CN113550944A - 一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统及其控制方法，包括整车底盘、车桥、转向系统、动力总成和控制总成；车桥包括主驱动桥和副驱动桥；动力总成包括蓄电池、行走电机总成、驱动电机总成、液压泵、行走马达和油箱；控制总成包括操作装置、总控制器和控制阀总成；转向系统包括转向连杆和转向油缸；所述行走电机总成为主驱动桥提供驱动力，行走马达为副驱动桥提供驱动力，转向油缸通过转向连杆驱动副驱动桥转向。有益效果：本发明提高了整车的爬坡性能；在智能行走模式下降低了驾驶难度；下坡过程中可以提供部分制动力矩，使下坡速度稳定不失控；可以回收一部分重力势能，在液压系统工作时提高行走马达和转向油缸的响应速度。

Description

一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及一种高空作业平台的行走系统及其控制方法，特别涉及一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统及其控制方法，属于工程机械技术领域。

背景技术

目前，臂架式高空作业车一般采用柴油机驱动，存在噪音过大，污染较重的问题，而其行走系统一般由变量泵从柴油机获取源动力，随后输出高压油驱动变量马达完成，该行走液压系统原理比较复杂，油管众多且可靠性低，成本也较高。

随着国家对环保的要求的提高，碳中和、碳达峰等环保政策的大力推行，以及高空车在超市、博物馆等室内的应用也越来越广泛，各大主机厂的臂架式高空作业车正在向全电动化转变，而电驱行走系统由于其环保、节能、结构简单、静音、无中间能量转换等特点，在全电动化的臂架式高空作业车中得到广泛使用。其中，相较于直流电机，交流行走电机的技术已经十分成熟，其结构简单，运动部件少，同等体积下可以提供更大的功率和扭矩，调速范围更宽，因此被广泛应用于臂架式高空作业车的电驱行走系统；但是，上述电驱行走系统主要存在以下问题：臂架式高空作业车自重大，一般都在10吨以上，对爬坡和越野能力要求较高，而上述电驱行走系统爬坡和越野能力较差，如果需要增加爬坡和越野能力，则要提高整车电压以及行走电机的体积；或者在两驱可以满足大部分行走工况的情况下，为了满足设计标准对爬坡性能的要求，再额外增加两个行走电机和两个电机控制器，这都极大的增加了整机成本，并且对整机的布置和装配造成很大的不利影响。

发明内容

发明目的：本发明的目的是针对现有技术中存在的问题，提供一种成本低，控制简单，可靠性高、爬坡和越野能力强的臂架式高空作业平台混合驱动行走系统及其控制方法。

技术方案：一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统，包括整车底盘、车桥、转向系统、动力总成和控制总成；所述车桥安装在整车底盘底部，所述转向系统与车桥连接，所述动力总成分别给车桥和转向系统提供动力，所述控制总成控制动力总成动力的输出；所述车桥包括主驱动桥和副驱动桥；

所述动力总成包括蓄电池、行走电机总成、驱动电机总成、液压泵、行走马达和油箱；

所述控制总成包括操作装置、总控制器和控制阀总成；

所述转向系统包括转向连杆和转向油缸；

所述行走电机总成为主驱动桥提供驱动力，所述行走马达为副驱动桥提供驱动力，所述转向油缸通过转向连杆驱动副驱动桥转向；

所述蓄电池分别给行走电机总成和驱动电机总成提供电力，所述驱动电机总成驱动液压泵将油箱中的液压油泵入控制阀总成，所述液压泵通过液压软管经控制阀总成分别与行走马达和转向油缸连接；

所述操作装置通过总控制器分别控制行走电机总成、驱动电机总成和控制阀总成。

本发明在正常平地行走时通过主驱动桥的行走电机总成提供驱动力，当整车处于爬坡或越野工况时，副驱动桥为整个行走系统提供辅助驱动力，显著提高了爬坡或越野性能，同时提高了整车的续航能力。

优先项，为了进一步提高整机的可靠性和行走电机总成运行的可靠性，所述行走电机总成包括行走电机本体、行走电机控制器、行走电机温度传感器、行走电机制动装置、行走电机转速传感器和行走电机扭矩传感器，所述蓄电池通过行走电机控制器给行走电机本体提供电力；所述总控制器通过行走电机控制器控制行走电机本体的运行；所述行走电机温度传感器、行走电机转速传感器和行走电机扭矩传感器同时与行走电机控制器连接；所述行走电机制动装置作用于行走电机本体，所述行走电机制动装置由行走电机控制器控制。

通过实时监测行走电机本体运行过程中的温度、转速和扭矩参数能够有效及时地掌握电机的运行情况，能够提高行走电机总成运行的可靠性；通过行走电机制动装置可以提高整车的可靠性。

优选项，为了进一步提高整机驱动力并且适应各种型号机型的驱动力需求，所述主驱动桥上设有两组相同的行走电机总成，两组相同的行走电机总成分别通过相同的行走减速机驱动主驱动桥两侧的车轮转动，蓄电池分别给两组相同的行走电机总成提供电力。

主驱动桥可以配备一个行走电机总成，通过驱动桥内的传动机构分别驱动两侧的车轮转动；也可以配备两个行走电机总成分别驱动两侧的车轮转动；一个主驱动桥可以配备行走电机总成的数量为一个或者两个；同时还可以是一台整机配备两个或者两个以上的主驱动桥；行走电机总成的数量也随着主驱动桥的数量增加而增加。

优选项，为了提高驱动电机运行的可靠性和整机运行的可靠性，所述驱动电机总成包括驱动电机本体、驱动电机控制器、驱动电机温度传感器和驱动电机转速传感器，所述蓄电池通过驱动电机控制器给驱动电机本体提供电力；所述总控制器通过驱动电机控制器控制驱动电机本体的运行；所述驱动电机温度传感器和驱动电机转速传感器同时与驱动电机控制器连接；所述驱动电机本体驱动液压泵工作。

