CN113537167B - 一种车辆外观识别方法及系统及装置及介质 - Google Patents
一种车辆外观识别方法及系统及装置及介质 Download PDFInfo
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Abstract
本发明公开了一种车辆外观识别方法及系统及装置及介质，涉及智能加工领域，本方法通过将完成加工后的车辆开上可移动载体然后熄火，利用可移动载体携带车辆移动，在车辆移动的过程中多车辆进行拍照，对拍摄的照片进行识别，获得车辆的外观信息，然后将获得的外观信息与车辆标准外观信息进行匹配，基于匹配结果获得车辆外观检测结果；本方法实现了车辆外观的自动检测，避免了人工检测带来的漏检和错检缺陷。
Description
技术领域
本发明涉及智能加工领域，具体地，涉及一种车辆外观识别方法及系统及装置及介质。
背景技术
汽车总装完成后有专用的检测板链，在标准光栅条件下，由工人检查汽车的外部配置，包含：前后保险杠、前后车灯、前置摄像头、轮毂、门把手、后视镜、天窗、A/B/C/D柱、装饰条、标牌。
人工检查容易遗漏检查项、记错零件外形，导致实际配置与系统记录不一致。
根据车身识别码打印对应的汽车合格证、一致性证书等是汽车总装车间的重要生产环节。汽车合格证包含了车辆类型、品牌、型号、颜色、排量、发动机号、车架号等机动车基本信息，是汽车的一个重要凭证，也是汽车上户时必备的证件。
目前证书的打印及核对均由人工完成，并且因生产节拍较快，一般只核对车架号、发动机号等关键信息，容易遗漏发现车架号、发动机号错误，没有检查是否存在图章缺失、字迹模糊、脱粉等缺陷。而人工检测容易出现漏检和错检。
发明内容
为了解决人工检测容易出现漏检和错检的问题，本发明提供了一种车辆外观识别方法及系统及装置及介质，实现了车辆外观的自动检测，避免了人工检测带来的漏检和错检缺陷。
为实现上述目的，本发明提供了一种车辆外观识别方法，所述方法包括：
可移动载体携带处于熄火状态的待检测车辆匀速向检测区域移动；
识别所述待检测车辆的身份信息并记录当前时刻T1，基于所述身份信息获得所述待检测车辆的标准配置信息；在所述当前时刻T1，分别计算车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元和车辆侧面识别单元与所述待检测车辆上的标点位置之间的第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，所述标点位置为所述待检测车辆上标识物所在位置；
基于所述可移动载体的移动速度和所述第一距离计算获得第一延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第一延时时长后，所述车辆顶面识别单元对所述待检测车辆的顶面进行识别，获得所述待检测车辆的天窗信息；
基于所述可移动载体的移动速度和所述第二距离计算获得第二延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第二延时时长后，所述车辆正面识别单元对所述待检测车辆的正面进行识别，获得所述待检测车辆的正面信息；
基于所述可移动载体的移动速度和所述第三距离计算获得第三延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第三延时时长后，所述车辆侧面识别单元每间隔第一预设时间段拍照获得若干张第一照片，将多张所述第一照片拼接组成所述待检测车辆的侧面照片，所述车辆侧面识别单元对所述侧面照片进行识别，获得所述待检测车辆的侧面信息；
基于所述可移动载体的移动速度和所述第四距离计算获得第四延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第四延时时长后，所述车辆侧面识别单元对所述待检测车辆的背面进行识别，获得所述待检测车辆的背面信息；
基于所述待检测车辆的天窗信息、正面信息、侧面信息和背面信息获得所述待检测车辆的外观检测信息；
将所述外观检测信息与所述标准配置信息进行比较，获得所述待检测车辆的外观检测结果。
其中，本发明的原理为：将完成加工后的车辆开上可移动载体然后熄火，利用可移动载体携带车辆移动，在车辆移动的过程中多车辆进行拍照，对拍摄的照片进行识别，获得车辆的外观信息，然后将获得的外观信息与车辆标准外观信息进行匹配，基于匹配结果获得车辆外观检测结果。
其中，为了准确获得车辆的外观图像，对车辆进行准确的识别，本方法车辆的外观图像的采集步骤和顺序以及部位都有相应的设计，如识别所述待检测车辆的身份信息并记录当前时刻T1，基于所述身份信息获得所述待检测车辆的标准配置信息；在所述当前时刻T1，分别计算车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元和车辆侧面识别单元与所述待检测车辆上的标点位置之间的第一距离、第二距离、第三距离和第四距离；即先获得各个识别单元与标点的距离信息，然后利用这些距离信息分别计算出相应的延时时长，然后进行拍照，这样设计的目的是在车辆顶面识别单元识别到车身识别码的时候，汽车各个需要拍照的部位还没有移动到对应的相机视野内，这是为了兼容不同车型，车身长度和特征位置不同，以便设置不同的Lx参数进行匹配，以便相应的识别单元能够准确的拍摄到相应位置的图像，然后进行识别，进而保障最终车辆外观的识别准确度。
具体包括：基于所述可移动载体的移动速度和所述第一距离计算获得第一延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第一延时时长后，所述车辆顶面识别单元对所述待检测车辆的顶面进行识别，获得所述待检测车辆的天窗信息；
以及基于所述可移动载体的移动速度和所述第二距离计算获得第二延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第二延时时长后，所述车辆正面识别单元对所述待检测车辆的正面进行识别，获得所述待检测车辆的正面信息；
