CN113532343B - 钥匙齿位数据的获取方法、装置、钥匙切割机和存储介质 - Google Patents

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CN113532343B CN202110806378.0A CN202110806378A CN113532343B CN 113532343 B CN113532343 B CN 113532343B CN 202110806378 A CN202110806378 A CN 202110806378A CN 113532343 B CN113532343 B CN 113532343B
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Abstract

本申请涉及钥匙齿位数据的获取方法、装置、钥匙切割机和存储介质。方法包括：获取脉冲间隔时长；脉冲间隔时长用于表征探针移动速度由快到慢；根据脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标；控制探针回退第一预设距离，向第二方向移动第二预设距离，继续执行根据脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标的步骤，直至遍历待测钥匙，获得待测钥匙的探针接触点坐标；第一方向和第二方向呈预设角度；根据探针接触点坐标确定待测钥匙的钥匙齿位数据。采用本方法能够提高钥匙齿位数据的准确性。

Description

钥匙齿位数据的获取方法、装置、钥匙切割机和存储介质
技术领域
本发明涉及钥匙切割技术领域，特别是涉及一种钥匙齿位数据的获取方法、装置、钥匙切割机和存储介质。
背景技术
就传统的钥匙而言，必须拿到对应车型钥匙的数据，才可以获得对应的齿位数据。对于数据库中已有的钥匙胚的齿位所在位置，则可以根据钥匙胚的类型，控制探针在钥匙胚的齿位对应位置进行学习。另外，针对磨损后的钥匙，使用数据库中已有的钥匙胚的齿位所在位置对该磨损后的钥匙进行学习后，所得的钥匙齿位数据与未磨损时的钥匙齿位数据之间存在较大偏差。因此，传统的钥匙齿位数据的获取方式，需要关注钥匙胚的具体信息，并且获取的钥匙齿位数据不准确。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种钥匙齿位数据的获取方法、装置、钥匙切割机和存储介质。
一种钥匙齿位数据的获取方法，所述方法包括：
获取脉冲间隔时长；所述脉冲间隔时长用于表征探针移动速度由渐快到渐慢；
根据所述脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标；
控制所述探针回退第一预设距离，向第二方向移动第二预设距离，继续执行所述根据所述脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标的步骤，直至遍历所述待测钥匙，获得所述待测钥匙的探针接触点坐标；所述第一方向和所述第二方向呈预设角度；
根据所述探针接触点坐标确定待测钥匙的钥匙齿位数据。
一种钥匙齿位数据的获取装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取脉冲间隔时长；所述脉冲间隔时长用于表征探针移动速度由快到慢；
坐标确定模块，用于根据所述脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标；
控制模块，用于控制所述探针回退第一预设距离，向第二方向移动第二预设距离；
所述坐标确定模块还用于继续执行所述根据所述脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标，直至遍历所述待测钥匙，获得所述待测钥匙的探针接触点坐标；所述第一方向和所述第二方向呈预设角度；
齿位确定模块，用于根据所述探针接触点坐标确定待测钥匙的钥匙齿位数据。
一种钥匙切割机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现本申请各实施例方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请各实施例方法的步骤。
上述钥匙齿位数据的获取方法、装置、钥匙切割机和存储介质，获取脉冲间隔时长，脉冲间隔时长用于表征探针移动速度由快到慢，根据脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，通过由快到慢接近钥匙齿位边界能够解决探测钥匙轮廓过程中频繁加减速导致电机丢步、过冲的问题；控制探针回退第一预设距离，并且通过探针回退可以避免钥匙齿位边界变化而损坏探针；回退之后又向第二方向移动第二预设距离，循环执行靠近、回退、移动的动作，直至遍历待测钥匙，直至获得待测钥匙的钥匙齿位数据，能够提高钥匙齿位数据的准确性。
