目的地。
9.根据权利要求6所述的导航装置，其特征在于，所述导航装置(400)还包括障碍检测单元(450)，所述障碍检测单元(450)检测所述机器人主体的当前行驶环境是否存在障碍；以及在检测到所述机器人主体的当前行驶环境存在障碍时，使所述机器人主体停止移动。
10.根据权利要求6或9所述的导航装置，其特征在于，所述导航装置(400)还包括温度检测单元(460)，所述温度检测单元(460)检测所述机器人主体当前行驶环境的环境温度；以及在检测到所述机器人主体当前行驶环境的环境温度超过报警温度时，使所述机器人主体停止移动。
11.一种消防机器人，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的导航方法。
12.一种计算机可读介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的导航方法。
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