以及基于所述可移动载体的移动速度和所述第三距离计算获得第三延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第三延时时长后，所述车辆侧面识别单元每间隔第一预设时间段拍照获得若干张第一照片，将多张所述第一照片拼接组成所述待检测车辆的侧面照片，所述车辆侧面识别单元对所述侧面照片进行识别，获得所述待检测车辆的侧面信息；其中，所述车辆侧面识别单元每间隔第一预设时间段拍照获得若干张第一照片的目的是：由于车身较长，车辆侧面识别单元无法一次性把车身全部拍完，需要分成多次拍摄，拍摄的间隔时间需要根据板链的运动速度来计算；
以及基于所述可移动载体的移动速度和所述第四距离计算获得第四延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第四延时时长后，所述车辆侧面识别单元对所述待检测车辆的背面进行识别，获得所述待检测车辆的背面信息；
然后将识别到的各自配置信息进行整合，基于所述待检测车辆的天窗信息、正面信息、侧面信息和背面信息获得所述待检测车辆的外观检测信息；
然后将所述外观检测信息与所述标准配置信息进行比较，获得所述待检测车辆的外观检测结果。
优选的，所述方法在识别所述待检测车辆的身份信息之前还包括以下步骤：
所述车辆顶面识别单元每间隔c秒拍摄一次所述可移动载体获得N张图像，计算获得所述可移动载体的速度
，a为固定参数，D1为所述可移动载体在第二张图像和第一张图像中的位移，D2为所述可移动载体在第三张图像和第二张图像中的位移，DN-1为所述可移动载体在第N张图像和第N-1张图像中的位移。通过拍照的方式可以计算出可移动载体的速度，便于后续根据可移动载体的速度计算出相应的延时时长。
优选的，所述可移动载体的移动速度为
，所述第一延时时长为
，所述第一距离为
，
。通过上述方式能够准确的计算出相应的延时时长。
优选的，所述天窗信息包括：所述待检测车辆有无天窗，以及所述待检测车辆天窗的类型。
优选的，所述可移动载体的移动速度为
，所述第二延时时长为
，所述第二距离为
，
。通过上述方式能够准确的计算出相应的延时时长。
优选的，所述正面信息包括：所述待检测车辆的前车灯类型、所述待检测车辆的前保险杠类型、所述待检测车辆的前保险杠颜色和所述待检测车辆有无前摄像头。
优选的，所述可移动载体的移动速度为
，所述第三延时时长为
，所述第三距离为
，
，所述车辆侧面识别单元每间隔
拍照获得
张第一照片，
为设定的预留长度，
为所述待检测车辆的车身长度，w为设定的间隔长度。通过上述方式能够准确的计算出相应的延时时长以及间隔时长以及照片数量。
优选的，所述侧面信息包括：所述待检测车辆的后视镜类型、所述待检测车辆的后视镜颜色、所述待检测车辆有无装饰条、所述待检测车辆的A柱颜色、所述待检测车辆的B柱颜色、所述待检测车辆的C柱颜色、所述待检测车辆的D柱颜色、所述待检测车辆的车门颜色、所述待检测车辆的车门把手颜色和所述待检测车辆的汽车标牌文字内容。
优选的，所述可移动载体的移动速度为
，所述第四延时时长为
，所述第四距离为
，
。通过上述方式能够准确的计算出相应的延时时长。
优选的，所述背面信息包括：所述待检测车辆的识别后车灯类型、所述待检测车辆的后保险杠类型、所述待检测车辆的后保险杠颜色和所述待检测车辆的有无后摄像头。
优选的，所述方法还包括：当所述外观检测信息中的任意一项信息与所述标准配置信息中对应项的信息比对不一致时，则发出告警。通过告警能够提醒相应的工作人员对配置不一致的情况进行核对和复检。
本发明还提供了一种车辆外观识别系统，所述系统包括：
可移动载体、车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元、车辆侧面识别单元和主机；
所述可移动载体携带处于熄火状态的待检测车辆匀速向检测区域移动；
所述车辆顶面识别单元识别所述待检测车辆的身份信息并记录当前时刻T1，所述主机基于所述身份信息获得所述待检测车辆的标准配置信息；在所述当前时刻T1，所述主机分别计算车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元和车辆侧面识别单元与所述待检测车辆上的标点位置之间的第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，所述标点位置为所述待检测车辆上标识物所在位置；
所述主机基于所述可移动载体的移动速度和所述第一距离计算获得第一延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第一延时时长后，所述车辆顶面识别单元对所述待检测车辆的顶面进行识别，获得所述待检测车辆的天窗信息；
所述主机基于所述可移动载体的移动速度和所述第二距离计算获得第二延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第二延时时长后，所述车辆正面识别单元对所述待检测车辆的正面进行识别，获得所述待检测车辆的正面信息；
所述主机基于所述可移动载体的移动速度和所述第三距离计算获得第三延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第三延时时长后，所述车辆侧面识别单元每间隔第一预设时间段拍照获得若干张第一照片，将多张所述第一照片拼接组成所述待检测车辆的侧面照片，所述车辆侧面识别单元对所述侧面照片进行识别，获得所述待检测车辆的侧面信息；
所述主机基于所述可移动载体的移动速度和所述第四距离计算获得第四延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第四延时时长后，所述车辆侧面识别单元对所述待检测车辆的背面进行识别，获得所述待检测车辆的背面信息；