附图说明
图1为一个实施例中钥匙切割方法的流程示意图；
图2为一个实施例中探针探测钥匙齿位数据的示意图；
图3为一个实施例中钥匙夹具的示意图；
图4为另一个实施例中钥匙齿位数据的获取方法的流程示意图；
图5为一个实施例中钥匙齿位数据的获取装置的结构框图；
图6为一个实施例中钥匙切割机的内部结构图。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明，本发明实施例中所有方向性指示（诸如上、下、左、右、前、后……）仅用于解释在某一特定姿态（如附图所示）下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变，所述的连接可以是直接连接，也可以是间接连接。
另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
在一个实施例中，本申请以各实施例中的钥匙切割方法应用于钥匙切割机中为例进行说明。在一个实施例中，如图1所示，为一个实施例中钥匙切割方法的流程示意图，包括步骤102至108：
步骤102，获取脉冲间隔时长；脉冲间隔时长用于表征探针移动速度由渐快到渐慢。
其中，电机的脉冲间隔时长是指每隔多长时间发出一个脉冲。脉冲个数与步距角的关系为正比例关系。例如可以是1个脉冲对应一个步距角，或者1个脉冲对应0.5个步距角等不限于此。因此可知，脉冲间隔时长越短，所表征的探针移动速度越快；脉冲间隔时长越长，所表征的探针移动速度越慢。
具体地，响应于在钥匙切割机上所触发的钥匙齿位探测操作，钥匙切割机获取加速阶段的脉冲间隔时长和减速阶段的脉冲间隔时长；脉冲间隔时长用于表征探针的移动速度逐渐从快到慢。
本实施例中，加速阶段的各脉冲间隔时长和减速阶段的各脉冲间隔时长可在钥匙切割机中预先设定。并且，在钥匙切割机中还可以预先设置匀速阶段的各脉冲间隔时长。
本实施例中，由于在探测钥匙边界的过程中，电机需要频繁地加减速，并且启动频繁，容易出现电机丢步、过程的情况，因此需要使得探针的移动速度由渐快到渐慢。以XYZ轴的步进电机为例，步进电机的步距角为1.8°，按照定义200个脉冲就是1.8*200=360°，也就是步进电机旋转一圈。那么在没有细分系数的情况下，通过触发200个脉冲，丝杆移动一个螺距。另外XYZ轴的步进电机细分系数均设置为8。XYZ轴步进电机进行8细分后，则是1600脉冲对应一个螺距，8个脉冲对应1个步距角。其中X轴、Y轴和Z轴的螺距可以不相同。例如，X轴和Y轴的螺距为2毫米，Z轴的螺距为4毫米。
那么可通过控制定时器频率来控制脉冲的个数。电机的速度与脉冲间隔时长ARR的对应关系为：
定时器频率/脉冲间隔时长*60/100/细分系数=速度
其中，60指1分钟有60秒，100是指1毫米对应100个丝。
那么实际上，脉冲间隔时长越长，探针移动速度越慢；脉冲间隔时长越短，探针移动速度越快。
本实施例中，脉冲间隔时长是根据当前脉冲排序n、步距角、计数频率和角加速度确定的。以下式子的角速度和角加速度等可为弧度制，也可统一为其它单位。
在速度由渐快到渐慢的过程中，电机有至少两个阶段，加速阶段和减速阶段。电机还可能有匀速阶段，并且匀速阶段在加速阶段和减速阶段之间。
由于速度w=w’ ×t。其中w’是角加速度，t是时间。
而旋转角度为1/2×w’×t2=n×a
其中，n是指第n个脉冲，a是步距角。由于一个脉冲对应一个步距角，因此在第n个脉冲后产生的移动距离为n×a。
那么，可知第n个脉冲的产生时间tn=√（2×n×a/ w’）
又Cn/f = tn+1-tn =（√（2×a/ w’） ） ×（√（n+1）-√n）
其中，Cn是指计数器的计数数值，f是指计数器的计数频率。
设C0=f×√（2×a/ w’）
那么Cn= C0 ×（√（n+1）-√n）
那么根据麦克劳林公式，上述式子可以化简为
因此可知Cn= Cn-1 -（2Cn-1/（4n+1））
因此在电机加速和减速的脉冲周期内，计时器计数值为Cn= Cn-1 -（2Cn-1/（4n+1））。其中加速和减速的加速度w’不同。
由于在钥匙切割机中设置了最大速度Wmax，
又 1/2×w’×t2=n×a t=w/w’
因此加速脉冲的个数n1为：
n1=Wmax×Wmax/ （w1’×2×a）
同理减速脉冲的个数n2为：
n2=Wmax×Wmax/ （w2’×2×a）
在匀速阶段，则有：
Wmax×t=a 即t= a / Wmax
