CN113548142A - 用于自行车的可调节悬架部件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于自行车的可调节悬架部件。示例性自行车悬架部件包括：阻尼器，其可在低阻尼状态、高阻尼状态和介于低阻尼状态和高阻尼状态之间的中间阻尼状态下工作；运动控制器，其可工作以使阻尼器在低阻尼状态、中间阻尼状态和高阻尼状态之间改变；以及处理器，其基于传感器数据来激活运动控制器以使阻尼器在低阻尼状态和高阻尼状态这二者中的一者与中间阻尼状态之间改变。

Description

用于自行车的可调节悬架部件

技术领域

本公开总体上涉及自行车部件，并且更具体地涉及用于自行车的可调节悬架部件。

背景技术

已知自行车具有悬架部件。悬架部件用于各种应用，诸如在使用期间自行车所经受的缓冲冲击、振动或其他干扰。悬架部件的常见应用是当在凸块、车辙、岩石、坑洼路面和/或其它障碍物上骑行自行车时，缓冲骑车者所经受的冲击或振动。这些悬架部件通常包括后轮悬架部件和/或前轮悬架部件。

发明内容

本文公开了一种用于自行车的悬架部件。悬架部件包括可在低阻尼状态、高阻尼状态和在低阻尼状态和高阻尼状态之间的中间阻尼状态下工作的阻尼器、可工作以使阻尼器在低阻尼状态、中间阻尼状态和高阻尼状态之间改变的运动控制器、以及用于基于传感器数据来激活运动控制器以使阻尼器在低阻尼状态或高阻尼状态中的一者与中间阻尼状态之间改变的处理器。

本文公开了一种用于自行车的悬架部件。悬架部件包括阻尼器、可工作以使阻尼器在第一阻尼状态和第二阻尼状态之间改变的运动控制器、以及用于基于来自第一时间段和第二时间段的传感器数据来激活运动控制器以使阻尼器在第一阻尼状态和第二阻尼状态之间改变的处理器，第二时间段长于第一时间段。

本文公开了一种用于自行车的悬架部件。悬架部件包括阻尼器、用于使阻尼器在第一阻尼状态和第二阻尼状态之间改变的运动控制器、用于从传感器接收传感器数据的无线收发器、以及用于基于传感器数据来激活运动控制器以使阻尼器在第一阻尼状态和第二阻尼状态之间改变的处理器。

本文公开了一种包括指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在被执行时使得至少一个处理器至少确定自行车的俯仰角并且基于俯仰角改变自行车的悬架部件的阻尼器的阻尼水平。

本文公开了一种非暂时性机器可读介质，所述非暂时性机器可读介质包括指令，所述指令在被执行时使得至少一个处理器至少确定骑车者正在踩踏自行车踏板并且基于骑车者踩踏自行车踏板的确定来改变自行车的悬架部件的阻尼器的阻尼水平。

附图说明

图1是可在其上实施本文所公开的示例性部件的示例性自行车的侧视图。

图2是可以在图1的示例性自行车上实现的示例悬架部件的框图。

图3是可以在图1的示例性自行车上实现的示例性传感器的框图。

图4是包括与图3的示例传感器通信的图2的示例悬架部件的示例系统的框图。

图5是包括与多个示例部件和传感器通信的图2的示例悬架部件的示例系统的框图。

图6是由图2的示例性悬架部件的示例性处理器实现的用于调节示例性悬架部件的悬架状态的示例性过程的流程图。

图7是由图2的示例性悬架部件的示例性处理器在图6的示例性过程中实现的用于设置与振动相关联的示例标志的示例过程的流程图。

图8是由图2的示例性悬架部件的示例性处理器在图6的示例性过程中实现的用于设置与踩踏踏板相关联的示例标志的示例性过程的流程图。

图9是由图2的示例性悬架部件的示例性处理器在图6的示例性过程中实现的用于设置与偏航、俯仰和/或滚动相关联的示例标志的示例过程的流程图。

图10是由图2的示例性悬架部件的示例性处理器在图6的示例性过程中实现的用于设置与凸块计数相关联的示例标志的示例过程的流程图。

图11是由图2的示例性悬架部件的示例性处理器在图6的示例性过程中实现的用于确定用于检查一个或多个示例性标志的过程的示例性过程的流程图。

图12是由图2的示例性悬架部件的示例性处理器在图11的示例性过程中实施的用于当示例性悬架部件处于第一悬架状态(打开状态)时检查一个或多个示例性标志的示例性过程的流程图。

图13是由图2的示例性悬架部件的示例性处理器在图11的示例性过程中实施的用于当示例性悬架部件处于第二悬架状态(踏板状态)时检查一个或多个示例性标志的示例性过程的流程图。

图14是由图2的示例性悬架部件的示例性处理器在图11的示例性过程中实施的用于当示例性悬架部件处于第三悬架状态(锁定状态)时检查一个或多个示例性标志的示例性过程的流程图。

图15是由图2的示例性悬架部件的示例性处理器在图6的示例性过程中实现的用于在图6中的示例性过程中的一个或多个示例性过程中调整阈值的示例性过程的流程图。

附图不是按比例绘制的。相反，可以在附图中放大层或区域的厚度。通常，在整个附图和所附书面描述中将使用相同的附图标记来指代相同或相似的部分。

当识别可单独提及的多个元件或组件时，本文中使用描述词“第一”、“第二”、“第三”等。除非另有说明或基于它们的使用上下文来理解，否则这样的描述词不旨在实时地限定优先级或顺序的任何含义，而仅仅是为了便于理解所公开的示例而单独地指代多个元件或组件的标签。在一些示例中，描述词“第一”可以用于指代具体实施方式中的元素，而相同的元素可以在权利要求中被称为具有诸如“第二”或“第三”之类的不同描述词。在这样的实例中，应当理解，这样的描述词仅仅是为了便于引用多个元件或组件而使用的。

具体实施方式

本文公开了用于自行车的示例性可调节悬架部件以及由这样的悬架部件实现的示例方法和过程。本文公开的示例性悬架部件能够在没有用户输入的情况下自动调节悬架部件的阻尼水平或状态。这为骑车者优化了自行车的性能，并且使骑车者不必手动地选择悬架部件的悬架状态。例如，悬架部件可以基于在骑行自行车的自行车状态和/或骑行环境的变化来自动地改变悬架状态。

诸如减震器的悬架部件包括弹簧和阻尼器。在一些示例中，阻尼器的阻尼水平可以增加或减小，从而影响悬架部件对冲击和撞击的响应。在一些示例中，阻尼器可以被调节到两个或更多个限定的阻尼水平，称为阻尼状态或悬架状态。对于不同的环境和/或骑行条件，不同的阻尼状态是优选的。例如，当在崎岖地形上骑自行车时，通常优选使阻尼器处于较低阻尼状态以使悬架部件能够吸收冲击和撞击。然而，当在相对平坦和/或平滑的地面上踩踏自行车时，通常优选使阻尼器处于高阻尼状态，这在踩踏自行车时最小化动力的损失。

本文公开的示例性悬架部件可以检测自行车状态和/或骑行环境的各种参数，并且自动地调节阻尼状态以达到最佳性能。在一些示例中，悬架部件基于来自自行车上的一个或多个传感器的传感器数据来检测参数。本文公开的一些示例性悬架部件包括处理器，该处理器分析传感器数据并且确定是否将悬架部件保持在相同的状态或切换到不同的阻尼状态。在一些示例中，传感器数据来自检测自行车的踩踏的传感器(例如，加速度计)。附加地或替代地，传感器数据可以来自检测向自行车的振动输入的传感器(例如，加速度计)，诸如由颠簸地形引起的。

在本文公开的一些示例中，阻尼器可在三个阻尼状态之间工作，诸如低阻尼状态、高阻尼状态和在低阻尼状态和高阻尼状态之间的中间阻尼状态。悬架部件可以包括可工作以改变阻尼器的阻尼状态的运动控制器。处理器分析传感器数据，并且基于传感器数据，可以激活运动控制器以使阻尼器在低阻尼状态、中间阻尼状态和高阻尼状态之间改变。在一些示例中，处理器分析来自多个传感器的数据。例如，处理器可以分析来自悬架部件上的振动传感器(例如，加速度计)的振动数据，该振动数据指示向自行车的振动输入，和/或分析来自踏板检测传感器(例如，加速度计)的踏板数据，该踏板数据指示踩踏。

在一些示例中，悬架部件从自行车上的一个或多个传感器无线地接收传感器数据。例如，悬架部件可以包括无线收发器，以经由来自一个或多个传感器的无线通信信号来接收传感器数据。这减少了自行车上的物理电线或电缆的量，这导致了更轻、更具空气动力学的自行车。这还通过消除在整个自行车上物理地排布导线或电缆的需要来降低组装和/或制造的成本。此外，如果从自行车移除某些传感器和/或向自行车添加新的传感器，则悬架部件可以容易地适应新的传感器数据而不必改变电线或电缆配置。此外，自行车上的物理电线或电缆容易被外来物体(例如，小树枝)卡住或钩住，并且从自行车剥离，这会危害对于在动态环境中保持控制而言重要的数据的接收。无线通信消除了该缺点并且确保了这些重要信号的接收。

在一些示例中，处理器分析传感器数据并且基于传感器数据来设置或选择多个标志的值。这些标志表示自行车状态和骑行环境的不同参数，例如，中等振动、大振动、自行车的俯仰角等的存在。例如，中等振动或大振动的存在表示自行车正在骑过相对大的物体(例如，凸块，岩石等)。处理器检查标志的值，以确定是将悬架部件保持在相同的状态还是切换到不同的状态。

在一些示例中，用于检查标志的过程或逻辑针对每个悬架状态是不同的。这使得悬架部件能够基于不同的标准切换到不同的状态。例如，当自行车正被踩踏时，将阻尼器切换到较高的阻尼水平可能是有利的。然而，当踩踏停止时，将阻尼器切换到较低阻尼水平以吸收任何即将到来的冲击或撞击可能是有利的。

在一些示例中，处理器基于来自第一时间段和第二时间段的传感器数据来确定是否在两个状态之间切换悬架部件，其中第二时间段长于第一时间段。例如，处理器可以分析指示自行车所经受的当前振动或瞬时振动的当前加速度数据。当处理器检测到大的振动时，例如当在岩石上骑行时，悬架部件可以立即切换到较低的阻尼状态以帮助吸收冲击。然而，当在一般更粗糙的地形上行驶时，可能存在经受很少或没有振动的情况。因此，处理器在更长的时间段内分析较大的加速度数据集。处理器可以确定自行车正在崎岖地形上骑行，并且因此可以将悬架部件保持在低阻尼状态，即使没有检测到瞬时振动。本文进一步详细公开了用于确定是否切换悬架状态的这些和其他参数。

现在转到附图，图1示出了可以在其上实现本文所公开的示例性部件的人力车辆的一个示例。在该示例中，车辆是一种可能类型的自行车100，诸如山地自行车。在所示示例中，自行车100包括框架102和可旋转地联接到框架102的前轮104和后轮106。在所示示例中，前轮104经由前叉108联接到框架102的前端。自行车100的向前和/或向前的骑行方向或取向由图1中的箭头A的方向指示。因此，自行车100的向前移动方向由箭头A的方向指示。

在图1所示的示例中，自行车100包括经由座杆(seat post)112联接到框架102(例如，在框架102的后端附近相对于向前方向A)的座椅110。自行车100还包括联接到车架102和前叉108(例如，在车架102的前端附近相对于向前方向A)的车把114，用于使自行车100转向。自行车100被示为在骑行表面116上。骑行表面116可以是任何骑行表面，诸如地面(例如，灰尘路径、人行道、街道等)、地面上方的人造结构(例如，木质斜坡)和/或任何其他表面。

在所示示例中，自行车100具有传动系118，传动系118包括曲柄组件120。曲柄组件120经由链条122可操作地联接到安装于后轮106的轮毂126的链轮组件124。曲柄组件120包括至少一个且通常为两个曲柄臂128和踏板130，以及至少一个前链轮或链环132。在所示的示例中，自行车100包括后齿轮改变装置134，例如拨链器，其设置在后轮106处或附近，以移动链条122通过链轮组件124的不同链轮。另外或替代地，自行车100可包括前齿轮改变装置，以移动链条122通过链环132上的齿轮。

示例性自行车100包括具有一个或多个悬架部件的悬架系统。在该示例中，自行车100包括前(第一)悬架部件136和后(第二)悬架部件138。前悬架部件136和后悬架部件138是减震器(有时称为缓冲装置)。前悬架部件136和后悬架部件138在骑行自行车100时吸收冲击。在该示例中，前悬架部件136集成到前叉108中。后悬架部件138联接在框架102的两个部分之间，包括联接到后轮106的摇臂140。在其他示例中，前悬架部件136和/或后悬架部件138可以以其他配置或布置集成到自行车100中。此外，在其他示例中，除了前悬架部件136和后悬架部件138之外或作为前悬架部件136和后悬架部件138的替代，自行车100可以仅包括一个悬架部件(例如，仅前悬架部件136)或多于两个悬架部件(例如，座杆112上的附加悬架部件)。

虽然图1中描绘的示例性自行车100是一种山地自行车，但是本文公开的示例性悬架部件和相关方法可以在其他类型的自行车上实施。例如，所公开的悬架部件可以用于公路自行车以及具有机械(例如，线缆、液压、气动等)和非机械(例如，有线、无线)驱动系统的自行车。所公开的悬架部件还可以在其他类型的两轮、三轮和四轮人力车辆上实施。此外，示例悬架部件可以用于其他类型的车辆，诸如机动车辆(例如摩托车、汽车、卡车等)。

示例自行车100包括可用于监测和/或控制自行车100的各个方面的一个或多个部件。这些部件可以包括可控部件和/或传感器部件。在一些示例中，部件无线地通信。特别地，部件可以向其它部件广播(发射)数据(例如，传感器数据)和/或其它信息和/或从其它部件接收数据(例如，传感器数据)和/或其它信息。在一些示例中，该信息用于控制和/或调节自行车100的某些部件的参数。例如，前悬架部件136可以是可调节的，以增加或减小阻尼水平，诸如在两个更多阻尼状态之间。在一些示例中，前悬架部件136可以从一个或多个其他部件接收数据(例如，传感器数据)，并且使用该数据来确定是否切换或改变阻尼状态。

例如，前悬架部件136可以从后悬架部件138接收传感器数据。后悬架部件138可以包括产生加速度数据的加速度计，该加速度数据指示振动。后悬架部件138可以广播加速度数据。前悬架部件136可以使用加速度数据来确定是否在阻尼状态之间切换或改变。作为另一示例，自行车100包括联接到曲柄组件120(例如，联接到曲柄主轴)的踏板检测传感器142(例如，踏频传感器(cadence sensor))。踏板检测传感器142输出指示踩踏的发生和/或踩踏的速度(例如，每分钟转数(RPM))的踏板数据。在一些示例中，踏板检测传感器142包括加速度计。来自加速度计的加速度数据可以用于确定曲柄组件120是否正在旋转和/或旋转速度，其指示踩踏的发生和/或踩踏的速度。在其他示例中，踏板检测传感器142可以包括其他类型的传感器以跟踪旋转和/或速度，诸如霍尔效应传感器。踏板检测传感器142广播踏板数据。前悬架部件136接收踏板数据并使用踏板数据来确定是否在阻尼状态之间切换或改变。自行车100可以包括与自行车100上的其他部件(诸如座杆112、制动器、后齿轮改变装置134等)相关联的其他可控部件和/或传感器。

类似地，自行车100的其它部件可以接收广播数据并且使用数据来控制和/或调整相应部件的参数。例如，后悬架部件138可以接收数据(例如，从前悬架部件136、从踏板检测传感器142等)并且使用数据来独立地调节后悬架部件138的阻尼状态。

在一些示例中，数据由部件直接接收并且由部件处理。例如，前悬架部件136可以包括用于分析数据的内部处理器。在其它实例中，可在另一位置中分析所述数据，且接着可将命令发射到所述部件。例如，前悬架部件136可以分析数据并且向后悬架部件138发送命令。附加地或替代地，可以提供单独的设备，诸如控制器144。控制器144可以接收数据、分析数据和/或将命令发送到一个或多个部件。因此，部件可以彼此直接通信和/或经由控制器144通信。在一些示例中，控制器144提供部件和用户之间的接口。控制器144可以包括向用户(例如，骑车者)呈现各种信息和/或设置的显示器。在一些示例中，控制器144是与自行车100不同的设备，诸如手持移动计算设备、智能电话或其他计算机。虽然在该示例中，部件以无线方式通信，但是在其他示例中，自行车100可以包括一个或多个有线连接(例如，电线、电缆等)以通信地联接各种部件和/或控制器144。

图2是根据本公开的教导构造的并且可以在图1的自行车100上实现的示例部件200的框图。示例部件200是可以改变相应部件的参数的可控部件。图2中的示例部件200可以表示例如前悬架部件136或后悬架部件138。为了清楚起见，结合前悬架部件136描述示例部件200。然而，应当理解，结合前悬架部件136公开的任何方面同样可以适用于后悬架部件138。此外，在其他示例中，部件200可以表示其他类型的可控部件，诸如后齿轮改变装置134、可移动座杆部件、制动装置等。

