CN113532251A - 用于换档杆位置检测的校准方法、装置及存储介质 - Google Patents

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CN113532251A
CN113532251A CN202110863123.8A CN202110863123A CN113532251A CN 113532251 A CN113532251 A CN 113532251A CN 202110863123 A CN202110863123 A CN 202110863123A CN 113532251 A CN113532251 A CN 113532251A
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宁甲奎
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Abstract

本申请公开了一种用于换档杆位置检测的校准方法、装置及存储介质，涉及车辆技术领域，通过获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度，并基于该实际旋转角度确定校准角度，之后采用校准角度，对基准旋转角度进行校准。这样，通过对基准旋转角度的校准，可以确保检测到的换档杆的位置的准确性和可靠性。该方法包括：获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度；然后根据换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的基准旋转角度和实际旋转角度，确定校准角度；之后根据校准角度，对基准旋转角度进行校准。

Description

用于换档杆位置检测的校准方法、装置及存储介质
技术领域
本申请实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种用于换档杆位置检测的校准方法、装置及存储介质。
背景技术
随着车辆的智能化发展，电子换档器以其轻量化、体积小以及不传递底盘噪音等诸多优势，逐渐替代了传统的机械控制换档机构。
电子换档器可以通过传感器检测换档杆的位置，然而，在换档器使用时间较长的情况下，换档器可能会出现磨损，会影响检测到的换档杆的位置的准确性和可靠性。
发明内容
本申请提供一种用于换档杆位置检测的校准方法、装置及存储介质，通过对档位之间的基准旋转角度进行校准，从而保证检测到的换档杆的位置的准确性和可靠性。
为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：
第一方面，本申请提供一种用于换档杆位置检测的校准方法，包括：获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度；然后根据换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的基准旋转角度和实际旋转角度，确定校准角度；之后根据校准角度，对基准旋转角度进行校准。
由于现有的电子换档器一般是通过霍尔传感器检测换档杆的旋转角度，通过将检测到的旋转角度与预设的基准旋转角度做对比，从而确定换档杆是否到达档位的位置。而当换档器出现磨损时，档位之间的实际旋转角度相比基准旋转角度会有一定的差异，所以，本申请提供的技术方案中，通过获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度，并基于该实际旋转角度确定校准角度，之后采用校准角度，对基准旋转角度进行校准。这样，通过对基准旋转角度的校准，可以确保检测到的换档杆的位置的准确性和可靠性。
可选的，在一种可能的设计方式中，上述“获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度”可以包括：
获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的第一位置阈值线的第一旋转角度，并获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的第二位置阈值线的第二旋转角度；
根据第一旋转角度和第二旋转角度，确定实际旋转角度。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的基准旋转角度和实际旋转角度，确定校准角度”可以包括：
确定基准旋转角度是否满足校准条件；
在确定基准旋转角度满足校准条件的情况下，根据基准旋转角度和实际旋转角度，确定校准角度。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“确定基准旋转角度是否满足校准条件”，可以包括：
确定实际旋转角度与基准旋转角度的偏差角度；
在偏差角度不处于角度阈值范围内的情况下，则确定基准旋转角度满足校准条件。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据基准旋转角度和实际旋转角度，确定校准角度”包括：
根据偏差角度确定校准角度。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“根据校准角度，对基准旋转角度进行校准”可以包括：
根据校准角度和基准旋转角度，确定校准后的基准旋转角度；
以校准后的基准旋转角度更新基准旋转角度。
