CN113538568B - 一种机器人倒闸操作图像处理方法及变电站机器人 - Google Patents
一种机器人倒闸操作图像处理方法及变电站机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113538568B CN113538568B CN202110891266.XA CN202110891266A CN113538568B CN 113538568 B CN113538568 B CN 113538568B CN 202110891266 A CN202110891266 A CN 202110891266A CN 113538568 B CN113538568 B CN 113538568B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- image
- processed
- robot
- pixel
- button
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims abstract description 12
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 32
- 238000000034 method Methods 0.000 claims abstract description 10
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 13
- 238000007667 floating Methods 0.000 claims description 8
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 claims description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 2
- 239000000969 carrier Substances 0.000 claims description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 abstract 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000006855 networking Effects 0.000 description 1
- 238000010845 search algorithm Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
-
- G06T5/70—
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/50—Depth or shape recovery
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
- G06T7/00—Image analysis
- G06T7/90—Determination of colour characteristics
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
本发明公开了一种机器人倒闸操作图像处理方法及变电站机器人，克服了现有技术的变电站机器人无法对开关柜的按钮进行精密识别导致操作有误无法实现紧急倒闸、合闸、分闸操作带来安全隐患的问题，包括：S1、变电站机器人获取开关柜上待处理按钮图像；S2、分别获取待处理图像彩色图和深度图上待处理按钮图像轮廓；S3、读取待处理按钮图像的像素值和每个像素点，通过处理像值和像素点对待处理按钮图像进行去躁；S4、根据去躁后的待处理按钮图像位置对开关柜进行紧急倒闸、分闸、合闸操作。本发明提取待处理按钮图像的轮廓，确定待处理按钮图像轮廓进行去躁，能够精确定位图像轮廓位置，通过对定位后的按钮操作实现紧急分闸、合闸等操作。
Description
技术领域
本发明涉及变电站技术领域，尤其是涉及一种机器人倒闸操作图像处理方法及变电站机器人。
背景技术
关于变电机器人研究起步较晚，鲁守银等提出了一种巡检机器人的体系结构，给出了基于该体系结构的车体运动学建模和避障算法；矫德余等研制了嵌入式系统的巡检机器人，该系统携带红外热像仪、可见光摄像机等检测设备，基于磁轨迹实现最优路径规划和双向行走，以自主或遥控方式实现站内一次设备温度的自动巡检，肖鹏等针对现有云台产品无法满足变电站现场巡检要求这一情况，设计了巡检机器人云台控制系统并通过实验验证了该系统的有效性；王建元等针对无人值守变电站遥视系统的网络化和智能化多点监测趋势，结合巡检机器人技术，提出一种基于图论的智能寻迹方案并利用基于传递闭包理论的路径搜索算法，对各检测点关联信息进行关联路径搜索，为智能巡检提供了新思路。
国家电网公司也成立了电力机器人重点实验室，将机器人产品服务于电力生产，体现电力系统的高新技术水平，在机器人和机电一体化领域突出体现电力行业的特点，投入大量的人力物力，围绕变电站巡检机器人、高压带电作业机器人、锅炉管道检测机器人以及电力特种机器人进行了一系列的研究。国外虽然在机器人的研究、布局上起步较早，技术优势显著，但其众多的研究机构针对电力行业操作机器人的研究仍不多见。因电力行业精密仪器操作复杂，稍有不慎极易造成安全隐患导致事故，现有的变电站机器人难以实现精密操作变电站内紧急分闸等应急操作，安全隐患高。