而Cn/f=t，那么可知Cn= a / Wmax×f
匀速阶段的脉冲个数n3=step-n1-n2
其中step是最大脉冲个数。
步骤104，根据脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标。
其中，第一方向可以是指向待测钥匙靠近的方向。第一方向具体可以是与钥匙拔插方向轴相垂直的且位于钥匙齿位平面的、向待测钥匙靠近的方向。在进行钥匙左边齿位探测的情况下，第一方向具体可以是x轴正方向；而在进行钥匙右边齿位探测的情况下，第一方向具体可以是x轴负方向。
具体地，钥匙切割机根据钥匙在第一方向上的脉冲间隔时长，控制探针按照表征探针移动速度由快到慢的脉冲间隔时长，沿着第一方向移动；当移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标。
步骤106，控制探针回退第一预设距离，向第二方向移动第二预设距离，继续执行根据脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标的步骤，直至遍历待测钥匙，获得待测钥匙的探针接触点坐标；第一方向和第二方向呈预设角度。
其中，第二方向是指在钥匙齿位平面上的且与第一方向呈预设角度的方向。并且在钥匙齿位获取的过程中，在第二方向所移动的路径不会重复。具体第二方向可以是钥匙拔插方向。例如，在进行钥匙左边齿位探测的情况下，第二方向具体可以是钥匙插入方向；而在进行钥匙右边齿位探测的情况下，第二方向具体可以是钥匙拔出方向。当第二预设距离是指在第二方向移动的距离。
当向待测钥匙的齿位边界所移动的方向是第一方向的正方向时，那么第一预设距离是指在钥匙切割机中预设的向第一方向的负方向所移动的第一移动距离。第一预设距离和第二预设距离的大小可以相同，也可以不同。
具体地，钥匙切割机按照脉冲间隔时长，控制探针向与移动至待测钥匙的齿位边界的方向相反的方向移动第一预设距离之后，按照脉冲间隔时长向第二方向移动第二距离。并就绪控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标的步骤，直至遍历待测钥匙的齿位部分，获得待测钥匙的探针接触点坐标。
步骤108，根据探针接触点坐标确定待测钥匙的钥匙齿位数据。
其中，钥匙齿位数据包括用于表征钥匙齿位特征的数据。
具体地，钥匙切割机可将各探针接触点坐标作为待测钥匙的钥匙齿位数据。钥匙切割机根据钥匙齿位数据对钥匙胚进行钥匙切割。
如图2所示，为一个实施例中探针探测钥匙齿位数据的示意图。图2为外铣钥匙。其中，外铣钥匙的阴影部分比白色部分高。并且图2中所在平面是钥匙齿部数据所在平面。该平面为xy轴所在平面，垂直于该平面的轴称为y轴。图2中包括齿位边界202、待测钥匙的边缘204。探针沿着①的方向移动至待测钥匙的齿位边界，再沿着②的方向回退第一预设距离，向③的方向移动第二预设距离，再继续执行沿着①的方向移动至待测钥匙的齿位边界的步骤。
本实施例中的钥匙齿位数据的获取方法，获取脉冲间隔时长，脉冲间隔时长用于表征探针移动速度由快到慢，根据脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，通过由快到慢接近钥匙齿位边界能够解决探测钥匙轮廓过程中频繁加减速导致电机丢步、过冲的问题；控制探针回退第一预设距离，并且通过探针回退可以避免钥匙齿位边界变化而损坏探针；回退之后又向第二方向移动第二预设距离，循环执行靠近、回退、移动的动作，直至遍历待测钥匙，直至获得待测钥匙的钥匙齿位数据，能够提高钥匙齿位数据的准确性，并且适用于平齿钥匙、内铣钥匙、外铣钥匙等多种钥匙的齿位数据获取，通用性强。
在一个实施例中，获得探针接触点坐标，包括：统计从待测钥匙坐标原点接触到待测钥匙的齿位边界的脉冲数量；根据脉冲数量以及步距角，确定探针的移动距离；根据移动距离确定探针接触点坐标。
具体地，钥匙切割机统计从待测钥匙坐标原点开始接触到待测钥匙的齿位边界的脉冲数量。钥匙切割机根据脉冲数量和步距角的乘积，得到探针的移动距离。钥匙切割机根据探针移动距离计算获得探针接触点坐标。
本实施例中，通过统计从待测钥匙坐标原点接触到待测钥匙的齿位边界的脉冲数量，并根据脉冲数量与步距角的乘积，获得探针的移动距离，并计算获得探针接触点坐标，能够准确获得探针接触点坐标。
在一个实施例中，待测钥匙坐标原点的确定方式，包括：控制探针探测钥匙夹具上凸台的凸台位置；根据凸台位置以及钥匙夹具的参数值确定待测钥匙坐标原点。
其中，钥匙夹具的参数值是指不可更改的参数值。钥匙夹具的参数值可以是凸台到夹持部的距离，或者凸台顶部平面到钥匙夹具平面的距离等不限于此。