所述主机基于所述待检测车辆的天窗信息、正面信息、侧面信息和背面信息获得所述待检测车辆的外观检测信息；
所述主机将所述外观检测信息与所述标准配置信息进行比较，获得所述待检测车辆的外观检测结果。
进一步的，所述系统还包括框架，所述检测区域位于所述框架内，车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元和车辆侧面识别单元均安装在所述框架上。利用框架可以便于将各自识别单元固定在框架上，以及便于将可移动载体在框架内移动，进而便于图像的采集和识别。
进一步的，所述车辆顶面识别单元包括：顶部天窗相机和顶部车辆识别码相机，所述顶部天窗相机和所述顶部车辆识别码相机均固定在所述框架内顶部，所述顶部天窗相机用于拍摄所述待检测车辆的顶部图像，所述顶部车辆识别码相机拍摄所述待检测车辆的识别码图像。
进一步的，所述车辆正面识别单元包括：左侧前车灯相机、左侧前保险杠相机、右侧前保险杠相机和右侧前车灯相机，所述左侧前车灯相机和所述右侧前车灯相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧前保险杠相机和所述右侧前保险杠相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧前车灯相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧前车灯图像，所述右侧前车灯相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧前车灯图像，所述左侧前车灯相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧前保险杠图像，所述右侧前车灯相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧前保险杠图像。
进一步的，所述车辆侧面识别单元包括左侧车身侧面相机和右侧车身侧面相机，所述左侧车身侧面相机和所述右侧车身侧面相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧车身侧面相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧车身图像，所述右侧车身侧面相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧车身图像。
进一步的，所述车辆背面识别单元包括：左侧车尾灯相机、左侧后保险杠相机、右侧后保险杠相机和右侧车尾灯相机，所述左侧车尾灯相机和所述右侧车尾灯相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧车尾灯相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧车尾灯图像，所述右侧车尾灯相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧车尾灯图像，所述左侧后保险杠相机和所述右侧后保险杠相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧后保险杠相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧后保险杠图像，所述右侧后保险杠相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧后保险杠图像。
本发明还提供了一种车辆外观识别装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述车辆外观识别方法的步骤。
本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述车辆外观识别方法的步骤。
本发明提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
本发明实现了汽车外观配置的自动识别，实现了智能化，提供了效率。
本发明实现了车辆外观的自动检测，避免了人工检测带来的漏检和错检缺陷。
本发明在识别时考虑了目标的移动速度，以及距离相应识别单元的距离和位置，实现了准确的拍照，进而保障了最终识别的准确度。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本发明的一部分，并不构成对本发明实施例的限定；
图1为本发明中车辆外观识别方法的流程示意图；
图2为本发明中车辆外观识别系统的组成示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在相互不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述范围内的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
应当理解，本文使用的“系统”、“装置”、“单元”和/或“模组”是用于区分不同级别的不同组件、元件、部件、部分或装配的一种方法。然而，如果其他词语可实现相同的目的，则可通过其他表达来替换所述词语。
如本说明书和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。
本说明书中使用流程图用来说明根据本说明书的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或后面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各个步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。