可选的，在另一种可能的设计方式中，上述“获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度”可以包括：
在获取到校准指令的情况下，获取实际旋转角度；校准指令为车辆启动后首次获取到档位切换信号时触发的指令，或者，校准指令为每次获取到档位切换信号时触发的指令。
第二方面，本申请提供一种用于换档杆位置检测的校准装置，包括获取模块、确定模块以及校准模块；
获取模块，用于获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度；
确定模块，用于根据换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的基准旋转角度和获取模块获取的实际旋转角度，确定校准角度；
校准模块，用于根据确定模块确定的校准角度，对基准旋转角度进行校准。
可选的，在一种可能的设计方式中，获取模块具体用于：
获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的第一位置阈值线的第一旋转角度，并获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的第二位置阈值线的第二旋转角度；
根据第一旋转角度和第二旋转角度，确定实际旋转角度。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：
确定基准旋转角度是否满足校准条件；
在确定基准旋转角度满足校准条件的情况下，根据基准旋转角度和实际旋转角度，确定校准角度。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：
确定实际旋转角度与基准旋转角度的偏差角度；
在偏差角度不处于角度阈值范围内的情况下，则确定基准旋转角度满足校准条件。
可选的，在另一种可能的设计方式中，确定模块具体用于：
根据偏差角度确定校准角度。
可选的，在另一种可能的设计方式中，校准模块具体用于：
根据校准角度和基准旋转角度，确定校准后的基准旋转角度；
以校准后的基准旋转角度更新基准旋转角度。
可选的，在另一种可能的设计方式中，获取模块具体用于：
在获取到校准指令的情况下，获取实际旋转角度；校准指令为车辆启动后首次获取到档位切换信号时触发的指令，或者，校准指令为每次获取到档位切换信号时触发的指令。
第三方面，本申请提供一种用于换档杆位置检测的校准装置，包括存储器、处理器、总线和通信接口；存储器用于存储计算机执行指令，处理器与存储器通过总线连接；当用于换档杆位置检测的校准装置运行时，处理器执行存储器存储的计算机执行指令，以使用于换档杆位置检测的校准装置执行如上述第一方面提供的用于换档杆位置检测的校准方法。
可选的，该用于换档杆位置检测的校准装置还可以包括收发器，该收发器用于在用于换档杆位置检测的校准装置的处理器的控制下，执行收发数据、信令或者信息的步骤，例如，获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度。
进一步可选的，该用于换档杆位置检测的校准装置可以是用于实现用于换档杆位置检测的校准的物理机，也可以是物理机中的一部分装置，例如可以是物理机中的芯片系统。该芯片系统用于支持用于换档杆位置检测的校准装置实现第一方面中所涉及的功能，例如，接收，发送或处理上述用于换档杆位置检测的校准方法中所涉及的数据和/或信息。该芯片系统包括芯片，也可以包括其他分立器件或电路结构。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行指令时，使得计算机执行如第一方面提供的用于换档杆位置检测的校准方法。
第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面提供的用于换档杆位置检测的校准方法。
需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与用于换档杆位置检测的校准装置的处理器封装在一起的，也可以与用于换档杆位置检测的校准装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。
本申请中第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面以及第五方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。
在本申请中，上述用于换档杆位置检测的校准装置的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。
本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。
附图说明
图1为本申请实施例提供的一种用于换档杆位置检测的校准方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的一种单稳态电子换档器的各档位的位置线的示意图；
图3为本申请实施例提供的另一种单稳态电子换档器的各档位的位置线的示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种用于换档杆位置检测的校准方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的又一种用于换档杆位置检测的校准方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的又一种用于换档杆位置检测的校准方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的一种用于换档杆位置检测的校准装置的结构示意图；
