CN113506604B - 一种按摩轨迹调整方法 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种按摩轨迹调整方法、装置、设备及存储介质，通过采集到的目标用户的人体点云数据，生成模拟所述目标用户的人体遮罩；将针对所述目标用户的预设按摩部位的第一按摩轨迹作为针对所述预设按摩部位的第二按摩轨迹的初始移动基线；基于所述初始移动基线、所述第二按摩轨迹的按摩特征信息和所述人体遮罩，对所述初始移动基线进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，其中，所述第二按摩轨迹的轨迹中心点位于所述目标移动基线上。这样，不仅可以使不同按摩轨迹保持轨迹移动基线的一致性，进而保持按摩部位和穴位等的一致性，有助于提高按摩理疗的效果，还可以保持各自按摩方式的特性和有效性。

Description

一种按摩轨迹调整方法

技术领域

本公开涉及按摩数据处理技术领域，具体而言，涉及一种按摩轨迹调整方法。

背景技术

随着科技的发展和时代的进步，在人们的物质生活得到了显著的提高的同时，人们在精神生活方面的需求日益增多，为了在繁忙的工作、学习和生活之余得到有效的放松，按摩理疗成为了人们越来越多的选择之一，因此，通过按摩椅、按摩机器人等高科技按摩装置实现自助和自动按摩，成为了人们进行按摩理疗的新选择，尤其是具有多种按摩方式的多功能按摩装置，其不仅可以实现自动化按摩，还可以节省大量的人力和物力。

常见的多功能按摩装置，大多是通过设置有实现不同按摩功能的按摩探头，例如点阵波按摩探头、高功率能量波按摩探头等。在实际使用中，各个探头会被联合使用，依次按摩理疗，以实现更佳的按摩理疗效果，而对于按摩理疗来讲，按摩部位和穴位等相对固定，因此，如何使得不同探头间的按摩轨迹可复用，又能适配各自探头的特性，成为亟待解决的问题。

发明内容

本公开实施例至少提供一种按摩轨迹调整方法。

本公开实施例提供了一种按摩轨迹调整方法，应用于至少包括第一按摩探头和第二按摩探头的按摩装置，所述方法包括：

通过采集到的目标用户的人体点云数据，生成模拟所述目标用户的人体遮罩；

将针对所述目标用户的预设按摩部位的第一按摩轨迹作为针对所述预设按摩部位的第二按摩轨迹的初始移动基线；

基于所述初始移动基线、所述第二按摩轨迹的按摩特征信息和所述人体遮罩，对所述初始移动基线进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，其中，所述第二按摩轨迹的轨迹中心点位于所述目标移动基线上。

一种可选的实施方式中，所述基于所述初始移动基线、所述第二按摩轨迹的按摩特征信息和所述人体遮罩，对所述初始移动基线进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，包括：

基于所述初始移动基线在所述人体遮罩上的轨迹位置，识别所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离；

基于所述最小距离和所述第二按摩轨迹的按摩特征信息对所述初始移动基线在所述人体遮罩上的位置进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线。

一种可选的实施方式中，所述基于所述初始移动基线在所述人体遮罩上的轨迹位置，识别所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离，包括：

以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，按照预设的放大比例，对所述初始移动基线进行至少一次放大处理，直至所述初始移动基线上的第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外时停止放大；

基于所述第一目标轨迹点在放大之前对应的第一像素点坐标，以及所述第一目标轨迹点在放大之后对应的第二像素点坐标，确定所述第一目标轨迹点在缩放前后的间隔距离；

将所述间隔距离作为所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离。

一种可选的实施方式中，所述以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，按照预设的放大比例，对所述初始移动基线进行至少一次放大处理，直至所述初始移动基线上的第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外时停止放大，包括：