例如，一种在中国专利文献上公开的“开关柜分闸操作装置及操作机器人”，其公告号CN205944755U，包括支架及操作机构，支架包括第一支架及连接于所述第一支架一侧的第二支架，所述开关柜分闸操作装置通过所述第一支架安装于所述操作机器人的机械臂；操作机构包括第一分闸组件，所述第一分闸组件包括第一分闸钳及驱动件，所述第一分闸钳安装于所述第二支架，所述驱动件安装于所述第一支架，并驱动所述第一分闸钳作旋转运动。该方案无法对分闸、合闸的操作按钮进行精密识别，开关柜上的按钮，一旦按错会导致在紧急情况下无法进行分闸，带来的安全隐患不可估量。
发明内容
本发明是为了克服现有技术的变电站机器人无法对开关柜的按钮进行精密识别导致操作有误无法实现紧急倒闸、合闸、分闸操作带来安全隐患的问题，提供一种机器人倒闸操作图像处理方法及变电站机器人，对开关柜倒闸、分闸、合闸按钮外层像素进行精密的图像识别达到准确的效果，防止定位不准操作失误带来的安全隐患。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
一种机器人倒闸操作图像处理方法，包括以下步骤：
S1、变电站机器人获取开关柜上待处理按钮图像；
S2、分别获取待处理图像彩色图和深度图上待处理按钮图像轮廓；
S3、读取待处理按钮图像的像素值和每个像素点，通过处理像值和像素点对待处理按钮图像进行去躁；
S4、根据去躁后的待处理按钮图像位置对开关柜进行紧急倒闸、分闸、合闸操作。
本发明利用多轴机械手、浮动操作平台、环境监控球机、视觉相机、激光以及移动平台将人工运维的绝大部分操作动作集成到机器人上，操作人员利用远程操作平台控制机器人实现远程遥操，实现单个间隔操作票的闭环操作、多个间隔操作票的批量执行以及单步任务操作。任务执行过程中，操作人员可利用环境监控球机实现对机器人动作的监控。
10KV高压开关柜的远程操作包括运行与检修之间转换的常规操作流程以及紧急分闸操作、继电保护器、日常巡检操作等功能。机器人能够实现紧急分闸、合闸等操作，通过图像处理方法精准识别紧急分闸、合闸操作按钮的轮廓，防止机器人定位不准带来的安全隐患。
作为优选，所述S1包括以下步骤：
S101、变电站机器人上设有彩色相机和深度相机，彩色相机与深度相机分别拍摄开关柜上待处理按钮图像，变电站机器人采用485通讯协议传输待处理按钮图像信号至设于机器人内部的数据处理模块，待处理按钮图像中开关柜作为图像背景板；
S102、待处理按钮图像包括实时的彩色图与深度图，数据处理模块将拍摄有待处理按钮彩色图与深度图进行图像增强操作。
作为优选，所述S2包括以下步骤：
S201、变电站机器人内设有数据处理模块，数据处理模块处理待处理图像的彩色图与深度图；
S202、数据处理模块将彩色图上与开关柜背景板颜色不一致的像素值置1，其余置0，得到彩色图的二值图；
S203、数据处理模块将深度图上与开关柜背景板深度不一致的像素值置1，其余置0，得到深度图的二值图；
S204、将彩色图的二值图与深度图的二值图进行重叠操作判断噪声区域，噪声区域包括第一噪声区域和第二噪声区域，重叠后两个二值图重合的部分定义为第一噪声区域，剩余部分定义为第二噪声区域，待处理按钮图像轮廓位于像素值1与0交界处，待处理按钮图像轮廓上有第一噪声区域和第二噪声区域。
作为优选，所述S3包括以下步骤：
S301、对噪声区域进行检测，检测噪声区域的每个像素点的像素值与像素平均值比较；
S302、处理第一噪声区域中每个像素点的四邻域像素点中像素值大于像素均值的像素点的像素值设为显示像素值，将区域像素点像素值设为隐藏像素值；
处理第二噪声区域中每个像素点的八邻域像素点中像素值大于像素均值的像素点的像素值设为显示像素值，将区域像素点像素值设为隐藏像素值；
将第一噪声区域与第二噪声区域处理后的图像整合为去躁后的待处理按钮图像。
作为优选，所述S302中去躁后的待处理按钮图像为g(x,y)，原始待处理按钮图像为f(x,y)，
其中，M是邻域内像素点个数，(x,y)是待计算的当前像素点坐标，S是当前像素点的邻域。
作为优选，所述S302中显示像素值为255，隐藏像素值为0。
一种变电站操作机器人，采用机器人倒闸操作图像处理方法，其特征是，所述机器人包括位于顶部的机械臂，位于中间的手车地刀浮动平台和位于底部的底盘。
作为优选，所述机械臂末端安装有手抓，实现对按钮旋钮等目标的操作，所述底盘上装有信号监测仪(4)，通过实时监测机器人的位置信息，上传到云端服务器，云端服务器后台利用内置算法进行处理，即可实现机器人自我导航。
作为优选，所述机器人本体是基于ROS节点为载体进行巡检，通过网口和本体各硬件进行交互，实现姿态控制和位置信息的获取，姿态控制用于调整机械臂、底盘和浮动平台等部件位姿，而位置信息的获取是基于底盘上的信号检测仪探测的数据，经过计算和分析后，生成巡检结果或者引导姿态控制。
因此，本发明具有如下有益效果：
本发明将原始图像分别转为彩色图和深度图进行处理，再转化为二值图，提取待处理按钮图像的轮廓，确定待处理按钮图像轮廓进行去躁，能够精确定位图像轮廓位置，机器人通过对定位后的按钮操作实现紧急分闸、合闸等操作。
附图说明
图1是本实施例的结构示意图。
图2是本实施例的流程图。
图中：1、机械臂 2、手车地刀浮动平台 3、底盘 4、信号监测仪。
具体实施方式