图8为本申请实施例提供的另一种用于换档杆位置检测的校准装置的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本申请实施例提供的用于换档杆位置检测的校准方法、装置及存储介质进行详细地描述。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。
本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。
此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选的还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选的还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。
随着车辆的智能化发展，电子换档器以其轻量化、体积小以及不传递底盘噪音等诸多优势，逐渐替代了传统的机械控制换档机构。
电子换档器可以通过传感器检测换档杆的位置，然而，在换档器使用时间较长的情况下，换档器可能会出现磨损，会影响检测到的换档杆的位置的准确性和可靠性。
针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种用于换档杆位置检测的校准方法，该方法通过获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度，并基于该实际旋转角度确定校准角度，之后采用校准角度，对基准旋转角度进行校准。这样，通过对基准旋转角度的校准，可以确保检测到的换档杆的位置的准确性和可靠性。
本申请实施例提供的用于换档杆位置检测的校准方法可以适用于用于换档杆位置检测的校准装置。
在一种可能的实现方式中，用于换档杆位置检测的校准装置可以为物理机(如服务器)，也可以为部署在物理机上的虚拟机(virtual machine，VM)。用于换档杆位置检测的校准装置用于从电子换档器获取电子换档器的位置传感器采集的档位切换时的实际旋转角度，并根据该实际旋转角度确定出校准角度，基于校准角度对基准旋转角度进行校准。
在另一种可能的实现方式中，用于换档杆位置检测的校准装置可以为电子换档器本身，电子换档器根据电子换档器的位置传感器采集的档位切换时的实际旋转角度确定出校准角度，并基于校准角度对基准旋转角度进行校准。
下面对本申请提供的用于换档杆位置检测的校准方法进行详细说明。
参照图1，本申请实施例提供的用于换档杆位置检测的校准方法包括S101-S103：
S101、用于换档杆位置检测的校准装置获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度。
其中，稳态位置线为预设标定的换档杆的稳态位置对应的位置线。
示例性的，参照图2，提供了一种单稳态电子换档器的各档位的位置线的示意图。如图2所示，该单稳态电子换档器包括5个档位，分别为稳态档位X0、两个前进档位F1和F2以及两个后退档位R1和R2。其中，转轴o与稳态档位X0的目标位置点q形成的线段m即为稳态位置线。目标位置点q为稳态档位的标定点，也即是当换档杆移动至目标位置点q时，确定换档杆的当前档位为稳态档位。
当前档位可以是换档过程中经过的任意中间档位。示例性的，若换档杆从图2的X0档切换至R2档，则当前档位可以是R1档，也可以是R2档。
当前档位的基准位置线可以是事先根据当前档位的标定点标定的基准位置线。示例性的，以当前档位为图2中的R1档为例，R1档的标定点为点p，也即是当换档杆移动至点p时，确定换档杆的当前档位为R1档，则可以将转轴o与标定点点p形成的线段n确定为R1档的基准位置线。则在当前档位为R1档的情况下，实际旋转角度即为从线段m至线段n的实际旋转角度∠γR1。
可选的，在一种可能的实现方式中，用于换档杆位置检测的校准装置可以获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的第一位置阈值线的第一旋转角度，并获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的第二位置阈值线的第二旋转角度；然后根据第一旋转角度和第二旋转角度，确定实际旋转角度。
由于在实际应用中，只要换档杆停在档位的标定点的一定范围内，即可以检测到换档杆停在该档位的对应位置。所以，为了进一步提高校准效率，可以基于两个位置阈值线对应的两个旋转角度确定实际旋转角度。
其中，第一位置阈值线和第二位置阈值线分别为当前档位的标定上线和标定下线。示例性的，参照图3所示，提高了一种单稳态电子换档器的各档位的位置线的示意图。在当前档位为图3中的R1档的情况下，则第一位置阈值线(标定上线)可以为图3中的线段s，第二位置阈值线(标定下线)可以为图3中的线段t，也即是当换档杆的位置停在线段s和线段t形成的夹角的范围内时，可以检测到换档杆的当前档位为R1档。
示例性的，在当前档位为图3中的R1档的情况下，第一旋转角度也即是图3中的∠αR1.1，第二旋转角度也即是图3中的∠αR1.2，则实际旋转角度＝(∠αR1.1+∠αR1.2)/2。
