CN113524222A - 一种可交互运载的服务机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及可交互运载的服务机器领域，更具体的说是一种可交互运载的服务机器人。可以调节装置运载物体的规模。包括行走组件、动力组件、直角传动组件、驱动组件、定位组件、运载箱、连接板、扩展板、出料斜面、运载卡槽、运载卡杆、运载卡杆推簧、出料口、传动皮带，在装置行进的过程中，如果遇见接触面不平整的情况，可以通过内端驱动轮与外端配合轮之间的相对滑动，进而与遇见的接触面相适应，进而保证装置的稳定性。传动套管二在锥形辊子二上的传动位置变化，同时，使得传动套管一在锥形辊子一上的传动位置变化，进而使得通过传动带轮一输出的转动速度发生变化，进而实现对装置行进速度的调节。

Description

一种可交互运载的服务机器人

技术领域

本发明涉及可交互运载的服务机器领域，更具体的说是一种可交互运载的服务机器人。

背景技术

专利号为CN201320833834.1 变电站巡检机器人，包括运载小车、电机驱动模块、计算机、电站设备检测单元、人机交互模块、电源模块、导航信息传递单元和云台，电站设备检测单元包括电器设备、设备连接点和电力线路的温度检测器，电器设备、仪器仪表的图像采集器和电气设备噪声的声音采集器，温度检测器、图像采集器和声音采集器与计算机相连接，但是改技术方案的缺点没有办法调节装置运载物体的规模。