具体地，凸台是指凸出于夹具的一个三维平台。钥匙切割机控制探针探测钥匙夹具上的凸台的凸台位置，并根据凸台位置以及钥匙夹具的固定参数值确定待测钥匙坐标原点。
如图3所示，为一个实施例中钥匙夹具的示意图。钥匙夹具300包括凸台302、夹持部304，还包括钥匙304。由图3可知，凸台302突出于夹具，通过探针可探测出钥匙凸台，并且夹具的各种尺寸参数是确定的，例如夹持部到凸台的距离确定，因此可以找到钥匙的参考坐标点，并作为待测钥匙坐标原点。此后通过记录各探测点相对于坐标原点的脉冲数量，即可消除不同钥匙切割机之间的误差得到准确的接触点坐标。
本实施例中，通过探测到凸台位置，将钥匙夹具视为一个标准器具，那么可获知坐标原点的位置，并根据凸台位置以及钥匙夹具的尺寸参数值可以避免不同的机器之间的探测误差，提高钥匙齿位数据的准确度。
在一个实施例中，根据探针接触点坐标确定待测钥匙的钥匙齿位数据，包括：从待测钥匙的探针接触点坐标中，确定相连直线之间的拐点坐标；存储拐点坐标，获得待测钥匙的齿位数据。
其中，相连直线之间的拐点坐标是指斜率不同的两条直线的连接点的坐标。
具体地，钥匙切割机可两两将探测点坐标相连得到直线，将同时位于两条直线上的探测点坐标作为拐点坐标，并存储拐点坐标，获得待测钥匙的齿位数据。
本实施例中，由于待测钥匙的探针探测点坐标较多，在切割时若基于多个探测点坐标进行切割的难度较大，因此，从待测钥匙的探针接触点坐标中，确定相连直线之间的拐点坐标，并存储拐点坐标获得待测钥匙的齿位数据，能够减少存储空间，并且降低钥匙切割难度。
在一个实施例中，从待测钥匙的探针接触点坐标中，确定相连直线之间的拐点坐标，包括：确定各探针接触点坐标与第一相邻点坐标的第一斜率，以及探针接触点坐标与第二相邻点坐标的第二斜率；第一相邻点坐标和第二相邻点坐标不同；当第一斜率和第二斜率未满足直线斜率条件时，确定未满足直线斜率条件的探针接触点坐标为拐点坐标。
其中，第一相邻点坐标可以是在该探针接触点坐标之前探测得到的坐标，第二相邻点坐标可以是在该探针接触点坐标之后探测得到的坐标。第一相连点坐标和第二相邻点坐标不是同一坐标。第一斜率即为根据该探针接触点坐标与第一相邻点坐标所计算得到的斜率。第二斜率即为根据该探针接触点坐标与第二相邻点坐标所计算得到的斜率。由于采集点的y坐标是等步进取值，因此可以使用(x1-x0)/Y计算得到斜率。
直线斜率条件是指第一斜率和第二斜率之间的差异值在直线所表征的差异范围内。差异值具体可以是指第一斜率和第二斜率之间的差值，也可以是指第一斜率和第二斜率之间的比值等不限于此。直线所表征的差异范围可以是第一斜率和第二斜率之间的差值小于预设差值、也可以是第一斜率和第二斜率之间的比值在预设比值范围内等不限于此。
具体地，钥匙切割机确定各探针接触点坐标与第一相邻点坐标的第一斜率，以及确定各探针接触点坐标与第二相邻点坐标的第二斜率。当第一斜率和第二斜率满足直线斜率条件时，说明第一相邻点坐标、该探针接触点坐标和第二相邻点坐标在同一直线上。当第一斜率和第二斜率未满足直线斜率条件时，说明第一相邻点坐标、探针接触点坐标和第二相邻点坐标未在同一直线上，因此确定未满足直线斜率条件的探针接触点坐标为拐点坐标，通过存储拐点坐标和原点坐标，能够获得待测钥匙的齿位数据，减少存储空间，并且降低钥匙切割难度。
在一个实施例中，根据探针接触点坐标确定待测钥匙的钥匙齿位数据，包括：当待测钥匙为外铣钥匙时，确定探针接触点坐标中与待测钥匙的边缘之间距离大于探针直径的钥匙齿位坐标；根据钥匙齿位坐标，控制探针进行齿深探测，获得待测钥匙的齿深数据。
其中，外铣钥匙是指用铣的方式在钥匙胚上加工出外槽，并且钥匙胚的两面均有齿位的钥匙。齿深数据是指垂直于钥匙齿部数据所在平面的方向的深度。
具体地，当待测钥匙为外铣钥匙时，钥匙切割机确定钥匙齿位数据中与待测钥匙的边缘之间位置大于探针直径的钥匙齿位坐标。钥匙切割机可控制探针在该钥匙齿位坐标处进行齿深探测，获得待测钥匙的齿深数据。
本实施例中，由于外铣钥匙不仅需要钥匙齿位的长度和宽度，还需要钥匙齿位的高度，因此，通过确定钥匙齿位数据中与待测钥匙的边缘之间位置大于探针直径的钥匙齿位坐标，则能够在该位置放下探针，使得测量的齿深数据准确。
在一个实施例中，在控制探针回退预设距离之后，该钥匙齿位数据的获取方法还包括：确定探针与钥匙夹具之间是否导通；在探针与钥匙夹具导通的情况下，发出告警信号，告警信号用于指示清理夹具。
具体地，探针、钥匙夹具和待测钥匙均为导电金属制品。导电金属具体可以是铁、钢、铜等。钥匙切割机确定探针与钥匙夹具之间是否导通。在探针与钥匙夹具导通的情况下，说明探针与钥匙夹具之间有较多的钥匙碎屑，因此发出告警信号，该告警信号用于指示用户清理夹具，能够提高钥匙齿位数据的准确性。
在一个实施例中，如图4所示，为另一个实施例中钥匙齿位数据的获取方法的流程示意图。以第一方向为x轴方向，第二方向为y轴方向为例进行说明，其中包括：
步骤402，对刀处理。
具体地，对于没有具体数据的汽车钥匙，需要获取钥匙胚轮廓相对于相对坐标系的位置信息。通过默认参数探测凸台位置，获取钥匙相对于凸台的坐标，在通过探测待测钥匙的左右边界的坐标，确定钥匙胚中心的坐标值。相对坐标系的坐标原点设定是由钥匙的对齐方式来决定的。对于顶对齐的钥匙，设置原点为x = 0为钥匙胚中线，y=0为钥匙胚头部，z=0为钥匙胚底部。肩对齐则y=0为钥匙胚肩部位置，其他与顶对齐一样。响应于对钥匙切割机的齿位探测操作，控制探针开始探测。
步骤404，控制探针沿着x轴移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标。
具体地，通过从钥匙中心线向左偏移固定位移为待测钥匙坐标原点，钥匙胚左边轮廓的学习是由钥匙底端到钥匙头部。钥匙切割机获取脉冲间隔时长；根据脉冲间隔时长控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标。
步骤406，控制探针回退第一预设距离。
具体地，钥匙切割机根据各脉冲间隔时长控制探针回退第一预设距离。
步骤408，判断探针与钥匙夹具之间是否导通。
步骤410，在探针与钥匙夹具导通的情况下，学习失败。
具体地，在探针与钥匙夹具导通的情况下，说明钥匙齿部数据学习失败，因此需要发出告警信号，指示清理钥匙夹具。
步骤412，在探针与钥匙夹具之间未导通的情况下，向y轴方向移动一个步进值。
步骤414，判断是否学习完成。
具体地，判断钥匙切割机是否遍历待测钥匙。当钥匙未学习完成，返回执行步骤404继续执行。
步骤416，停止学习。
具体地，在学习完成的情况下，钥匙切割机停止学习。
本实施例中，获取脉冲间隔时长，脉冲间隔时长用于表征探针移动速度由快到慢，根据脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，通过由快到慢接近钥匙齿位边界能够解决探测钥匙轮廓过程中频繁加减速导致电机丢步、过冲的问题；控制探针回退第一预设距离，并且通过探针回退可以避免钥匙齿位边界变化而损坏探针；回退之后又向第二方向移动第二预设距离，循环执行靠近、回退、移动的动作，直至遍历待测钥匙，直至获得待测钥匙的钥匙齿位数据，能够提高钥匙齿位数据的准确性。
应该理解的是，虽然上述图1和图4的流程图中各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头或者数字指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1和图4中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图5所示，提供了一种钥匙齿位数据的获取装置，该装置可以采用软件模块或硬件模块，或者二者的结合成为钥匙切割机的一部分，该装置具体包括：获取模块502、坐标确定模块504、控制模块506和齿位确定模块508，其中：
获取模块502，用于获取脉冲间隔时长；脉冲间隔时长用于表征探针移动速度由快到慢；
坐标确定模块504，用于根据脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标；
控制模块506，用于控制探针回退第一预设距离，向第二方向移动第二预设距离；
坐标确定模块504还用于继续执行根据脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标，直至遍历待测钥匙，获得待测钥匙的探针接触点坐标；第一方向和第二方向呈预设角度；
齿位确定模块508，用于根据探针接触点坐标确定待测钥匙的钥匙齿位数据。
本实施例中的钥匙齿位数据的获取装置，获取脉冲间隔时长，脉冲间隔时长用于表征探针移动速度由快到慢，根据脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，通过由快到慢接近钥匙齿位边界能够解决探测钥匙轮廓过程中频繁加减速导致电机丢步、过冲的问题；控制探针回退第一预设距离，并且通过探针回退可以避免钥匙齿位边界变化而损坏探针；回退之后又向第二方向移动第二预设距离，循环执行靠近、回退、移动的动作，直至遍历待测钥匙，直至获得待测钥匙的钥匙齿位数据，能够提高钥匙齿位数据的准确性，并且适用于平齿钥匙、内铣钥匙、外铣钥匙等钥匙的齿位数据获取，通用性强。
在一个实施例中，坐标确定模块504用于统计从待测钥匙坐标原点接触到待测钥匙的齿位边界的脉冲数量；根据脉冲数量以及步距角，确定探针的移动距离；根据移动距离确定探针接触点坐标。
本实施例中，通过统计从待测钥匙坐标原点接触到待测钥匙的齿位边界的脉冲数量，并根据脉冲数量与步距角的乘积，获得探针的移动距离，并计算获得探针接触点坐标，能够准确获得探针接触点坐标。
在一个实施例中，控制模块506还用于控制探针探测钥匙夹具上凸台的凸台位置；根据凸台位置以及钥匙夹具的参数值确定待测钥匙坐标原点。
本实施例中，通过探测到凸台位置，将钥匙夹具视为一个标准器具，那么可获知坐标原点的位置，并根据凸台位置以及钥匙夹具的尺寸参数值可以避免不同的机器之间的探测误差，提高钥匙齿位数据的准确度。
在一个实施例中，齿位确定模块508用于从待测钥匙的探针接触点坐标中，确定相连直线之间的拐点坐标；存储拐点坐标，获得待测钥匙的齿位数据。
本实施例中，由于待测钥匙的探针探测点坐标较多，在切割时若基于多个探测点坐标进行切割的难度较大，因此，从待测钥匙的探针接触点坐标中，确定相连直线之间的拐点坐标，并存储拐点坐标获得待测钥匙的齿位数据，能够减少存储空间，并且降低钥匙切割难度。
在一个实施例中，齿位确定模块508还用于确定各探针接触点坐标与第一相邻点坐标的第一斜率，以及探针接触点坐标与第二相邻点坐标的第二斜率；第一相邻点坐标和第二相邻点坐标不同；当第一斜率和第二斜率未满足直线斜率条件时，确定未满足直线斜率条件的探针接触点坐标为拐点坐标。
本实施例中，当第一斜率和第二斜率未满足直线斜率条件时，说明第一相邻点坐标、探针接触点坐标和第二相邻点坐标未在同一直线上，因此确定未满足直线斜率条件的探针接触点坐标为拐点坐标，通过存储拐点坐标和原点坐标，能够获得待测钥匙的齿位数据，减少存储空间，并且降低钥匙切割难度。
在一个实施例中，齿位确定模块508用于当待测钥匙为外铣钥匙时，确定探针接触点坐标中与待测钥匙的边缘之间距离大于探针直径的钥匙齿位坐标；根据钥匙齿位坐标，控制探针进行齿深探测，获得待测钥匙的齿深数据。
本实施例中，由于外铣钥匙不仅需要钥匙齿位的长度和宽度，还需要钥匙齿位的高度，因此，通过确定钥匙齿位数据中与待测钥匙的边缘之间位置大于探针直径的钥匙齿位坐标，则能够在该位置放下探针，使得测量的齿深数据准确。
在一个实施例中，该钥匙齿位数据的获取装置还包括告警模块。告警模块用于确定探针与钥匙夹具之间是否导通；在探针与钥匙夹具导通的情况下，发出告警信号，告警信号用于指示清理夹具。
本实施例中，在探针与钥匙夹具导通的情况下，说明探针与钥匙夹具之间有较多的钥匙碎屑，因此发出告警信号，该告警信号用于指示用户清理夹具，能够提高钥匙齿位数据的准确性。
关于钥匙齿位数据的获取装置的具体限定可以参见上文中对于钥匙齿位数据的获取方法的限定，在此不再赘述。上述钥匙齿位数据的获取装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于钥匙切割机中的处理器中，也可以以软件形式存储于钥匙切割机中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种钥匙切割机，内部结构图可以如图6所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该钥匙切割机的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该钥匙切割机的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种钥匙齿位数据的获取方法。该钥匙切割机的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该钥匙切割机的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是钥匙切割机外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的钥匙切割机的限定，具体的钥匙切割机可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种钥匙切割机，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各钥匙齿位数据的获取方法实施例的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各钥匙齿位数据的获取方法实施例的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，该计算机程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例中流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用地对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory,ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory,RAM）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory,SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory,DRAM）等。