确定所述初始移动基线上的多个第一轨迹点；

针对每个第一轨迹点，将所述初始移动基线作为当前待缩放轨迹，以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，以从所述遮罩中心点至所述第一轨迹点的方向为放大方向，按照预设的放大比例，对所述当前待缩放轨迹进行放大处理，得到放大后的放大轨迹；

检测所述放大轨迹上的所述多个第一轨迹点中是否存在位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点；

若不存在，将所述放大轨迹作为所述当前待缩放轨迹，以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，以从所述遮罩中心点至所述第一轨迹点的方向为放大方向，按照预设的放大比例，对所述当前待缩放轨迹进行放大处理，直至所述多个第一轨迹点中存在位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点时，停止放大。

一种可选的实施方式中，所述确定所述初始移动基线上的多个第一轨迹点，包括：

确定所述初始移动基线中的多个轨迹段，以及每个轨迹段的端点；

基于每相邻两个端点对应的像素点坐标，对所述两个端点进行插值处理，得到所述两个端点之间的至少一个插值点；

将确定出的多个端点和插入的多个插值点作为所述初始移动基线上待放大的多个第一轨迹点。

一种可选的实施方式中，通过以下步骤确定所述第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外：

获取所述第一目标轨迹点在放大之后对应的第二像素点；

检测所述第二像素点的像素值是否与所述人体遮罩对应的像素值一致；

若不一致，确定所述第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外。

一种可选的实施方式中，所述第一按摩轨迹为按摩装置中第一按摩探头针对所述预设按摩部位的按摩轨迹，所述第二按摩轨迹为所述按摩装置中第二按摩探头针对所述预设按摩部位的按摩轨迹，所述第二按摩轨迹是以所述目标移动基线上的轨迹点为圆心画螺旋圈，所述按摩特征信息包括所述第二按摩轨迹的轨迹半径。

一种可选的实施方式中，所述基于所述最小距离和所述第二按摩轨迹的按摩特征信息对所述初始移动基线在所述人体遮罩上的位置进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，包括：

当所述按摩半径大于所述最小距离时，确定所述轨迹半径与所述最小距离之间的距离差值；针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，按照从所述初始移动基线的中心轨迹点至所述人体遮罩的遮罩中心点的方向，基于所述距离差值对所述初始轨迹点进行平移处理，得到移动后的第二目标轨迹点；基于平移后得到的多个所述第二目标轨迹点，拟合得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线；

当所述按摩半径小于所述最小距离时，将所述初始移动基线作为所述第二按摩轨迹的目标移动基线。

一种可选的实施方式中，所述针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，按照从所述初始移动基线的中心轨迹点至所述人体遮罩的遮罩中心点的方向，基于所述距离差值对所述初始轨迹点进行平移处理，得到移动后的第二目标轨迹点，包括：

针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，确定所述初始轨迹点按照平移方向向量平移的多个移动路点，其中，所述平移方向向量为从所述初始移动基线的中心轨迹点指向所述人体遮罩的遮罩中心点，所述多个移动路点构成的平移轨迹的移动距离为所述距离差值；

当所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离大于所述移动距离时，将所述初始轨迹点按照所述多个移动路点进行平移，得到移动后的第二目标轨迹点；

当所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离小于或者等于所述移动距离时，修改所述移动距离为所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离；将所述初始轨迹点按照修改后的所述移动距离进行平移，使所述中心轨迹点对应的、平移后的第二目标轨迹点停留在所述遮罩中心点。

一种可选的实施方式中，在所述通过采集到的目标用户的人体点云数据，生成模拟所述目标用户的人体遮罩之前，所述方法包括：

获取目标场景中的点云数据，其中，目标用户位于所述目标场景中；

针对所述点云数据中的多个点云，将在目标方向上的点云深度处于预设深度范围内，并且与预设的按摩区域之间的重叠面积大于预设阈值的点云作为人体点云，并将人体点云中位于所述按摩区域中的多个采集点标记为人体点，得到所述目标用户的人体点云数据，其中，所述目标方向为与目标用户的身高方向和身宽方向所成的躯体面垂直的方向。