发明内容

本发明的目的是提供一种可交互运载的服务机器人，可以调节装置运载物体的规模。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种可交互运载的服务机器人，包括行走组件、动力组件、直角传动组件、驱动组件、定位组件、运载箱、连接板、扩展板、出料斜面、运载卡槽、运载卡杆、运载卡杆推簧、出料口、传动皮带，所述连接板与运载箱固定连接，运载箱的内端镂空，扩展板与运载箱滑动连接，出料斜面设置在运载箱的内端，运载卡槽设置有多个，运载卡槽设置在运载箱内壁的上侧，运载卡杆与运载卡槽配合连接，运载卡杆与扩展板滑动连接，运载卡杆推簧设置在载卡杆与扩展板之间，行走组件与动力组件相连接，动力组件与直角传动组件相连接，直角传动组件与驱动组件相连接，驱动组件与定位组件相连接，定位组件与行走组件相连接，连接板与驱动组件固定连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可交互运载的服务机器人，所述行走组件包括底座一、履带、带轮一、带轮二、底座二、带轮三、带轮四、内端驱动轮、外端配合轮、卡槽一、内端滑子一、内端滑子二、内端滑柱一、内端推簧一、驱动转轴、缓冲弹簧、内端棱形卡杆、内端棱形卡杆推簧、内端棱形卡槽，带轮四与底座一转动连接，带轮三与底座二转动连接，履带与带轮一、带轮二、底座二、带轮三、带轮四、外端配合轮配合连接，卡槽一设置有多个，并且多个卡槽一均设置在底座一的上端，内端滑柱一与底座一固定连接，内端滑子一、内端滑子二均与内端滑柱一滑动连接，带轮一、带轮二分别与内端滑子二、内端滑子一转动连接，内端推簧一与内端滑柱一套接连接，并且内端推簧一设置在内端滑子二、内端滑子一之间，驱动转轴与底座二转动连接，内端驱动轮设置有两个，两个内端驱动轮分别固定连接在驱动转轴的两端，外端配合轮设置有两个，并且外端配合轮与相适应的内端驱动轮滑动连接，缓冲弹簧设置在内端驱动轮、外端配合轮之间，内端棱形卡杆与底座一滑动连接，内端棱形卡杆推簧设置在内端棱形卡杆与底座一之间，内端棱形卡杆与内端棱形卡槽配合连接，内端棱形卡槽设置在底座二上，内端棱形卡槽设置有多个。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可交互运载的服务机器人，所述履带可为皮带结构或其他链式结构。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可交互运载的服务机器人，所述动力组件包括动力底板、输入电机、锥形辊子一、中端传动杆、锥形辊子二、驱动滑架一、传动套管一、内端传动套管一、配合推簧一、上端传动轴、驱动滑架二、传动套管二、内端传动套管二、配合推簧二、传动带轮一、传动皮带一、传动轴一、中端卡槽一、中端卡槽二、中端卡子一、中端卡子推簧一、中端卡子二、中端卡子推簧二，输入电机与动力底板固定连接，锥形辊子一与动力底板转动连接，锥形辊子一与输入电机的输出轴转动连接，锥形辊子一与中端传动杆转动连接，中端传动杆与动力底板转动连接，锥形辊子二与中端传动杆转动连接，锥形辊子二与动力底板转动连接，传动带轮一与锥形辊子二固定连接，传动皮带一连接在传动带轮一、传动轴一之间，上端传动轴与动力底板转动连接，驱动滑架一与动力底板滑动连接，内端传动套管一与驱动滑架一转动连接，内端传动套管一与上端传动轴滑动配合连接，传动套管一与内端传动套管一滑动连接，配合推簧一设置在传动套管一与内端传动套管一之间，传动套管一与锥形辊子一摩擦传动，驱动滑架二与动力底板滑动连接，内端传动套管二与上端传动轴滑动配合连接，传动套管二与内端传动套管二滑动连接，配合推簧二设置在传动套管二与内端传动套管二之间，传动套管二与锥形辊子二摩擦传动，中端卡槽一、中端卡槽二设置在动力底板上，中端卡子二与驱动滑架一滑动连接，中端卡子二与中端卡槽一配合连接，中端卡子推簧二设置在中端卡子二与驱动滑架一之间，中端卡子一与中端卡槽二配合连接，中端卡子一与驱动滑架二滑动连接，中端卡子推簧一设置在中端卡子一与驱动滑架二之间，动力底板与底座二固定连接，传动皮带连接在传动轴一、驱动转轴之间。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可交互运载的服务机器人，所述直角传动组件包括连接板一、连接杆一、连接板二、连接套管、连接板三、连接杆二、连接板四，括连接板一与连接杆一滑动连接，连接杆一与连接板二滑动连接，连接板二与连接套管滑动连接，连接套管与连接板三固定连接，连接杆二与连接板三滑动连接，连接板四与连接杆二滑动连接，连接板四与传动带轮一固定连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可交互运载的服务机器人，所述直角传动组件还可是万向节连接结构。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可交互运载的服务机器人，所述驱动组件包括调节箱、端盖 、限位滑柱、一阶转杆、一阶驱动块、二阶转杆、二阶驱动块、三阶转杆、三阶驱动块、驱动杆一、驱动杆二、内端滑杆一、单向配合盘一、单向配合推簧一、单向配合盘二、内端滑杆二、单向配合推簧二、单向配合盘三、单向配合盘四、推料组件，端盖 与调节箱固定连接，限位滑柱与调节箱固定连接，并且限位滑柱设置有三个，一阶转杆、三阶转杆与调节箱转动连接，一阶驱动块与一阶转杆固定连接，内端滑杆一与一阶转杆固定连接，单向配合推簧一与内端滑杆一套接连接，单向配合盘一与内端滑杆一滑动连接，驱动杆一与单向配合盘一滑动配合连接，驱动杆一与端盖 转动连接，驱动杆一的上端通过挂钩与端盖 相连接，单向配合盘一与单向配合盘二卡接，单向配合盘二与二阶转杆固定连接，二阶转杆与调节箱转动连接，二阶驱动块与二阶转杆固定连接，内端滑杆二与二阶转杆固定连接，单向配合推簧二与内端滑杆二套接连接，单向配合盘三与内端滑杆二套接连接，驱动杆二与单向配合盘三滑动配合连接，驱动杆二与端盖 转动连接，驱动杆二的上端通过挂钩与端盖 相连接，单向配合盘三与单向配合盘四卡接，单向配合盘四与三阶转杆固定连接，推料组件包括推料滑块、铰接连杆一、铰接连杆二，推料滑块与铰接连杆一铰接连接，铰接连杆一与铰接连杆二铰接连接，推料组件具体设置有三个，推料滑块与限位滑柱滑动连接，并且推料滑块与限位滑柱之间设置有弹簧A，铰接连杆二与调节箱转动连接，连接板一与三阶转杆固定连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可交互运载的服务机器人，所述定位组件包括定位外框、定位卡杆、定位卡杆推簧，定位卡杆与定位外框滑动连接，定位卡杆推簧设置在定位卡杆与定位外框之间，定位外框与运载箱固定连接，定位卡杆与卡槽一配合连接。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种可交互运载的服务机器人，所述行走组件配有测温设备、人机交互设备其中任意一种或任意几种。