下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步的描述。
实施例1：
本实施例提供了一种变电站机器人，图1中，机械臂1位于变电站机器人顶部，手车地刀浮动平台2位于变电扎机器人中部，底盘3位于机器人底部，信号检测仪4位于底盘3上，可以在机器人工作过程中实时监测机器人的位置信息，机械臂的末端执行器，能够自动执行倒闸操作，操作目标包括线路保护装置、紧急分合闸、地刀、手车、旋钮、钥匙及辅助保护装置的状态切换，手车地刀浮动平台实现手车和地刀的操作，通过前后两个轴上的位移实现水平和垂直方向的角度微调。
本发明还相应的提供了一种机器人倒闸操作图像处理方法，采用图1的机器人进行操作，如图2所示，包括以下步骤：
S1、变电站机器人获取开关柜上待处理按钮图像；
所述S1包括以下步骤：
S101、变电站机器人上设有彩色相机和深度相机，彩色相机与深度相机分别拍摄开关柜上待处理按钮图像，变电站机器人采用485通讯协议传输待处理按钮图像信号至设于机器人内部的数据处理模块，待处理按钮图像中开关柜作为图像背景板；
S102、待处理按钮图像包括实时的彩色图与深度图，数据处理模块将拍摄有待处理按钮彩色图与深度图进行图像增强操作。
S2、分别获取待处理图像彩色图和深度图上待处理按钮图像轮廓；
所述S2包括以下步骤：
S201、变电站机器人内设有数据处理模块，数据处理模块处理待处理图像的彩色图与深度图；
S202、数据处理模块将彩色图上与开关柜背景板颜色不一致的像素值置1，其余置0，得到彩色图的二值图；
S203、数据处理模块将深度图上与开关柜背景板深度不一致的像素值置1，其余置0，得到深度图的二值图；
S204、将彩色图的二值图与深度图的二值图进行重叠操作判断噪声区域，噪声区域包括第一噪声区域和第二噪声区域，重叠后两个二值图重合的部分定义为第一噪声区域，剩余部分定义为第二噪声区域，待处理按钮图像轮廓位于像素值1与0交界处，待处理按钮图像轮廓上有第一噪声区域和第二噪声区域。
S3、读取待处理按钮图像的像素值和每个像素点，通过处理像值和像素点对待处理按钮图像进行去躁；
所述S3包括以下步骤：
S301、对噪声区域进行检测，检测噪声区域的每个像素点的像素值与像素平均值比较；
S302、处理第一噪声区域中每个像素点的四邻域像素点中像素值大于像素均值的像素点的像素值设为显示像素值，将区域像素点像素值设为隐藏像素值；
处理第二噪声区域中每个像素点的八邻域像素点中像素值大于像素均值的像素点的像素值设为显示像素值，将区域像素点像素值设为隐藏像素值；
显示像素值为255，隐藏像素值为0；
将第一噪声区域与第二噪声区域处理后的图像整合为去躁后的待处理按钮图像。
所述S302中去躁后的待处理按钮图像为g(x,y)，原始待处理按钮图像为f(x,y)，
其中，M是邻域内像素点个数，(x,y)是待计算的当前像素点坐标，S是当前像素点的邻域。
去躁后的图像能够清晰定位按钮轮廓像素点坐标，便于机械臂末端执行机构对按钮进行精准操作。
S4、根据去躁后的待处理按钮图像位置对开关柜进行紧急倒闸、分闸、合闸操作。
上述实施例对本发明的具体描述，只用于对本发明进行进一步说明，不能理解为对本发明保护范围的限定，本领域的技术工程师根据上述发明的内容对本发明作出一些非本质的改进和调整均落入本发明的保护范围内。
Claims (7)
1.一种机器人倒闸操作图像处理方法，其特征是，包括以下步骤：
S1、变电站机器人获取开关柜上待处理按钮图像；
S2、分别获取待处理图像彩色图和深度图上待处理按钮图像轮廓，包括：
S201、变电站机器人内设有数据处理模块，数据处理模块处理待处理图像的彩色图与深度图；
S202、数据处理模块将彩色图上与开关柜背景板颜色不一致的像素值置1，其余置0，得到彩色图的二值图；
S203、数据处理模块将深度图上与开关柜背景板深度不一致的像素值置1，其余置0，得到深度图的二值图；
S204、将彩色图的二值图与深度图的二值图进行重叠操作判断噪声区域，噪声区域包括第一噪声区域和第二噪声区域，重叠后两个二值图重合的部分定义为第一噪声区域，剩余部分定义为第二噪声区域，待处理按钮图像轮廓位于像素值1与0交界处，待处理按钮图像轮廓上有第一噪声区域和第二噪声区域；
S3、读取待处理按钮图像的像素值和每个像素点，通过处理像素值和像素点对待处理按钮图像进行去噪，包括：
S301、对噪声区域进行检测，检测噪声区域的每个像素点的像素值与像素平均值比较；
S302、处理第一噪声区域中每个像素点的四邻域像素点中像素值大于像素均值的像素点的像素值设为显示像素值，将区域像素点像素值设为隐藏像素值；
处理第二噪声区域中每个像素点的八邻域像素点中像素值大于像素均值的像素点的像素值设为显示像素值，将区域像素点像素值设为隐藏像素值；
将第一噪声区域与第二噪声区域处理后的图像整合为去噪后的待处理按钮图像；
S4、根据去噪后的待处理按钮图像位置对开关柜进行紧急倒闸、分闸、合闸操作。
2.根据权利要求1所述的一种机器人倒闸操作图像处理方法，其特征是，所述S1包括以下步骤：
S101、变电站机器人上设有彩色相机和深度相机，彩色相机与深度相机分别拍摄开关柜上待处理按钮图像，变电站机器人采用485通讯协议传输待处理按钮图像信号至设于机器人内部的数据处理模块，待处理按钮图像中开关柜作为图像背景板；
S102、待处理按钮图像包括实时的彩色图与深度图，数据处理模块将拍摄有待处理按钮彩色图与深度图进行图像增强操作。