通过温度传感器可以监测驱动电机本体的运行情况，避免运行过程中温度过高造成驱动电机本体的损坏；总控制器根据需要通过驱动电机控制器控制驱动电机本体的转速，进而满足系统对液压油流量的需求，实现整机液压系统的匹配。

优选项，为了确保车辆行驶过程液压系统优先满足转向需求，所述控制阀总成包括转向优先比例阀、转向控制电磁阀和行走控制电磁阀，所述液压泵产生的高压油液经过转向优先比例阀分别流入转向控制电磁阀和行走控制电磁阀，经过转向控制电磁阀的油液进入转向油缸，经过行走控制电磁阀的油液进入行走马达；

根据转向优先比例阀的开度不同，流入转向控制电磁阀和行走控制电磁阀的流量不同，在满足转向的前提下实现行走功能；

所述转向优先比例阀包括转向端出油口、转向端控制油腔、行走端出油口和行走端面控制油腔，所述转向端控制油腔内设有预紧弹簧；

所述转向优先比例阀的转向端出油口与行走端控制油腔之间的反馈油路上设有第一阻尼孔，所述转向优先比例阀的转向端控制油腔与转向控制电磁阀反馈油口之间的油路上设有串联的第二阻尼孔和第三阻尼孔；

所述第二阻尼孔与第三阻尼孔之间的油路上设有与油箱连接的第一溢流阀。

直线行走时，转向控制电磁阀处于中位，行走端面控制油腔的油压值大于转向端控制油腔的油压和预紧弹簧的预紧力，行走端面控制油腔内的油液推动转向优先比例阀压缩预紧弹簧一侧运动，行走端出油口与行走控制电磁阀连通，所有油液进入行走马达；

行走转向时，转向控制电磁阀处于非中位，行走端面控制油腔的压力值由转向端出油口经第一阻尼孔建立，转向端控制油腔的压力由转向控制电磁阀反馈油口经串联的第二阻尼孔和第三阻尼孔建立，同时在预紧弹簧的共同作用下，转向优先比例阀的开度不同，流入转向控制电磁阀和行走控制电磁阀的流量不同，在满足转向的前提下实现行走功能；

原地转向时，转向控制电磁阀处于非中位，行走控制电磁阀处于中位，行走端面控制油腔与转向端控制油腔的压力相等，在预紧弹簧的作用下，转向端出油口与转向控制电磁阀连通，所有油液进入转向油缸，多余的油液经过第一溢流阀流回油箱。

优选项，为了实现车辆下坡过程中能量的回收，同时提高行走马达和转向油缸的响应速度，所述行走控制电磁阀为三位四通阀的换向阀，所述行走控制电磁阀中位时四个油口相互连通；经过转向优先比例阀的高压液压通过行走控制电磁阀驱动行走马达转动；所述行走马达的两个油口之间设有梭阀，所述行走马达的两个油口分别与梭阀的两个选择油口连接，所述梭阀的出油口连接有能量回收电磁阀，所述能量回收电磁阀连接蓄能器；所述蓄能器通过能量利用电磁阀与转向优先比例阀的进油管路连通。

行走马达为车辆行驶提供辅助动力时，行走控制电磁阀处于非中位，能量回收电磁阀关闭，梭阀所在油路截止，通过行走控制电磁阀的切换可以实现对行走马达正反转的控制，实现车辆的前进与后退；

车辆下坡行走马达回收重力势能时，行走控制电磁阀处于中位，能量回收电磁阀打开，梭阀的出油口为高压油路与能量回收电磁阀连接，蓄能器回收势能；

蓄能器通过能量利用电磁阀与转向优先比例阀的进油管路连通，当车辆在转向或者行走马达提供驱动力时，通过释放蓄能器内存储的液压能可以提高行走马达和转向油缸的响应速度；为了防止油液倒流，所述能量回收电磁阀和能量利用电磁阀为单向电磁阀。

优选项，为了确保两个行走马达转速相同，所述行走控制电磁阀与行走马达之间设有分流集流阀，所述行走马达包括左侧行走马达和右侧行走马达；

所述左侧行走马达的油口A和右侧行走马达油口B分别与分流集流阀的两个分流口连通，所述左侧行走马达的油口B和右侧行走马达油口A合流形成合流口C，所述合流口C分别与行走控制电磁阀和梭阀连接。

由于左侧行走马达和右侧行走马达的转轴朝向相反，为了保证车轮行进方向一致，左侧行走马达和右侧行走马达的转向相反；通过分流集流阀能够确保流经左侧行走马达和右侧行走马达的流量相同，进而实现两个行走马达转速相同。

优选项，为了实现总控制器对整个行走系统的控制，所述转向控制电磁阀包括开关电磁铁E1和开关电磁铁E2，所述开关电磁铁E1和开关电磁铁E2与总控制器连接；所述行走控制电磁阀包括开关电磁铁E3和开关电磁铁E4，所述开关电磁铁E3和开关电磁铁E4与总控制器连接；所述能量回收电磁阀包括开关电磁铁E5，所述开关电磁铁E5与总控制器连接；所述能量利用电磁阀包括开关电磁铁E6，所述开关电磁铁E6与总控制器连接；

所述左侧行走马达与副驱动桥之间设有左侧电磁离合器，所述右侧行走马达与副驱动桥之间设有右侧电磁离合器，所述左侧电磁离合器和右侧电磁离合器分别与总控制器连接；

所述整车底盘上设有倾角传感器，所述倾角传感器与总控制器连接。

一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统的控制方法，包括以下步骤：

步骤一、设备调试：确认行走电机总成和行走马达的数量，并将行走电机本体的个数为m、行走马达的个数为h录入总控制器；将参数录入总控制器，包括行走电机临界扭矩值T、行走电机临界温度值T1、驱动电机临界温度值T2、倾角传感器临界角度值α、液压泵排量q1、液压泵效率值η1、单个行走马达排量q2、行走马达效率值η2、行走减速机减速比n、调整系数K和驱动电机设定转速值N’转/s；