以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种钥匙齿位数据的获取方法，其特征在于，所述方法包括：
获取电机的脉冲间隔时长；所述脉冲间隔时长用于表征探针移动速度由渐快到渐慢；
根据所述脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标；
控制所述探针回退第一预设距离，向第二方向移动第二预设距离，继续执行所述根据所述脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标的步骤，直至遍历所述待测钥匙，获得所述待测钥匙的探针接触点坐标；所述第一方向和所述第二方向呈预设角度；
根据所述探针接触点坐标确定待测钥匙的钥匙齿位数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得探针接触点坐标，包括：
统计从待测钥匙坐标原点接触到所述待测钥匙的齿位边界的脉冲数量；
根据所述脉冲数量以及步距角，确定所述探针的移动距离；
根据所述移动距离确定探针接触点坐标。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述待测钥匙坐标原点的确定方式，包括：
控制所述探针探测钥匙夹具上凸台的凸台位置；
根据所述凸台位置以及所述钥匙夹具的尺寸参数值确定待测钥匙坐标原点。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探针接触点坐标确定待测钥匙的钥匙齿位数据，包括：
从所述待测钥匙的探针接触点坐标中，确定相连直线之间的拐点坐标；
存储所述拐点坐标，获得所述待测钥匙的齿位数据。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述待测钥匙的探针接触点坐标中，确定相连直线之间的拐点坐标，包括：
确定各探针接触点坐标与第一相邻点坐标的第一斜率，以及所述探针接触点坐标与第二相邻点坐标的第二斜率；所述第一相邻点坐标和所述第二相邻点坐标不同；
当所述第一斜率和所述第二斜率未满足直线斜率条件时，确定所述未满足直线斜率条件的探针接触点坐标为拐点坐标。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述探针接触点坐标确定待测钥匙的钥匙齿位数据，包括：
当所述待测钥匙为外铣钥匙时，确定所述探针接触点坐标中与所述待测钥匙的边缘之间距离大于探针直径的钥匙齿位坐标；
根据所述钥匙齿位坐标，控制所述探针进行齿深探测，获得所述待测钥匙的齿深数据。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在所述控制探针回退预设距离之后，所述方法还包括：
确定探针与钥匙夹具之间是否导通；
在所述探针与所述钥匙夹具导通的情况下，发出告警信号，所述告警信号用于指示清理钥匙夹具。
8.一种钥匙齿位数据的获取装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取电机的脉冲间隔时长；所述脉冲间隔时长用于表征探针移动速度由快到慢；
坐标确定模块，用于根据所述脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标；
控制模块，用于控制所述探针回退第一预设距离，向第二方向移动第二预设距离；
所述坐标确定模块还用于继续执行所述根据所述脉冲间隔时长，控制探针沿着第一方向移动至待测钥匙的齿位边界，获得探针接触点坐标，直至遍历所述待测钥匙，获得所述待测钥匙的探针接触点坐标；所述第一方向和所述第二方向呈预设角度；
齿位确定模块，用于根据所述探针接触点坐标确定待测钥匙的钥匙齿位数据。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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