实施例一
请参考图1，图1为本发明中车辆外观识别方法的流程示意图，本发明实施例一提供了一种车辆外观识别方法，所述方法包括：
可移动载体携带处于熄火状态的待检测车辆匀速向检测区域移动；
识别所述待检测车辆的身份信息并记录当前时刻T1，基于所述身份信息获得所述待检测车辆的标准配置信息；在所述当前时刻T1，分别计算车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元和车辆侧面识别单元与所述待检测车辆上的标点位置之间的第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，所述标点位置为所述待检测车辆上标识物所在位置，其中，由于待检测车辆本身具有尺寸，为了准确的计算出各单元与待检测车辆之间的距离，因此需要设定一个标识物作为基准，这计算出的距离准确，其中，标识物可以是待检测车辆上的部件，也可以是贴合在待检测车辆上的标识物等等；
基于所述可移动载体的移动速度和所述第一距离计算获得第一延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第一延时时长后，所述车辆顶面识别单元对所述待检测车辆的顶面进行识别，获得所述待检测车辆的天窗信息；
基于所述可移动载体的移动速度和所述第二距离计算获得第二延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第二延时时长后，所述车辆正面识别单元对所述待检测车辆的正面进行识别，获得所述待检测车辆的正面信息；
基于所述可移动载体的移动速度和所述第三距离计算获得第三延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第三延时时长后，所述车辆侧面识别单元每间隔第一预设时间段拍照获得若干张第一照片，将多张所述第一照片拼接组成所述待检测车辆的侧面照片，所述车辆侧面识别单元对所述侧面照片进行识别，获得所述待检测车辆的侧面信息；
基于所述可移动载体的移动速度和所述第四距离计算获得第四延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第四延时时长后，所述车辆侧面识别单元对所述待检测车辆的背面进行识别，获得所述待检测车辆的背面信息；
基于所述待检测车辆的天窗信息、正面信息、侧面信息和背面信息获得所述待检测车辆的外观检测信息；
将所述外观检测信息与所述标准配置信息进行比较，获得所述待检测车辆的外观检测结果。
其中，可移动载体可以为产线上的移动设备或加工设备，如生产线或板车或板链等等，本发明对可移动载体的具体实现方式不进行限定。
待检测汽车被开上板链后，汽车熄火，由板链运载汽车向前运动。通过安装在光栅框架上的相机识别车辆识别码，从信息中心获取该车配置信息。通过左、右、顶部的相机拍摄车辆图片，左右两侧相机安装位置为对称关系。识别车辆照片中的外观配置，并与获取的配置信息对比，当信息不一致，则发出报警。无论配置是否正确，均保存所有的图片、文字、报警信息，以便后期查询。
具体的技术方案为：
在本实施例中，车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元和车辆侧面识别单元分别通过相应的相机实现，具体的相机包括：左侧车尾灯相机，左侧后保险杠相机，顶部天窗相机，顶部车辆识别码相机，左侧车身侧面相机，左侧前车灯相机，左侧前保险杠相机，右侧前保险杠相机，右侧前车灯相机，右侧车身侧面相机，右侧后保险杠相机，右侧车尾灯相机。
汽车由工人开上板链，车辆熄火，由板链运载汽车向检测区域运动，顶部天窗相机每间隔1秒拍摄一张板链图像，连续拍摄5张，通过板链在前后两张图像中的位移D1,D2,D3,D4,D5，计算出板链速度v=a*(D1+D2+D3+D4+D5)/5；其中a为固定参数，是相同时间内板链实际位移长度与图像中位移长度的比值；
车辆随板链移动到前挡风玻璃左下侧的车辆识别码，被顶部车辆识别码相机识别后，根据前挡风玻璃位置计算车辆与系统各识别相机的相对位置Lx，激活外观识别系统；其中x表示各个相机的编号；
根据板链运动速度以及设定的顶部车辆识别码相机相对位置参数L1，自动延迟
时长后，拍照并上传主机，识别汽车有无天窗，以及天窗类型；在相机4识别到车身识别码的时候，汽车各个需要拍照的部位还没有移动到对应的相机视野内，这是为了兼容不同车型，车身长度和特征位置不同，以便设置不同的Lx参数进行匹配；
据板链运动速度以及设定左侧前车灯相机，右侧前车灯相机和左侧前保险杠相机，右侧前保险杠相机的相对位置L2，自动延迟
时长后，拍照并上传主机，识别前车灯类型、保险杠类型和颜色、有无前摄像头；
根据信息中心提供的板链运行速度以及设定车身侧面左侧车身侧面相机，右侧车身侧面相机相机相对位置L3，自动延迟
时长后，每间隔
时长，拍一张照片并上传主机，共拍摄
张照片，由识别主机将分成多张照片的车身拼接成完整的车辆侧面照片；其中，车身较长，车身侧面识别相机无法一次性把车身全部拍完，需要分成多次拍摄，拍摄的间隔时间需要根据板链的运动速度来计算；其中
是设定的预留长度，
是汽车车身长度，w是设定的间隔长度；
系统识别车身侧面照片中后视镜类型和颜色、有无装饰条、A/B/C/D柱颜色、车门颜色、车门把手颜色、汽车标牌文字内容；
根据信息中心提供的板链运行速度以及设定左侧车尾灯相机，右侧车尾灯相机和左侧后保险杠相机，右侧后保险杠相机相对位置L4，自动延迟
时长后，拍照上传主机，识别后车灯类型、保险杠类型和颜色，有无后摄像头；
主机将识别出的车辆外观配置信息与从信息中心获取的该车配置信息对比，若不一致，则发出报警。
本实施例使用机器视觉方式，识别汽车外观配置信息，能避免工人记忆错误、遗漏造成的车辆配置错误问题，减少检测线人力占用，降低生产成本。
实施例二
请参考图2，图2为车辆外观识别系统的结构示意图，本发明实施例二提供了一种车辆外观识别系统，所述系统包括：
可移动载体、车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元、车辆侧面识别单元和主机；
所述可移动载体携带处于熄火状态的待检测车辆匀速向检测区域移动；
所述车辆顶面识别单元识别所述待检测车辆的身份信息并记录当前时刻T1，所述主机基于所述身份信息获得所述待检测车辆的标准配置信息；在所述当前时刻T1，所述主机分别计算车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元和车辆侧面识别单元与所述待检测车辆上的标点位置之间的第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，所述标点位置为所述待检测车辆上标识物所在位置；
所述主机基于所述可移动载体的移动速度和所述第一距离计算获得第一延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第一延时时长后，所述车辆顶面识别单元对所述待检测车辆的顶面进行识别，获得所述待检测车辆的天窗信息；
所述主机基于所述可移动载体的移动速度和所述第二距离计算获得第二延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第二延时时长后，所述车辆正面识别单元对所述待检测车辆的正面进行识别，获得所述待检测车辆的正面信息；
所述主机基于所述可移动载体的移动速度和所述第三距离计算获得第三延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第三延时时长后，所述车辆侧面识别单元每间隔第一预设时间段拍照获得若干张第一照片，将多张所述第一照片拼接组成所述待检测车辆的侧面照片，所述车辆侧面识别单元对所述侧面照片进行识别，获得所述待检测车辆的侧面信息；
所述主机基于所述可移动载体的移动速度和所述第四距离计算获得第四延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第四延时时长后，所述车辆侧面识别单元对所述待检测车辆的背面进行识别，获得所述待检测车辆的背面信息；
所述主机基于所述待检测车辆的天窗信息、正面信息、侧面信息和背面信息获得所述待检测车辆的外观检测信息；
所述主机将所述外观检测信息与所述标准配置信息进行比较，获得所述待检测车辆的外观检测结果。
其中，在本发明实施例二中，所述系统还包括框架，所述检测区域位于所述框架内，车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元和车辆侧面识别单元均安装在所述框架上。利用框架可以便于将各自识别单元固定在框架上，以及便于将可移动载体在框架内移动，进而便于图像的采集和识别。
其中，在本发明实施例二中，所述车辆顶面识别单元包括：顶部天窗相机和顶部车辆识别码相机，所述顶部天窗相机和所述顶部车辆识别码相机均固定在所述框架内顶部，所述顶部天窗相机用于拍摄所述待检测车辆的顶部图像，所述顶部车辆识别码相机拍摄所述待检测车辆的识别码图像。
其中，在本发明实施例二中，所述车辆正面识别单元包括：左侧前车灯相机、左侧前保险杠相机、右侧前保险杠相机和右侧前车灯相机，所述左侧前车灯相机和所述右侧前车灯相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧前保险杠相机和所述右侧前保险杠相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧前车灯相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧前车灯图像，所述右侧前车灯相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧前车灯图像，所述左侧前车灯相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧前保险杠图像，所述右侧前车灯相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧前保险杠图像。
其中，在本发明实施例二中，所述车辆侧面识别单元包括左侧车身侧面相机和右侧车身侧面相机，所述左侧车身侧面相机和所述右侧车身侧面相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧车身侧面相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧车身图像，所述右侧车身侧面相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧车身图像。
其中，在本发明实施例二中，所述车辆背面识别单元包括：左侧车尾灯相机、左侧后保险杠相机、右侧后保险杠相机和右侧车尾灯相机，所述左侧车尾灯相机和所述右侧车尾灯相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧车尾灯相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧车尾灯图像，所述右侧车尾灯相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧车尾灯图像，所述左侧后保险杠相机和所述右侧后保险杠相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧后保险杠相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧后保险杠图像，所述右侧后保险杠相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧后保险杠图像。
实施例三
本发明实施例三提供了一种车辆外观识别装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述车辆外观识别方法的步骤。
实施例四
本发明实施例四提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述车辆外观识别方法的步骤。
其中，所述处理器可以是中央处理器（CPU，Central Processing Unit），还可以是其他通用处理器、数字信号处理器（digital signal processor）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit）、现成可编程门阵列（Fieldprogrammablegate array）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的数据，实现发明中车辆外观识别装置或分类模型训练装置的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器、还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡，安全数字卡，闪存卡、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
所述车辆外观识别装置如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序可存储于一计算机可读存介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读取介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存储器、点载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减。
本发明已对基本概念做了描述，显然，对于本领域技术人员来说，上述详细披露仅仅作为示例，而并不构成对本说明书的限定。虽然此处并没有明确说明，本领域技术人员可能会对本说明书进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本说明书中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本说明书示范实施例的精神和范围。
同时，本说明书使用了特定词语来描述本说明书的实施例。如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本说明书至少一个实施例相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一个替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本说明书的一个或多个实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。
此外，本领域技术人员可以理解，本说明书的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的工序、机器、产品或物质的组合，或对他们的任何新的和有用的改进。相应地，本说明书的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“数据块”、“模块”、“引擎”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本说明书的各方面可能表现为位于一个或多个计算机可读介质中的计算机产品，该产品包括计算机可读程序编码。
计算机存储介质可能包含一个内含有计算机程序编码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。该传播信号可能有多种表现形式，包括电磁形式、光形式等，或合适的组合形式。计算机存储介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通讯、传播或传输供使用的程序。位于计算机存储介质上的程序编码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、RF、或类似介质，或任何上述介质的组合。
本说明书各部分操作所需的计算机程序编码可以用任意一种或多种程序语言编写，包括面向对象编程语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等，常规程序化编程语言如C语言、Visual Basic、Fortran 2003、Perl、COBOL 2002、PHP、ABAP，动态编程语言如Python、Ruby和Groovy，或其他编程语言等。该程序编码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网(LAN)或广域网(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。
此外，除非权利要求中明确说明，本说明书所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本说明书流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本说明书实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。
同理，应当注意的是，为了简化本说明书披露的表述，从而帮助对一个或多个发明实施例的理解，前文对本说明书实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本说明书对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。
针对本说明书引用的每个专利、专利申请、专利申请公开物和其他材料，如文章、书籍、说明书、出版物、文档等，特此将其全部内容并入本说明书作为参考。与本说明书内容不一致或产生冲突的申请历史文件除外，对本说明书权利要求最广范围有限制的文件(当前或之后附加于本说明书中的)也除外。需要说明的是，如果本说明书附属材料中的描述、定义、和/或术语的使用与本说明书所述内容有不一致或冲突的地方，以本说明书的描述、定义和/或术语的使用为准。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (18)
1.一种车辆外观识别方法，其特征在于，所述方法包括：
可移动载体携带处于熄火状态的待检测车辆匀速向检测区域移动；
识别所述待检测车辆的身份信息并记录当前时刻T1，基于所述身份信息获得所述待检测车辆的标准配置信息；在所述当前时刻T1，分别计算车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元和车辆侧面识别单元与所述待检测车辆上的标点位置之间的第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，所述标点位置为所述待检测车辆上标识物所在位置；
基于所述可移动载体的移动速度和所述第一距离计算获得第一延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第一延时时长后，所述车辆顶面识别单元对所述待检测车辆的顶面进行识别，获得所述待检测车辆的天窗信息；
基于所述可移动载体的移动速度和所述第二距离计算获得第二延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第二延时时长后，所述车辆正面识别单元对所述待检测车辆的正面进行识别，获得所述待检测车辆的正面信息；
基于所述可移动载体的移动速度和所述第三距离计算获得第三延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第三延时时长后，所述车辆侧面识别单元每间隔第一预设时间段拍照获得若干张第一照片，将多张所述第一照片拼接组成所述待检测车辆的侧面照片，所述车辆侧面识别单元对所述侧面照片进行识别，获得所述待检测车辆的侧面信息；
基于所述可移动载体的移动速度和所述第四距离计算获得第四延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第四延时时长后，所述车辆侧面识别单元对所述待检测车辆的背面进行识别，获得所述待检测车辆的背面信息；
基于所述待检测车辆的天窗信息、正面信息、侧面信息和背面信息获得所述待检测车辆的外观检测信息；
将所述外观检测信息与所述标准配置信息进行比较，获得所述待检测车辆的外观检测结果；
所述可移动载体的移动速度为
，所述第三延时时长为
，所述第三距离为
，
，所述车辆侧面识别单元每间隔
拍照获得
张第一照片，
为设定的预留长度，
为所述待检测车辆的车身长度，w为设定的间隔长度。
2.根据权利要求1所述的车辆外观识别方法，其特征在于，所述方法在识别所述待检测车辆的身份信息之前还包括以下步骤：
所述车辆顶面识别单元每间隔c秒拍摄一次所述可移动载体获得N张图像，计算获得所述可移动载体的速度 
，a为固定参数，D1为所述可移动载体在第二张图像和第一张图像中的位移，D2为所述可移动载体在第三张图像和第二张图像中的位移，DN-1为所述可移动载体在第N张图像和第N-1张图像中的位移。
3.根据权利要求1所述的车辆外观识别方法，其特征在于，所述可移动载体的移动速度为
，所述第一延时时长为
，所述第一距离为
，
。
4.根据权利要求1所述的车辆外观识别方法，其特征在于，所述天窗信息包括：所述待检测车辆有无天窗，以及所述待检测车辆天窗的类型。
5.根据权利要求1所述的车辆外观识别方法，其特征在于，所述可移动载体的移动速度为
，所述第二延时时长为
，所述第二距离为
，
。
6.根据权利要求1所述的车辆外观识别方法，其特征在于，所述正面信息包括：所述待检测车辆的前车灯类型、所述待检测车辆的前保险杠类型、所述待检测车辆的前保险杠颜色和所述待检测车辆有无前摄像头。
7.根据权利要求1所述的车辆外观识别方法，其特征在于，所述侧面信息包括：所述待检测车辆的后视镜类型、所述待检测车辆的后视镜颜色、所述待检测车辆有无装饰条、所述待检测车辆的A柱颜色、所述待检测车辆的B柱颜色、所述待检测车辆的C柱颜色、所述待检测车辆的D柱颜色、所述待检测车辆的车门颜色、所述待检测车辆的车门把手颜色和所述待检测车辆的汽车标牌文字内容。
8.根据权利要求1所述的车辆外观识别方法，其特征在于，所述可移动载体的移动速度为
，所述第四延时时长为
，所述第四距离为
，
。
9.根据权利要求1所述的车辆外观识别方法，其特征在于，所述背面信息包括：所述待检测车辆的识别后车灯类型、所述待检测车辆的后保险杠类型、所述待检测车辆的后保险杠颜色和所述待检测车辆的有无后摄像头。
10.根据权利要求1所述的车辆外观识别方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述外观检测信息中的任意一项信息与所述标准配置信息中对应项的信息比对不一致时，则发出告警。
11.一种车辆外观识别系统，其特征在于，所述系统包括：
可移动载体、车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元、车辆侧面识别单元和主机；
所述可移动载体携带处于熄火状态的待检测车辆匀速向检测区域移动；