步骤二、初始制动：当总控制器未接收到操作装置的控制信号时，总控制器通过行走电机制动控制器控制行走电机制动装置进入初始制动状态，同时行走电机本体和驱动电机本体均不工作，控制阀总成的开关电磁铁E1、开关电磁铁E2、开关电磁铁E3、开关电磁铁E4、开关电磁铁E5和开关电磁铁E6均不得电，整车处于初始制动状态；

步骤三、行走模式选择：操作人员通过操作装置选择行走模式，所述行走模式包括经济模式、爬坡模式和智能行走模式，总控制器根据操作装置输出的控制信号、步骤一中录入的参数和倾角传感器的实测值执行对应的行走模式，经济模式进入步骤四，爬坡档模式进入步骤五，智能行走模式进入步骤六；

步骤四、经济模式：当倾角传感器绝对值＜α时为平地行走工况，左侧电磁离合器和右侧电磁离合器不得电断开连接，总控制器根据操作装置输出的前进或者后退信号控制行走电机本体正转或者反转；当操作装置同时输出转向信号时，总控制器启动驱动电机本体以N’转/s转动，转向控制电磁阀根据转向信号选择开关电磁铁E1或开关电磁铁E2得电，同时能量利用电磁阀的开关电磁铁E6得电，蓄能器内的液压能经能量利用电磁阀进入转向控制电磁阀；当倾角传感器绝对值≥α，倾角传感器值＞0，且车辆下行时为坡道反向下坡工况，左侧电磁离合器和右侧电磁离合器得电接合，所述能量回收电磁阀的开关电磁铁E5在操作装置输出后退信号时得电，能量回收电磁阀打开给蓄能器蓄能；总控制器控制行走电机本体执行后退的转向和转速；当操作装置同时输出转向信号时，总控制器启动驱动电机本体以N’转/s转动，转向控制电磁阀根据转向信号选择开关电磁铁E1或开关电磁铁E2得电，同时能量利用电磁阀的开关电磁铁E6得电，蓄能器内的液压能经能量利用电磁阀进入转向控制电磁阀；当操作装置输出前进信号时，车辆制动并且回到步骤三；

当倾角传感器绝对值≥α，倾角传感器值＜0，且车辆下行时坡道正向下坡工况，左侧电磁离合器和右侧电磁离合器得电接合，所述能量回收电磁阀的开关电磁铁E5在操作装置输出前进信号时得电，能量回收电磁阀打开给蓄能器蓄能；总控制器控制行走电机本体执行前进的转向和转速；当操作装置同时输出转向信号时，总控制器启动驱动电机本体以N’转/s转动，转向控制电磁阀根据转向信号选择开关电磁铁E1或开关电磁铁E2得电，同时能量利用电磁阀的开关电磁铁E6得电，蓄能器内的液压能经能量利用电磁阀进入转向控制电磁阀；当操作装置输出后退信号时，车辆制动并且回到步骤三；

步骤五、爬坡模式：总控制器根据操作装置输出的前进或者后退信号控制行走电机本体正转或者反转；总控制器启动驱动电机本体，同时左侧电磁离合器和右侧电磁离合器得电接合，所述行走控制电磁阀根据操作装置输出的前进或者后退信号选择开关电磁铁E3或开关电磁铁E4得电；开关电磁铁E6得电，能量利用电磁阀单向打开，蓄能器内的液压能经能量利用电磁阀、转向优先比例阀进入行走控制电磁阀；总控制器根据行走电机本体的转速计算出驱动电机本体的转速计算值N；总控制器控制驱动电机本体的实测转速值达到转速计算值N；所述驱动电机本体的转速计算值N的计算方法如下：

通过行走电机转速传感器获得各个行走电机本体的转速N1、N2…Nm；驱动电机转速的计算值N为

式中，N为驱动电机转速的计算值，N1、N2…Nm为各个行走电机本体的转速值，q1为液压泵排量、η1为液压泵效率值、q2为单个行走马达排量、η2为行走马达效率值、n为行走减速机减速比、m为行走电机本体的个数、h为行走马达的个数；

当在行走过程中进行转向时，操作装置输出转向信号时，转向控制电磁阀根据转向信号选择开关电磁铁E1或开关电磁铁E2得电，总控制器根据行走电机本体的转速以及驱动电机设定转速值N’计算出驱动电机本体的转速计算值N”；总控制器控制驱动电机本体的实测转速值达到转速计算值N”；

所述驱动电机本体的转速计算值N”的计算方法如下：

通过行走电机转速传感器获得各个行走电机本体的转速N1、N2…Nm；驱动电机转速的计算值N”为

式中，N”为驱动电机转速的计算值，N1、N2…Nm为各个行走电机本体的转速值，q1为液压泵排量、η1为液压泵效率值、q2为单个行走马达排量、η2为行走马达效率值、n为行走减速机减速比,N’为驱动电机设定转速值，m为行走电机本体的个数、h为行走马达的个数；步骤六、智能行走模式：当行走电机扭矩传感器测得的行走电机本体扭矩值大于等于行走电机临界扭矩值T时，总控制器执行步骤五，当行走电机扭矩传感器测得的行走电机本体扭矩值小于行走电机临界扭矩值T时，总控制器执行步骤四；

步骤七、停车制动：当操作装置没有信号输出时，总控制器通过行走电机制动控制器控制行走电机制动装置恢复制动状态，同时行走电机本体和驱动电机本体均不工作，控制阀总成的开关电磁铁E1、开关电磁铁E2、开关电磁铁E3、开关电磁铁E4、开关电磁铁E5和开关电磁铁E6均不得电，整车处于停车制动状态。

优选项，为了避免行走电机本体和驱动电机运行温度过高造成电机损坏，所述行走电机温度传感器测得的行走电机本体的温度值大于等于行走电机临界温度值T1时，总控制器发出报警信号，同时总控制器控制行走电机控制器切断行走电机本体的电源输入，行走电机制动装置进入制动状态；

所述驱动电机温度传感器测得的温度值大于等于驱动电机临界温度值T2时，总控制器发出报警信号，同时总控制器控制驱动电机控制器切断驱动电机本体的电源输入，行走电机制动装置进入制动状态。