可选的，在一种可能的实现方式中，用于换档杆位置检测的校准装置在获取到校准指令的情况下，获取实际旋转角度。
其中，校准指令为车辆启动后首次获取到档位切换信号时触发的指令，或者，校准指令为每次获取到档位切换信号时触发的指令。
可以理解的是，为了进一步提高检测换档杆位置的准确性和可靠性，用于换档杆位置检测的校准装置可以在换档杆每次进行切换档位时实时对各个档位对应的基准旋转角度进行校准。当然，在实际应用中，为了节省计算资源，也可以在车辆每次启动后首次进行档位切换时对各个档位对应的基准旋转角度进行校准。
S102、用于换档杆位置检测的校准装置根据换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的基准旋转角度和实际旋转角度，确定校准角度。
可选的，在一种可能的实现方式中，在获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度之后，可以先确定基准旋转角度是否满足校准条件；并在确定基准旋转角度满足校准条件的情况下，根据基准旋转角度和实际旋转角度，确定校准角度。
由于换档器在不同的磨损程度下，对于检测到的换档杆的位置的准确性和可靠性的影响程度也不相同，另外每个档位的标定点都有一定的范围，所以磨损程度较小的情况下，对于检测到的换档杆的位置的准确性和可靠性的影响程度可以忽略。所以，当换档器磨损程度较小或者没有磨损的情况下，可以不用对基准旋转角度进行校准。因此，在校准之前可以先判断是否满足校准条件。
可选的，在一种可能的实现方式中，用于换档杆位置检测的校准装置可以确定实际旋转角度与基准旋转角度的偏差角度；在偏差角度不处于角度阈值范围内的情况下，则确定基准旋转角度满足校准条件。
其中，偏差角度为实际旋转角度与基准旋转角度的差值。角度阈值范围为人为事先确定的角度范围，示例性的，角度阈值范围可以为-0.1至0.1。
以图3中的R1档为例，若换档杆从稳态位置线m切换至当前档位的第一位置阈值线的第一旋转角度也即是图3中的∠αR1.1＝-3.5°(本申请实施例中默认顺时针旋转为负，逆时针旋转为正)，换档杆从稳态位置线m切换至当前档位的第二位置阈值线的第二旋转角度也即是图3中的∠αR1.2＝-4.5°，则换档杆从稳态位置线m切换至R1档的基准位置线的实际旋转角度为(-3.5°-4.5°)/2＝-4°，若事先标定的基准旋转角度为-4.7°，则偏差角度为0.7°，由于0.7°不在角度阈值范围-0.1至0.1之间，所以此时可以确定满足校准条件。
可以理解的是，本申请实施例中的角度阈值范围仅作为示例，并不构成对角度阈值范围的限定，在实际应用中可以根据用户需求做对应调整。
可选的，在一种可能的实现方式中，可以根据偏差角度确定校准角度。
由于偏差角度为实际旋转角度与基准旋转角度的差值，所以可以将偏差角度确定为校准角度。
S103、用于换档杆位置检测的校准装置根据校准角度，对基准旋转角度进行校准。
可选的，在一种可能的实现方式中，可以根据校准角度和基准旋转角度，确定校准后的基准旋转角度；然后以校准后的基准旋转角度更新基准旋转角度。
在一种可能的实现方式中，可以将校准角度与基准旋转角度之和确定为更新后的基准旋转角度。示例性的，若基准旋转角度为-4.7°，偏差角度为0.7°则可以将-4.7°+0.7°＝-4°确定为更新后的基准旋转角度。
可选的，以图2所示的单稳态电子换档器的各档位的位置线的示意图为例，可以事先将稳态档位X0、两个前进档位F1和F2以及两个后退档位R1和R2中各个档位的基准旋转角度标定出来，比如∠γR1＝-4.7，∠γR2＝-9.4，∠γF1＝4.7，∠γF2＝9.4，将各个档位的基准旋转角度标定出来后存储。然后，在换档杆切换档位时，实时获取各个档位的第一旋转角度和第二旋转角度，并以此判断是否满足校准条件，比如，确定F1档位的基准旋转角度满足校准条件，则确定校准角度，并根据校准角度更新之前存储的F1档位的基准旋转角度，更新之后，在下一次换档时，则采用更新后的F1档位的基准旋转角度作为判断基准判断是否满足校准条件。若确定F1档位的基准旋转角度不满足校准条件，则可以获取下一个档位的第一旋转角度和第二旋转角度，并以此判断是否满足校准条件。可以看出，本申请实施例提供的用于换档杆位置检测的校准方法可以在换档过程中对各个基准旋转角度进行实时校准，所以可以确保检测到的换档杆的位置的准确性和可靠性。
由于现有的电子换档器一般是通过霍尔传感器检测换档杆的旋转角度，通过将检测到的旋转角度与预设的基准旋转角度做对比，从而确定换档杆是否到达档位的位置。而当换档器出现磨损时，档位之间的实际旋转角度相比基准旋转角度会有一定的差异，所以，本申请实施例提供的技术方案中，通过获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度，并基于该实际旋转角度确定校准角度，之后采用校准角度，对基准旋转角度进行校准。这样，通过对基准旋转角度的校准，可以确保检测到的换档杆的位置的准确性和可靠性。
综合以上描述，如图4所示，图1中的步骤S101可以替换为S1011-S1012：
S1011、用于换档杆位置检测的校准装置获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的第一位置阈值线的第一旋转角度，并获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的第二位置阈值线的第二旋转角度。
S1012、用于换档杆位置检测的校准装置根据第一旋转角度和第二旋转角度，确定实际旋转角度。