在所示示例中，前悬架部件136包括电子电路和可用于改变前悬架部件136的悬架状态的可致动装置(例如，阀)。在所示示例中，前悬架部件136包括弹簧202和阻尼器204。弹簧202(通过压缩或膨胀)工作以吸收振动或冲击，同时阻尼器工作以抑制(减慢)弹簧202的移动。前悬架部件136可以以不同的悬架状态或模式工作，以提供更多或更少的冲击吸收。特别地，在该示例中，阻尼器204可在两个或更多个状态下工作以提供不同水平的阻尼。在本文公开的示例中，阻尼器被描述为具有三个阻尼状态，这也被称为悬架状态。然而，应当理解，阻尼器204可具有任何数量的阻尼状态，诸如两个阻尼状态、四个阻尼状态、五个阻尼状态等。具有多个阻尼状态的阻尼器的示例可以被实施为在于2018年9月24日提交的、题为“Controllable Cycle Suspension”的美国专利公报No.2019/0092421中公开的阻尼器204，其全部内容通过引用的方式由此并入。

如上所述，在一些示例中，阻尼器204可在三个阻尼状态之间工作，包括第一阻尼状态、第二阻尼状态和第三阻尼状态。第一、第二和第三阻尼状态在本文中分别被称为打开状态、踏板状态和锁定状态。阻尼状态提供不同水平的阻尼，这影响前悬架部件136的工作。例如，打开状态可以被认为是提供相对低(例如，最小)阻尼的低阻尼状态。因此，在打开状态下，前悬架部件136是容易压缩的，这等同于高水平的冲击和振动吸收。这样，当例如在更大的凸块或更粗糙的地形上骑行时，打开状态是优选的。然而，当踩踏自行车100时，打开状态通常不是优选的，因为当前悬架部件136在踩踏期间压缩时，骑车者失去动力。

锁定状态可以被认为是提供相对高(例如，最大)阻尼的高阻尼状态。在一些示例中，锁定状态提供最大量的阻尼，这基本上限制前悬架部件136的移动。然而，在一些示例中，前悬架部件136的一些移动(压缩或膨胀)在锁定状态下(例如，在较高的力下)仍然是可能的。当在水平和/或光滑表面上踩踏自行车100时，锁定状态是优选的。然而，锁定状态提供相对低的(例如，最小的)冲击吸收，并且因此当在更大的凸块或更粗糙的地形上行驶时通常不是优选的。

踏板状态是处于打开状态(低阻尼状态)和锁定状态(高阻尼状态)之间的中间阻尼状态。踏板状态允许比锁定状态更多的移动，但比打开状态更小的移动。例如，当踩踏自行车100同时在中等尺寸的凸块或地形上骑行时，踏板状态可以是优选的。如可以理解的，基于自行车状态和/或骑行环境，在不同的时间，不同的阻尼状态可以是优选的。例如，当踩踏时，有利的是使前悬架部件136处于踏板状态或锁定状态而不是打开状态。踏板状态和锁定状态提供比打开状态更硬的悬架，与打开状态相比，这减少了损失的踏板功率的量。然而，当不进行踩踏时，前悬架部件136可以切换回打开状态。这是有利的，因为前悬架部件136可以容易地吸收可能发生的任何冲击，而不牺牲踩踏功率，因为骑车者当前没有踩踏。本文公开的示例利用传感器数据来在不同悬架状态之间自动地改变或切换前悬架部件136以平衡这些目标。因此，前悬架部件136可设置为当前自行车状态和/或骑行环境的最佳悬架状态，而不需要骑车者输入。

为了在打开、踏板和锁定状态之间切换或改变阻尼器204，前悬架部件136包括运动控制器206。运动控制器206联接到阻尼器204或集成到阻尼器204中。运动控制器206可以被实现为任何运动控制装置，诸如马达、致动器(例如，液压致动器)或螺线管。在该示例中，运动控制器206用于操作阻尼器204中的阀207或其他流动控制构件。例如，阀207可以设置在阻尼器204中的液压流动路径中。运动控制器206可以被激活以使阀207(例如，阀207的塞)移动到不同的阀状态或位置以影响液压流体的流动，从而改变阻尼器204的阻尼率。在一些示例中，阀207可移动到对应于打开、踏板和锁定状态的三个不同位置。在其他示例中，阀207可以移动到用于增加或减小阻尼器204的阻尼水平的任何数量的位置。因此，运动控制器206可以被激活以改变前悬架部件136的阻尼状态。

在所示示例中，前悬架部件136包括处理器208和存储器210。处理器208分析来自一个或多个传感器和/或部件的数据，诸如传感器数据，以确定是否调节前悬架部件136的悬架状态。该分析可以包括过滤数据和/或将数据与一个或多个阈值进行比较，如本文进一步详细公开的。处理器208控制运动控制器206。在一些示例中，处理器208包括用于控制运动控制器206的运动控制器接口。处理器208可以激活运动控制器206以改变阻尼器204的阻尼状态。来自一个或多个传感器的数据被存储在存储器210中。在所示示例中，存储器210包括缓冲器212。缓冲器212可用于临时存储一定量的数据，在本文中进一步详细公开。在其他示例中，缓冲器212可以被实现为单独的硬件部件。处理器208执行存储在存储器210中的指令以实现用于分析传感器数据并确定期望的悬架状态的过程。结合图6至图15进一步详细地公开了存储在存储器210中并且由处理器208实现的示例过程。

如本文所公开的，处理器208分析来自一个或多个传感器的传感器数据。在一些示例中，处理器208使用来自作为前悬架部件136的一部分或与其集成的一个或多个传感器的传感器数据。例如，如图2所示，前悬架部件136包括一个或多个传感器214。在一些示例中，传感器214包括加速度计。加速度计产生加速度数据，该加速度数据可由处理器208使用以确定是否切换悬架状态以增加或减小阻尼。另外或替代地，传感器214可包含其它类型的传感器，例如陀螺仪、磁力计、温度传感器和/或压力传感器。传感器214可以经由任何线或无线通信网络与处理器208通信。在其他示例中，前悬架部件136可以不包括任何集成传感器。

在一些示例中，处理器208从自行车100上的、远离前悬架部件136或在前悬架部件136外部的一个或多个传感器接收传感器数据。在所示示例中，前悬架部件136包括通信接口216。在一些示例中，通信接口216是无线收发器。无线收发器接收来自自行车100(图1)上的一个或多个传感器和/或部件的信号(例如，传感器数据、命令等)和/或来自任何其他设备(诸如移动电话)的其他信号。例如，通信接口216可以从后悬架部件138(图1)和/或踏板检测传感器142(图1)接收传感器数据。这减少或消除了将传感器数据传送到处理器208原本需要的物理电线或电缆的量。使用物理电线和电缆为自行车增加了重量，并且还增加了组装和制造成本。此外，自行车上的物理电线或电缆容易被外来物体(例如，小树枝)卡住或钩住，并且从自行车剥离，这会危害对于在动态环境中保持控制而言重要的数据的接收。无线通信消除了这些缺点，并且确保了这些重要信号的接收。

传感器数据存储在存储器210中并由处理器208分析。在一些示例中，通信接口216还可以向自行车100上的其他传感器和/或部件发送(例如，广播)数据。例如，通信接口216可以从传感器214发送传感器数据和/或将指示前悬架部件136的状态的信号发送到后悬架部件138。

在一些示例中，前悬架部件136包括用户界面218，用户界面218使得用户(例如，骑车者)能够与前悬架部件136交互。例如，用户界面218可以向用户指示信息(例如，前悬架部件136的当前状态)。在一些示例中，用户界面218用于基于用户输入来改变悬架状态(例如，通过点击按钮)。例如，用户界面218可以从用户接收命令以将阻尼器204切换到打开状态(低阻尼状态)。在这种情况下，处理器208(和/或运动控制器接口)激活运动控制器206以将阻尼器204切换到打开状态。如本文进一步详细公开的，处理器208可以在处理器208接收和分析数据以自动地调节阻尼器204的状态的模式下工作。在一些示例中，可以打开或关闭该自动调整模式。在一些示例中，用户界面218可以用于打开或关闭自动调整模式。例如，如果用户期望关闭自动调节模式，则用户可以按下按钮和/或以其他方式与用户界面218交互以停用自动调节模式。然后，用户可以通过将手动命令输入到用户界面218中来控制阻尼器204。用户可以在稍后的时间返回自动调整模式。用户界面218可以包括用于在用户与前悬架部件136之间传送数据的一个或多个按钮、小键盘、键盘、鼠标、触笔、轨迹球、摇臂开关、触摸板、语音识别电路或其他设备或部件。用户界面218可以是触摸屏，其可以是电容性的或电阻性的。用户界面218可包含液晶显示器(“LCD”)面板、发光二极管(“LED”)、LED屏幕、薄膜晶体管屏幕或另一类型的显示器。用户界面218还可以包括音频能力或扬声器。在一些示例中，用户界面218包括LED指示器。LED指示器发射光以指示命令的输入或前悬架部件136的其他动作。

在所示示例中，前悬架部件136包括电源220以向前悬架部件136的电气部件(诸如运动控制器206、处理器208、传感器214、通信接口216、用户界面218等)供电。在一些示例中，电源220包括诸如一个或多个电池(例如，电池组)的储存电源。电池可以是任何类型的电池，诸如AA电池、AAA电池、CR2012电池、CR2016电池等。这种储存电源可以集成到向前悬架部件136中，并且/或者位于自行车100(图1)上的其它位置(例如，联接到框架102的电池)。附加地或替代地，电源220可以来自发电装置，诸如机械发电机、太阳能面板、燃料电池装置、光伏电池和/或在自行车100上实施的其他发电装置。

处理器208可以包括通用处理器、数字信号处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)、模拟电路、数字电路、其组合、和/或其他现在已知或以后开发的处理器。处理器208可以是单个设备或设备的组合，诸如通过共享或并行处理。

存储器210可以是易失性存储器或非易失性存储器。存储器210可以包括只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存、电可擦除程序只读存储器(EEPROM)和/或其他类型的存储器中的一个或多个。存储器210可以从前悬架部件136移除(诸如安全数字(SD)存储卡)。在一些示例中，计算机可读介质可以包括固态存储器，诸如存储卡或容纳一个或多个非易失性只读存储器的其他封装。此外，计算机可读介质可以是随机存取存储器或其他易失性可重写存储器。另外，计算机可读介质可以包括磁光或光学介质，诸如磁盘或磁带或其他存储设备。因此，本公开被认为包括其中可以存储数据或指令的计算机可读介质和其他等同物和后继介质中的任何一个或多个。

存储器210是非暂时性计算机可读介质，并且被描述为单个介质。然而，术语“计算机可读介质”包括单个介质或多个介质，诸如集中式或分布式存储器结构，和/或可工作以存储一组或多组指令和其他数据的相关联的高速缓存。术语“计算机可读介质”还应当包括能够存储、编码或携带由处理器执行或使计算机系统执行本文公开的方法或操作中的任何一个或多个的指令集的任何介质。如本文中所使用，术语“非暂时性计算机可读介质”和“非暂时性机器可读介质”可互换地使用且明确地界定为包含任何类型的计算机或机器可读存储装置和/或存储磁盘且排除传播信号且排除传输介质。

在替代实例中，专用硬件实施方案(例如，专用集成电路、可编程逻辑阵列和其它硬件装置)可被构造为实施本文中所揭示的方法中的一或多者。可以包括各种示例的装置和系统的应用可以广泛地包括各种电子和计算机系统。本文所公开的一个或多个示例可以使用具有相关控制和数据信号的两个或更多个特定互连硬件模块或设备来实现功能，所述相关控制和数据信号可以在模块之间以及通过模块或作为专用集成电路的部分进行通信。因此，本系统包括软件、固件和硬件实现。

通信接口216提供从前悬架部件136到自行车100(图1)的另一部件或诸如移动电话或其他计算设备的外部设备的数据和/或信号通信。通信接口216使用任何可操作连接来传送数据。可操作连接可以是其中可以发送和/或接收信号、物理通信和/或逻辑通信的连接。可操作连接可以包括物理接口、电接口和/或数据接口。通信接口216可以被配置为无线地通信，并且因此包括一个或多个天线。在一些示例中，通信接口216使用专用连接与一个或多个其他设备无线通信。专用连接提供信号和数据的稳健通信。示例专用连接可以包括使用AIREA^TM低功率、扩频无线通信协议的SRAMLINK^TM连接。SRAMLINK^TM和AIREA^TM由SRAM，LLC(特拉华有限责任公司，总部在伊利诺州，芝加哥)提供。通信接口216可以以任何现在已知或以后开发的格式提供无线通信。虽然本公开描述了可以参考特定标准和协议在特定实施例中实现的组件和功能，但是本公开不限于这些标准和协议。例如，用于互联网和其他分组交换网络传输的标准(例如，TCP/IP、UDP/IP、HTML、HTTP、HTTPS)表示本领域的状态的示例。这样的标准周期性地被具有基本上相同功能的更快或更高效的等同物取代。也可以使用或替代地使用ANT+^TM标准。因此，具有与本文所公开的那些相同或相似的功能的替换标准和协议被认为是其等同物。

根据本公开的各种示例，本文描述的方法可以用可由计算机系统执行的软件程序来实现。此外，在示例性、非限制性示例中，实现可以包括分布式处理、部件/对象分布式处理和并行处理。可替代地，虚拟计算机系统处理可以被构造为实现本文描述的方法或功能中的一个或多个。

计算机程序(也称为程序、软件、软件应用、脚本或代码)可以以任何形式的编程语言编写，包括编译或解释语言，并且可以以任何形式部署，包括作为独立程序或作为模块、组件、子例程或适用于计算环境的其他单元。计算机程序不一定对应于文件系统中的文件。程序可以存储在保存其他程序或数据(例如，存储在标记语言文档中的一个或多个脚本)的文件的一部分中、存储在专用于所讨论的程序的单个文件中、或者存储在多个协调文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。计算机程序可以被部署为在一个计算机上或在位于一个地点或分布在多个地点并且通过通信网络互连的多个计算机上执行。

本公开中描述的过程和逻辑流程可以由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程处理器执行，以通过对输入数据进行操作并生成输出来执行功能。过程和逻辑流程也可以由专用逻辑电路(例如，FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC(专用集成电路))来执行，并且装置也可以被实现为专用逻辑电路。

如在本申请中所使用的，术语“电路”是指以下全部：(a)仅硬件电路实现(诸如仅在模拟和/或数字电路中的实现)和(b)电路和软件(和/或固件)的组合，诸如(如果适用的话)：(i)处理器或(ii)处理器/软件(包括数字信号处理器)、软件和存储器的部分，它们一起工作以使得诸如移动电话或服务器的装置执行各种功能)和(c)电路，诸如微处理器或微处理器的一部分，其需要软件或固件用于操作，即使软件或固件不是物理存在的。

“电路”的该定义适用于本公开中的该术语的所有用途，包括在任何权利要求中。作为另一实例，如本发明中所使用，术语“电路”还涵盖处理器(或多个处理器)或处理器的一部分及其(或它们的)伴随软件和/或固件以及其它电子组件的实施方案。术语“电路”进一步包含例如且如果适用于特定要求元素，那么用于移动计算装置的基带集成电路或应用处理器集成电路或服务器、蜂窝式网络装置或其它网络装置中的类似集成电路。

作为示例，适合于执行计算机程序的处理器包括通用和专用微处理器，以及任何种类的数字计算机的任何一个或多个处理器。通常，处理器从只读存储器或随机存取存储器或两者接收指令和数据。计算机的元件是用于执行指令的处理器和用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。通常，计算机还包括用于存储数据的一个或多个大容量存储设备(例如，磁盘、磁光盘或光盘)或可操作地耦合以从一个或多个大容量存储设备接收数据或向其传输数据或两者。然而，计算机不需要具有这样的设备。此外，计算机可以嵌入在另一设备中，仅举几例，例如移动电话、个人数字助理(PDA)、移动音频播放器、全球定位系统(GPS)接收器或前悬架部件136。适用于存储计算机程序指令和数据的计算机可读介质包括所有形式的非易失性存储器、介质和存储器设备，例如包括半导体存储器设备，例如EPROM、EEPROM和闪存设备；磁盘，例如内部硬盘或可移动盘；磁光盘；以及CDROM和DVD-ROM盘。处理器和存储器可以由专用逻辑电路补充或并入专用逻辑电路中。

图3是根据本公开的教导构造的并且可以在图1的自行车100上实现的示例传感器300的框图。与图2的部件200不同，传感器300不包括运动控制器。传感器300感测一个或多个参数并且发送(例如，无线地)传感器数据。传感器300可以表示在自行车100上实现的任何传感器，诸如踏板检测传感器142、轮胎压力传感器、车轮速度传感器等。