有益效果：本发明在经济模式下，当整车处于非下坡行走工况时，整机依靠行走电机总成提供动力，此时行走系统效率高、节能、控制平稳。在爬坡模式下，副驱动桥在行走马达作用下为行走系统提供辅助驱动力，在成本较低的情况下显著提高了整车的爬坡性能，使之驱动效果更佳，做到上坡轻松不溜车。在智能行走模式下，总控制器根据行走电机扭矩传感器输入信号进行判断，在行走过程中自动完成以上两种模式的自动切换，降低了驾驶难度。

在经济模式和智能行走模式下，当整车处于下坡行走工况时，总控制器根据倾角传感器信号控制电磁离合器得电，使行走马达随车轮转动，一方面可以提供部分制动力矩，使下坡速度稳定不失控；另一方面可以回收一部分重力势能，并储存于蓄能器中，在液压系统工作时提高行走马达和转向油缸的响应速度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明结构原理图；

图2为本发明控制系统第一实施例框图；

图3为本发明控制系统第二实施例框图；

图4为本发明控制阀总成的液压原理图；

图5为本发明倾角传感器输出的角度信号示意图；

图6为本发明控制系统逻辑图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

实施例一

如图1和2所示，一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统，包括整车底盘1、车桥2、转向系统3、动力总成4和控制总成5；所述车桥2安装在整车底盘1底部，所述转向系统3与车桥2连接，所述动力总成4分别给车桥2和转向系统3提供动力，所述控制总成5控制动力总成4动力的输出；其特征在于：所述车桥2包括主驱动桥21和副驱动桥22；

所述动力总成4包括蓄电池41、行走电机总成42、驱动电机总成43、液压泵44、行走马达45和油箱46；

所述控制总成5包括操作装置51、总控制器52和控制阀总成53；

所述转向系统3包括转向连杆31和转向油缸32；

所述行走电机总成42为主驱动桥21提供驱动力，所述行走马达45为副驱动桥22提供驱动力，所述转向油缸32通过转向连杆31驱动副驱动桥22转向；

所述蓄电池41分别给行走电机总成42和驱动电机总成43提供电力，所述驱动电机总成43驱动液压泵44将油箱46中的液压油泵入控制阀总成53，所述液压泵44通过液压软管经控制阀总成53分别与行走马达45和转向油缸32连接；

所述操作装置51通过总控制器52分别控制行走电机总成42、驱动电机总成43和控制阀总成53。

所述行走电机总成42包括行走电机本体421、行走电机控制器422、行走电机温度传感器423、行走电机制动装置424、行走电机转速传感器425和行走电机扭矩传感器426，所述蓄电池41通过行走电机控制器422给行走电机本体421提供电力；所述总控制器52通过行走电机控制器422控制行走电机本体421的运行；所述行走电机温度传感器423、行走电机转速传感器425和行走电机扭矩传感器426同时与行走电机控制器422连接；所述行走电机制动装置424作用于行走电机本体421，所述行走电机制动装置424由行走电机控制器422控制。

所述驱动电机总成43包括驱动电机本体431、驱动电机控制器432、驱动电机温度传感器433和驱动电机转速传感器434，所述蓄电池41通过驱动电机控制器432给驱动电机本体431提供电力；所述总控制器52通过驱动电机控制器432控制驱动电机本体431的运行；所述驱动电机温度传感器433和驱动电机转速传感器434同时与驱动电机控制器432连接；所述驱动电机本体431驱动液压泵44工作。

所述左侧行走马达451与副驱动桥22之间设有左侧电磁离合器453，所述右侧行走马达452与副驱动桥22之间设有右侧电磁离合器454，所述左侧电磁离合器453和右侧电磁离合器454分别与总控制器52连接；

所述整车底盘1上设有倾角传感器6，所述倾角传感器6与总控制器52连接。

实施例二

如图1和3所示，一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统，包括整车底盘1、车桥2、转向系统3、动力总成4和控制总成5；所述车桥2安装在整车底盘1底部，所述转向系统3与车桥2连接，所述动力总成4分别给车桥2和转向系统3提供动力，所述控制总成5控制动力总成4动力的输出；其特征在于：所述车桥2包括主驱动桥21和副驱动桥22；

所述动力总成4包括蓄电池41、行走电机总成42、驱动电机总成43、液压泵44、行走马达45和油箱46；

所述控制总成5包括操作装置51、总控制器52和控制阀总成53；

所述转向系统3包括转向连杆31和转向油缸32；

所述行走电机总成42为主驱动桥21提供驱动力，所述行走马达45为副驱动桥22提供驱动力，所述转向油缸32通过转向连杆31驱动副驱动桥22转向；

所述蓄电池41分别给行走电机总成42和驱动电机总成43提供电力，所述驱动电机总成43驱动液压泵44将油箱46中的液压油泵入控制阀总成53，所述液压泵44通过液压软管经控制阀总成53分别与行走马达45和转向油缸32连接；

所述操作装置51通过总控制器52分别控制行走电机总成42、驱动电机总成43和控制阀总成53。

所述主驱动桥21上设有两组相同的行走电机总成42，两组相同的行走电机总成42分别通过相同的行走减速机23驱动主驱动桥21两侧的车轮转动，蓄电池41分别给两组相同的行走电机总成42提供电力。

所述驱动电机总成43包括驱动电机本体431、驱动电机控制器432、驱动电机温度传感器433和驱动电机转速传感器434，所述蓄电池41通过驱动电机控制器432给驱动电机本体431提供电力；所述总控制器52通过驱动电机控制器432控制驱动电机本体431的运行；所述驱动电机温度传感器433和驱动电机转速传感器434同时与驱动电机控制器432连接；所述驱动电机本体431驱动液压泵44工作。

所述左侧行走马达451与副驱动桥22之间设有左侧电磁离合器453，所述右侧行走马达452与副驱动桥22之间设有右侧电磁离合器454，所述左侧电磁离合器453和右侧电磁离合器454分别与总控制器52连接；

所述整车底盘1上设有倾角传感器6，所述倾角传感器6与总控制器52连接。

如图4所示，所述控制阀总成53包括转向优先比例阀531、转向控制电磁阀532和行走控制电磁阀533，所述液压泵44产生的高压油液经过转向优先比例阀531分别流入转向控制电磁阀532和行走控制电磁阀533，经过转向控制电磁阀532的油液进入转向油缸32，经过行走控制电磁阀533的油液进入行走马达45；

所述转向优先比例阀531包括转向端出油口5311、转向端控制油腔5312、行走端出油口5313和行走端面控制油腔5314，所述转向端控制油腔5312内设有预紧弹簧5315；

所述转向优先比例阀531的转向端出油口5311与行走端控制油腔5314之间的反馈油路上设有第一阻尼孔5316，所述转向优先比例阀531的转向端控制油腔5312与转向控制电磁阀532反馈油口之间的油路上设有串联的第二阻尼孔5317和第三阻尼孔5318；

所述第二阻尼孔5317与第三阻尼孔5318之间的油路上设有与油箱46连接的第一溢流阀534。

所述行走控制电磁阀533为三位四通阀的换向阀，所述行走控制电磁阀533中位时四个油口相互连通；经过转向优先比例阀531的高压液压通过行走控制电磁阀533驱动行走马达45转动；所述行走马达45的两个油口之间设有梭阀535，所述行走马达45的两个油口分别与梭阀535的两个选择油口连接，所述梭阀535的出油口连接有能量回收电磁阀536，所述能量回收电磁阀536连接蓄能器537；所述蓄能器537通过能量利用电磁阀538与转向优先比例阀531的进油管路连通。

所述行走控制电磁阀533与行走马达45之间设有分流集流阀539，所述行走马达45包括左侧行走马达451和右侧行走马达452；

所述左侧行走马达451的油口A和右侧行走马达452油口B分别与分流集流阀539的两个分流口连通，所述左侧行走马达451的油口B和右侧行走马达452油口A合流形成合流口C，所述合流口C分别与行走控制电磁阀533和梭阀535连接。

所述转向控制电磁阀532包括开关电磁铁E1和开关电磁铁E2，所述开关电磁铁E1和开关电磁铁E2与总控制器52连接；所述行走控制电磁阀533包括开关电磁铁E3和开关电磁铁E4，所述开关电磁铁E3和开关电磁铁E4与总控制器52连接；所述能量回收电磁阀536包括开关电磁铁E5，所述开关电磁铁E5与总控制器52连接；所述能量利用电磁阀538包括开关电磁铁E6，所述开关电磁铁E6与总控制器52连接；

如图5和6所示，一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统的控制方法，包括以下步骤：步骤一、设备调试：确认行走电机总成数量为m和行走马达数量为h，实施例一中m为1，h为2；实施例二中m为2，h为2，并将m和h的值录入总控制器52；将参数录入总控制器52，包括行走电机临界扭矩值T、行走电机临界温度值T1、驱动电机临界温度值T2、倾角传感器临界角度值α、液压泵排量q1、液压泵效率值η1、单个行走马达排量q2、行走马达效率值η2、行走减速机减速比n、调整系数K、驱动电机设定转速值N’转/s；

步骤二、初始制动：当总控制器52未接收到操作装置51的控制信号时，总控制器52通过行走电机制动控制器422控制行走电机制动装置424进入初始制动状态，同时行走电机本体421和驱动电机本体431均不工作，控制阀总成53的开关电磁铁E1、开关电磁铁E2、开关电磁铁E3、开关电磁铁E4、开关电磁铁E5和开关电磁铁E6均不得电，整车处于初始制动状态；步骤三、行走模式选择：操作人员通过操作装置51选择行走模式，所述行走模式包括经济模式、爬坡模式和智能行走模式，总控制器52根据操作装置51输出的控制信号、步骤一中录入的参数和倾角传感器6的实测值执行对应的行走模式，经济模式进入步骤四，爬坡档模式进入步骤五，智能行走模式进入步骤六；

步骤四、经济模式：当倾角传感器绝对值＜α时为平地行走工况，左侧电磁离合器453和右侧电磁离合器454不得电断开连接，总控制器52根据操作装置51输出的前进或者后退信号控制行走电机本体421正转或者反转；当操作装置51同时输出转向信号时，总控制器52启动驱动电机本体431以N’转/s转动，转向控制电磁阀532根据转向信号选择开关电磁铁E1或开关电磁铁E2得电，同时能量利用电磁阀538的开关电磁铁E6得电，蓄能器537内的液压能经能量利用电磁阀538进入转向控制电磁阀532；

当倾角传感器绝对值≥α，倾角传感器值＞0，且车辆下行时为坡道反向下坡工况，左侧电磁离合器453和右侧电磁离合器454得电接合，所述能量回收电磁阀536的开关电磁铁E5在操作装置51输出后退信号时得电，能量回收电磁阀536打开给蓄能器537蓄能；总控制器52控制行走电机本体421执行后退的转向和转速；当操作装置51同时输出转向信号时，总控制器52启动驱动电机本体431以N’转/s转动，转向控制电磁阀532根据转向信号选择开关电磁铁E1或开关电磁铁E2得电，同时能量利用电磁阀538的开关电磁铁E6得电，蓄能器537内的液压能经能量利用电磁阀538进入转向控制电磁阀532；当操作装置51输出前进信号时，车辆制动并且回到步骤三；

当倾角传感器绝对值≥α，倾角传感器值＜0，且车辆下行时坡道正向下坡工况，左侧电磁离合器453和右侧电磁离合器454得电接合，所述能量回收电磁阀536的开关电磁铁E5在操作装置51输出前进信号时得电，能量回收电磁阀536打开给蓄能器537蓄能；总控制器52控制行走电机本体421执行前进的转向和转速；当操作装置51同时输出转向信号时，总控制器52启动驱动电机本体431以N’转/s转动，转向控制电磁阀532根据转向信号选择开关电磁铁E1或开关电磁铁E2得电，同时能量利用电磁阀538的开关电磁铁E6得电，蓄能器537内的液压能经能量利用电磁阀538进入转向控制电磁阀532；当操作装置51输出后退信号时，车辆制动并且回到步骤三；

步骤五、爬坡模式：总控制器52根据操作装置51输出的前进或者后退信号控制行走电机本体421正转或者反转；总控制器52启动驱动电机本体431，同时左侧电磁离合器453和右侧电磁离合器454得电接合，所述行走控制电磁阀533根据操作装置51输出的前进或者后退信号选择开关电磁铁E3或开关电磁铁E4得电；开关电磁铁E6得电，能量利用电磁阀538单向打开，蓄能器537内的液压能经能量利用电磁阀538、转向优先比例阀531进入行走控制电磁阀533；总控制器52根据行走电机本体421的转速计算出驱动电机本体431的转速计算值N；总控制器52控制驱动电机本体431的实测转速值达到转速计算值N；

所述驱动电机本体431的转速计算值N的计算方法如下：

通过行走电机转速传感器425获得各个行走电机本体421的转速N1、N2…Nm；驱动电机转速的计算值N为

式中，N为驱动电机转速的计算值，N1、N2…Nm为各个行走电机本体421的转速值，q1为液压泵排量、η1为液压泵效率值、q2为单个行走马达排量、η2为行走马达效率值、n为行走减速机减速比、m为行走电机本体的个数、h为行走马达的个数；

当在行走过程中进行转向时，操作装置51输出转向信号时，转向控制电磁阀532根据转向信号选择开关电磁铁E1或开关电磁铁E2得电，总控制器52根据行走电机本体421的转速以及驱动电机设定转速值N’计算出驱动电机本体431的转速计算值N”；总控制器52控制驱动电机本体431的实测转速值达到转速计算值N”；

所述驱动电机本体431的转速计算值N”的计算方法如下：

通过行走电机转速传感器425获得各个行走电机本体421的转速N1、N2…Nm；驱动电机转速的计算值N”为

式中，N”为驱动电机转速的计算值，N1、N2…Nm为各个行走电机本体421的转速值，q1为液压泵排量、η1为液压泵效率值、q2为单个行走马达排量、η2为行走马达效率值、n为行走减速机减速比,N’为驱动电机设定转速值，m为行走电机本体的个数、h为行走马达的个数；

步骤六、智能行走模式：当行走电机扭矩传感器426测得的行走电机本体421扭矩值大于等于行走电机临界扭矩值T时，总控制器52执行步骤五，当行走电机扭矩传感器426测得的行走电机本体421扭矩值小于行走电机临界扭矩值T时，总控制器52执行步骤四；

步骤七、停车制动：当操作装置51没有信号输出时，总控制器52通过行走电机制动控制器422控制行走电机制动装置424恢复制动状态，同时行走电机本体421和驱动电机本体431均不工作，控制阀总成53的开关电磁铁E1、开关电磁铁E2、开关电磁铁E3、开关电磁铁E4、开关电磁铁E5和开关电磁铁E6均不得电，整车处于停车制动状态。

所述行走电机温度传感器423测得的行走电机本体421的温度值大于等于行走电机临界温度值T1时，总控制器52发出报警信号，同时总控制器52控制行走电机控制器422切断行走电机本体421的电源输入，行走电机制动装置424进入制动状态；

所述驱动电机温度传感器433测得的温度值大于等于驱动电机临界温度值T2时，总控制器52发出报警信号，同时总控制器52控制驱动电机控制器432切断驱动电机本体431的电源输入，行走电机制动装置424进入制动状态。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种臂架式高空作业平台混合驱动行走系统，包括整车底盘(1)、车桥(2)、转向系统(3)、动力总成(4)和控制总成(5)；所述车桥(2)安装在整车底盘(1)底部，所述转向系统(3)与车桥(2)连接，所述动力总成(4)分别给车桥(2)和转向系统(3)提供动力，所述控制总成(5)控制动力总成(4)动力的输出；其特征在于：所述车桥(2)包括主驱动桥(21)和副驱动桥(22)；

所述动力总成(4)包括蓄电池(41)、行走电机总成(42)、驱动电机总成(43)、液压泵(44)、行走马达(45)和油箱(46)；

所述控制总成(5)包括操作装置(51)、总控制器(52)和控制阀总成(53)；

所述转向系统(3)包括转向连杆(31)和转向油缸(32)；

所述行走电机总成(42)为主驱动桥(21)提供驱动力，所述行走马达(45)为副驱动桥(22)提供驱动力，所述转向油缸(32)通过转向连杆(31)驱动副驱动桥(22)转向；

所述蓄电池(41)分别给行走电机总成(42)和驱动电机总成(43)提供电力，所述驱动电机总成(43)驱动液压泵(44)将油箱(46)中的液压油泵入控制阀总成(53)，所述液压泵(44)通过液压软管经控制阀总成(53)分别与行走马达(45)和转向油缸(32)连接；

所述操作装置(51)通过总控制器(52)分别控制行走电机总成(42)、驱动电机总成(43)和控制阀总成(53)。

2.根据权利要求1所述的臂架式高空作业平台混合驱动行走系统，其特征在于：所述行走电机总成(42)包括行走电机本体(421)、行走电机控制器(422)、行走电机温度传感器(423)、行走电机制动装置(424)、行走电机转速传感器(425)和行走电机扭矩传感器(426)，所述蓄电池(41)通过行走电机控制器(422)给行走电机本体(421)提供电力；所述总控制器(52)通过行走电机控制器(422)控制行走电机本体(421)的运行；所述行走电机温度传感器(423)、行走电机转速传感器(425)和行走电机扭矩传感器(426)同时与行走电机控制器(422)连接；所述行走电机制动装置(424)作用于行走电机本体(421)，所述行走电机制动装置(424)由行走电机控制器(422)控制。

3.根据权利要求2所述的臂架式高空作业平台混合驱动行走系统，其特征在于：所述主驱动桥(21)上设有两组相同的行走电机总成(42)，两组相同的行走电机总成(42)分别通过相同的行走减速机(23)驱动主驱动桥(21)两侧的车轮转动，蓄电池(41)分别给两组相同的行走电机总成(42)提供电力。

4.根据权利要求1或2或3所述的臂架式高空作业平台混合驱动行走系统，其特征在于：所述驱动电机总成(43)包括驱动电机本体(431)、驱动电机控制器(432)、驱动电机温度传感器(433)和驱动电机转速传感器(434)，所述蓄电池(41)通过驱动电机控制器(432)给驱动电机本体(431)提供电力；所述总控制器(52)通过驱动电机控制器(432)控制驱动电机本体(431)的运行；所述驱动电机温度传感器(433)和驱动电机转速传感器(434)同时与驱动电机控制器(432)连接；所述驱动电机本体(431)驱动液压泵(44)工作。

5.根据权利要求4所述的臂架式高空作业平台混合驱动行走系统，其特征在于：所述控制阀总成(53)包括转向优先比例阀(531)、转向控制电磁阀(532)和行走控制电磁阀(533)，所述液压泵(44)产生的高压油液经过转向优先比例阀(531)分别流入转向控制电磁阀(532)和行走控制电磁阀(533)，经过转向控制电磁阀(532)的油液进入转向油缸(32)，经过行走控制电磁阀(533)的油液进入行走马达(45)；

所述转向优先比例阀(531)包括转向端出油口(5311)、转向端控制油腔(5312)、行走端出油口(5313)和行走端面控制油腔(5314)，所述转向端控制油腔(5312)内设有预紧弹簧(5315)；所述转向优先比例阀(531)的转向端出油口(5311)与行走端控制油腔(5314)之间的反馈油路上设有第一阻尼孔(5316)，所述转向优先比例阀(531)的转向端控制油腔(5312)与转向控制电磁阀(532)反馈油口之间的油路上设有串联的第二阻尼孔(5317)和第三阻尼孔(5318)；

所述第二阻尼孔(5317)与第三阻尼孔(5318)之间的油路上设有与油箱(46)连接的第一溢流阀(534)。

6.根据权利要求5所述的臂架式高空作业平台混合驱动行走系统，其特征在于：所述行走控制电磁阀(533)为三位四通阀的换向阀，所述行走控制电磁阀(533)中位时四个油口相互连通；经过转向优先比例阀(531)的高压液压通过行走控制电磁阀(533)驱动行走马达(45)转动；所述行走马达(45)的两个油口之间设有梭阀(535)，所述行走马达(45)的两个油口分别与梭阀(535)的两个选择油口连接，所述梭阀(535)的出油口连接有能量回收电磁阀(536)，所述能量回收电磁阀(536)连接蓄能器(537)；所述蓄能器(537)通过能量利用电磁阀(538)与转向优先比例阀(531)的进油管路连通。

7.根据权利要求6所述的臂架式高空作业平台混合驱动行走系统，其特征在于：所述行走控制电磁阀(533)与行走马达(45)之间设有分流集流阀(539)，所述行走马达(45)包括左侧行走马达(451)和右侧行走马达(452)；

所述左侧行走马达(451)的油口A和右侧行走马达(452)油口B分别与分流集流阀(539)的两个分流口连通，所述左侧行走马达(451)的油口B和右侧行走马达(452)油口A合流形成合流口C，所述合流口C分别与行走控制电磁阀(533)和梭阀(535)连接。

8.根据权利要求7所述的臂架式高空作业平台混合驱动行走系统，其特征在于：所述转向控制电磁阀(532)包括开关电磁铁E1和开关电磁铁E2，所述开关电磁铁E1和开关电磁铁E2与总控制器(52)连接；所述行走控制电磁阀(533)包括开关电磁铁E3和开关电磁铁E4，所述开关电磁铁E3和开关电磁铁E4与总控制器(52)连接；所述能量回收电磁阀(536)包括开关电磁铁E5，所述开关电磁铁E5与总控制器(52)连接；所述能量利用电磁阀(538)包括开关电磁铁E6，所述开关电磁铁E6与总控制器(52)连接；

所述左侧行走马达(451)与副驱动桥(22)之间设有左侧电磁离合器(453)，所述右侧行走马达(452)与副驱动桥(22)之间设有右侧电磁离合器(454)，所述左侧电磁离合器(453)和右侧电磁离合器(454)分别与总控制器(52)连接；

所述整车底盘(1)上设有倾角传感器(6)，所述倾角传感器(6)与总控制器(52)连接。

9.根据权利要求8所述的臂架式高空作业平台混合驱动行走系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、设备调试：确认行走电机总成和行走马达的数量，并将行走电机本体的个数为m、行走马达的个数为h录入总控制器(52)；将参数录入总控制器(52)，包括行走电机临界扭矩值T、行走电机临界温度值T1、驱动电机临界温度值T2、倾角传感器临界角度值α、液压泵排量q1、液压泵效率值η1、单个行走马达排量q2、行走马达效率值η2、行走减速机减速比n、调整系数K、驱动电机设定转速值N’转/s；

步骤二、初始制动：当总控制器(52)未接收到操作装置(51)的控制信号时，总控制器(52)通过行走电机制动控制器(422)控制行走电机制动装置(424)进入初始制动状态，同时行走电机本体(421)和驱动电机本体(431)均不工作，控制阀总成(53)的开关电磁铁E1、开关电磁铁E2、开关电磁铁E3、开关电磁铁E4、开关电磁铁E5和开关电磁铁E6均不得电，整车处于初始制动状态；

步骤三、行走模式选择：操作人员通过操作装置(51)选择行走模式，所述行走模式包括经济模式、爬坡模式和智能行走模式，总控制器(52)根据操作装置(51)输出的控制信号、步骤一中录入的参数和倾角传感器(6)的实测值执行对应的行走模式，经济模式进入步骤四，爬坡档模式进入步骤五，智能行走模式进入步骤六；

步骤四、经济模式：当倾角传感器绝对值＜α时为平地行走工况，左侧电磁离合器(453)和右侧电磁离合器(454)不得电断开连接，总控制器(52)根据操作装置(51)输出的前进或者后退信号控制行走电机本体(421)正转或者反转；当操作装置(51)同时输出转向信号时，总控制器(52)启动驱动电机本体(431)以N’转/s转动，转向控制电磁阀(532)根据转向信号选择开关电磁铁E1或开关电磁铁E2得电，同时能量利用电磁阀(538)的开关电磁铁E6得电，蓄能器(537)内的液压能经能量利用电磁阀(538)进入转向控制电磁阀(532)；当倾角传感器绝对值≥α，倾角传感器值＞0，且车辆下行时为坡道反向下坡工况，左侧电磁离合器(453)和右侧电磁离合器(454)得电接合，所述能量回收电磁阀(536)的开关电磁铁E5在操作装置(51)输出后退信号时得电，能量回收电磁阀(536)打开给蓄能器(537)蓄能；总控制器(52)控制行走电机本体(421)执行后退的转向和转速；当操作装置(51)同时输出转向信号时，总控制器(52)启动驱动电机本体(431)以N’转/s转动，转向控制电磁阀(532)根据转向信号选择开关电磁铁E1或开关电磁铁E2得电，同时能量利用电磁阀(538)的开关电磁铁E6得电，蓄能器(537)内的液压能经能量利用电磁阀(538)进入转向控制电磁阀(532)；当操作装置(51)输出前进信号时，车辆制动并且回到步骤三；

当倾角传感器绝对值≥α，倾角传感器值＜0，且车辆下行时坡道正向下坡工况，左侧电磁离合器(453)和右侧电磁离合器(454)得电接合，所述能量回收电磁阀(536)的开关电磁铁E5在操作装置(51)输出前进信号时得电，能量回收电磁阀(536)打开给蓄能器(537)蓄能；总控制器(52)控制行走电机本体(421)执行前进的转向和转速；当操作装置(51)同时输出转向信号时，总控制器(52)启动驱动电机本体(431)以N’转/s转动，转向控制电磁阀(532)根据转向信号选择开关电磁铁E1或开关电磁铁E2得电，同时能量利用电磁阀(538)的开关电磁铁E6得电，蓄能器(537)内的液压能经能量利用电磁阀(538)进入转向控制电磁阀(532)；当操作装置(51)输出后退信号时，车辆制动并且回到步骤三；

步骤五、爬坡模式：总控制器(52)根据操作装置(51)输出的前进或者后退信号控制行走电机本体(421)正转或者反转；总控制器(52)启动驱动电机本体(431)，同时左侧电磁离合器(453)和右侧电磁离合器(454)得电接合，所述行走控制电磁阀(533)根据操作装置(51)输出的前进或者后退信号选择开关电磁铁E3或开关电磁铁E4得电；开关电磁铁E6得电，能量利用电磁阀(538)单向打开，蓄能器(537)内的液压能经能量利用电磁阀(538)、转向优先比例阀(531)进入行走控制电磁阀(533)；总控制器(52)根据行走电机本体(421)的转速计算出驱动电机本体(431)的转速计算值N；总控制器(52)控制驱动电机本体(431)的实测转速值达到转速计算值N；

所述驱动电机本体(431)的转速计算值N的计算方法如下：

通过行走电机转速传感器(425)获得各个行走电机本体(421)的转速N1、N2…Nm；驱动电机转速的计算值N为

式中，N为驱动电机转速的计算值，N1、N2…Nm为各个行走电机本体(421)的转速值，q1为液压泵排量、η1为液压泵效率值、q2为单个行走马达排量、η2为行走马达效率值、n为行走减速机减速比、m为行走电机本体的个数、h为行走马达的个数；

当在行走过程中进行转向时，操作装置(51)输出转向信号时，转向控制电磁阀(532)根据转向信号选择开关电磁铁E1或开关电磁铁E2得电，总控制器(52)根据行走电机本体(421)的转速以及驱动电机设定转速值N’计算出驱动电机本体(431)的转速计算值N”；总控制器(52)控制驱动电机本体(431)的实测转速值达到转速计算值N”；

所述驱动电机本体(431)的转速计算值N”的计算方法如下：

通过行走电机转速传感器(425)获得各个行走电机本体(421)的转速N1、N2…Nm；驱动电机转速的计算值N”为

式中，N”为驱动电机转速的计算值，N1、N2…Nm为各个行走电机本体(421)的转速值，q1为液压泵排量、η1为液压泵效率值、q2为单个行走马达排量、η2为行走马达效率值、n为行走减速机减速比,N’为驱动电机设定转速值，m为行走电机本体的个数、h为行走马达的个数；

步骤六、智能行走模式：当行走电机扭矩传感器(426)测得的行走电机本体(421)扭矩值大于等于行走电机临界扭矩值T时，总控制器(52)执行步骤五，当行走电机扭矩传感器(426)测得的行走电机本体(421)扭矩值小于行走电机临界扭矩值T时，总控制器(52)执行步骤四；

步骤七、停车制动：当操作装置(51)没有信号输出时，总控制器(52)通过行走电机制动控制器(422)控制行走电机制动装置(424)恢复制动状态，同时行走电机本体(421)和驱动电机本体(431)均不工作，控制阀总成(53)的开关电磁铁E1、开关电磁铁E2、开关电磁铁E3、开关电磁铁E4、开关电磁铁E5和开关电磁铁E6均不得电，整车处于停车制动状态。

10.根据权利要求9所述的臂架式高空作业平台混合驱动行走系统的控制方法，其特征在于：所述行走电机温度传感器(423)测得的行走电机本体(421)的温度值大于等于行走电机临界温度值T1时，总控制器(52)发出报警信号，同时总控制器(52)控制行走电机控制器(422)切断行走电机本体(421)的电源输入，行走电机制动装置(424)进入制动状态；

所述驱动电机温度传感器(433)测得的温度值大于等于驱动电机临界温度值T2时，总控制器(52)发出报警信号，同时总控制器(52)控制驱动电机控制器(432)切断驱动电机本体(431)的电源输入，行走电机制动装置(424)进入制动状态。

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