所述车辆顶面识别单元识别所述待检测车辆的身份信息并记录当前时刻T1，所述主机基于所述身份信息获得所述待检测车辆的标准配置信息；在所述当前时刻T1，所述主机分别计算车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元和车辆侧面识别单元与所述待检测车辆上的标点位置之间的第一距离、第二距离、第三距离和第四距离，所述标点位置为所述待检测车辆上标识物所在位置；
所述主机基于所述可移动载体的移动速度和所述第一距离计算获得第一延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第一延时时长后，所述车辆顶面识别单元对所述待检测车辆的顶面进行识别，获得所述待检测车辆的天窗信息；
所述主机基于所述可移动载体的移动速度和所述第二距离计算获得第二延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第二延时时长后，所述车辆正面识别单元对所述待检测车辆的正面进行识别，获得所述待检测车辆的正面信息；
所述主机基于所述可移动载体的移动速度和所述第三距离计算获得第三延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第三延时时长后，所述车辆侧面识别单元每间隔第一预设时间段拍照获得若干张第一照片，将多张所述第一照片拼接组成所述待检测车辆的侧面照片，所述车辆侧面识别单元对所述侧面照片进行识别，获得所述待检测车辆的侧面信息；
所述主机基于所述可移动载体的移动速度和所述第四距离计算获得第四延时时长，至所述当前时刻T1起延迟所述第四延时时长后，所述车辆侧面识别单元对所述待检测车辆的背面进行识别，获得所述待检测车辆的背面信息；
所述主机基于所述待检测车辆的天窗信息、正面信息、侧面信息和背面信息获得所述待检测车辆的外观检测信息；
所述主机将所述外观检测信息与所述标准配置信息进行比较，获得所述待检测车辆的外观检测结果；
所述可移动载体的移动速度为
，所述第三延时时长为
，所述第三距离为
，
，所述车辆侧面识别单元每间隔
拍照获得
张第一照片，
为设定的预留长度，
为所述待检测车辆的车身长度，w为设定的间隔长度。
12.根据权利要求11所述的车辆外观识别系统，其特征在于，所述系统还包括框架，所述检测区域位于所述框架内，车辆顶面识别单元、车辆正面识别单元、车辆背面识别单元和车辆侧面识别单元均安装在所述框架上。
13.根据权利要求12所述的车辆外观识别系统，其特征在于，所述车辆顶面识别单元包括：顶部天窗相机和顶部车辆识别码相机，所述顶部天窗相机和所述顶部车辆识别码相机均固定在所述框架内顶部，所述顶部天窗相机用于拍摄所述待检测车辆的顶部图像，所述顶部车辆识别码相机拍摄所述待检测车辆的识别码图像。
14.根据权利要求11所述的车辆外观识别系统，其特征在于，所述车辆正面识别单元包括：左侧前车灯相机、左侧前保险杠相机、右侧前保险杠相机和右侧前车灯相机，所述左侧前车灯相机和所述右侧前车灯相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧前保险杠相机和所述右侧前保险杠相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧前车灯相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧前车灯图像，所述右侧前车灯相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧前车灯图像，所述左侧前车灯相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧前保险杠图像，所述右侧前车灯相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧前保险杠图像。
15.根据权利要求11所述的车辆外观识别系统，其特征在于，所述车辆侧面识别单元包括左侧车身侧面相机和右侧车身侧面相机，所述左侧车身侧面相机和所述右侧车身侧面相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧车身侧面相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧车身图像，所述右侧车身侧面相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧车身图像。
16.根据权利要求11所述的车辆外观识别系统，其特征在于，所述车辆背面识别单元包括：左侧车尾灯相机、左侧后保险杠相机、右侧后保险杠相机和右侧车尾灯相机，所述左侧车尾灯相机和所述右侧车尾灯相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧车尾灯相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧车尾灯图像，所述右侧车尾灯相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧车尾灯图像，所述左侧后保险杠相机和所述右侧后保险杠相机关于所述可移动载体的中心线对称，所述左侧后保险杠相机用于拍摄所述待检测车辆的左侧后保险杠图像，所述右侧后保险杠相机用于拍摄所述待检测车辆的右侧后保险杠图像。
17.一种车辆外观识别装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-10中任意一个所述车辆外观识别方法的步骤。
18.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-10中任意一个所述车辆外观识别方法的步骤。
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