在所示示例中，传感器300包括处理器302、存储器304、一个或多个传感器元件306、通信接口308、用户界面310和电源312。传感器元件可以包括任何感测元件，诸如加速度计、热电偶、压力换能器、陀螺仪、磁力计等。例如，踏板检测传感器142(图1)可以包括检测运动的加速度计，其可以用于检测踩踏。处理器302、存储器304、通信接口308、用户界面310和电源312可以与上面结合图2公开的处理器208、存储器210、通信接口216、用户界面218和电源220相同。因此，图3中的那些组件的描述中的任一者可同样适用于图3中的组件。

处理器302从传感器元件306接收原始信号(例如，模拟信号)。在一些示例中，在传感器数据由通信接口308发送之前，处理器302对原始数据信号执行一个或多个调节和/或滤波过程(例如，A/D转换、低通滤波等)。在一些示例中，处理器302可以执行一个或多个过程以确定用于自行车100(图1)上的部件的命令。例如，通信接口308可以从自行车100上的一个或多个其他传感器或部件接收传感器数据。处理器302可以分析传感器数据并确定部件(诸如前悬架部件136)的状态。处理器302可以生成命令(例如，改变到不同的状态)，并且通信接口308可以将命令发送到对应的部件以引起改变。

图4是包含图2的部件200和图3的传感器300的实例系统400的框图。传感器300传输和/或以其他方式广播传感器数据(例如，经由有线或无线通信)。部件200从传感器300接收传感器数据。部件200可以分析传感器数据并确定是否对部件200进行改变。例如，部件200可以是前悬架部件136(图1)，并且传感器300可以是踏板检测传感器142(图1)。前悬架部件136可以分析踏板传感器数据并且确定是否增加或减小阻尼水平(例如，切换到不同阻尼状态)。

部件200可以类似地从自行车100(图1)上的一个或多个其他传感器和/或部件接收传感器数据和/或其他信息。例如，图5是包括第一部件200A、第二部件200B和第一传感器300A的示例系统500的框图。第一传感器300A和第二部件200B发送和/或以其他方式广播传感器数据和/或其他信息(例如，部件的状态)(例如，经由有线或无线通信)。第一部件200A从第一传感器300A和第二部件200B接收传感器数据和/或其他信息。第一部件200A可以分析传感器数据和/或其他信息并且确定是否对第一部件200A进行改变。例如，第一部件200A可以是前悬架部件136(图1)，第二部件200B可以是后悬架部件138(图1)，并且第一传感器300A可以是踏板检测传感器142(图1)。前悬架部件136可以分析来自踏板检测传感器142的踏板传感器数据和来自后悬架部件138的加速度数据，并且确定是否增加或减小阻尼水平(例如，切换到不同的阻尼状态)。

第一部件200A可以进一步从附加传感器和部件接收传感器数据和/或其他信息。例如，图5示出了第三部件200C、第二传感器300B、第三传感器300C、第四传感器300D和第五传感器300E。因此，第一部件200A可以从任何数量的传感器和/或部件接收传感器数据和/或其他信息。此外，第一部件200A可以与第二部件200B和第三部件200C通信。例如，第一部件200A可以将传感器数据(例如，从内部传感器，从传感器300A-300E中的一个或多个)发送到第二部件200B和/或第三部件200C。第二部件200B和/或第三部件200C可以类似地分析传感器数据并确定是否改变状态。附加地或替代地，第一部件200A可以向第二部件200B和/或第三部件200C传输命令。例如，第一部件200A可以确定第二部件200B应该改变状态并且向第二部件200B发送对应的命令。

在图6至图15中示出了表示可以由图2的处理器208实现的示例硬件逻辑、机器可读指令、硬件实现的状态机和/或其任何组合的流程图。机器可读指令可以是用于由诸如处理器208的计算机处理器执行的一个或多个可执行程序或可执行程序的部分。程序可以体现在存储在非暂时性计算机可读存储介质(诸如CD-ROM、软盘、硬盘驱动器、DVD、蓝光光盘或与处理器208相关联的存储器(例如，存储器210))上的软件中，但是整个程序和/或其部分可以替代地由除处理器208之外的设备执行和/或体现在固件或专用硬件中。此外，尽管参考图6至图15中所示的流程图描述了示例程序，但是可以替代地使用实现示例过程的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序，和/或可以改变、消除或组合所描述的框中的一些框。另外或替代地，框中的任一者或全部可由结构化为在不执行软件或固件的情况下执行对应操作的一或多个硬件电路(例如，离散和/或集成模拟和/或数字电路、FPGA、ASIC、比较器、运算放大器(op-amp)、逻辑电路等)实施。

如本文中所描述的机器可读指令可以被存储为压缩格式、加密格式、分段格式、编译格式、可执行格式、打包格式等中的一个或多个。本文描述的机器可读指令可存储为可用于创建、制造和/或产生机器可执行指令的数据(例如，指令的部分、编码、代码表示等)。例如，机器可读指令可以被分段并存储在一个或多个存储设备和/或计算设备(例如，服务器)上。机器可读指令可能需要安装、修改、适配、更新、组合、补充、配置、解密、解压缩、解包、分发、重新指派、编译等中的一个或多个，以便使它们直接可由计算设备和/或其他机器读取、解释和/或执行。例如，机器可读指令可以被存储在多个部分中，这些部分被单独地压缩、加密和存储在单独的计算设备上，其中当被解密、解压缩和组合时，这些部分形成一组可执行指令，该组可执行指令实现诸如本文所述的程序。

在另一示例中，机器可读指令可以被存储在它们可以由计算机读取的状态中，但是需要添加库(例如，动态链接库(DLL))、软件开发工具包(SDK)、应用编程接口(API)等，以便在特定计算设备或其他设备上执行指令。在另一示例中，在机器可读指令和/或相应的程序可以全部或部分地执行之前，机器可读指令可能需要被配置(例如，存储的设置、数据输入、记录的网络地址等)。因此，所公开的机器可读指令和/或对应的程序旨在包括这样的机器可读指令和/或程序，而不管机器可读指令和/或程序在被存储或以其他方式处于静止或在运输中时的特定格式或状态。

本文描述的机器可读指令可以由任何过去的、当前的、或未来的指令语言、脚本语言、编程语言等来表示。例如，机器可读指令可以使用以下语言中的任何一种来表示：C、C++、Java、C#、Perl、Python、Java Script、超文本标记语言(HTML)、结构化查询语言(SQL)、Swift等。

如上所述，可以使用存储在非暂时性计算机和/或机器可读介质上的可执行指令(例如，计算机可读指令和/或机器可读指令)来实现图6至图15的示例过程，所述非暂时性计算机和/或机器可读介质诸如硬盘驱动器、闪存、只读存储器、光盘、数字多功能盘、高速缓存、随机存取存储器和/或其中信息被存储任何持续时间(例如，延长的时间段、永久地、短暂的场合、用于临时缓冲和/或用于信息的高速缓存)的任何其他存储设备或存储盘。

图6是表示由图2的前悬架部件136的处理器208实现的示例过程600的流程图。在示例过程600中，处理器208分析来自一个或多个传感器的传感器数据，并且基于传感器数据来确定是否改变前悬架部件136的阻尼水平。例如，处理器208可以决定停留在当前阻尼状态还是切换到提供较高或较低阻尼量的不同阻尼状态。

如进一步详细公开的，示例过程600包括使用传感器数据来设置一个或多个标志602。标志602表示与自行车100的状态和/或自行车的骑行环境相关联的各种参数或特性。基于相关联的特性的水平和/或相关联的特性是否存在(例如，踩踏的存在或不存在)，标志602中的每一个可以被设置或选择为两个或更多个值(例如，状态、水平等)中的一个。在一些示例中，处理器208基于传感器数据与阈值的比较来选择标志602的值。处理器208将标志602的当前值存储在存储器210(图2)中。然后，处理器208检查标志值，并且基于标志值来确定是否改变阻尼器204(图2)的阻尼状态(例如，通过激活运动控制器206)。在所示示例中，标志602包括中等振动标志602A、大振动标志602B、凸块计数标志602C、中等振动地形标志602D、大振动地形标志602E、踏板现在标志602F、踏板短标志602G、踏板长标志302G、自由下落标志602I、弯道标志602J、俯仰状态标志602K和趋势俯仰状态标志602L。在其他示例中，过程600可以包括使用更多或更少的标志。在本文公开的许多示例中，标志602中的某些被描述为具有两个状态或值，在本文中被称为标志被设置或清除。然而，两个状态或值可以具有任何类型的标签，诸如开启和关闭、真和假、0和1等。这些状态或值指示某个参数的水平、存在和/或不存在，然后将其用于确定是保持在当前悬架状态还是切换到新的悬架状态。因此，标志602用于鉴定用于改变悬架状态的原始传感器数据。

在示例过程600中，处理器208分析加速度数据并使用加速度数据来设置标志602中的一个或多个。在一些示例中，加速度数据来自前悬架部件136中的加速度计。例如，加速度计可以对应于前悬架部件136的传感器214(图2)中的一个。在一些示例中，与位于非簧载侧(unsprung side)(例如，在前轮104(图1)处的前叉108的下部上)相反，加速度计位于自行车100的簧载侧(sprung side)(例如，在前叉108的上部(图1)上)。在一些示例中，在自行车100的簧载侧具有加速度计产生振动数据，该振动数据更准确地反映骑行环境并且不易受骑车者的某些特性(例如，重量)影响。然而，在其他示例中，加速度计可以位于自行车100的非簧载侧。

加速度数据包括来自加速度计的测量值。这些测量以特定频率(诸如200赫兹(Hz))被采样或输出。当处理器208接收到测量结果时，处理器208将所有测量结果存储在存储器210(图2)中。另外，在框604处，处理器208将一定量的最近测量结果存储在存储器210中的缓冲器212中。例如，缓冲器212可以存储多个测量结果。例如，缓冲器212可以存储10-20个测量结果。如果缓冲器212存储十(10)个样本，并且以200Hz(即，每5ms)对测量进行采样，则缓冲器212可以存储加速度数据的最后50ms值。缓冲器212中的加速度数据表示由加速度计检测到的瞬时或当前XYZ运动。随着接收到新的加速度数据值，利用每个5ms的最新加速度数据测量结果来更新缓冲器212。在其他示例中，可以以更高或更低的频率对加速度数据进行采样，和/或缓冲器212可以存储更多或更少的采样(例如，1、2、3、4等)，从而表示更长或更短的时间段。

在框606处，处理器208将滤波器应用于Z(垂直)轴测量。在该示例中，处理器208将标准偏差滤波器应用于存储在缓冲器212中的加速度数据的Z(垂直)轴测量。在其他示例中，处理器208可以将不同类型的过滤器应用于加速度数据。处理器208接着分析来自框606的经滤波加速度数据，以确定是否存在中等振动和/或大振动。例如，在框608处，处理器208检测是否存在中等振动。在一些示例中，处理器208基于来自框606的经滤波的加速度数据来检测是否存在中等振动。在一些示例中，处理器208通过将来自框606的输出值与一个或多个阈值进行比较来检测是否存在中等振动。结合图7公开了在框608处使用的振动检测过程的示例。基于框608处的振动检测的结果，处理器208选择中等振动标志602A的值。在该示例中，中等振动标志602A可以被选择为两个值中的一个，在本文中被称为被设置或清除。如果在框608处检测到至少中等大小的振动，则处理器208设置中等振动标志602A或保持中等振动标志602A为设置。如果在框608处没有检测到至少中等大小的振动，则处理器208清除中等振动标志602A或将中等振动标志602A保持为清除。因此，如果中等振动标志602A被设置，则指示在前悬架部件136中发生的至少中等大小的振动(在Z(竖直)方向上)，诸如当骑行在岩石或凸块上时，而如果中等振动标志602A被清除，则指示在前悬架部件136中(在Z(竖直)方向上)发生很小振动或没有振动，诸如当骑行在相对水平的表面上时。

在框610处，处理器208检测是否存在大振动。在一些示例中，处理器208基于来自框606的经滤波的加速度数据来检测是否存在大振动。在一些示例中，处理器208通过将来自框606的输出值与一个或多个阈值进行比较来检测是否存在大振动。结合图7公开了在框610处使用的振动检测过程的示例。在一些示例中，在框608和610处的振动检测过程是相同的，但是利用不同的阈值。基于块610处的振动检测过程的结果，处理器208选择大振动标志602B的值。在该示例中，大振动标志602B可以被选择为两个值中的一个，在本文中被称为被设置或清除。如果在框610处检测到至少大尺寸的振动，则处理器208设置大振动标志602B或保持大振动标志602B被设置。如果在框610处未检测到至少大尺寸的振动，则处理器208清除大振动标志602B或将大振动标志602B保持为清除。因此，如果设置大振动标志602B，则指示在前悬架部件136中发生的至少大尺寸振动(在Z(竖直)方向上)，诸如当骑行在大岩石或凸块上时，而如果大振动标志602B被清除，则指示在前悬架部件136中(在Z(竖直)方向上)未发生大尺寸振动，诸如当骑行在不太粗糙地形上时。因为中等和大振动标志602A、602B是基于缓冲器212(图2)中的加速度数据，所以中等和大振动标志602A、602B表示在前悬架部件136中发生的当前或瞬时振动。

在所示示例中，在框611处，处理器208检测在一段时间内是否已经出现阈值数量的凸块(bump)。在一些示例中，处理器208基于来自框606的经滤波的加速度数据来检测在该时间段内是否已经出现阈值数量的凸块。结合图10公开了在框611处实现的凸块计数检测过程的示例。基于框611处的凸块计数检测过程的结果，处理器208选择用于凸块计数标志602C的值。在该示例中，凸块计数标志602C可被选择为两个值中的一个，在本文中被称为被设置或清除。如果在一段时间内已经出现了阈值数量的凸块，则处理器208设置凸块计数标志602C或将凸块计数标志602C保持为设置。如果在一段时间内未出现阈值数量的凸块，那么处理器208清除凸块计数标志602C或将凸块计数标志602C维持为清除。因此，如果设置了凸块计数标志602C，则指示自行车100(图1)已经在一段时间内(诸如当沿着崎岖道路骑行时)骑过了一定数量的凸块，而如果凸块计数标志602C被清除，则指示自行车100在一段时间内没有骑过一定数量的凸块，诸如当骑行在相对平滑的道路上时。

除了在框608和610处检测当前或瞬时振动水平之外，处理器208还检测趋势振动水平，该趋势振动水平是在更长时间段内振动的存在。趋势振动可以指示在较粗糙的地形上骑行。在一些示例中，考虑整个地形是有利的，因为尽管前悬架部件136可能没有经历当前振动，但是自行车100(图1)可能沿相对粗糙的路径行驶。这样，前悬架部件136可以保持在打开状态或踏板状态以帮助吸收至少一些振动。

在框612处，处理器208将指数移动平均(EMA)滤波器应用于来自框606的经滤波的加速度数据和先前经滤波的加速度数据。在一些示例中，来自框606的所有输出值随着时间被存储在存储器210中。在一些示例中，在框612处，处理器208将EMA过滤器应用于来自框606的已被记录的两个或更多个输出值。在一些示例中，处理器208将EMA过滤器应用于已经记录的所有输出值(即，自从前悬架部件136首次被激活以来的所有加速度数据)。在一些实例中，EMA滤波器为无限脉冲响应滤波器。这样的滤波器基于定时对数据进行加权，使得来自更远的时间段的数据对整个计算有较小影响。因此，处理器208考虑在更长时间段内发生的加速度数据。这使得处理器208能够确定自行车100是否在更粗糙的地形上行驶，从而引起一致的振动。如果自行车100骑过单个凸块，则EMA值可能不会上升到足以造成差异。然而，如果自行车100遇到许多凸块，则EMA值逐渐上升，这可能导致前悬架部件136改变悬架状态或防止前悬架部件136从特定悬架状态切换出来，如本文进一步详细公开的。

处理器208然后分析传感器数据以确定自行车100(图1)是否在中等振动地形和/或大振动地形上骑行。例如，在框614处，处理器208检测是否存在中等振动地形。在一些示例中，处理器208基于来自框612的过滤器加速度数据来检测是否存在中等振动地形。在一些示例中，处理器208通过将来自框612的输出值与一个或多个阈值进行比较来检测中等振动地形是否存在。结合图7公开了在框614处使用的振动检测过程的示例。该过程可以与在框608和610处执行的过程相同。基于框614处的振动检测过程的结果，处理器208选择中等振动地形标志602D的值。在该示例中，中等振动地形标志602D可以被选择为两个值中的一个，在本文中被称为被设置或清除。如果在框614处检测到至少中等振动地形，则处理器208设置中等振动地形标志602D或将中等振动地形标志602D保持为设置。如果在框614处没有检测到至少中等振动地形，则处理器208清除中等振动地形标志602D或将中等振动地形标志602D保持为清除。因此，如果中等振动地形标志602D被设置，则其指示至少中等振动地形的存在，诸如当在砾石道路上骑行时，而如果中等振动地形标志602D被清除，则其指示导致很少或没有振动的地形，诸如当骑行在相对平滑的道路上时。