3.根据权利要求1所述的一种机器人倒闸操作图像处理方法，其特征是，所述S302中去噪后的待处理按钮图像为g(x,y)，原始待处理按钮图像为f(x,y)，
其中，是M邻域内像素点个数，(x,y)是待计算的当前像素点坐标，S是当前像素点的邻域。
4.根据权利要求1所述的一种机器人倒闸操作图像处理方法，其特征是，所述S302中显示像素值为255，隐藏像素值为0。
5.一种变电站操作机器人，采用权利要求1-4任意一项所述的机器人倒闸操作图像处理方法，其特征是，所述机器人包括位于顶部的机械臂(1)，位于中间的手车地刀浮动平台(2)和位于底部的底盘(3)。
6.根据权利要求5所述的一种变电站操作机器人，其特征是，所述机械臂末端安装有手抓，实现对按钮旋钮等目标的操作，所述底盘上装有信号监测仪(4)，通过实时监测机器人的位置信息，上传到云端服务器，云端服务器后台利用内置算法进行处理，即可实现机器人自我导航。
7.根据权利要求5所述的一种变电站操作机器人，其特征是，所述机器人本体是基于ROS节点为载体进行巡检，通过网口和本体各硬件进行交互，实现姿态控制和位置信息的获取，姿态控制用于调整机械臂、底盘和浮动平台等部件位姿，而位置信息的获取是基于底盘上的信号检测仪探测的数据，经过计算和分析后，生成巡检结果或者引导姿态控制。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110891266.XA CN113538568B (zh) | 2021-08-04 | 2021-08-04 | 一种机器人倒闸操作图像处理方法及变电站机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110891266.XA CN113538568B (zh) | 2021-08-04 | 2021-08-04 | 一种机器人倒闸操作图像处理方法及变电站机器人 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113538568A CN113538568A (zh) | 2021-10-22 |
| CN113538568B true CN113538568B (zh) | 2024-01-12 |
Family
ID=78121983
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110891266.XA Active CN113538568B (zh) | 2021-08-04 | 2021-08-04 | 一种机器人倒闸操作图像处理方法及变电站机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113538568B (zh) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102255392A (zh) * | 2011-07-30 | 2011-11-23 | 山东电力研究院 | 一种基于移动机器人的全自动变电站倒闸操作顺序控制方法 |
| CN106022345A (zh) * | 2016-04-13 | 2016-10-12 | 杭州远鉴信息科技有限公司 | 一种基于霍夫森林的高压隔离开关状态识别方法 |
| CN108133460A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-06-08 | 武汉中元华电科技股份有限公司 | 一种适用于电力作业机器人的颜色型状态指示器识别方法 |
| CN108564024A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-09-21 | 四川超影科技有限公司 | 应用于电厂环境的开关识别方法 |
| CN108573256A (zh) * | 2017-03-14 | 2018-09-25 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 一种变电站压板设备状态识别方法及装置 |
| WO2020228217A1 (zh) * | 2019-05-13 | 2020-11-19 | 河北工业大学 | 移乘搬运护理机器人的人体姿态视觉识别方法、存储介质及电子装置 |
| CN113103235A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-07-13 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 一种基于rgb-d图像对柜体表面设备进行垂直操作的方法 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102493149B1 (ko) * | 2017-12-05 | 2023-01-30 | 엘지전자 주식회사 | 이미지 처리 장치, 및 이를 구비하는 이동 로봇 |
-
2021
- 2021-08-04 CN CN202110891266.XA patent/CN113538568B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102255392A (zh) * | 2011-07-30 | 2011-11-23 | 山东电力研究院 | 一种基于移动机器人的全自动变电站倒闸操作顺序控制方法 |