可选的，如图5所示，图1中的步骤S101可以替换为S1013：
S1013、用于换档杆位置检测的校准装置在获取到校准指令的情况下，获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度。
可选的，如图6所示，图1中的步骤S102可以替换为S1021-S1023：
S1021、用于换档杆位置检测的校准装置确定实际旋转角度与基准旋转角度的偏差角度。
S1022、用于换档杆位置检测的校准装置在偏差角度不处于角度阈值范围内的情况下，确定基准旋转角度满足校准条件。
S1023、用于换档杆位置检测的校准装置在确定基准旋转角度满足校准条件的情况下，根据基准旋转角度和实际旋转角度，确定校准角度。
可选的，如图6所示，图1中的步骤S103可以替换为S1031-S1032：
S1031、用于换档杆位置检测的校准装置根据校准角度和基准旋转角度，确定校准后的基准旋转角度。
S1032、用于换档杆位置检测的校准装置以校准后的基准旋转角度更新基准旋转角度。
如图7所示，本申请实施例还提供了一种用于换档杆位置检测的校准装置，该用于换档杆位置检测的校准装置包括获取模块11、确定模块12以及校准模块13；
其中，获取模块11执行上述方法实施例中的S101，确定模块12执行上述方法实施例中的S102，校准模块13执行上述方法实施例中的S103。
具体地，获取模块11，用于获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度；
确定模块12，用于根据换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的基准旋转角度和获取模块11获取的实际旋转角度，确定校准角度；
校准模块13，用于根据确定模块12确定的校准角度，对基准旋转角度进行校准。
可选的，在一种可能的实现方式中，获取模块11具体用于：
获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的第一位置阈值线的第一旋转角度，并获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的第二位置阈值线的第二旋转角度；
根据第一旋转角度和第二旋转角度，确定实际旋转角度。
可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块12具体用于：
确定基准旋转角度是否满足校准条件；
在确定基准旋转角度满足校准条件的情况下，根据基准旋转角度和实际旋转角度，确定校准角度。
可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块12具体用于：
确定实际旋转角度与基准旋转角度的偏差角度；
在偏差角度不处于角度阈值范围内的情况下，则确定基准旋转角度满足校准条件。
可选的，在另一种可能的实现方式中，确定模块12具体用于：
根据偏差角度确定校准角度。
可选的，在另一种可能的实现方式中，校准模块13具体用于：
根据校准角度和基准旋转角度，确定校准后的基准旋转角度；
以校准后的基准旋转角度更新基准旋转角度。
可选的，在另一种可能的实现方式中，获取模块11具体用于：
在获取到校准指令的情况下，获取实际旋转角度；校准指令为车辆启动后首次获取到档位切换信号时触发的指令，或者，校准指令为每次获取到档位切换信号时触发的指令。
可选的，用于换档杆位置检测的校准装置还可以包括存储模块，存储模块用于存储该用于换档杆位置检测的校准装置的程序代码等。
如图8所示，本申请实施例还提供一种用于换档杆位置检测的校准装置，包括存储器41、处理器42(42-1和42-2)、总线43和通信接口44；存储器41用于存储计算机执行指令，处理器42与存储器41通过总线43连接；当用于换档杆位置检测的校准装置运行时，处理器42执行存储器41存储的计算机执行指令，以使用于换档杆位置检测的校准装置执行如上述实施例提供的用于换档杆位置检测的校准方法。
在具体的实现中，作为一种实施例，处理器42可以包括一个或多个中央处理器(central processing unit，CPU)，例如图8中所示的CPU0和CPU1。且作为一种实施例，用于换档杆位置检测的校准装置可以包括多个处理器42，例如图8中所示的处理器42-1和处理器42-2。这些处理器42中的每一个CPU可以是一个单核处理器(single-CPU)，也可以是一个多核处理器(multi-CPU)。这里的处理器42可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。
存储器41可以是只读存储器41(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器41可以是独立存在，通过总线43与处理器42相连接。存储器41也可以和处理器42集成在一起。
在具体的实现中，存储器41，用于存储本申请中的数据和执行本申请的软件程序对应的计算机执行指令。处理器42可以通过运行或执行存储在存储器41内的软件程序，以及调用存储在存储器41内的数据，用于换档杆位置检测的校准装置的各种功能。
通信接口44，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如控制系统、无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。通信接口44可以包括接收单元实现接收功能，以及发送单元实现发送功能。