在框616处，处理器208检测是否存在大振动地形。在一些示例中，处理器208基于来自框612的经滤波的加速度数据来检测是否存在大振动地形。在一些示例中，处理器208通过将来自框612的输出值与一个或多个阈值进行比较来检测是否存在大振动地形。结合图7公开了在框616处使用的振动检测过程的示例。该过程可以与在框608、610和614处执行的过程相同，但是可以使用不同的阈值。基于块616处的振动检测过程的结果，处理器208选择大振动地形标志602E的值。在该示例中，大振动地形标志602E可以被选择为两个值中的一个，在本文中被称为被设置或清除。如果在框616处检测到至少大振动地形，则处理器208设置大振动地形标志602E或将大振动地形标志602E保持为设置。如果在框616处未检测到至少大振动地形，则处理器208清除大振动地形标志602E或将大振动地形标志602E保持为清除。因此，如果大振动地形标志602E被设置，则其指示至少大振动地形的存在，诸如当顺着岩石山骑行时，而如果大振动地形标志602E被清除，则其指示引起较低振动的地形。如上文所公开，在框608、610、614、616处发生的振动检测过程中的每一者可通过图7中的过程来实施。然而，对于每个振动检测过程可以使用不同的阈值。

因此，过程600利用来自第一时间段(例如，存储在缓冲器212中的加速度数据)的传感器数据(例如，加速度数据)和来自第二时间段的传感器数据(例如，所有加速度数据)来确定是否改变阻尼器状态。第二时间段长于第一时间段。此外，第二时间段包括第一时间段和在第一时间段之前发生的时间段。例如，第一时间段可以是由缓冲器212中的加速度数据覆盖的时间段，诸如最后的50ms。这表示当前或瞬时振动。第二时间段是更长的时间段，其可以包括来自更长时间段的加速度数据，诸如最后的100ms、、500ms、1s、5s等。在一些示例中，第二时间段包括从前悬架部件136被首次激活(例如，开启)以来的所有加速度数据(例如，来自框606的所有输出值)。如进一步详细公开的，处理器208检查一个或多个标志602并确定是否改变阻尼器204的状态。因此，处理器208可以基于来自第一时间段和第二时间段的传感器数据来激活运动控制器206以使阻尼器在第一阻尼状态和第二阻尼状态之间改变。处理器208基于来自第一时间段的传感器数据(例如，在框608和/或610处)检测当前振动的量，并且基于来自第二时间段的传感器数据(例如，在框614、616处)检测来自地形的振动量。处理器208将标准偏差滤波器(在框606处)应用于来自第一时间段的传感器数据以产生第一输出值，并且将指数移动平均滤波器(在框612处)应用于来自第二时间段的传感器数据以产生第二输出值。在框608处，例如，处理器208将第一输出值与第一阈值进行比较以设置中等振动标志602A。在框614处，例如，处理器208将第二输出值与第二阈值进行比较以设置中等振动地形标志602D。处理器208基于标志602在不同阻尼状态之间进行选择，如本文进一步详细公开的。

除了分析来自前悬架部件136中的加速度计的加速度数据之外，示例性过程600还可以分析和/或以其他方式利用来自一个或多个其他传感器的传感器数据。例如，在框618处，处理器208接收并存储踩踏数据(也称为踏板传感器数据或踏板数据)。在一些示例中，踩踏数据指示曲柄组件120是否正在旋转和/或旋转速度。在一些示例中，踩踏数据来自踏板检测传感器142，踏板检测传感器142将踩踏数据无线地发送到前悬架部件136。因此，踩踏数据可以包括来自踏板检测传感器142的测量结果。这些测量结果以特定频率(诸如200赫兹(Hz))被采样或输出。在一些示例中，以与来自前悬架部件136中的加速度计的加速度数据相同的频率对测量结果进行采样或输出。处理器208接收并将踩踏数据存储在存储器210(图2)中。附加地或替代地，可以使用其他类型的传感器来检测踩踏是否正在发生和/或这种踩踏的速度。例如，如果传感器被配置为测量或检测输入功率，则这样的功率输入数据可以用于指示踩踏和/或这种踩踏的速度。

踩踏数据可以用于选择标志602中的一个或多个的值。在框620处，处理器208基于踩踏数据来检测踩踏是否正在发生。例如，如果踩踏数据具有正值(或高于阈值的值)，则其可以指示踩踏正在发生。基于在框620处的检测的结果，处理器208选择踏板现在标志606e的值。在该示例中，踏板现在标志606e可以被选择为两个值中的一个，在本文中被称为被设置或清除。如果在框620处检测到踩踏，则处理器208设置踏板现在标志606E或将踏板现在标志606E保持为设置。如果在框620处未检测到踩踏，则处理器208清除踏板现在标志606E或将踏板现在标志606E保持为清除。因此，如果踏板现在标志602F被设置，则其指示当前或瞬时踩踏，而如果踩踏现在标志602F被清除，则其指示没有踩踏发生。

除了在框620处检测当前或瞬时踩踏之外，处理器208还确定是否在更短的时间段和更长的时间段内发生了踩踏。在框622处，处理器208基于踩踏数据来检测踩踏是否已经发生了至少第一时间量或未发生至少第二时间量。在一些示例中，处理器208使用跟踪踩踏时间的踏板滞后过程。结合图8公开了在框622处使用的踏板滞后过程的示例。基于框622处的过程的结果，处理器208选择踏板短标志602G的值。在该示例中，短踏板标志602G可以被选择为两个值中的一个，在本文中被称为被设置或清除。如果在至少第一时间量(例如，结合图8进一步详细描述的设置时间)中检测到连贯的踩踏，则处理器208设置踏板标志602F或将踏板短标志602G保持为设置。如果在至少第二时间量(例如，空置时间(clear time)，结合图8进一步详细描述)中未检测到踩踏，则处理器208清除踏板短标志602G或将踏板短标志602G保持为清除。因此，如果踏板短标志602G被设置，则指示踩踏已经发生了至少第一时间量，而如果踏板短标志602G被清除，则指示踩踏尚未发生达至少第二时间量。在一些示例中，第一时间量和第二时间量不同。在其他示例中，第一时间量和第二时间量是相同的。

在框624处，处理器208基于踩踏数据来检测是否踩踏已经发生了至少第三时间量或未发生至少第四时间量。第三时间量和第四时间量可以大于在框622处用于设置或清除踏板短标志602G的第一时间量和第二时间量。在一些示例中，处理器208使用跟踪踩踏时间的踏板滞后过程。结合图8公开了在框622处使用的踏板滞后过程的示例。在一些示例中，框622和624处的踏板滞后过程是相同的，但是利用不同的阈值。基于框624处的过程的结果，处理器208选择踏板长标志602H的值。在该示例中，踏板长标志602H可以被选择为两个值中的一个，在本文中被称为被设置或清除。如果在至少第三时间量(例如，结合图8进一步详细描述的设置时间)中检测到踩踏，则处理器208设置踏板长标志602H或将踏板长标志602H保持为设置。如果在至少第四时间量(例如，空置时间，结合图8进一步详细描述)中未检测到踩踏，则处理器208清除踏板长标志602H或将踏板长标志602H保持为清除。因此，如果设置了踏板长标志602H，则指示踩踏已经发生了至少第三时间量，而如果踏板长标志602H被清除，则指示踩踏尚未发生达至少第四时间量。在一些示例中，第三和第四时间量是不同的。在其他示例中，第三和第四时间量是相同的。

除了分析用于振动的加速度数据之外，示例性过程600还可以分析和/或以其他方式利用用于其他参数的加速度数据来设置标志602中的其他标志。在框626处，处理器208将过滤器应用于缓冲器212中的加速度数据。在该示例中，处理器208将低通滤波器(例如，Butterworth滤波器)应用于缓冲器212中的加速度数据。然而，在其他示例中，处理器208可以应用不同类型的滤波器。在框628处，处理器208基于框606的输出和框626的输出来检测自行车100(图1)是否处于自由下落。当自行车100不被下面的表面支撑时，例如当骑车者将自行车100跳离岩石时，发生自由下落。在一些示例中，来自框606(标准偏差滤波器)的经滤波的数据被用于确定数据中有多少噪声。通常，如果在地面上骑行自行车100，则噪声可以相对较高，而如果自行车100处于自由下落，则噪声相对较低(例如，处于或接近零)。来自框626(低通滤波器)的经滤波数据用于确定重力矢量的量值。处理器208将来自加速度数据的重力矢量值与阈值进行比较(例如，处理器208执行重力比较)。如果处理器208确定噪声较低并且来自加速度数据的重力矢量的量值等于或接近零，则处理器208确定自行车100处于自由下落中。附加地或替代地，处理器208可以使用另一种技术来检测自由下落。例如，在一些情况下，即使在自由下落中，由于来自骑车者在空气中移动自行车100的输入，来自加速度数据的重力矢量也可能不会变为零。在这样的示例中，处理器208可以基于X和Z矢量的交叉模式来检测自由下落。基于在框628处的检测的结果，处理器208选择自由下落标志602I的值。在该示例中，自由下落标志602I可以被选择为两个值中的一个，在本文中被称为被设置或清除。如果在框628处检测到自由下落，则处理器208设置自由下落标志602I或将自由下落标志602I保持为设置。如果在框628处没有检测到自由下落，则处理器208清除自由下落标志602I，或者将自由下落标志602I保持为清除。因此，如果设定了自由下落标志602I，则指示自行车100处于自由下落状态，而如果自由下落标志602I被清除，则指示自行车100未处于自由下落状态。

在框630处，处理器208计算或确定与偏航、俯仰和滚动有关的参数。在该示例中，处理器208基于来自框626的经过滤的数据来计算前悬架部件136的瞬时和趋势偏航、俯仰和滚动角。在框630处，处理器208还基于相应的瞬时和趋势偏航、俯仰和滚动角度来确定瞬时和趋势偏航、俯仰和滚动状态。从多个预定义状态中选择瞬时和趋势偏航、俯仰和滚动状态。结合图9公开了在框630处使用的偏航-俯仰-滚动检测过程的示例。

在一些示例中，在框630处的相同过程由后悬架部件138的处理器利用在后悬架部件处收集的加速度数据来执行。特别地，后悬架部件138分析其自己的加速度数据(例如，来自内部加速度计)并且确定其瞬时和趋势偏航、俯仰和滚动角和状态。后悬架部件138发送或广播瞬时和趋势偏航、俯仰和滚动角和状态。该过程可以以与处理器208执行过程600相同的频率发生。在框632处，处理器208(例如，经由通信接口216(图2))从后悬架部件138接收瞬时和趋势偏航、俯仰和滚动角和状态，并且使用这些角度和/或状态来设置或选择标志602中的一个或多个的值。

基于来自框630和框632的结果，处理器208确定自行车100(图1)是否正在转弯。转弯可以由自行车100的方向的变化超过预定阈值(例如，在任一方向上＞0°、在任一方向上＞5°、在任一方向上＞10°等)来定义。例如，处理器208可以将自行车100的方向变化与阈值进行比较。处理器208可以基于该比较来设置一个或多个标志。在该示例中，处理器208确定自行车100是否正在转向通过弯道(switchback)并且选择用于弯道标志602J的值。在一些示例中，弯道被限定为大于90°的转弯。在该示例中，弯道标志602J可以被选择为两个值中的一个，在本文中被称为被设置或清除。在一些示例中，如果来自后悬架部件138的俯仰状态相对较高，则处理器208检测到自行车100正在经过弯道，并且前悬架部件136的滚动状态和后悬架部件138的滚动状态之间存在相对大的差异。例如，在转向通过弯道(其通常具有更陡峭的倾斜或下降)时，自行车100的包括后悬架部件138的后部具有最小的滚动，而前叉108上的前悬架部件136(图1)急剧转动并且经历高滚动。可以将滚动状态之间的这种差异与阈值进行比较以确定是否发生转弯。因此，处理器208可以基于来自前悬架部件136和后悬架部件138的加速度数据来检测弯道。在其他示例中，处理器208可以使用其他技术来检测弯道。如果检测到弯道，则处理器208设置弯道标志602J或将弯道标志602J保持为设置。如果未检测到弯道，则处理器208清除弯道标志602J或将弯道标志602J保持为清除。因此，如果弯道标志602J被设置，则指示自行车100正在转向通过弯道，而如果弯道标志602J被清除，则指示自行车100未转向通过弯道。在其他示例中，除了或作为弯道的替代方案，处理器208可以基于其他转向角度来设置一个或多个标志。

处理器208还选择俯仰状态标志602K和趋势俯仰状态标志602L的值。在该示例中，处理器208基于来自后悬架部件138的俯仰状态和趋势俯仰状态来选择俯仰状态标志602K和趋势俯仰状态标志602L的值。特别地，因为后悬架部件138通常相对于框架102是固定的，所以后悬架部件138的偏航、俯仰和滚动通常对应于整个自行车100的偏航、俯仰和滚动。俯仰状态基于计算出的俯仰角并且表示自行车100的当前或瞬时俯仰。俯仰角是自行车100的纵向轴线与水平线之间的角度。在此实例中，俯仰状态可为七个状态或值中的一者。俯仰状态一表示陡降，俯仰状态二表示中等下降，俯仰状态三表示浅下降，俯仰状态四表示横向移动，俯仰状态五表示浅爬升，俯仰状态六表示中等上升，俯仰状态七表示陡升。这些俯仰状态中的每一者表示俯仰角范围。例如，俯仰状态一可以包括小于-15°的角度，俯仰状态二可以包括-6°到-15°的角度，俯仰状态三可以包括-2°到-5°的角度，俯仰状态四可以包括-1°到1°的角度，俯仰状态五可以包括2°到5°的角度，俯仰状态六可以包括6°到15°的角度，并且俯仰状态7可以包括大于15°的角度。趋势俯仰状态类似于俯仰状态，但是是在一段时间内测量的，其指示自行车100是大致上坡、下坡还是在平坦地面上骑行。后悬架部件138的处理器可以将短周期EMA过滤器应用于过去的加速度数据以确定趋势俯仰状态。在一些示例中，还可以将趋势俯仰状态设置为与俯仰状态类似的七个值中的一个，其中，每个趋势俯仰状态表示趋势俯仰角度的范围。在其他示例中，俯仰状态和/或趋势俯仰状态可以被划分为更多或更少的状态。

处理器208将俯仰状态标志602K的值设置为来自后悬架部件138的俯仰状态的值。例如，如果后悬架部件138的俯仰状态是俯仰状态七，则处理器208将俯仰状态标志602K的值设置为七。类似地，处理器208将趋势俯仰状态标志602K的值设置为来自后悬架部件138的趋势俯仰状态。

示例过程600可以包括更多或更少的标志。此外，在其他示例中，标志602中的任一个可以具有更多或更少的值或状态。在框634处，处理器208检查标志602中的某些标志。结合图11进一步详细地公开了在框634处执行的过程的示例。在此实例中，在框634处考虑除趋势俯仰状态标志602L之外的所有标志602。然而，在其它实例中，还可考虑趋势俯仰状态标志602L。基于标志602的值，处理器208选择前悬架部件136的悬架状态。在一些示例中，在框634处，处理器208确定前悬架部件136应当保持在相同或当前悬架状态，在这种情况下前悬架部件136保持在当前悬架状态。在其他示例中，在框634处，处理器208确定前悬架部件136应当改变或切换到不同的悬架状态，从而增大或减小阻尼水平。在这样的示例中，处理器208激活运动控制器206(图2)以切换或改变阻尼器204(图2)的阻尼状态。

在框636处，处理器208更新在一个或多个检测过程中使用的一个或多个阈值。如本文进一步详细公开的，在框608、610、614、616处的振动检测过程和在框622、624处的踏板滞后过程利用某些阈值。在框636处，处理器208更新用于下一次执行的阈值。在一些示例中，处理器208基于前悬架部件136的当前状态(来自框634)、自行车100的俯仰状态(来自俯仰状态标志602K)和/或趋势俯仰状态(来自趋势俯仰状态标志602L)更新阈值。结合图15公开了在框636处执行的过程的示例。

在一些示例中，图6中的过程600以特定频率重复执行。例如，过程600可以以200Hz的频率执行。因此，每5ms，处理器208分析传感器数据，选择标志602的值(或将标志602保持在其当前值)，确定前悬架部件136是否要保持在悬架状态或改变到不同的悬架状态，并且更新用于下一次执行的阈值。在其他示例中，过程600可以以更高或更低的频率执行。在一些示例中，频率基于接收或生成传感器数据的频率。例如，如果以200Hz生成加速度数据，则可以以200Hz执行示例过程600以分析新的传感器数据。

图7是由处理器208实施以选择振动标志的值的示例振动检测过程700的流程图。示例振动检测过程700在图6的框608、610、614、616中的每一个处由处理器208独立地执行。所述过程在处理器208中可同时地执行或作为单独过程连续地执行。如上所述，可以设置或清除中等振动标志602A、大振动标志602B、中等振动地形标志602D和大振动地形标志602E中的每一个。处理器208实现振动检测过程700以设置或清除标志602A、620B、620D、620E。如下面进一步详细公开的，振动检测过程700利用设置阈值和清除阈值。框608、610、614、616中的每一个可以利用不同的设置和/或清除阈值来设置或清除相应的标志602A-602E。例如，框608可以使用用于设置和清除阈值的第一值，框610可以使用用于设置和清除阈值的第二值(其可以大于第一值)，框614可以使用用于设置和清除阈值的第三值，并且框616可以使用用于设置和清除阈值的第四值(其可以大于第三值)。

为了清楚起见，结合图6的框608描述示例振动检测过程700，用于设置或清除中等振动标志602A。然而，应当理解，示例振动检测过程700类似地结合大振动标志602B、中等振动地形标志602D和大振动地形标志602E来执行。

在一些示例中，由处理器208动态地计算设置和清除阈值。在一些示例中，处理器208基于(1)基础设置阈值、(2)振动动态偏离值和(3)振动辅助偏离值来计算设置阈值。在图6中的框636处确定振动动态偏离值和振动辅助偏离值。结合图15进一步详细地公开了该过程的示例。类似地基于(1)基础清除阈值、(2)振动动态偏离值和(3)振动辅助偏离值来计算清除阈值。基础设置和清除阈值可以预先存储在存储器210(图2)中和/或可以由用户提供。振动动态偏离值和振动辅助偏离值可以被添加到基础设置和清除阈值的值或从基础设置和清除阈值的值中减去，以增加或减小相应的设置和清除阈值。振动动态偏离值和振动辅助偏离值可以随着前悬架部件136的悬架状态和自行车100的俯仰状态而改变，如本文进一步详细公开的。因此，设置阈值和清除阈值可以动态地改变。然而，在其他示例中，设置阈值和/或清除阈值可以是固定的。

在框702处，处理器208接收输入值。在该示例中，输入值是图6的框606的输出(即，过滤器加速度数据)。在框704处，处理器208检查中等振动标志602A是否被设置，在框706处，处理器208确定输入值是否大于设置阈值。如果输入值不大于设置阈值，则控制返回到框702，并且当接收到下一输入值时重复示例振动检测过程700。如果输入值大于设置阈值，则在框708处，处理器208设置中等振动标志602A。然后当接收到下一输入值时重复示例过程700。

如果在框704处处理器208确定中等振动标志608A被设置，则控制前进到框710。在框710处，处理器208确定输入值是否大于清除阈值。如果输入值大于清除阈值，则控制返回到框702，并且当接收到下一输入值时重复示例振动检测过程700。如果在框710处，处理器208确定输入值不大于清除阈值，则控制前进到框712。在框712处，处理器208清除中等振动标志602A，并且然后控制返回到框702，并且当接收到下一输入值时重复示例振动检测过程700。

在一些示例中，设置阈值高于清除阈值。因此，初始设置中等振动标志602A的阈值高于保持中等振动标志602A被设置的阈值。换句话说，一旦设置了中等振动标志602A，用于保持中等振动标志602A的阈值就较低。这产生用于振动检测过程700的滞后带。在其他示例中，设置阈值和清除阈值可以是相同的。

示例振动检测过程700可以以与图6的过程600相同的频率重复。另外，在一些示例中，每当示例过程600被执行时，处理器208重新计算设置阈值和清除阈值。因此，设置阈值和清除阈值可以随着悬架状态和自行车100的状态改变而动态地改变。这使得振动检测过程700能够考虑悬架状态和自行车100的状态对振动检测的影响。例如，尽管在相同尺寸的凸块上骑行，但与前悬架部件136处于锁定状态时加速度计可以生成的加速度数据相比，在前悬架部件136处于打开状态时加速度计可能产生不同的加速度数据。此外，改变设置阈值和清除阈值可以用于帮助将悬架状态朝向某一悬架状态偏离。

图8是由处理器208实施以选择用于踩踏标志的值的示例踏板滞后过程800的流程图。示例踏板滞后过程800在图6的框622和624中的每一个处由处理器208独立地执行。所述过程在处理器208中可同时执行或作为单独过程连续地执行。如上所述，踏板短标志602G和踏板长标志602H中的每一个都可以被设置或清除。如下面进一步详细公开的，踏板滞后过程800利用设置时间(第一阈值)和空置时间(第二阈值)。设置时间用于确定何时设置标志，并且空置时间用于确定何时清除标志。在框622处，设置时间和空置时间对于踏板短检测过程是不同的，并且在框624处，对于踏板长检测过程是不同的。例如，在框624处，踏板长检测过程可以使用比在框622处的踏板短检测过程更高的设置时间。

为了清楚起见，在框622处结合踏板短检测过程描述图8的示例踏板滞后过程800，以用于设置或清除踏板短标志602G。然而，应当理解，示例踏板迟滞过程800可以在框624处以相同或不同的设置时间和/或空置时间类似地结合踏板长检测过程来执行。

在一些示例中，由处理器208动态地计算设置时间和空置时间。在一些示例中，处理器208基于(1)基础设置时间值和(2)设置时间偏离值来计算设置时间。可将设置时间偏离值添加到基础设置时间值或从中减去。类似地，基于(1)基础设置时间值和(2)空置时间偏离值来计算空置时间。在图6中的框636处计算设置和空置时间偏离值。结合图15更详细地公开了该过程的示例。基础设置和空置时间值可以预先存储在存储器210(图2)中和/或可以由用户提供。如本文进一步详细公开的，设置时间和空置时间偏离值可以随着自行车100的俯仰状态而改变。因此，设置时间和空置时间可动态地改变。然而，在其他示例中，该设置和/或空置时间可以是固定的。

在一些示例中，处理器208使用滴答(tick)或时间增量来跟踪时间。滴答或时间增量以设定频率发生。例如，可以每5ms对滴答或时间增量进行计数。在一些示例中，设置时间和空置时间由滴答的数量或时间增量表示。例如，设置时间可以由第一数量的滴答来表示，并且空置时间可以由第二数量的滴答(其可以与第一数量的滴答相同或不同)来表示。处理器208跟踪自从踩踏开始和踩踏停止起的滴答的数量。具体地，处理器208使用设置计数器来跟踪自从踩踏开始起的滴答的数量或时间增量，并且使用清除计数器来跟踪自从踩踏停止起的滴答的数量或时间增量。每当开始踩踏时(在停止之后)，设置计数器重新开始并且追踪当踩踏继续时滴答的数量。每当踩踏停止时(在踩踏已经发生之后)，清除计数器重新开始并且追踪自从踩踏停止起的滴答的数量。然而，在其他示例中，处理器208可以使用其他技术来跟踪时间。

在图8的框802处，处理器208确定是否正在发生踩踏。处理器208基于来自踏板检测传感器142(图1)的踩踏数据确定是否发生踩踏。如果处理器208确定踩踏正在发生，则在框804处，处理器208确定设置计数器是否大于或等于设置时间。如上所述，设置计数器跟踪自从踩踏开始起的滴答的数量或时间增量。如果设置计数器不大于或等于设置时间，则在框806处，处理器208将设置计数器递增一个滴答或时间增量，并且控制返回到框802。然后重复示例性过程800。

如果设置计数器大于或等于设置时间(指示连贯的踩踏已经发生了至少设置时间)，则处理器208在框806处确定是否设置了踏板短标志602G。如果踏板短标志602被设置，则处理器208在框806处将设置计数器增加一个滴答或时间增量，并且控制返回到框802。然后重复示例性过程800。如果踏板短标志602G未被设置(即，踏板短标志602G被清除)，则在框810处，处理器208设置踏板短标志602G。然后，在框806处，处理器208将设置计数器递增一个滴答或时间增量，并且控制返回到框802。然后重复示例性过程800。

如果在框802处，处理器208确定踩踏未在发生，则控制前进到框812。在框812处，处理器208确定清除计数器是否大于或等于空置时间。如果清除计数器不大于或等于空置时间(指示踩踏未停止达空置时间)，则在框814处，处理器208将清除计数器递增一个滴答或时间增量，并且控制返回到框802。然后重复示例性过程800。

如果清除计数器大于或等于空置时间，则在框816处，处理器208确定是否设置了踏板短标志602G。如果未设置踏板短标志802F(即，踏板短标志602G被清除)，则处理器208在框814将清除计数器增加一个滴答或增量，然后控制返回到框802。然后重复示例性过程800。如果设置了踏板短标志602G，则在框818，处理器208清除踏板短标志602G。然后，在框814处，处理器208将清除计数器递增一个滴答或时间增量，并且控制返回到框802。然后重复示例性过程800。

作为该过程的示例，假设设置时间为3秒，空置时间为2秒，并且踏板短标志602G被清除。处理器208检查踩踏是否正在发生并且已经发生了3秒(设置时间)。如果踩踏正在发生但没有连贯地发生3秒(设置时间)，则踏板短标志602G保持清除并且处理器208继续监测踩踏。每当踩踏停止并再次开始时，重置设置计数器。当踩踏已经连贯地发生了3秒(设置时间)，则处理器208设置踏板短标志602G。此后，踏板短标志602G保持被设置。如果踩踏停止，则处理器208检查踩踏是否已经停止了2秒(空置时间)。每当踩踏开始并再次停止时，重置清除计数器。如果踩踏还没有停止达2秒(空置时间)，则踏板短标志602G保持被设置。如果踩踏已经停止超过2秒(空置时间)，则处理器208清除踏板短标志602G。因此，如果踏板短标志602G被清除，则需要至少3秒的恒定踩踏来设置踏板短标志602G。相反，如果设置了踏板短标志602G，则不需要至少2秒的踩踏来清除踏板短标志602G。在其他示例中，设置时间和/或空置时间可以更大或更小。在一些示例中，设置时间和空置时间相等。在其他示例中，设置时间大于空置时间。在其他示例中，空置时间大于设置时间。

示例踏板检测过程800可以以与图6的过程600相同的频率重复。另外，每当执行示例过程600时，处理器208基于设置和空置时间偏离值重新计算设置和空置时间。在一些示例中，该计算基于一个或多个参数，诸如自行车100的当前俯仰状态(例如，由俯仰状态标志602K指示)。这使得前悬架部件136能够根据俯仰状态更快或不太快速地切换到不同悬架状态。例如，如果俯仰状态指示自行车100向上仰，例如当上坡时，设置时间偏离值可以减少设置时间(例如，从3秒到2.5秒)，并且空置时间偏离值可以增加空置时间(例如，从2秒到2.5秒)。这样，踏板短标志602G被更快地设置，这使得前悬架部件136能够更快地切换到锁定状态并且保持在锁定状态更长，这在踩踏上坡时是更期望的。相反，如果俯仰状态指示自行车100向下俯，例如当骑行下坡时，设置时间偏离值可以增加设置时间，并且空置时间偏离值可以减少空置时间，这在切换到锁定状态之前需要更多的踩踏发生，从而将前悬架部件136保持在打开状态达更长的时间段。在其他示例中，除了当前俯仰状态之外或作为当前俯仰状态的替代，设置和空置时间偏离值可以基于其他参数(例如，当前悬架状态、当前挡位等)。

图9是由处理器208实施的示例角度检测过程900的流程图。示例角度检测过程900在图6的框632处由处理器208执行。示例角度检测过程900由处理器208执行以用于前悬架部件136的偏航、俯仰和滚动。例如，针对前悬架部件136的偏航、俯仰和滚转中的每一个，过程900可以由处理器208同时执行或连续地执行。此外，对于后悬架部件136的偏航、俯仰和滚动中的每一个，由后悬架部件138的处理器执行相同的过程。为了清楚起见，结合用于前悬架部件136的俯仰描述示例性过程900。然而，应当理解的是，还针对前悬架部件136的偏航和滚动执行相同的过程。

在框902处，处理器208在图6中的框626处使用来自低通滤波器的经滤波加速度数据来计算前悬架部件136的俯仰角。在一些情况下，计算出的俯仰角是有噪声的。因此，在框904处，处理器208使用EMA计算中的瞬时α将EMA滤波器应用于俯仰角，以确定瞬时俯仰角。应用EMA过滤器有助于使俯仰角平滑。由EMA滤波器实施的实例计算如下：y(n)＝x(n)·α+y(n-1)·(1-α)，其中y(n)是最后输出值，x(n)是最后加速度样本(例如，在图6中的框626处来自低通滤波器)，y(n-1)是来自EMA滤波器的先前输出值，且α是α值，其中α≤1。对于瞬时俯仰角计算，使用相对大的α(例如，接近1)。在一些示例中，在框906处，处理器208输出前悬架部件136的瞬时俯仰角以用于一个或多个其他过程。

在框904处应用EMA滤波器之后，在框908处，处理器208还基于瞬时俯仰角和多个角度阈值确定前悬架部件136的瞬时俯仰状态。举例来说，如上文所描述，瞬时俯仰状态可包含七个俯仰状态，其中俯仰状态中的每一者对应于角的范围。处理器208将瞬时俯仰角与阈值进行比较以确定对应的瞬时俯仰状态。例如，俯仰状态六可以对应于6°到15°的俯仰角。如果瞬时俯仰角是12°，则处理器208将瞬时俯仰状态确定为俯仰状态六。在框910处，处理器208输出瞬时俯仰状态。在一些示例中，处理器208使用瞬时俯仰状态用于其他过程。另外，瞬时俯仰状态可以用于设置用于一个或多个标志的值，诸如弯道标志602J。此外，如上所述，处理器208使用来自后悬架部件138的瞬时俯仰状态来设置俯仰状态标志602K。例如，如果来自后悬架部件138的瞬时俯仰状态是俯仰状态6，则处理器将俯仰状态标志602K设置为值6。

在框912处，处理器208使用EMA计算中的趋势α将EMA过滤器应用于俯仰角，以确定趋势俯仰角。EMA计算与上面公开的EMA计算相同，但是使用较小的α值来更重地加权较旧的样本值。在框914处，处理器208输出要在一个或多个其他过程中使用的趋势俯仰角。

在框912处应用EMA滤波器之后，在框916处，处理器208基于趋势俯仰角和多个角度阈值来确定趋势俯仰状态。类似于瞬时俯仰状态，趋势俯仰状态可以包括七个俯仰状态，其中每个趋势俯仰状态对应于趋势俯仰角度的范围。在框918处，处理器208输出趋势俯仰状态。在一些示例中，处理器208使用趋势俯仰状态用于其他过程。此外，如上所述，处理器208使用来自后悬架部件138的趋势俯仰状态来设置趋势俯仰状态标志602L。然后当从低通滤波器(图6的框626)接收到下一输出时重复示例过程900。可以以与图6的过程600相同的频率重复示例过程9800。

图10是由处理器208实施以选择用于凸块计数标志602C的值的示例过程1000的流程图。示例性过程1000由处理器208在图6中的框611处执行。如上所述，在该示例中，凸块计数标志602C可以被设置或清除。

在框1002处，处理器208检测自行车100是否已经骑过凸块。处理器208基于图6中的框606的经滤波的加速度数据的输出值来检测自行车100是否已经骑过凸块。在一些示例中，处理器208通过将输出值与阈值进行比较来检测是否已经出现了凸块。举例来说，如果来自先前样本的输出值满足阈值(例如，高于阈值)但来自最近样本的输出值不满足阈值(例如，低于阈值)，那么处理器208可确定已经出现了凸块。加速度数据的该特征(例如，尖峰)指示自行车100骑过凸块。取决于要检测的凸块的期望大小，可以将阈值设置为任何期望的阈值。在其他示例中，处理器208可以使用其他技术来检测自行车100是否已经骑过凸块上。

如果检测到凸块，则在框1004处，处理器208对凸块的出现作时间戳，并且将时间戳保存在缓冲器中(例如，在存储器210(图2)中)。当已检测到凸块，控制前进到框1006。在框1006处，处理器208确定的当前时间与缓冲器中最老的凸块时间戳之间的时间差是否大于某个时间段，在本文中称为窗口长度。窗口长度的时间长度可以存储在例如存储器210(图2)中。如果时间差不大于窗口长度(即，所有的凸块时间戳落入窗口长度内)，则在框1008处，处理器208确定凸块计数是否大于或等于设置阈值。凸块计数是存储在缓冲器中的凸块的数量，并且因此是在窗口长度内出现的凸块的数量。设置阈值是设置凸块计数标志602C所需的凸块的阈值数量。如果凸块计数不大于或等于设置阈值，则控制返回到框1002，且当接收到来自滤波器加速度数据的下一输出值时重复实例过程1000。如果凸块计数大于或等于设置阈值，则在框1010处，处理器208设置凸块计数标志602C。这指示在窗口长度内出现了阈值数量的凸块。当接收到来自过滤器加速度数据的下一个输出值时，在框1002处重复过程1000。凸块计数标志602C保持被设置，直到凸块计数下降到低于清除阈值为止，如下所述。

如果当前时间与最老的凸块时间戳之间的时间差大于窗口长度(在框1008处确定)，则在框1012处，处理器208从缓冲器移除最老的凸块。因此，去除落在窗口长度之外的任何凸块。结果，仅落入窗口长度内的凸块的时间戳保留在缓冲器中。在框1014处，处理器208确定凸块计数是否小于或等于清除凸块计数阈值。清除阈值是清除凸块计数标志602C所需的凸块的阈值数量。如果凸块计数不小于或等于清除阈值，则控制返回到框1002，并且当接收到来自滤波器加速度数据的下一输出值时重复过程1000。如果凸块计数小于或等于清除阈值，则在框1016，处理器208清除凸块计数标志602C。这指示在窗口长度内没有出现阈值数量的凸块。控制返回到框1002，并且当接收到来自过滤器加速度数据的下一个输出值时，重复过程1000。凸块计数标志602C保持清除，直到凸块计数再次满足设置阈值为止。

在一些示例中，设置阈值高于清除阈值。例如，设置阈值可以是五个凸块，并且清除阈值可以是两个凸块。如果处理器208在窗口长度内检测到五个凸块，则处理器208设置凸块计数标志602C。如果凸块终止，则随着时间流逝逐个地去除保存在缓冲器中的凸块。一旦凸块的数量小于或等于二，处理器208便清除凸块计数标志602C。这使得凸块计数标志602C能够保持被设置，直到凸块的数量下降。在其他示例中，设置阈值和清除阈值可以是相同数量的凸块。

图11是在图6的框634处由处理器208实施的实例过程1100的流程图。根据前悬架部件136的当前状态，处理器208使用与当前状态相关联的逻辑或过程来检查标志602中的一个或多个(例如，标志602的值)。图12、图13和图14是用于每个悬架状态的示例过程的流程图，其在本文中进一步详细公开。标志602的状态或值被存储在存储器210中。在一些示例中，当前悬架部件136首次被激活或开启时，处理器208将阻尼器204设置为打开状态。随着时间的推移，处理器208可以根据图12、图13和图14中的不同过程在不同状态之间切换阻尼器204。

在框1102处，处理器208确定前悬架部件136的当前状态。在一些示例中，每当悬架状态改变时，处理器208在存储器210中保存当前悬架状态的指示。因此，处理器208可以通过检查存储器210中指示的当前悬架状态来确定当前悬架状态。如果处理器208确定前悬架部件136处于打开状态，则在框1104处，处理器208使用打开状态过程来检查一个或多个标志602。结合图12公开了打开状态过程的示例。该过程可导致将前悬架部件136保持在打开状态或将前悬架部件136切换到踏板或锁定状态中的一个(例如，切换到较高阻尼水平)。

如果处理器208确定前悬架部件136处于踏板状态，则在框1106处，处理器208使用踏板状态过程来检查一个或多个标志602。结合图13公开了踏板状态过程的示例。该过程可导致将前悬架部件136保持在踏板状态或将前悬架部件136切换到打开或锁定状态中的一个(例如，切换到较低阻尼水平或较高阻尼水平)。

如果处理器208确定前悬架部件136处于锁定状态，则在框1108处，处理器208使用锁定状态过程来检查一个或多个标志602。结合图14公开了锁定状态过程的示例。该过程可导致将前悬架部件136保持在锁定状态或将前悬架部件136切换到打开或踏板状态中的一个(例如，切换到较低阻尼水平)。

这样，根据当前的悬架状态，使用不同的进程来检查一个或多个标志602。例如，当阻尼器204处于打开状态(低阻尼状态)时，处理器208使用第一过程来检查标志，当阻尼器204处于踏板状态(中间阻尼状态)时，处理器208使用与第一过程不同的第二过程来检查标志，并且当阻尼器204处于锁定状态(高阻尼状态)时，处理器208使用与第一过程和第二过程不同的第三过程来检查标志。在处理器208使用打开、踏板或锁定状态过程中的一个检查标志602之后，重复示例过程1100。示例过程1100可以以与图6的过程600相同的频率重复。一个或多个标志602可能已经改变，这可能导致前悬架部件136的状态变化。

图12是当前悬架部件136处于打开状态时由处理器208实现的示例性打开状态过程1200。在图11中的框1102处，由处理器208执行示例性过程1200。如下面进一步详细描述的，处理器208检查标志602中的某些标志的状态或值，并且根据标志602的状态或值，处理器208确定是否将前悬架部件136保持在打开状态或切换到踏板状态或锁定状态中的一个。

当前悬架部件136首先切换到打开状态时，处理器208激活保持时间计数器。保持时间计数器从特定保持时间向下计数。保持时间是前悬架部件136在首先切换到打开状态之后应当保持在打开状态的时间量。这防止前悬架部件136太快地从打开状态切换出来。此外，如果前悬架部件136控制后悬架部件138，则这防止后悬架部件138太快地从打开状态切换出来。例如，如果前轮104撞击凸块并且经历来自凸块的振动，则前悬架部件136和后悬架部件138可以切换到它们的打开状态中并且保持在它们的打开状态达至少保持时间，使得后悬架部件138可以在后轮106(图1)经过凸块时吸收振动。在一些示例中，保持时间是1.5秒。在其他示例中，保持时间可以是较大或较小的时间值。保持时间计数器可以由滴答或时间增量表示。

示例性打开状态过程1200在框1202处开始。在框1202处，处理器208检查踏板短标志602G是否被设置。如果踏板短标志602G未被设置(即，踏板短标志602G被清除，指示踩踏尚未发生达特定时间量)，则处理器208在框1204处确定保持时间计数器的剩余保持时间是否大于零。如果剩余保持时间大于零(指示尚未满足保持时间)，则在框1206处，处理器208使保持时间计数器递增。因此，前悬架部件136保持在打开状态。然后，在框1202处开始示例过程1200。如果剩余保持时间不大于零(指示已经满足保持时间)，则前悬架部件136保持在打开状态，并且示例过程1200在框1202处开始重复。因此，如果前悬架部件136处于打开状态并且踏板短标志602G未被设置，则前悬架部件136保持在打开状态。因此，如果前悬架部件136处于打开状态并且骑车者未踩踏达至少短的时间量，则前悬架部件136保持在打开状态。这是有利的，使得前悬架部件136可以吸收任何即将到来的凸块或振动，同时不牺牲踏板功率(因为没有踩踏发生)。

如果设置了踏板短标志602G(指示踩踏已经发生达一定量的时间)，则在框1208处，处理器208检查是否设置了自由下落标志602I。如果自由下落标志602I被设置(指示自行车100处于自由下落)，则处理器208在框1210处重置保持时间计数器。控制前进到框1204，并且在框1202处开始重复示例过程1200。这样，如果自行车100处于自由下落(即使踩踏正在发生)，前悬架部件136保持在打开位置，使得当自行车100着陆时前悬架部件136可以提供相对高的(例如，最大)减震。此外，在检测到自由下落之后，前悬架部件136保持在打开状态达至少保持时间，这防止前悬架部件136太快地切换出打开状态(例如，在前悬架部件136完全吸收着陆冲击之前)。

如果自由下落标志602I未被设置(即，自由下落标志602I被清除，指示自行车100未处于自由下落中)，则处理器208在框1212处检查大振动标志602B是否被设置。如果设置了大振动标志602B(指示至少正检测到大振动)，则处理器208在框1210处重置保持时间计数器。控制前进到框1204，并且在框1202处开始重复示例过程1200。这样，如果自行车100正在经历大振动(即使踩踏正在发生)，前悬架部件136保持在打开状态。此外，前悬架部件136保持在打开状态达至少保持时间，这防止前悬架部件136太快地从打开状态切换出来。

如果未设置大振动标志602B(即，大振动标志602B被清除，指示没有检测到大振动)，则处理器208在框1214处检查大振动地形标志602E是否被设置。大振动地形标志602E指示在一段时间内是否经历了大量的振动。如果设定了大振动地形标志602E(指示自行车100正在大致崎岖地形上骑行)，则在框1210处，处理器208重置保持时间计数器。控制前进到框1204，然后在框1202处开始重复示例过程1200。这样，如果自行车100在崎岖地形上骑行(即使踩踏正在发生)，前悬架部件136保持在打开状态。使用大振动地形标志602E有助于将前悬架部件136保持在打开状态，即使瞬时振动已经终止。因此，如果自行车100在引起大振动的恒定崎岖地形上骑行，但在没有振动的情况下经历短时间，则前悬架部件136在预期进一步大振动的情况下保持在打开状态。此外，前悬架部件136保持在打开状态达至少保持时间，这防止前悬架部件136太快地从打开状态切换出来。

如果未设置大振动地形标志602E(即，大振动地形标志602E被清除，指示自行车100未在崎岖地形上骑行)，则在框1214处，处理器208检查保持时间计数器的剩余保持时间是否大于零，这与框1204相同。如果剩余的保持时间大于零，则控制进行到框1206，并且处理器208使保持时间计数器递增。然后，在框1202处开始示例过程1200。因此，如果骑车者正在踩踏自行车100，但是尚未满足保持时间阈值，前悬架部件136保持在打开状态。如上所述，这确保前悬架部件136保持在打开状态达足够的时间量以在潜在地切换到另一状态之前吸收振动。

如果剩余的保持时间不大于零，则在框1218处，处理器208检查是否设置了中等振动标志602A。如果设置了中等振动标志602A(指示正检测到至少中等振动量)，则处理器208在框1220处将悬架状态设置为踏板状态。处理器208通过激活运动控制器206将阀207移动到对应于踏板状态(中间阻尼状态)的位置来将悬架状态设置为踏板状态。这样，如果骑车者正在踩踏自行车100，并且自行车100正在经历中等振动，则处理器208将前悬架部件136切换到踏板状态，该踏板状态是比打开状态更高的阻尼状态。当踩踏自行车100时，这通常优选于打开状态。一旦前悬架部件136处于踏板状态，处理器208使用结合图13公开的踏板状态过程来检查一个或多个标志602。在框1220处，处理器208还重置在踏板状态过程中使用的保持时间计数器。保持时间计数器可用于防止前悬架部件136太快地切换出踏板状态(例如，参见图13的框1318)。

如果中等振动标志602A未被设置(即，中等振动标志602A被清除，指示至少中等振动没有被检测到)，则在框1221处，处理器检查中等振动地形标志602D是否被设置。如果中等振动地形标志602D被设置(指示自行车100正骑行在引起至少中等量振动的地形上)，则在框1220处，处理器208将悬架状态设置为踏板状态并且重置用于踏板状态过程的保持时间计数器。因此，如果骑车者踩踏自行车100，并且自行车100在一段时间内经历了中等量的振动(即使当前没有经历振动)，则处理器208将前悬架部件136切换到踏板状态。

如果未设置中等振动地形标志602D(即，中等振动地形标志602D被清除，指示一段时间内的低振动或无振动)，则处理器208在框1222处检查是否设置了凸块计数标志602C。如果设置了凸块计数标志602C(指示在一段时间内已经出现了阈值数量的凸块)，则处理器208在框1220处将悬架状态设置为踏板状态并重置用于踏板状态过程的保持时间。因此，如果骑车者踩踏自行车100，并且自行车100在一段时间内经历了阈值数量的凸块(即使当前没有经历振动)，则处理器208将前悬架部件136切换到踏板状态。凸块计数标志602C可考虑可能尚未触发中振动地形标志602D的凸块或振动。例如，如果在连续的凸块上相对缓慢地骑行，则可以不满足中等振动地形标志602D的振动检测过程中的阈值，因此不设置中等振动地形标志602D。然而，仍然可能期望将前悬架部件136切换到踏板状态(而不是锁定状态)以吸收一些振动。凸块计数过程检测这些凸块的出现，并且可以设置凸块计数标志602C以使得前悬架部件136能够切换到踏板状态。

如果没有设置凸块计数标志602C(即，凸块计数标志602C被清除)，则在框1224，处理器208检查俯仰状态标志602K是否指示陡升和/或弯道标志602J被设置。如上所述，在一些示例中，俯仰状态标志602K可以被设置为多个俯仰状态值中的一个。这些值中的一个(例如，俯仰状态值七)指示陡升。如果处理器208确定俯仰状态标志602K处于这样的值，和/或弯道标志602J被设置(指示已经出现弯道)，则在框1220处，处理器208将悬架状态设置为踏板状态并重置保持时间。因此，当踩踏上陡坡或围绕弯道时，前悬架部件136切换到通常优选于打开状态的踏板状态，因为前悬架部件136在踩踏时提供一些支撑。因此，处理器208确定自行车100的俯仰角(例如，在图6的框630和/或632处)，并且基于自行车100的俯仰角改变前悬架部件136的阻尼器204的阻尼水平。

如果俯仰状态未指示陡升并且未设置弯道标志602J(即，弯道标志602J被清除，指示没有出现弯道)，则在框1226处，处理器208将悬架状态设置为锁定状态。处理器208可以通过激活运动控制器206将阀207移动到对应于锁定状态(高阻尼状态)的位置来将悬架状态设置为锁定状态。因此，如果自行车100正在相对水平和/或平滑的地面上骑行，在一段时间内很少或没有振动，则前悬架部件136切换到锁定状态。这通常是优选的，因为锁定状态能够实现最有效的踩踏。因此，处理器208确定骑车者正在踩踏(例如，在图6的框620处)，并且基于骑车者正在踩踏自行车100的确定来改变前悬架部件136的阻尼器204的阻尼水平。一旦前悬架部件136处于锁定状态，处理器208使用结合图14公开的锁定状态过程来检查一个或多个标志602。

如从图12可以理解的，示例标志602中的一些可以被认为比标志602中的其他标志对于过程1200而言更重要。取决于某些标志602的状态或值，未检查标志602中的其它标志。例如，如果前悬架部件136处于打开状态，并且未设置踏板短标志602G(即，未踩踏达至少短时间段)，则不检查其他标志602。相反，前悬架部件136保持在打开状态并且示例过程1200重复。在其他示例中，可以以另一顺序检查标志602。

图13是当前悬架部件136处于踏板状态(中间阻尼状态)时由处理器208实现的示例踏板状态过程1300。示例性过程1300由处理器208在图11中的框1104处执行。如下面进一步详细描述的，处理器208检查标志602中的某些标志的状态或值，并且根据标志602的状态或值，处理器208确定是否将前悬架部件136保持在打开状态或切换到踏板状态或锁定状态中的一个。

当前悬架部件136首先切换到踏板状态时，处理器208激活保持时间计数器。保持时间计数器从特定保持时间阈值向下计数。保持时间阈值是前悬架部件136应当保持在踏板状态的时间量。这防止前悬架部件136太快地切换出踏板状态。在下面描述的示例过程中，仅当从踏板状态切换到锁定状态时，保持时间阈值才适用。换句话说，前悬架部件136在切换到锁定状态之前保持在踏板状态达至少保持时间阈值。然而，前悬架部件136可以从踏板状态立即切换到打开状态。在其他示例中，保持时间阈值还可以适用于从踏板状态切换到锁定状态。在一些示例中，保持时间阈值是1.5秒。在其他示例中，保持时间阈值可以是较大或较小的时间值。保持时间计数器可以由滴答或时间增量表示。

在框1302处，处理器208检查踏板现在标志602F和踏板短标志602G是否被清除。这指示没有踩踏正在发生或者踩踏已经连贯地发生达一定时间量(例如，来自图8的设置时间)。如果踏板现在标志602F和踏板短标志602G两者都被清除，则在框1304处，处理器208将悬架状态设置为打开状态。处理器208通过激活运动控制器206将阀207移动到对应于打开状态(低阻尼状态)的位置来将悬架状态设置为打开状态。因此，如果骑车者当前没有踩踏并且已经连贯地踩踏达一定时间量，则前悬架部件136切换回打开状态。这使得前悬架部件136能够吸收任何即将到来的冲击或振动。因为骑车者未在踩踏，所以切换到打开状态对骑车者具有显著影响。一旦前悬架部件136处于打开状态，处理器208使用结合图12公开的打开状态过程1200检查一个或更多个标志602。在框1304处，处理器208还重置用于打开状态过程的保持时间，这防止前悬架部件136太快地从打开状态切换出来。

如果踏板现在标志602F和踏板短标志602G未被清除(例如，标志602F、602G中的一者或两者被设置)，则处理器208在框1306处检查是否设置了自由下落标志602I。如果设置了自由下落标志602I(指示自行车100处于自由下落)，则处理器208在框1304处将悬架状态设置为打开状态并重置用于打开状态过程的保持时间。因此，如果自行车100处于自由下落(即使踩踏正在发生或最近已发生)，则前悬架部件136切换到打开状态，以在自行车100着陆时提供更高(例如，最大)减震。

如果自由下落标志602I未被设置(即，自由下落标志602I被清除，指示自行车100未处于自由下落中)，则在框1308处，处理器208检查大振动标志602B是否被设置。如果设置了大振动标志602B(指示正检测到大振动)，则处理器208在框1304处将悬架状态设置为打开状态并重置用于打开状态过程的保持时间。因此，如果自行车100正在经历高振动(即使踩踏正在发生)，前悬架部件136切换到打开状态以提供更高(例如，最大)减震。

如果未设置大振动标志602B(即，大振动标志602B被清除，指示没有检测到大振动)，则在框1310处，处理器208检查是否设置了中等振动标志602A。如果设置了中等振动标志602A(指示正检测到中等振动)，则处理器208在框1312处重置保持时间。控制进行到框1302，并且重复示例过程1300。因此，如果在踩踏时或在一定量的踩踏时间内检测到中等振动，则前悬架部件136保持在踏板状态。在踏板状态下，前悬架部件136提供一些缓冲，但是比打开状态对于踩踏更有效。

如果未设置中等振动标志602A(即，中等振动标志602A被清除，指示至少中等振动没有被检测到)，则在框1313处，处理器208检查中等振动地形标志602D是否被设置。如果设置了中等振动地形标志602D(指示自行车100正在引起中等振动的地形上骑行)，则处理器208在框1312处重置保持时间。控制进行到框1302，并且重复过程1300。因此，如果自行车100正在引起中等振动量的地形上骑行同时骑车者正在踩踏或已经踩踏达一定量的时间，则前悬架部件136保持在踏板状态。

如果未设置中等振动地形标志602D(即，中等振动地形标志602D被清除，指示一段时间内的低振动或无振动)，则在框1314处，处理器208检查是否设置了凸块计数标志602C。如果设置了凸块计数标志602C(指示在一定时间段内已经出现了阈值数量的凸块)，则处理器208在框1312处重置保持时间。控制进行到框1302，并且重复过程1300。因此，如果骑车者正在踩踏或已经踩踏达一定时间量，并且自行车100在一段时间内经历了阈值数量的凸块，则前悬架部件136保持在踏板状态。

如果未设置凸块计数标志602C(即，凸块计数标志602C被清除)，则在框1316处，处理器208检查俯仰状态标志602K是否指示陡升和/或弯道标志602J被设置。如上所述，在一些示例中，俯仰状态标志602K可以被设置为多个值中的一个。这些值中的一个(例如，俯仰状态值七)指示陡升。如果处理器208确定俯仰状态标志602K处于这样的值，和/或弯道标志602J被设置，则在框1312处，处理器208重置保持时间。控制进行到框1302，并且重复过程1300。因此，当踩踏上陡坡或围绕弯道时，前悬架部件136保持在踏板状态，这通常优选于打开状态，因为踏板状态能够在这样的状况下实现更有效的踩踏。

如果俯仰状态未指示陡升并且未设置弯道标志602J(即，弯道标志602J被清除，指示没有出现弯道)，则在框1318处，处理器208检查剩余保持时间是否大于零。如果剩余的保持时间大于零，则控制进行到框1320，并且处理器208通过将保持时间计数器减小一个滴答或时间增量来使保持时间计数器递增。然后，在框1302处开始示例过程1300。因此，如果骑车者正在踩踏自行车100并且检测到很少的振动或者没有检测到振动，但是还没有满足保持时间阈值，前悬架部件136保持在踏板状态。这确保前悬架部件136保持在踏板状态达足够的时间量以在潜在切换到锁定状态之前吸收振动。

如果剩余的保持时间不大于零，则在框1322处，处理器208检查踏板现在标志602F和踏板短标志602G是否被设置。如果设置了现在踏板标志602F和踏板短标志602G(指示骑车者正在踩踏并且已经踩踏达一定量时间)，则处理器208在框1324处将悬架状态设置为锁定状态。处理器208可以通过激活运动控制器206将阀207移动到对应于锁定状态(高阻尼状态)的位置来将悬架状态设置为锁定状态。因此，如果骑车者正在踩踏自行车100并且已经踩踏自行车100达一定时间量，并且自行车100在一段时间内在具有很少或没有振动的相对水平的地面上骑行，则前悬架部件136切换到锁定状态。这通常是优选的，因为锁定状态能够实现最有效的踩踏。一旦悬架部件处于锁定状态，处理器208使用结合图14公开的不同过程来检查一个或多个标志602。如果踏板现在标志602F和踏板短标志602G两者都未被设置，则控制进行到框1302，并且重复示例过程1300。因此，前悬架部件136保持在踏板状态。

如从图13可以理解的，示例标志602中的一些可以被认为比标志602中的其他标志对于过程1300而言更重要。取决于某些标志602的状态或值，未检查标志602中的其它标志。例如，如果踩踏未在发生并且在短时间内没有发生，则前悬架部件136立即切换到打开状态而不检查剩余标志602。在其他示例中，可以以另一顺序检查标志602。

图14是当前悬架部件136处于锁定状态(高阻尼状态)时由处理器208实现的示例锁定状态过程1400。在锁定状态下，前悬架部件136提供最小量的振动吸收。然而，锁定状态对于踩踏是最佳的。在图11中的框1106处，由处理器208执行示例过程1400。如下面进一步详细描述的，处理器208检查标志602中的某些标志的状态或值，并且根据标志602的状态或值，处理器208确定是否将前悬架部件136保持在锁定状态或切换到打开状态或踏板状态中的一个。

在框1402处，处理器208检查踏板短标志602G是否被设置。如果踏板短标志602G未被设置(即，踏板短标志被清除，指示踩踏尚未发生达一定量的时间)，则处理器208在框1404处检查前悬架部件136是否处于道路模式。当踏板现在标志602F被设置时(在过程1400中的框1424处更详细地描述)，前悬架部件136被设置为道路模式。当前悬架部件136处于道路模式时，如果发生短踩踏中断，则处理器208防止前悬架部件136从锁定状态切换出来。例如，假定骑车者已经踩踏自行车100达更长的时间段内，并且前悬架部件136处于锁定状态。如果骑车者短暂地停止踩踏(例如，骑车者达到停止标记)，则前悬架部件136不立即切换出锁定状态。这样，前悬架部件136可以保持在锁定状态，这对于继续踩踏自行车100是优选的。

如果前悬架部件136未处于道路模式，则在框1406处，处理器208将悬架状态设置为打开状态并且重置用于打开状态过程的保持时间。处理器208通过激活运动控制器206将阻尼器204切换到打开状态(低阻尼状态)来将悬架状态设置为打开状态。因此，如果骑车者尚未连贯地踩踏达一定时间量，并且前悬架部件136不在道路模式中，则处理器208将前悬架部件136切换到打开状态。一旦前悬架部件136处于打开状态，处理器208使用结合图12公开的打开状态过程1200来检查一个或多个标志602。

如果设置了踏板短标志602G(在框1402处检查)或者前悬架部件136处于道路模式(在框1404处检查)，则在框1408处，处理器208检查是否设置了自由下落标志602I。如果设置了自由下落标志602I(指示自行车100处于自由下落)，则在框1406处，处理器208将悬架状态设置为打开状态并重置用于打开状态过程的保持时间。因此，如果自行车100处于自由下落(即使踩踏正在发生)，则前悬架部件136切换到打开状态，以在自行车100着陆时提供更高(例如，最大)减震。

如果未设置自由下落标志602I(即，自由下落标志602I被清除，指示自行车100未处于自由下落中)，则在框1410处，处理器208检查大振动标志602B是否被设置。如果设置了大振动标志602B(指示正在检测到大振动)，则在框1406处，处理器208将悬架状态设置为打开状态，并重置用于打开状态过程的保持时间。因此，如果自行车100正在经历高振动(即使踩踏正在发生)，前悬架部件136切换到打开状态以提供更高(例如，最大)减震。

如果未设置大振动标志602B(即，大振动标志602B被清除，指示没有检测到大振动)，则在框1412处，处理器208检查是否设置了中等振动标志602A。如果设置了中等振动标志602A(指示正检测到至少中等振动量)，则处理器208在框1414处检查是否设置了踏板短标志602G。如果未设置踏板短标志602G(即，踏板短标志602G被清除，指示在特定时间量内尚未发生踩踏)，在框1406处，处理器208将悬架状态设置为打开状态并且重置用于打开状态过程的保持时间。因此，如果自行车100正在经历中等振动并且在一定量的时间内没有发生踩踏，则处理器208将前悬架部件136切换到打开状态以提供更高(例如，最大)减震。

如果设置了踏板短标志602G(在框1414处确定)，则在框1416处，处理器208将悬架状态设置为踏板状态并且重置用于踏板状态过程的保持时间。处理器208通过激活运动控制器206将阻尼器204切换到踏板状态(中间阻尼状态)来将悬架状态设置为踏板状态。这样，如果骑车者正在踩踏自行车100，并且自行车经历中等振动，则处理器208将前悬架部件136切换到踏板状态。这使得前悬架部件136能够吸收一些振动，但是比打开状态更有效于踩踏。一旦前悬架部件136处于踏板状态，处理器208使用结合图13公开的示例踏板状态过程1300来检查一个或多个标志602。

如果未设置中等振动标志602A(在框1412处确定)，则在框1418处，处理器208检查是否设置了凸块计数标志602C。如果设置了凸块计数标志602C(指示在一段时间内已经出现了阈值数量的凸块)，则控制前进至框1414。根据踏板短标志602G是否被设置或清除，处理器208将前悬架部件136切换到踏板状态或打开状态。

如果未设置凸块计数标志602C(在框1418处确定)，则在框1420处，处理器208检查俯仰状态标志602K是否指示陡升和/或弯道标志602J被设置。如上所述，在一些示例中，俯仰状态标志602K可以被设置为多个值中的一个。这些值中的一个(例如，俯仰状态值七)指示陡升。如果处理器208确定俯仰状态标志602K处于这样的值，和/或弯道标志602J被设置(指示已经出现弯道)，则处理器208在框1416处将悬架状态设置为踏板状态并且重置用于踏板状态过程的保持时间。因此，当踩踏上陡坡或围绕弯道时，前悬架部件136切换到踏板状态。在这些条件下，踏板状态通常优选于锁定状态，因为踏板状态允许吸收一些源自踩踏的跳动(bobbing)运动，这有助于保持轮胎与地面接触。

如果俯仰状态未指示陡升并且未设置弯道标志602J(即，弯道标志602J被清除，指示没有出现弯道)，则在框1422处，处理器208检查是否设置了踏板长标志602H。如果未设置踏板长标志602H(指示在较长时间段内未连贯地发生踩踏)，则控制前进至框1402，并重复示例过程14。如果设置了踏板长标志602H(指示已经在较长时间量内连贯地发生踩踏)，则在框1424，处理器208将前悬架部件136设置为道路模式。然后，重复示例性过程1400。如上所述，当前悬架部件136处于道路模式时，踏板传感器数据中的至少一些被忽略。这样，如果骑车者已经长时间踩踏，但是骑车者在短时间内停止踩踏，则前悬架部件136不会立即切换出锁定状态。相反，前悬架部件136可以保持在锁定状态。

如从图14可以理解的，示例标志602中的一些可以被认为比标志602中的其他标志对于过程1400而言更重要。取决于某些标志602的状态或值，未检查标志602中的其它标志。例如，如果自由下落标志602I或大振动标志602B被设置，则不检查其他标志。相反，前悬架部件136立即切换到打开状态以提供更高(例如，最大)减震。

图15是由处理器208实施的用于更新在振动检测过程700中使用的阈值(对于图6中的框608、610、614、616)和踩踏滞后过程800(对于图6的框622、624)的示例过程1500的流程图。在图6中的框636处，由处理器208执行示例过程1500。简要地参考图6，框636从框634接收当前悬架状态，从俯仰状态标志602K接收俯仰状态，并且从趋势俯仰状态标志602L接收趋势俯仰状态。处理器208使用这些参数来调整振动检测过程700和/或踏板滞后过程800中的阈值，如下所述。

在框1502处，处理器208基于当前悬架状态来确定振动动态偏离值。在一些示例中，振动动态偏离值被存储在存储器210中的表中。例如，该表可以是3×4表，其包括用于打开状态、踏板状态和锁定状态的框608、610、614、616处的振动检测过程中的每一个的振动动态偏离值。基于当前悬架状态，处理器208识别要在框608、610、614、616处的振动检测过程中使用的对应振动动态偏离值。

在框1504处，处理器208基于俯仰状态(来自俯仰状态标志602K)确定振动辅助偏离值。在一些示例中，振动辅助偏离值存储在存储器210中的表中。该表可以包括用于在框608、610、614、616处基于俯仰状态的振动检测过程中的每一个的振动辅助偏离值。在一些示例中，除了俯仰状态之外或作为俯仰状态的替代，振动辅助偏离值可以基于趋势俯仰状态(来自趋势俯仰状态标志602L)。

在框1506处，处理器208基于振动动态偏离值和振动辅助偏离值来更新振动检测过程中的设置阈值和清除阈值。振动动态偏离值和振动辅助偏离值可以是增大或减小基础阈值以确定设置和清除阈值的正或负值或百分比。例如，框608处的振动介质检测过程利用设置阈值和清除阈值。使用基础设置阈值计算设置阈值，然后添加或减去振动动态偏离值和振动辅助偏离值。因此，振动动态偏离值和振动辅助偏离值增加或减小基础设置阈值的值。类似地，使用基础清除阈值、振动动态偏离值和振动辅助偏离值来计算清除阈值。这类似地针对对应的设置和清除阈值的框610、614、616执行。因此，在每次悬架状态改变和/或俯仰状态(即，俯仰角)改变时，设置阈值和清除阈值动态地改变。因此，前悬架部件136的当前状态和自行车100的俯仰状态影响在框608、610、614、616处发生的振动检测过程的结果。这有助于考虑悬架状态和俯仰状态对振动检测过程的影响，并且可以帮助将悬架状态偏离到更期望的设置。例如，当爬上岩石地形时，典型地以较慢的速度感测凸块和振动，因为自行车100以较慢的速度移动。因此，振动辅助偏离值可以是负值，以帮助减小设置阈值，这使得悬架状态能够更快地移动到打开状态。

在框1508处，处理器208基于俯仰状态(来自俯仰状态标志602K)确定踏板设置时间偏离值。在一些示例中，踏板设置时间偏离值存储在存储器210中的表中。例如，该表可以是2×7表，其包括用于七个俯仰状态中的每一个的在框622、624处的每个踏板检测过程的踏板设置时间偏离值。基于俯仰状态，处理器208在框622、624处识别将在踏板检测过程中使用的踏板设置时间偏离值。踏板设置时间偏离值可以是正值或负值或百分比。

在框1510处，处理器208基于踏板设置时间偏离值在框622、624处更新踏板滞后过程中的设置时间。例如，用于踏板短标志602G的框622处的踏板滞后过程利用设置时间。使用基础设置时间计算设置时间，然后添加或减去踏板设置时间偏离值，从而增加或减少设置时间。在框624，类似地针对踏板检测过程执行该计算。

在框1512处，处理器208基于俯仰状态(来自俯仰状态标志602K)确定踏板空置时间偏离值。在一些示例中，踏板空置时间偏离值被存储在存储器210中的表中。例如，该表可以是2×7表，其包括对于七个俯仰状态中的每一个在框622、624处的每个踏板检测过程的踏板空置时间偏离值。基于俯仰状态，处理器208在框622、624处识别将在踏板检测过程中使用的踏板空置时间偏离值。踏板空置时间偏离值可以是正值或负值或百分比。

在框1514处，处理器208基于踏板空置时间偏离值来更新在框622、624处的踏板检测过程中的空置时间。例如，在用于踏板短标志602G的框622处的踏板检测过程利用空置时间。使用基础空置时间计算空置时间，然后添加或减去踏板空置时间偏离值，从而增加或减少空置时间。在框624，类似地针对踏板检测过程执行该计算。因此，每当踏板状态(即，俯仰角)改变时，设置时间和空置时间动态地改变。因此，自行车100的俯仰影响在框622、624处发生的踏板短过程和踏板长过程的结果。这有助于基于自行车100的俯仰将前悬架部件136偏离到某些悬架状态。

在一些示例中，用户或骑车者可以(例如，经由用户界面218(图2))提供影响前悬架部件136保持在悬架状态或切换到另一悬架状态的决定的输入。例如，如果骑车者偏好更硬的悬架，则骑车者可能希望前悬架部件136更频繁地设置在锁定或踏板状态中。相反，如果骑车者偏好较软的悬架，则骑车者可能希望前悬架部件136更频繁地设置为打开或踏板状态。在一些示例中，骑车者可以通过从多个偏离设置中选择偏离设置来提供该输入。偏离设置中的每一个可以影响决策过程以将前悬架部件136偏离到悬架状态中的一个或多个。在一些示例中，例如，骑车者可以通过推动前悬架部件136上的按钮来选择偏离设置。在一个示例中，前悬架部件136具有被称为-2、-1、0、+1和+2的五个偏离设置。-2偏离设置可以对应于有利于打开状态的设置(并且因此，较软的骑行)，0偏离设置可以是中性设置，并且+2偏离设置可以是有利于锁定状态的设置(并且因此，较硬的骑行)。骑车者可以能够基于骑车者的优选骑行风格来向上或向下调节偏离设置。在其他示例中，可以提供更多或更少的偏离设置。

在一些示例中，每个偏离设置表示阈值的集合。如上文所揭示，框608、610、614、616处的振动检测过程利用基础阈值来计算设置阈值及清除阈值。类似地，在框622、624处的踏板滞后过程利用基础设置时间和清除时间来计算设置时间和清除时间。在一些示例中，偏离设置中的每一个包括用于振动检测过程的基础阈值的值的集合和用于踏板滞后过程的基础设置和清除时间。对于不同的偏离设置，基础阈值和基础设置和清除时间可以相同或不同。基于由用户选择的偏离设置，相应的阈值集合被应用于振动检测过程和踏板滞后过程，这影响用于将前悬架部件136设置在某个状态的判定过程。

在一些示例中，除了改变阈值之外或作为改变阈值的替代，不同的偏离设置还可以改变决策过程或逻辑，诸如结合图12、图13和图14公开的过程1200、1300、1400。例如，某些偏离设置可以从过程中移除某些标志，向过程添加标志，和/或重新布置检查标志的顺序。

虽然结合前悬架部件136描述了图6至图15中的示例流程图，但是应当理解，在图6至图15中公开的相同过程可以由后悬架部件138中的处理器类似地实现，以用于影响后悬架部件138的状态。因此，在一些示例中，后悬架部件138独立地工作以分析传感器数据并基于传感器数据选择后悬架部件138的悬架状态。在一些示例中，这导致后悬架部件138被设置为与前悬架部件136相同的悬架状态。在其他示例中，后悬架部件138可以实现导致后悬架部件138不同于前悬架部件136的不同状态的决策过程。

在一些示例中，前悬架部件136控制后悬架部件138的状态。例如，前悬架部件136可以确定前悬架部件136和后悬架部件138的期望悬架状态，并且可以指示后悬架部件138改变到适当状态。在一些示例中，后悬架部件138总是被设置为处于与前悬架部件136相同的状态。因此，如果前悬架部件136切换到特定悬架状态，则前悬架部件136向后悬架部件138发送命令以切换到相同状态。在其他示例中，前悬架部件136可以实现可以导致前悬架部件136和后悬架部件138的不同状态的过程。例如，前悬架部件136可以确定将前悬架部件136保持在打开状态，但是将后悬架部件改变为踏板状态。在这样的示例中，前悬架部件136向后悬架部件138发送命令以切换到踏板状态。相反，后悬架部件138可以控制前悬架部件136。在其他示例中，本文公开的过程可以在与前悬架部件136和后悬架部件138分离的另一设备中执行，并且可以相应地将命令发送到前悬架部件136和后悬架部件138。

如上面结合图6所公开的，处理器208可以使用某些参数，诸如振动、踩踏、凸块计数、自由下落、弯道和俯仰，以确定是否调整悬架状态。除了这些参数之外或作为这些参数的替代，示例性过程600可以利用一个或多个其他参数来决定是否调整悬架状态。下面是可以与其他参数组合使用以设置图6的标志602中的某些标志和/或用于设置它们自己的标志的其他示例参数。

(1)在一些示例中，速度和/或持续时间可以用于确定是否调节悬架状态。速度可以经由车轮旋转速度(例如，来自车轮速度传感器)、传动系速度和传动比、全球定位系统(GPS)传感器和/或其他装置来测量。在一些示例中，较高的速度可以将阻尼器状态调节到打开状态的预设设置或小于打开状态的某一水平，以改善悬架性能。持续时间是在还可以调节阻尼器状态的范围内的速度的时间测量结果。

(2)在一些示例中，自行车100的传动比可以用于确定是否调节阻尼器状态。传动比可以通过链条122(图1)的位置、每个位置已知的齿轮齿数和/或拨链器本身(例如，后齿轮改变装置134(图1))的位置来测量。例如，后齿轮改变装置134可以是电子的并且可以用于自动改变齿轮。当前齿轮状态可由后齿轮改变装置134提供。单独的齿轮设置以及它们在这些设置中的时间可以调节阻尼器状态以改善悬架性能。

(3)在一些示例中，可以使用差分车轮速度来确定是否调节阻尼器状态。踩踏和制动牵引力的变化可以产生不同的车轮转速，指示轮胎打滑或滑移。在一些示例中，前轮104和后轮106可以具有独立的旋转速度传感器以确定差分车轮速度。差分车轮速度或相同车轮速度可以调节阻尼器状态以在这些状况下改善悬架性能。

(4)在一些示例中，座杆高度可以用于确定是否调节阻尼器状态。通常，骑车者基于即将到来的路径条件来设置座杆高度，并且该高度可以通过位置刻度传感器来测量。座杆高度可以调节阻尼器状态以改善悬架性能。例如，低座椅高度可指示对打开或接近打开的阻尼器状态的期望。

(5)在一些示例中，可以使用制动力和持续时间来确定是否调整阻尼器状态。制动力可以通过制动部件应变测量、制动部件扭矩测量、制动钳中的液压压力测量、加速计等来确定。可以在自行车100上在每个单独的车轮上测量制动力。自行车100可以具有多于一个的制动器，其中在每个车轮上作用不同的力测量结果。制动力可以将前悬架部件136调节到锁定状态或小于锁定状态，同时将后悬架部件138调节到打开状态或小于打开状态以用于最佳悬架性能。

(6)在一些示例中，骑车者驱动力可用于确定是否调整阻尼器状态。骑车者驱动力是由骑车者输入的踏板力。骑车者驱动力可以通过传动系部件应变或力传感器、功率计和加速度计或重心偏移来测量。骑车者驱动力可以将阻尼器状态调节到中等状态(例如，踏板状态)，或更多或更少，以提供最佳悬架性能和踩踏效率。

(7)在一些示例中，悬架设计运动学(诸如改变杠杆比)可用于确定是否调整阻尼器状态。悬架底盘设计可以具有杠杆率，诸如车轮位移与对应的冲击位移的比率，其在其悬架行程范围内改变或保持不变。该比例影响阻尼器活塞位移，其可以具有最佳悬架性能所需的调节设置。悬架部件位置传感器以及悬架比率信息可以提供阻尼器活塞运动信息。该信息可以调节阻尼器状态。例如，对于最佳悬架性能，2:1的车轮位移与冲击位移比可以将阻尼器状态调节到比3:1的比率更打开的状态。

(8)在一些示例中，悬架压力行程可以用于确定是否调节阻尼器状态。不同的骑车者可以在悬架部件中使用不同的静止空气压力设置。此外，不同的路径条件可在使用中具有不同范围的空气压力。压力传感器可以用在悬架部件中，并且来自这些传感器的测量结果可以用于调节阻尼器状态以用于最佳悬架性能。

(9)在一些示例中，可以使用轮胎压力来确定是否调整阻尼器状态。自行车100可以包括阀杆上的轮胎压力传感器。不同的用户可以使用不同的轮胎压力，从而影响悬架性能。轮胎压力传感器测量结果可用于调整阻尼器状态以获得最佳性能。

(10)在一些示例中，可以使用阻尼器流体温度来确定是否调节阻尼器状态。阻尼器流体温度可能由于工况和环境空气温度而改变，从而影响悬架性能。诸如热电偶的流体温度传感器可以提供温度值，该温度值可以用于调节阻尼器状态以用于最佳性能。

(11)在一些示例中，阻尼器活塞的移动可以用于确定是否调整阻尼器状态。在一些示例中，前阻尼器活塞可以在各种路径条件下独立于后阻尼器活塞移动。阻尼器可具有位置、速度或加速度传感器以测量活塞移动。源于这些传感器，前阻尼器活塞运动到后阻尼器活塞运动的不同组合可用于调节阻尼器状态以用于最佳悬架性能。

(12)在一些示例中，前悬架高度和后悬架高度可以用于确定是否调节阻尼器状态。独立前悬架高度和后悬架高度是由用户设置的。此外，平均悬架高度可以在不同的路径条件或斜度上改变。可以利用悬架部件位置传感器来测量这些悬架高度，悬架部件位置传感器可以用于调节阻尼器状态以用于最佳悬架性能。

“包括”和“包含”(及其所有形式和时态)在本文中被用作开放式术语。因此，每当权利要求采用任何形式的“包括”或“包含”(例如，包括、包含、具有等)作为前缀或在任何种类的权利要求表述内时，应当理解，可以存在附加的元件、术语等，而不落在对应权利要求或表述的范围之外。如本文所使用的，当短语“至少”在例如权利要求的前序中用作过渡术语时，其以与术语“包括”和“包含”是开放式的相同的方式是开放式的。当例如以诸如A、B和/或C的形式使用时，术语“和/或”是指A、B、C的任何组合或子集，诸如(1)单独A、(2)单独B、(3)单独C、(4)A与B、(5)A与C、(6)B与C，以及(7)A与B与C。如本文中在描述结构、部件、项目、对象和/或事物的上下文中使用的，短语“A和B中的至少一个”旨在指代包括(1)至少一个A、(2)至少一个B和(3)至少一个A和至少一个B中的任何一个的实施方式。类似地，如本文在描述结构、部件、项目、对象和/或事物的上下文中所使用的，短语“A或B中的至少一个”旨在指代包括(1)至少一个A、(2)至少一个B和(3)至少一个A和至少一个B中的任何一个的实现。如本文中在描述过程、指令、动作、活动和/或步骤的进行或执行的上下文中使用的，短语“A和B中的至少一个”旨在指代包括(1)至少一个A、(2)至少一个B和(3)至少一个A和至少一个B中的任何一个的实现。类似地，如本文中在描述过程、指令、动作、活动和/或步骤的执行或执行的上下文中使用的，短语“A或B中的至少一个”旨在指代包括(1)至少一个A、(2)至少一个B和(3)至少一个A和至少一个B中的任何一个的实现。

如本文所使用的，单数形式(例如，“一”、“第一”、“第二”等)不排除多个。如本文所使用的，术语“一”实体是指该实体中的一个或多个。术语“一”、“一个或多个”和“至少一个”在本文中可以互换使用。此外，虽然单独列出，但多个装置、元件或方法动作可由例如单个单元或处理器实施。另外，虽然单独的特征可以被包括在不同的示例或权利要求中，但是这些可以被组合，并且包括在不同的示例或权利要求中并不暗示特征的组合是不可行的和/或有利的。

本文描述的实施例的图示旨在提供对各种实施例的结构的一般理解。这些图示不旨在用作利用本文描述的结构或方法的装置和系统的所有元件和特征的完整描述。在阅读本公开之后，许多其他实施例对于本领域技术人员而言可以是显而易见的。可以利用和从本公开导出其他实施例，使得可以在不脱离本公开的范围的情况下进行结构和逻辑替换和改变。另外，图示仅是代表性的，并且可以不按比例绘制。图示内的某些比例可能被夸大，而其他比例可以被最小化。因此，本公开和附图应被视为说明性的而非限制性的。

虽然本说明书包含许多细节，但是这些不应被解释为对本发明的范围或可以要求保护的内容的限制，而是作为对特定于本发明的特定实施例的特征的描述。在本说明书中在单独实施例的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施例中组合实现。相反，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以在多个实施例中单独地或以任何合适的子组合来实现。此外，虽然特征可以在上面被描述为以某些组合起作用并且甚至最初如此要求保护，但是来自所要求保护的组合的一个或多个特征在一些情况下可以从该组合中去除，并且所要求保护的组合可以针对子组合或子组合的变型。

尽管本文已经示出和描述了特定实施例，但是应当理解，被设计为实现相同或类似目的的任何后续布置可以替代所示的特定实施例。本公开旨在涵盖各种实施例的任何和所有后续修改或变化。在阅读描述后，上述实施例的组合以及本文未具体描述的其他实施例对于本领域技术人员是显而易见的。

提供本公开的摘要以符合37C.F.R.§1.72(b)，并以其将不用于解释或限制权利要求书的范围或含义的理解而提交。此外，在前面的详细描述中，出于简化本公开的目的，可以将各种特征组合在一起或在单个实施例中进行描述。本公开不应被解释为反映所要求保护的实施例需要比每个权利要求中明确记载的特征更多的特征的意图。相反，如以下权利要求所反映的，发明主题可以针对少于任何所公开的实施例的所有特征。因此，以下权利要求被结合到具体实施方式中，其中每个权利要求独立地代表单独要求保护的主题。

意图是，前面的详细描述被认为是说明性的而不是限制性的，并且应当理解，包括所有等同物的以下权利要求旨在限定本发明的范围。权利要求书不应被解读为限于所描述的顺序或元件，除非另有说明。因此，落入所附权利要求及其等同物的范围和精神内的所有实施例都要求作为本发明。

Claims (20)

1.一种用于自行车的悬架部件，所述悬架部件包括：

阻尼器，所述阻尼器能够在低阻尼状态、高阻尼状态和介于所述低阻尼状态和所述高阻尼状态之间的中间阻尼状态下工作；

运动控制器，所述运动控制器能够工作以使所述阻尼器在所述低阻尼状态、所述中间阻尼状态和所述高阻尼状态之间改变；以及

处理器，所述处理器基于传感器数据来激活所述运动控制器以使所述阻尼器在所述低阻尼状态和所述高阻尼状态这二者中的一者与所述中间阻尼状态之间改变。

2.根据权利要求1所述的悬架部件，其中，所述传感器数据来自用于检测所述自行车的踩踏的传感器。

3.根据权利要求2所述的悬架部件，所述悬架部件还包括无线收发器，所述无线收发器用于从所述传感器接收所述传感器数据。

4.根据权利要求1所述的悬架部件，所述悬架部件还包括用于检测对所述悬架部件的振动输入的传感器，所述传感器输出所述传感器数据。

5.根据权利要求1所述的悬架部件，其中，所述处理器基于所述传感器数据选择用于一个或多个标志的值，所述一个或多个标志表示所述自行车的状态的参数和/或所述自行车的骑行环境的参数。

6.根据权利要求5所述的悬架部件，其中，所述处理器基于所述一个或多个标志的所述值来选择所述低阻尼状态、所述中间阻尼状态和所述高阻尼状态中的一者。

7.根据权利要求6所述的悬架部件，其中：

当所述阻尼器处于所述低阻尼状态时，所述处理器使用第一过程来检查所述标志中的一个或多个；

当所述阻尼器处于所述低阻尼状态时，所述处理器使用与所述第一过程不同的第二过程来检查所述标志中的一个或多个；以及

当所述阻尼器处于所述高阻尼状态时，所述处理器使用与所述第一过程和所述第二过程不同的第三过程来检查所述标志中的一个或多个。

8.根据权利要求6所述的悬架部件，其中，所述处理器基于所述传感器数据与阈值的比较来选择用于所述标志的值。

9.根据权利要求8所述的悬架部件，其中，所述处理器基于所述阻尼器的当前状态来改变所述阈值。

10.一种用于自行车的悬架部件，所述悬架部件包括：

阻尼器；

运动控制器，所述运动控制器能够工作以使所述阻尼器在第一阻尼状态和第二阻尼状态之间改变；以及

处理器，所述处理器基于来自第一时间段和第二时间段的传感器数据来激活所述运动控制器以使所述阻尼器在所述第一阻尼状态和所述第二阻尼状态之间改变，所述第二时间段比所述第一时间段长。

11.根据权利要求10所述的悬架部件，其中，所述第二时间段包括所述第一时间段和在所述第一时间段之前发生的时间段。

12.根据权利要求10所述的悬架部件，其中，所述处理器用于：

基于来自所述第一时间段的所述传感器数据来检测当前振动的量；以及

基于来自所述第二时间段的所述传感器数据来检测源于地形的振动量。

13.根据权利要求10所述的悬架部件，其中，所述处理器用于：

将标准偏差滤波器应用于来自所述第一时间段的所述传感器数据以产生第一输出值；以及

将指数移动平均滤波器应用于来自所述第二时间段的所述传感器数据以产生第二输出值。

14.根据权利要求13所述的悬架部件，其中，所述处理器用于：

将所述第一输出值与第一阈值进行比较以设置第一标志；以及

将所述第二输出值与第二阈值进行比较以设置第二标志。

15.根据权利要求14所述的悬架部件，其中，所述处理器基于所述第一标志和所述第二标志来选择所述第一阻尼状态或所述第二阻尼状态。

16.一种用于自行车的悬架部件，所述悬架部件包括：

阻尼器；

运动控制器，所述运动控制器使所述阻尼器在第一阻尼状态和第二阻尼状态之间改变；

无线收发器，所述无线收发器从传感器接收传感器数据；以及

处理器，所述处理器基于所述传感器数据来激活所述运动控制器以使所述阻尼器在所述第一阻尼状态和所述第二阻尼状态之间改变。

17.根据权利要求16所述的悬架部件，其中，所述传感器是踏板检测传感器，并且所述传感器数据是踩踏数据。

18.根据权利要求17所述的悬架部件，其中，所述处理器确定骑车者当前是否正在踩踏所述自行车并且基于所述骑车者当前是否正在踩踏所述自行车来激活所述运动控制器。

19.根据权利要求16所述的悬架部件，其中，所述悬架部件是第一悬架部件，所述传感器是第二悬架部件的加速度计，所述传感器数据是加速度数据。

20.根据权利要求19所述的悬架部件，其中，所述处理器基于所述加速度数据来确定所述自行车的俯仰状态，并且基于所述俯仰状态来激活所述运动控制器。

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