| CN106022345A (zh) * | 2016-04-13 | 2016-10-12 | 杭州远鉴信息科技有限公司 | 一种基于霍夫森林的高压隔离开关状态识别方法 |
| CN108573256A (zh) * | 2017-03-14 | 2018-09-25 | 山东鲁能智能技术有限公司 | 一种变电站压板设备状态识别方法及装置 |
| CN108133460A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-06-08 | 武汉中元华电科技股份有限公司 | 一种适用于电力作业机器人的颜色型状态指示器识别方法 |
| CN108564024A (zh) * | 2018-04-10 | 2018-09-21 | 四川超影科技有限公司 | 应用于电厂环境的开关识别方法 |
| WO2020228217A1 (zh) * | 2019-05-13 | 2020-11-19 | 河北工业大学 | 移乘搬运护理机器人的人体姿态视觉识别方法、存储介质及电子装置 |
| CN113103235A (zh) * | 2021-04-20 | 2021-07-13 | 亿嘉和科技股份有限公司 | 一种基于rgb-d图像对柜体表面设备进行垂直操作的方法 |
Non-Patent Citations (2)
| Title |
|---|
| 基于图像识别的变电站巡检机器人仪表识别研究;郑昌庭;王俊;郑克;;工业仪表与自动化装置(第05期);全文 * |
| 带电操作机器人系统在变电房高压柜操作中的应用;蔡榕;任萱;邓洁清;王坚;王松;黄灵通;郭强;;机械设计与制造工程(第04期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113538568A (zh) | 2021-10-22 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2022037278A1 (zh) | 基于人工智能的变电站巡检机器人系统 | |
| CN112009714B (zh) | 一种全向移动无杆牵引式可移动机器人自动感知系统及方法 | |
| CN103605365B (zh) | 变电站设备污秽巡检、判定及清洗的全自动作业方法 | |
| CN104626206A (zh) | 一种非结构环境下机器人作业的位姿信息测量方法 | |
| CN109271844A (zh) | 基于OpenCV的电气柜电气符号识别方法 | |
| CN110480657A (zh) | 一种复杂结构环境空间机器人天地遥操作系统 | |
| CN108590664A (zh) | 基于三目视觉识别技术的多功能无人操作智能巷道采掘装备系统 | |
| CN109409395A (zh) | 在电力监控中采用模板匹配法识别目标物体区域电气符号的方法 | |
| CN114012694A (zh) | 一种可自动运维作业的无轨智能机器人及其控制方法 | |
| CN116494201A (zh) | 一种监控一体化的电力机房巡检机器人及无人巡检方法 | |
| CN206982675U (zh) | 变电站室内开关柜保护定值更改操作机器人 | |
| CN112123338A (zh) | 一种支持深度学习加速的变电站智能巡检机器人系统 | |
| Li et al. | Identification of the operating position and orientation of a robotic kiwifruit pollinator | |
| CN113538568B (zh) | 一种机器人倒闸操作图像处理方法及变电站机器人 | |
| Zhang et al. | Development and implementation of a robotic inspection system for power substations | |
| CN113276110A (zh) | 一种基于ar技术的变电站操作机器人控制系统及方法 | |
| CN111813125A (zh) | 一种基于轮式机器人的室内环境检测系统及方法 | |
| CN206416179U (zh) | 一种基于双目视觉的运动目标跟踪定位与抓取系统 | |
| Zhao et al. | Design and its visual servoing control of an inspection robot for power transmission lines | |
| CN115661966A (zh) | 一种基于增强现实的巡检系统和方法 | |
| CN114696250A (zh) | 一种配电室开关柜智能型运维机器人和方法 | |
| CN109063634A (zh) | 在电力监控中采用霍夫圆变换识别目标物体区域电气符号的方法 | |
| CN209717724U (zh) | 安防巡检机器人 | |
| CN110863460A (zh) | 一种路面清洁的智能机器人控制系统 | |
| CN112085654A (zh) | 一种可配置式模拟屏识别系统 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |