CN113543069A - 一种基于5g技术传输的无人机组合通信系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种基于5G技术传输的无人机组合通信系统及方法，包括：天空端分系统，与无人机飞控系统及无人机数据采集设备交互数据，并接受和发送数据；地面端分系统，与地面设备交互数据，接受天空端分系统数据并向天空端分系统发送数据；两个分系统之间存在多路传输通道，发送方通过所有的传输通道发送信息，接收方将所有收到的通信数据融合成一路通信数据，利于发挥多种通信方式的优势，规避任何一种通信方式的不足，增强通信系统整体的通信质量，提升通信系统的可靠性，降低任一传输通道无法工作所造成的风险。进而该通信系统可以扩大无人机系统的应用范围，增强无人机系统适应各种通信环境的能力，进而增加无人机系统的应用价值。
Description
技术领域
本发明属于无人机通信领域，具体涉及一种基于5G技术传输的无人机组合通信系统及方法。
背景技术
无人机系统包含无人机自主飞行系统（“无人机”）和地面控制系统（“地面站”）。无人机的状态获取、航迹规划、紧急命令下发等都需离不开与地面站的数据交换。
为了保证无人机与地面站之间的配合，无人机与地面站之间需要建立可靠且低延时的通信系统。
现有的无人机通信途径主要有：（1）900MHZ数据传输链路。这种通信链路的通信距离在1-10km之间（在无阻挡的区域，增加发射功率，可达50-100km），延时低，但传输速度较慢，信号穿透能力一般；（2）Wifi数传/图传，传输速度较快，延时较低，但传输距离较短，信号穿透力很弱；（3）2/3/4G数据传输链路，在信号覆盖范围内均可传输，在4G模式下，传输速度较快，但是传输延时较高，而且郊区和野外一般缺少运营商信号覆盖。（4）卫星数据传输系统，覆盖范围最广，也可以达到很高的传输速度，但传输延迟很高。
可见，上述通信途径均有其局限性，从而降低的飞机的适应不同飞行环境、不同飞行任务的能力。
5G通信的速率高、时延较低、可靠性高，非常适合用于实时控制与监测系统，可以作为无人机通信系统的通信方式的选择之一。
但是，使用5G网络并非完全可靠的。首先，虽然与4G网络相比，5G网络的承载量、通信速率和通信稳定性等指标都有了进一步提升，但是，使用5G网络传输必会经由互联网，通信质量仍会受到互联网上的负载以及云服务器提供商的带宽限制的影响。其次，现阶段国内的5G网络尚未实现完全覆盖，部分地区没有5G信号（甚至没有良好的4G信号），因此仅使用5G网络通信的无人机会在这些地区无法正常工作。
发明内容
本发明的目的是提供一种基于5G技术传输的无人机组合通信系统及方法，无人机-地面站之间进行可靠、延时低的通信，且不扰乱通信过程。
一种基于5G技术传输的无人机组合通信系统，包括：天空端分系统，用于设置在无人机上，与无人机飞控系统及无人机数据采集设备交互数据，并接受和发送数据；
地面端分系统，用于设置在地面设备上，与地面设备交互数据，接受天空端分系统数据并向天空端分系统发送数据；
无人机云平台，用于接受天空端分系统和地面端分系统的数据，并转发通信数据。
所述天空端分系统，包括
天空端数据交互模块，用于与无人机飞控系统及无人机数据采集设备交互数据；
天空端第一传输通道模块，用于将天空端数据交互模块的数据发送至无人机云平台，以及将无人机云平台传输的数据发送给天空端数据交互模块；
天空端第二传输通道模块，用于将天空端数据交互模块的数据向外发送和接受外部数据并发送给天空端数据交互模块；
地面端分系统，包括
地面端数据交互模块，用于与地面设备交互数据；
地面端第一传输通道模块，用于将地面端数据交互模块的数据发送至无人机云平台，以及将无人机云平台传输的数据发送给地面端数据交互模块；
地面端第二传输通道模块，用于将地面端数据交互模块的数据向外发送至天空端第二传输通道模块，以及接受天空端第二传输通道模块传输的数据并发送给地面端数据交互模块；
所述地面端数据交互模块还将地面端第一传输通道模块和地面端第二传输通道模块接收到的两路数据通过融合算法融合成一路通信数据，去掉冗余并纠正传输顺序后发送给地面设备。
天空端数据交互模块还通过融合算法，将天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块接受到的两路数据融合成一路通信数据，去掉冗余并纠正传输顺序后发送给无人机飞控系统；
天空端数据交互模块还通过融合算法，接收无人机飞控系统及无人机数据采集设备的数据，并将数据同时从天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块发出。
所述天空端分系统还包括天空端第三传输通道模块，地面端分系统还包括地面端第三传输通道模块。
所述天空端第一传输通道模块为5G模组，天空端第二传输通道模块为900MHz频段通信模组。
所述地面端第一传输通道模块为互联网模块，地面端第二传输通道模块为900MHz频段通信模组。
所述融合算法为基于时间窗口的多路通信数据融合算法，用于融合多个传输通道的通信数据。
一种基于5G技术传输的无人机组合通信方法，包括以下步骤，
无人机通过天空端第一传输通道模块连接互联网，进而向无人机云平台注册，地面设备通过地面端第一传输通道模块连接物联网，向服务器注册，地面设备根据无人机云平台数据连接天空端分系统，即无人机，天空端分系统与地面端分系统建立连接关系；天空端第二传输通道模块与地面端第二传输通道模块配对，建立天空端分系统和地面端分系统的连接关系；
天空端数据交互模块将无人机飞控系统及无人机数据采集设备的数据融合成一路，分别通过天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块向外发送，天空端第一传输通道模块通过无人机云平台将数据转发至地面端第一传输通道模块；
天空端第二传输通道模块直接将数据发送至地面端第二传输通道模块；
地面端数据交互模块将地面端第一传输通道模块和地面端第二传输通道模块的数据融合成一路，发送给地面设备；
地面设备将数据通过地面端第一传输通道模块、无人机云平台转发至天空端第一传输通道模块；通过地面端第二传输通道模块发送给天空端第二传输通道模块，天空端数据交互模块将天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块的数据融合成一路，发送给无人机飞控单元；
天空端分系统和地面端分系统形成通信。
本发明的有益效果在于：1、通过多个传输通道模块，建议多个传输通道，每个通道采用不同通信方式，如5G，900MHZ数据传输链路，Wifi数传/图传等方式，利于发挥多种通信方式的优势，规避任何一种通信方式的不足，增强通信系统整体的通信质量，提升通信系统的可靠性，降低任一传输通道无法工作所造成的风险。进而该通信系统可以扩大无人机系统的应用范围，增强无人机系统适应各种通信环境的能力，进而增加无人机系统的应用价值。
2、天空端第一传输通道模块为5G模块，而5G网络的比2/3/4G网络具有更优秀的性能指标，速率高、时延较低、可靠性高，非常适合用于实时控制与监测系统。增加无人机的易操作性和安全性。由于5G网络的性能指标优秀，速度快、时延低，用5G网络传输的控制指令和状态信息的效率将会更高，从而增加无人机的易操作性；5G的uRLLC（高可靠性低时延通信）应用场景下的特性能够使操作员更加迅速地发现和处理危险情况，从而提升无人机操控的安全性和可靠性。扩展无人机的应用领域。5G的一大特点就是部署灵活，并可根据不同的应用场景进行不同的网络参数设置。因此使用5G技术传输数据的无人机将能够部署于不同的5G应用场景下，并执行不同类型的任务。
3、基于时间窗口的多路通信数据融合算法，用于融合多个传输通道的通信数据。该算法可以在保证数据包传输的顺序不被打乱的前提下，尽可能多地利用所有传输通道的数据，进而可以降低通信系统的整体丢包率、降低系统的整体时延，从而大幅提升系统整体的通信质量，达到比仅采用一个传输通道的通信系统更优的通信效果。此外，该算法的时间窗口参数可调，因此可以根据不同场景设置不同的参数，从而提高了通信系统的适应能力。
附图说明
图1为本发明整体组成示意图；
图2为5G传输通道组成示意图；
以下将结合附图及实施例对本发明做进一步详细说明。
具体实施方式
【实施例1】
如图1所示，一种基于5G技术传输的无人机组合通信系统，包括：天空端分系统，用于设置在无人机上，与无人机飞控系统及无人机数据采集设备交互数据，并接受和发送数据；
地面端分系统，用于设置在地面设备上，与地面设备交互数据，接受天空端分系统数据并向天空端分系统发送数据；
无人机云平台，用于接受天空端分系统和地面端分系统的数据，并转发通信数据。
天空端分系统连接在无人机上，与无人机飞控系统和无人机数据采集设备交互数据，天空端分系统将无人机飞控系统和无人机数据采集设备的数据发送给无人机云平台，地面端分系统再从云平台接受数据，形成传输通道1.
天空端分系统还将将无人机飞控系统和无人机数据采集设备的数据直接发送给地面端分系统，形成传输通道2。
地面端分系统和地面端分系统通过传输通道1和传输通道2交互数据，无人机通过天空端分系统向外发送无人机的数据，并将地面端分系统发来的数据传输给无人机飞控系统。
地面设备通过地面端分系统向天空端分系统发送数据，并且接受天空端分系统发来的数据。
【实施例2】
如图1和图2所示，在实施例1的基础上，所述天空端分系统，包括
天空端数据交互模块，用于与无人机飞控系统及无人机数据采集设备交互数据；
天空端第一传输通道模块，用于将天空端数据交互模块的数据发送至无人机云平台，以及将无人机云平台传输的数据发送给天空端数据交互模块；
天空端第二传输通道模块，用于将天空端数据交互模块的数据向外发送和接受外部数据并发送给天空端数据交互模块；
地面端分系统，包括
地面端数据交互模块，用于与地面设备交互数据；
地面端第一传输通道模块，用于将地面端数据交互模块的数据发送至无人机云平台，以及将无人机云平台传输的数据发送给地面端数据交互模块；
地面端第二传输通道模块，用于将地面端数据交互模块的数据向外发送至天空端第二传输通道模块，以及接受天空端第二传输通道模块传输的数据并发送给地面端数据交互模块。
天空端分系统包括三部分，天空端数据交互模块、天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块，
天空端数据交互模块与无人机的飞控系统和无人机的数据采集设备交互数据，将无人机的数据向外发送，或接收地面端分系统通过多个传输通道发来的数据。
地面端分系统同样，地面端数据交互模块与地面设备交互数据，向外发送或接收天空端分系统发来的数据。
天空端第一传输通道模块，与无人机云平台交互数据，地面端第一传输通道模块，同样与无人机云平台交互数据，形成第一传输通道，来让天空端数据交互模块和地面端数据交互模块交互数据。
天空端第二传输通道模块与地面端第二传输通道模块，直接交互数据，形成第二传输通道，来让天空端数据交互模块和地面端数据交互模块交互数据。
【实施例3】
如图1所示，在实施例2的基础上，所述地面端数据交互模块还将地面端第一传输通道模块和地面端第二传输通道模块接收到的两路数据通过融合算法融合成一路通信数据，去掉冗余并纠正传输顺序后发送给地面设备；
天空端数据交互模块还通过融合算法，将天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块接受到的两路数据融合成一路通信数据，去掉冗余并纠正传输顺序后发送给无人机飞控系统；
天空端数据交互模块还通过融合算法，接收无人机飞控系统及无人机数据采集设备的数据，并将数据同时从天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块发出。
所述融合算法为基于时间窗口的多路通信数据融合算法，用于融合多个传输通道的通信数据。
所述天空端分系统还包括天空端第三传输通道模块，地面端分系统还包括地面端第三传输通道模块。
地面端数据交互模块和天空端数据交互模块中均包括基于时间窗口的多路通信数据融合算法，用来同时接受通过第一传输模块和第二传输模块发送的来的2路通信数据。同时两者传输的通信数据可能冗余，该程序将两者的通信数据融合成一路通信数据，去掉冗余并纠正传输顺序。
具体的，地面端数据交互模块将地面端第一传输通道模块和地面端第二传输通道模块的两路通信数据融合成一路后发送给地面设备。
天空端数据交互模块将天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块的两路通信数据融合成一路后发送给无人机飞控系统。
同时天空端数据交互模块还将无人机飞控系统及无人机数据采集设备的两户数据融合成一路，分别从天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块发送出去。
所述天空端第一传输通道模块为5G模组，天空端第二传输通道模块为900MHz频段通信模组。
所述地面端第一传输通道模块为互联网模块，地面端第二传输通道模块为900MHz频段通信模组。
天空端第一传输通道模块通过5G模块连接至无人机云平台，地面端第一传输通道模块为互联网模块，通过无线或有限方式连接到互联网上的无人机云平台，形成第一传输通道。
天空端第二传输通道模块和地面端第二传输通道模块相匹配，通过900MHz频段通信模组直接交互数据，形成第二传输通道。
具体的，
天空端数据交互模块为Linux单板计算机，通过USB2.0，并经过USB-串口转换器，转成串口UART连接到无人机的飞行控制器，用于和无人机飞控交互数据。
单板计算机通过USB3.0接口连接无人机上的数据采集设备（如摄像头等），并与其交互数据。
单板计算机通过另一个USB3.0接口与一个5G通信模组（即天空端第一传输通道模块）相连。5G通信模组属于第一传输通道的天空端设备，负责5G网络接入和交换数据。5G模组在Linux单板计算机中被注册为虚拟网卡。
单板计算机通过一个TTL电平的串行接口连接到一个工作在900MHz频段附近的通信模组（即天空端第二传输通道模块）上。该模组属于第二传输通道的一部分。
地面端分系统。可以部署到一台笔记本电脑（即地面设备）上，为地面指挥站。
笔记本电脑通过Wifi模块（即地面端第一传输通道模块）和互联网上的无人机云平台连接。这个连接属于第一传输模块的地面端连接。
笔记本电脑通过一个TTL电平的串行接口连接到一个工作在900MHz附近的通信模组（地面端第而传输通道模块）上。该模组属于第二传输通道的地面端连接。
笔记本电脑上部署有地面站程序，和多路通信数据融合算法。多路通信数据融合算法程序负责接收两个传输通道的通信数据，并融合后，用UDP通讯的方式提供给地面站程序。
最后是无人机云平台。无人机云平台部署在具有公网IP地址的网络服务器上。无人机云平台负责建立天空端和地面端之间的连接，并转发通信数据。
所述天空端分系统还包括天空端第三传输通道模块，地面端分系统还包括地面端第三传输通道模块。
天空端分系统还可以附加天空端第三传输通道模块，地面端分系统还可以外加地面端第三传输通道模块，形成第三传输通道，采用5G和900MHz以外的传输方式，如Wifi数传/图传，2/3/4G数据传输和卫星数据传输等，还可以附加第四传输通道模块或更多，形成更多的传输通道，每个传输通道采用不同的通信方式。
【实施例4】
在实施例3的基础上，一种基于5G技术传输的无人机组合通信方法，包括以下步骤，
无人机通过天空端第一传输通道模块连接互联网，进而向无人机云平台注册，地面设备通过地面端第一传输通道模块连接物联网，向服务器注册，地面设备根据无人机云平台数据连接天空端分系统，即无人机，天空端分系统与地面端分系统建立连接关系；天空端第二传输通道模块与地面端第二传输通道模块配对，建立天空端分系统和地面端分系统的连接关系；
天空端数据交互模块将无人机飞控系统及无人机数据采集设备的数据融合成一路，分别通过天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块向外发送，天空端第一传输通道模块通过无人机云平台将数据转发至地面端第一传输通道模块；
天空端第二传输通道模块直接将数据发送至地面端第二传输通道模块；
地面端数据交互模块将地面端第一传输通道模块和地面端第二传输通道模块的数据融合成一路，发送给地面设备；
地面设备将数据通过地面端第一传输通道模块、无人机云平台转发至天空端第一传输通道模块；通过地面端第二传输通道模块发送给天空端第二传输通道模块，天空端数据交互模块将天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块的数据融合成一路，发送给无人机飞控单元；
天空端分系统和地面端分系统形成通信。
第一传输通道建立，
天空端分系统启动后，通过5G模组（即天空端第一传输通道模块），连接互联网，进而向无人机云平台注册。地面端分系统启动后，也会通过互联网模块（即地面端第一传输通道模块），向服务器注册。注册后，无人机云平台会定期向地面端返回一个列表，包含可供连接的天空端分系统所对应的无人机。然后，用户选择要连接的无人机，并将其传回无人机云平台。此后，无人机云平台将建立两者之间的连接关系。此后只要地面设备向无人机云平台发送数据，无人机云平台就会转发给对应的无人机；无人机发送的数据，无人机云平台也会转发到地面设备。
第二传输通道建立，
天空端第二传输通道模块和地面端第二传输通道模块配对，配对完毕后两者之间就可交互数据。
整个系统的工作方式为，地面端分系统先启动，等待可用的天空端分系统启动。
然后无人机及对应的天空端分系统启动，此时天空端分系统会向无人机云平台注册，此后地面端分系统可以看到可用的天空端分系统。此后，天空端分系统、地面端分系统会分别初始化第一传输通道和第二传输通道的数据传输。
初始化完成、确认两个传输通道均工作正常后，天空端分系统、地面端上分系统部署的多路通信数据融合程序启动，并启动数据融合，并将融合后的数据提供给各自的使用方（天空端分系统提供给无人机飞控系统；地面端分系统提供给地面站）。到此所有的系统启动过程完成，天空端和地面端可以进行正常的通信。
Claims (8)
1.一种基于5G技术传输的无人机组合通信系统，其特征在于，包括：天空端分系统，用于设置在无人机上，与无人机飞控系统及无人机数据采集设备交互数据，并接受和发送数据；
地面端分系统，用于设置在地面设备上，与地面设备交互数据，接受天空端分系统数据并向天空端分系统发送数据；
无人机云平台，用于接受天空端分系统和地面端分系统的数据，并转发通信数据。
2.根据权利要求1所述的一种基于5G技术传输的无人机组合通信系统，其特征在于：
所述天空端分系统，包括
天空端数据交互模块，用于与无人机飞控系统及无人机数据采集设备交互数据；
天空端第一传输通道模块，用于将天空端数据交互模块的数据发送至无人机云平台，以及将无人机云平台传输的数据发送给天空端数据交互模块；
天空端第二传输通道模块，用于将天空端数据交互模块的数据向外发送和接受外部数据并发送给天空端数据交互模块；
地面端分系统，包括
地面端数据交互模块，用于与地面设备交互数据；
地面端第一传输通道模块，用于将地面端数据交互模块的数据发送至无人机云平台，以及将无人机云平台传输的数据发送给地面端数据交互模块；
地面端第二传输通道模块，用于将地面端数据交互模块的数据向外发送至天空端第二传输通道模块，以及接受天空端第二传输通道模块传输的数据并发送给地面端数据交互模块。
3.根据权利要求1所述的一种基于5G技术传输的无人机组合通信系统，其特征在于：所述地面端数据交互模块还将地面端第一传输通道模块和地面端第二传输通道模块接收到的两路数据通过融合算法融合成一路通信数据，去掉冗余并纠正传输顺序后发送给地面设备；
天空端数据交互模块还通过融合算法，将天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块接受到的两路数据融合成一路通信数据，去掉冗余并纠正传输顺序后发送给无人机飞控系统；
天空端数据交互模块还通过融合算法，接收无人机飞控系统及无人机数据采集设备的数据，并将数据同时从天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块发出。
4.根据权利要求1所述的一种基于5G技术传输的无人机组合通信系统，其特征在于：所述天空端分系统还包括天空端第三传输通道模块，地面端分系统还包括地面端第三传输通道模块。
5.根据权利要求1所述的一种基于5G技术传输的无人机组合通信系统，其特征在于：所述天空端第一传输通道模块为5G模组，天空端第二传输通道模块为900MHz频段通信模组。
6.根据权利要求1所述的一种基于5G技术传输的无人机组合通信系统，其特征在于：所述地面端第一传输通道模块为互联网模块，地面端第二传输通道模块为900MHz频段通信模组。
7.根据权利要求1所述的一种基于5G技术传输的无人机组合通信系统，其特征在于：所述融合算法为基于时间窗口的多路通信数据融合算法，用于融合多个传输通道的通信数据。
8.根据权利要求1-7任意一项所述的一种基于5G技术传输的无人机组合通信方法，其特征在于：包括以下步骤，
无人机通过天空端第一传输通道模块连接互联网，进而向无人机云平台注册，地面设备通过地面端第一传输通道模块连接物联网，向服务器注册，地面设备根据无人机云平台数据连接天空端分系统，即无人机，天空端分系统与地面端分系统建立连接关系；天空端第二传输通道模块与地面端第二传输通道模块配对，建立天空端分系统和地面端分系统的连接关系；
天空端数据交互模块将无人机飞控系统及无人机数据采集设备的数据融合成一路，分别通过天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块向外发送，天空端第一传输通道模块通过无人机云平台将数据转发至地面端第一传输通道模块；
天空端第二传输通道模块直接将数据发送至地面端第二传输通道模块；
地面端数据交互模块将地面端第一传输通道模块和地面端第二传输通道模块的数据融合成一路，发送给地面设备；
地面设备将数据通过地面端第一传输通道模块、无人机云平台转发至天空端第一传输通道模块；通过地面端第二传输通道模块发送给天空端第二传输通道模块，天空端数据交互模块将天空端第一传输通道模块和天空端第二传输通道模块的数据融合成一路，发送给无人机飞控单元；
天空端分系统和地面端分系统形成通信。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication | ||
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Application publication date: 20211022 |