本发明一种可交互运载的服务机器人的有益效果为：

1．在装置行进的过程中，如果遇见接触面不平整的情况，可以通过内端驱动轮与外端配合轮之间的相对滑动，进而与遇见的接触面相适应，进而保证装置的稳定性。

2．传动套管二在锥形辊子二上的传动位置变化，同时，使得传动套管一在锥形辊子一上的传动位置变化，进而使得通过传动带轮一输出的转动速度发生变化，进而实现对装置行进速度的调节。

3．传动带轮一带动连接板四转动，进而通过连接杆二带动着连接板三转动，进而通过连接板三带动着连接套管运动，进而带动着连接板二运动，进而通过连接杆一带动着连接板一运动，进而实现传动带轮一与三阶转杆之间的运动传递，同时，直角传动组件还可是万向节连接结构，也可实现传动带轮一与三阶转杆之间的运动传递。

4．可以根据运载的物体的多少选择参与运载的推料组件的数量，脱离驱动杆二与端盖 之间的挂钩，可使得单向配合盘三、单向配合盘四向配合，进而使得与二阶驱动块向连接的推料组件运动，脱离驱动杆一与端盖 之间的挂钩，可使得单向配合盘一、单向配合盘二向配合，进而使得与一阶驱动块向连接的推料组件运动，反之，可使得相对应的推料组件停止运动。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图一；

图2是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图二；

图3是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图三；

图4是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图四；

图5是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图五；

图6是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图六；

图7是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图七；

图8是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图八；

图9是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图九；

图10是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图十；

图11是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图十一；

图12是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图十二；

图13是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图十三；

图14是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图十四；

图15是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图十五；

图16是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图十六；

图17是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图十七；

图18是本发明一种可交互运载的服务机器人的结构示意图十八。

图中：底座一1；履带2；带轮一3；带轮二4；底座二5；带轮三6；带轮四7；内端驱动轮8；外端配合轮9；卡槽一10；内端滑子一11；内端滑子二12；内端滑柱一13；内端推簧一14；驱动转轴15；缓冲弹簧16；内端棱形卡杆17；内端棱形卡杆推簧18；内端棱形卡槽19；动力底板20；输入电机21；锥形辊子一22；中端传动杆23；锥形辊子二24；驱动滑架一25；传动套管一26；内端传动套管一27；配合推簧一28；上端传动轴29；驱动滑架二30；传动套管二31；内端传动套管二32；配合推簧二33；传动带轮一34；传动皮带一35；传动轴一36；中端卡槽一37；中端卡槽二38；中端卡子一39；中端卡子推簧一40；中端卡子二41；中端卡子推簧二42；连接板一43；连接杆一44；连接板二45；连接套管46；连接板三47；连接杆二48；连接板四49；调节箱50；端盖 51；限位滑柱52；一阶转杆53；一阶驱动块54；二阶转杆55；二阶驱动块56；三阶转杆57；三阶驱动块58；驱动杆一59；驱动杆二60；内端滑杆一61；单向配合盘一62；单向配合推簧一63；单向配合盘二64；内端滑杆二65；单向配合推簧二66；单向配合盘三67；单向配合盘四68；推料滑块69；铰接连杆一70；铰接连杆二71；运载箱72；连接板73；扩展板74；出料斜面75；运载卡槽76；运载卡杆77；运载卡杆推簧78；出料口79；定位外框80；定位卡杆81；定位卡杆推簧82；传动皮带83。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细说明。

本装置中所述的固定连接是指通过焊接、螺纹固定等方式进行固定，结合不同的使用环境，使用不同的固定方式；所述的转动连接是指通过将轴承烘装在轴上，轴或轴孔上设置有弹簧挡圈槽，通过将弹性挡圈卡在挡圈槽内实现轴承的轴向固定，实现转动；所述的滑动连接是指通过滑块在滑槽或导轨内的滑动进行连接，滑槽或导轨一般为阶梯状，防止滑块在滑槽或导轨内发生脱落；所述的铰接是指通过在铰链、销轴和短轴等连接零件上进行活动的连接方式；所需密封处均是通过密封圈或O形圈实现密封。