总线43，可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，ISA)总线、外部设备互连(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。该总线43可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
作为一个示例，结合图7，用于换档杆位置检测的校准装置中的获取模块实现的功能与图8中的接收单元实现的功能相同，用于换档杆位置检测的校准装置中的确定模块实现的功能与图8中的处理器实现的功能相同，用于换档杆位置检测的校准装置中的存储模块实现的功能与图8中的存储器实现的功能相同。
本实施例中相关内容的解释可参考上述方法实施例，此处不再赘述。
通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行该指令时，使得计算机执行上述实施例提供的用于换档杆位置检测的校准方法。
其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、RAM、ROM、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、CD-ROM、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(application specificintegrated circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种用于换档杆位置检测的校准方法，其特征在于，包括：
获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度；
根据所述换档杆从所述稳态位置线切换至所述当前档位的基准位置线的基准旋转角度和所述实际旋转角度，确定校准角度；
根据所述校准角度，对所述基准旋转角度进行校准。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度，包括：
获取所述换档杆从所述稳态位置线切换至所述当前档位的第一位置阈值线的第一旋转角度，并获取所述换档杆从所述稳态位置线切换至所述当前档位的第二位置阈值线的第二旋转角度；
根据所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，确定所述实际旋转角度。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述换档杆从所述稳态位置线切换至所述当前档位的基准位置线的基准旋转角度和所述实际旋转角度，确定校准角度，包括：
确定所述基准旋转角度是否满足校准条件；
在确定所述基准旋转角度满足所述校准条件的情况下，根据所述基准旋转角度和所述实际旋转角度，确定所述校准角度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定所述基准旋转角度是否满足校准条件，包括：
确定所述实际旋转角度与所述基准旋转角度的偏差角度；
在所述偏差角度不处于角度阈值范围内的情况下，则确定所述基准旋转角度满足所述校准条件。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述基准旋转角度和所述实际旋转角度，确定所述校准角度，包括：
根据所述偏差角度确定所述校准角度。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述校准角度，对所述基准旋转角度进行校准，包括：
根据所述校准角度和所述基准旋转角度，确定校准后的基准旋转角度；
以所述校准后的基准旋转角度更新所述基准旋转角度。
7.根据权利要求1所述的方法，所述获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度，包括：
在获取到校准指令的情况下，获取所述实际旋转角度；所述校准指令为车辆启动后首次获取到档位切换信号时触发的指令，或者，所述校准指令为每次获取到档位切换信号时触发的指令。
8.一种用于换档杆位置检测的校准装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取换档杆从稳态位置线切换至当前档位的基准位置线的实际旋转角度；
确定模块，用于根据所述换档杆从所述稳态位置线切换至所述当前档位的基准位置线的基准旋转角度和所述获取模块获取的所述实际旋转角度，确定校准角度；
校准模块，用于根据所述确定模块确定的所述校准角度，对所述基准旋转角度进行校准。
9.一种用于换档杆位置检测的校准装置，其特征在于，包括存储器、处理器、总线和通信接口；所述存储器用于存储计算机执行指令，所述处理器与所述存储器通过所述总线连接；
当所述用于换档杆位置检测的校准装置运行时，处理器执行所述存储器存储的所述计算机执行指令，以使所述用于换档杆位置检测的校准装置执行如权利要求1-7任意一项所述的用于换档杆位置检测的校准方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机执行所述指令时，使得所述计算机执行如权利要求1-7任意一项所述的用于换档杆位置检测的校准方法。
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