下面结合图1-18说明本实施方式，一种可交互运载的服务机器人，包括行走组件、动力组件、直角传动组件、驱动组件、定位组件、运载箱72、连接板73、扩展板74、出料斜面75、运载卡槽76、运载卡杆77、运载卡杆推簧78、出料口79、传动皮带83，所述连接板73与运载箱72固定连接，运载箱72的内端镂空，扩展板74与运载箱72滑动连接，出料斜面75设置在运载箱72的内端，运载卡槽76设置有多个，运载卡槽76设置在运载箱72内壁的上侧，运载卡杆77与运载卡槽76配合连接，运载卡杆77与扩展板74滑动连接，运载卡杆推簧78设置在载卡杆77与扩展板74之间，行走组件与动力组件相连接，动力组件与直角传动组件相连接，直角传动组件与驱动组件相连接，驱动组件与定位组件相连接，定位组件与行走组件相连接，连接板73与驱动组件固定连接。

进一步的，所述行走组件包括底座一1、履带2、带轮一3、带轮二4、底座二5、带轮三6、带轮四7、内端驱动轮8、外端配合轮9、卡槽一10、内端滑子一11、内端滑子二12、内端滑柱一13、内端推簧一14、驱动转轴15、缓冲弹簧16、内端棱形卡杆17、内端棱形卡杆推簧18、内端棱形卡槽19，带轮四7与底座一1转动连接，带轮三6与底座二5转动连接，履带2与带轮一3、带轮二4、底座二5、带轮三6、带轮四7、外端配合轮9配合连接，卡槽一10设置有多个，并且多个卡槽一10均设置在底座一1的上端，内端滑柱一13与底座一1固定连接，内端滑子一11、内端滑子二12均与内端滑柱一13滑动连接，带轮一3、带轮二4分别与内端滑子二12、内端滑子一11转动连接，内端推簧一14与内端滑柱一13套接连接，并且内端推簧一14设置在内端滑子二12、内端滑子一11之间，驱动转轴15与底座二5转动连接，内端驱动轮8设置有两个，两个内端驱动轮8分别固定连接在驱动转轴15的两端，外端配合轮9设置有两个，并且外端配合轮9与相适应的内端驱动轮8滑动连接，缓冲弹簧16设置在内端驱动轮8、外端配合轮9之间，内端棱形卡杆17与底座一1滑动连接，内端棱形卡杆推簧18设置在内端棱形卡杆17与底座一1之间，内端棱形卡杆17与内端棱形卡槽19配合连接，内端棱形卡槽19设置在底座二5上，内端棱形卡槽19设置有多个；

使用时，驱动转轴15转动带动着内端驱动轮8转动，进而通过内端驱动轮8带动着外端配合轮9转动，进而通过外端配合轮9带动着履带2运动，进而实现装置的行进；同时，可以相对滑动底座一1与底座二5，使得底座一1与底座二5之间的总长度发生变化，进而实现对装置重心位置的调节，方便增加装置行进的稳定性；同时，通过内端棱形卡杆17与内端棱形卡槽19的配合连接，进而实现对底座一1与底座二5相对滑动的定位；同时，在装置行进的过程中，如果遇见接触面不平整的情况，可以通过内端驱动轮8与外端配合轮9之间的相对滑动，进而与遇见的接触面相适应，进而保证装置的稳定性。

进一步的，所述履带2可为皮带结构或其他链式结构。

进一步的，所述动力组件包括动力底板20、输入电机21、锥形辊子一22、中端传动杆23、锥形辊子二24、驱动滑架一25、传动套管一26、内端传动套管一27、配合推簧一28、上端传动轴29、驱动滑架二30、传动套管二31、内端传动套管二32、配合推簧二33、传动带轮一34、传动皮带一35、传动轴一36、中端卡槽一37、中端卡槽二38、中端卡子一39、中端卡子推簧一40、中端卡子二41、中端卡子推簧二42，输入电机21与动力底板20固定连接，锥形辊子一22与动力底板20转动连接，锥形辊子一22与输入电机21的输出轴转动连接，锥形辊子一22与中端传动杆23转动连接，中端传动杆23与动力底板20转动连接，锥形辊子二24与中端传动杆23转动连接，锥形辊子二24与动力底板20转动连接，传动带轮一34与锥形辊子二24固定连接，传动皮带一35连接在传动带轮一34、传动轴一36之间，上端传动轴29与动力底板20转动连接，驱动滑架一25与动力底板20滑动连接，内端传动套管一27与驱动滑架一25转动连接，内端传动套管一27与上端传动轴29滑动配合连接，传动套管一26与内端传动套管一27滑动连接，配合推簧一28设置在传动套管一26与内端传动套管一27之间，传动套管一26与锥形辊子一22摩擦传动，驱动滑架二30与动力底板20滑动连接，内端传动套管二32与上端传动轴29滑动配合连接，传动套管二31与内端传动套管二32滑动连接，配合推簧二33设置在传动套管二31与内端传动套管二32之间，传动套管二31与锥形辊子二24摩擦传动，中端卡槽一37、中端卡槽二38设置在动力底板20上，中端卡子二41与驱动滑架一25滑动连接，中端卡子二41与中端卡槽一37配合连接，中端卡子推簧二42设置在中端卡子二41与驱动滑架一25之间，中端卡子一39与中端卡槽二38配合连接，中端卡子一39与驱动滑架二30滑动连接，中端卡子推簧一40设置在中端卡子一39与驱动滑架二30之间，动力底板20与底座二5固定连接，传动皮带83连接在传动轴一36、驱动转轴15之间；

使用时，启动输入电机21，进而通过输入电机21带动着锥形辊子一22转动，进而通过锥形辊子一22带动着传动套管一26转动，进而通过传动套管一26带动着内端传动套管一27转动，进而通过内端传动套管一27带动着上端传动轴29转动，进而通过上端传动轴29带动着内端传动套管二32转动，进而通过内端传动套管二32带动着传动套管二31转动，进而通过传动套管二31带动着锥形辊子二24转动，进而通过锥形辊子二24带动着传动带轮一34转动，进而通过传动带轮一34带动着传动皮带一35运动，进而带动着传动轴一36运动，进而通过传动皮带83带动着驱动转轴15转动，进而方便驱动着装置行进；同时，可以相对滑动驱动滑架二30和驱动滑架一25，同时上述的传动关系，使得传动套管二31在锥形辊子二24上的传动位置变化，同时，使得传动套管一26在锥形辊子一22上的传动位置变化，进而使得通过传动带轮一34输出的转动速度发生变化，进而实现对装置行进速度的调节；同时，通过中端卡子一39与中端卡槽二38的配合连接，进而实现对驱动滑架二30滑动位置的定位，同时，通过中端卡子二41与中端卡槽一37的配合连接，进而实现对驱动滑架一25滑动位置的定位。

进一步的，所述直角传动组件包括连接板一43、连接杆一44、连接板二45、连接套管46、连接板三47、连接杆二48、连接板四49，括连接板一43与连接杆一44滑动连接，连接杆一44与连接板二45滑动连接，连接板二45与连接套管46滑动连接，连接套管46与连接板三47固定连接，连接杆二48与连接板三47滑动连接，连接板四49与连接杆二48滑动连接，连接板四49与传动带轮一34固定连接；

传动带轮一34带动连接板四49转动，进而通过连接杆二48带动着连接板三47转动，进而通过连接板三47带动着连接套管46运动，进而带动着连接板二45运动，进而通过连接杆一44带动着连接板一43运动，进而实现传动带轮一34与三阶转杆57之间的运动传递，同时，直角传动组件还可是万向节连接结构，也可实现传动带轮一34与三阶转杆57之间的运动传递。

进一步的，所述直角传动组件还可是万向节连接结构。

进一步的，所述驱动组件包括调节箱50、端盖 51、限位滑柱52、一阶转杆53、一阶驱动块54、二阶转杆55、二阶驱动块56、三阶转杆57、三阶驱动块58、驱动杆一59、驱动杆二60、内端滑杆一61、单向配合盘一62、单向配合推簧一63、单向配合盘二64、内端滑杆二65、单向配合推簧二66、单向配合盘三67、单向配合盘四68、推料组件，端盖 51与调节箱50固定连接，限位滑柱52与调节箱50固定连接，并且限位滑柱52设置有三个，一阶转杆53、三阶转杆57与调节箱50转动连接，一阶驱动块54与一阶转杆53固定连接，内端滑杆一61与一阶转杆53固定连接，单向配合推簧一63与内端滑杆一61套接连接，单向配合盘一62与内端滑杆一61滑动连接，驱动杆一59与单向配合盘一62滑动配合连接，驱动杆一59与端盖 51转动连接，驱动杆一59的上端通过挂钩与端盖 51相连接，单向配合盘一62与单向配合盘二64卡接，单向配合盘二64与二阶转杆55固定连接，二阶转杆55与调节箱50转动连接，二阶驱动块56与二阶转杆55固定连接，内端滑杆二65与二阶转杆55固定连接，单向配合推簧二66与内端滑杆二65套接连接，单向配合盘三67与内端滑杆二65套接连接，驱动杆二60与单向配合盘三67滑动配合连接，驱动杆二60与端盖 51转动连接，驱动杆二60的上端通过挂钩与端盖51相连接，单向配合盘三67与单向配合盘四68卡接，单向配合盘四68与三阶转杆57固定连接，推料组件包括推料滑块69、铰接连杆一70、铰接连杆二71，推料滑块69与铰接连杆一70铰接连接，铰接连杆一70与铰接连杆二71铰接连接，推料组件具体设置有三个，推料滑块69与限位滑柱52滑动连接，并且推料滑块69与限位滑柱52之间设置有弹簧A，铰接连杆二71与调节箱50转动连接，连接板一43与三阶转杆57固定连接；

三阶转杆57转动带动着单向配合盘四68转动，同时带动着三阶驱动块58运动，进而通过三阶驱动块58驱动着铰接连杆二71运动，进而通过铰接连杆一70带动着推料滑块69沿着限位滑柱52向远离调节箱50的一侧运动，当三阶驱动块58脱离铰接连杆二71时，在弹簧A拉力的作用下，使得推料滑块69沿着限位滑柱52向靠近调节箱50的一侧运动，通过推料滑块69的远近的相对运动，实现对运载的物体推动，方便运载的物体的脱落；同时，因推料组件设置有三个，分别通过一阶驱动块54、二阶驱动块56和三阶驱动块58驱动，进而实现对运载的物体的交替推动，方便提高对运载的物体的卸载效率；可以根据运载的物体的多少选择参与运载的推料组件的数量，脱离驱动杆二60与端盖 51之间的挂钩，可使得单向配合盘三67、单向配合盘四68向配合，进而使得与二阶驱动块56向连接的推料组件运动，脱离驱动杆一59与端盖 51之间的挂钩，可使得单向配合盘一62、单向配合盘二64向配合，进而使得与一阶驱动块54向连接的推料组件运动，反之，可使得相对应的推料组件停止运动；

向外侧拉动扩展板74，进而向运载箱72中加入需要运载的物体，通过推料滑块69的推动，进而使得需要运载的物体通过出料斜面75落出出料口79，进而实现对运载的物体的卸载，同时，可以根据所需要运载的物体的多少调节扩展板74的使用位置，同时根据需要运载的物体的多少调节驱动组件的工作情况。

进一步的，所述定位组件包括定位外框80、定位卡杆81、定位卡杆推簧82，定位卡杆81与定位外框80滑动连接，定位卡杆推簧82设置在定位卡杆81与定位外框80之间，定位外框80与运载箱72固定连接，定位卡杆81与卡槽一10配合连接；

为配合行走组件在运载物体的过程中进行重心调节，通过定位卡杆81与卡槽一10的配合连接，定位外框80与调节箱50的固定连接，进而实现对调节箱50位置的调节和定位。

所述行走组件配有测温设备、人机交互设备其中任意一种或任意几种，可实现测温和人机对答等功能。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种可交互运载的服务机器人，其特征在于：包括行走组件、动力组件、直角传动组件、驱动组件、定位组件、运载箱（72）、连接板（73）、扩展板（74）、出料斜面（75）、运载卡槽（76）、运载卡杆（77）、运载卡杆推簧（78）、出料口（79）、传动皮带（83），所述连接板（73）与运载箱（72）固定连接，运载箱（72）的内端镂空，扩展板（74）与运载箱（72）滑动连接，出料斜面（75）设置在运载箱（72）的内端，运载卡槽（76）设置有多个，运载卡槽（76）设置在运载箱（72）内壁的上侧，运载卡杆（77）与运载卡槽（76）配合连接，运载卡杆（77）与扩展板（74）滑动连接，运载卡杆推簧（78）设置在载卡杆（77）与扩展板（74）之间，行走组件与动力组件相连接，动力组件与直角传动组件相连接，直角传动组件与驱动组件相连接，驱动组件与定位组件相连接，定位组件与行走组件相连接，连接板（73）与驱动组件固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种可交互运载的服务机器人，其特征在于：所述行走组件包括底座一（1）、履带（2）、带轮一（3）、带轮二（4）、底座二（5）、带轮三（6）、带轮四（7）、内端驱动轮（8）、外端配合轮（9）、卡槽一（10）、内端滑子一（11）、内端滑子二（12）、内端滑柱一（13）、内端推簧一（14）、驱动转轴（15）、缓冲弹簧（16）、内端棱形卡杆（17）、内端棱形卡杆推簧（18）、内端棱形卡槽（19），带轮四（7）与底座一（1）转动连接，带轮三（6）与底座二（5）转动连接，履带（2）与带轮一（3）、带轮二（4）、底座二（5）、带轮三（6）、带轮四（7）、外端配合轮（9）配合连接，卡槽一（10）设置有多个，并且多个卡槽一（10）均设置在底座一（1）的上端，内端滑柱一（13）与底座一（1）固定连接，内端滑子一（11）、内端滑子二（12）均与内端滑柱一（13）滑动连接，带轮一（3）、带轮二（4）分别与内端滑子二（12）、内端滑子一（11）转动连接，内端推簧一（14）与内端滑柱一（13）套接连接，并且内端推簧一（14）设置在内端滑子二（12）、内端滑子一（11）之间，驱动转轴（15）与底座二（5）转动连接，内端驱动轮（8）设置有两个，两个内端驱动轮（8）分别固定连接在驱动转轴（15）的两端，外端配合轮（9）设置有两个，并且外端配合轮（9）与相适应的内端驱动轮（8）滑动连接，缓冲弹簧（16）设置在内端驱动轮（8）、外端配合轮（9）之间，内端棱形卡杆（17）与底座一（1）滑动连接，内端棱形卡杆推簧（18）设置在内端棱形卡杆（17）与底座一（1）之间，内端棱形卡杆（17）与内端棱形卡槽（19）配合连接，内端棱形卡槽（19）设置在底座二（5）上，内端棱形卡槽（19）设置有多个。

3.根据权利要求2所述的一种可交互运载的服务机器人，其特征在于：所述履带（2）可为皮带结构或其他链式结构。

4.根据权利要求1所述的一种可交互运载的服务机器人，其特征在于：所述动力组件包括动力底板（20）、输入电机（21）、锥形辊子一（22）、中端传动杆（23）、锥形辊子二（24）、驱动滑架一（25）、传动套管一（26）、内端传动套管一（27）、配合推簧一（28）、上端传动轴（29）、驱动滑架二（30）、传动套管二（31）、内端传动套管二（32）、配合推簧二（33）、传动带轮一（34）、传动皮带一（35）、传动轴一（36）、中端卡槽一（37）、中端卡槽二（38）、中端卡子一（39）、中端卡子推簧一（40）、中端卡子二（41）、中端卡子推簧二（42），输入电机（21）与动力底板（20）固定连接，锥形辊子一（22）与动力底板（20）转动连接，锥形辊子一（22）与输入电机（21）的输出轴转动连接，锥形辊子一（22）与中端传动杆（23）转动连接，中端传动杆（23）与动力底板（20）转动连接，锥形辊子二（24）与中端传动杆（23）转动连接，锥形辊子二（24）与动力底板（20）转动连接，传动带轮一（34）与锥形辊子二（24）固定连接，传动皮带一（35）连接在传动带轮一（34）、传动轴一（36）之间，上端传动轴（29）与动力底板（20）转动连接，驱动滑架一（25）与动力底板（20）滑动连接，内端传动套管一（27）与驱动滑架一（25）转动连接，内端传动套管一（27）与上端传动轴（29）滑动配合连接，传动套管一（26）与内端传动套管一（27）滑动连接，配合推簧一（28）设置在传动套管一（26）与内端传动套管一（27）之间，传动套管一（26）与锥形辊子一（22）摩擦传动，驱动滑架二（30）与动力底板（20）滑动连接，内端传动套管二（32）与上端传动轴（29）滑动配合连接，传动套管二（31）与内端传动套管二（32）滑动连接，配合推簧二（33）设置在传动套管二（31）与内端传动套管二（32）之间，传动套管二（31）与锥形辊子二（24）摩擦传动，中端卡槽一（37）、中端卡槽二（38）设置在动力底板（20）上，中端卡子二（41）与驱动滑架一（25）滑动连接，中端卡子二（41）与中端卡槽一（37）配合连接，中端卡子推簧二（42）设置在中端卡子二（41）与驱动滑架一（25）之间，中端卡子一（39）与中端卡槽二（38）配合连接，中端卡子一（39）与驱动滑架二（30）滑动连接，中端卡子推簧一（40）设置在中端卡子一（39）与驱动滑架二（30）之间，动力底板（20）与底座二（5）固定连接，传动皮带（83）连接在传动轴一（36）、驱动转轴（15）之间。

5.根据权利要求1所述的一种可交互运载的服务机器人，其特征在于：所述直角传动组件包括连接板一（43）、连接杆一（44）、连接板二（45）、连接套管（46）、连接板三（47）、连接杆二（48）、连接板四（49），括连接板一（43）与连接杆一（44）滑动连接，连接杆一（44）与连接板二（45）滑动连接，连接板二（45）与连接套管（46）滑动连接，连接套管（46）与连接板三（47）固定连接，连接杆二（48）与连接板三（47）滑动连接，连接板四（49）与连接杆二（48）滑动连接，连接板四（49）与传动带轮一（34）固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种可交互运载的服务机器人，其特征在于：所述直角传动组件还可是万向节连接结构。

7.根据权利要求1所述的一种可交互运载的服务机器人，其特征在于：所述驱动组件包括调节箱（50）、端盖 （51）、限位滑柱（52）、一阶转杆（53）、一阶驱动块（54）、二阶转杆（55）、二阶驱动块（56）、三阶转杆（57）、三阶驱动块（58）、驱动杆一（59）、驱动杆二（60）、内端滑杆一（61）、单向配合盘一（62）、单向配合推簧一（63）、单向配合盘二（64）、内端滑杆二（65）、单向配合推簧二（66）、单向配合盘三（67）、单向配合盘四（68）、推料组件，端盖 （51）与调节箱（50）固定连接，限位滑柱（52）与调节箱（50）固定连接，并且限位滑柱（52）设置有三个，一阶转杆（53）、三阶转杆（57）与调节箱（50）转动连接，一阶驱动块（54）与一阶转杆（53）固定连接，内端滑杆一（61）与一阶转杆（53）固定连接，单向配合推簧一（63）与内端滑杆一（61）套接连接，单向配合盘一（62）与内端滑杆一（61）滑动连接，驱动杆一（59）与单向配合盘一（62）滑动配合连接，驱动杆一（59）与端盖 （51）转动连接，驱动杆一（59）的上端通过挂钩与端盖 （51）相连接，单向配合盘一（62）与单向配合盘二（64）卡接，单向配合盘二（64）与二阶转杆（55）固定连接，二阶转杆（55）与调节箱（50）转动连接，二阶驱动块（56）与二阶转杆（55）固定连接，内端滑杆二（65）与二阶转杆（55）固定连接，单向配合推簧二（66）与内端滑杆二（65）套接连接，单向配合盘三（67）与内端滑杆二（65）套接连接，驱动杆二（60）与单向配合盘三（67）滑动配合连接，驱动杆二（60）与端盖 （51）转动连接，驱动杆二（60）的上端通过挂钩与端盖 （51）相连接，单向配合盘三（67）与单向配合盘四（68）卡接，单向配合盘四（68）与三阶转杆（57）固定连接，推料组件包括推料滑块（69）、铰接连杆一（70）、铰接连杆二（71），推料滑块（69）与铰接连杆一（70）铰接连接，铰接连杆一（70）与铰接连杆二（71）铰接连接，推料组件具体设置有三个，推料滑块（69）与限位滑柱（52）滑动连接，并且推料滑块（69）与限位滑柱（52）之间设置有弹簧A，铰接连杆二（71）与调节箱（50）转动连接，连接板一（43）与三阶转杆（57）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种可交互运载的服务机器人，其特征在于：所述定位组件包括定位外框（80）、定位卡杆（81）、定位卡杆推簧（82），定位卡杆（81）与定位外框（80）滑动连接，定位卡杆推簧（82）设置在定位卡杆（81）与定位外框（80）之间，定位外框（80）与运载箱（72）固定连接，定位卡杆（81）与卡槽一（10）配合连接。

9.根据权利要求2所述的一种可交互运载的服务机器人，其特征在于：所述行走组件配有测温设备、人机交互设备其中任意一种或任意几种。

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