本公开实施例还提供一种按摩装置，所述装置包括：

遮罩生成模块，用于通过采集到的目标用户的人体点云数据，生成模拟所述目标用户的人体遮罩；

轨迹确定模块，用于将针对所述目标用户的预设按摩部位的第一按摩轨迹作为针对所述预设按摩部位的第二按摩轨迹的初始移动基线；

轨迹调整模块，用于基于所述初始移动基线、所述第二按摩轨迹的按摩特征信息和所述人体遮罩，对所述初始移动基线进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，其中，所述第二按摩轨迹的轨迹中心点位于所述目标移动基线上。

一种可选的实施方式中，所述轨迹调整模块包括：

距离确定单元，用于基于所述初始移动基线在所述人体遮罩上的轨迹位置，识别所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离；

轨迹调整单元，用于基于所述最小距离和所述第二按摩轨迹的按摩特征信息对所述初始移动基线在所述人体遮罩上的位置进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线。

一种可选的实施方式中，所述距离确定单元具体用于：

以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，按照预设的放大比例，对所述初始移动基线进行至少一次放大处理，直至所述初始移动基线上的第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外时停止放大；

基于所述第一目标轨迹点在放大之前对应的第一像素点坐标，以及所述第一目标轨迹点在放大之后对应的第二像素点坐标，确定所述第一目标轨迹点在缩放前后的间隔距离；

将所述间隔距离作为所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离。

一种可选的实施方式中，所述距离确定单元在用于以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，按照预设的放大比例，对所述初始移动基线进行至少一次放大处理，直至所述初始移动基线上的第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外时停止放大时，具体用于：

确定所述初始移动基线上的多个第一轨迹点；

针对每个第一轨迹点，将所述初始移动基线作为当前待缩放轨迹，以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，以从所述遮罩中心点至所述第一轨迹点的方向为放大方向，按照预设的放大比例，对所述当前待缩放轨迹进行放大处理，得到放大后的放大轨迹；

检测所述放大轨迹上的所述多个第一轨迹点中是否存在位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点；

若不存在，将所述放大轨迹作为所述当前待缩放轨迹，以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，以从所述遮罩中心点至所述第一轨迹点的方向为放大方向，按照预设的放大比例，对所述当前待缩放轨迹进行放大处理，直至所述多个第一轨迹点中存在位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点时，停止放大。

一种可选的实施方式中，所述距离确定单元在用于确定所述初始移动基线上的多个第一轨迹点时，具体用于：

确定所述初始移动基线中的多个轨迹段，以及每个轨迹段的端点；

基于每相邻两个端点对应的像素点坐标，对所述两个端点进行插值处理，得到所述两个端点之间的至少一个插值点；

将确定出的多个端点和插入的多个插值点作为所述初始移动基线上待放大的多个第一轨迹点。

一种可选的实施方式中，所述距离确定单元用于通过以下步骤确定所述第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外：

获取所述第一目标轨迹点在放大之后对应的第二像素点；

检测所述第二像素点的像素值是否与所述人体遮罩对应的像素值一致；

若不一致，确定所述第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外。

一种可选的实施方式中，所述第一按摩轨迹为按摩装置中第一按摩探头针对所述预设按摩部位的按摩轨迹，所述第二按摩轨迹为所述按摩装置中第二按摩探头针对所述预设按摩部位的按摩轨迹，所述第二按摩轨迹是以所述目标移动基线上的轨迹点为圆心画螺旋圈，所述按摩特征信息包括所述第二按摩轨迹的轨迹半径。

一种可选的实施方式中，所述轨迹调整单元在用于基于所述最小距离和所述第二按摩轨迹的按摩特征信息对所述初始移动基线在所述人体遮罩上的位置进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线时，具体用于：

当所述按摩半径大于所述最小距离时，确定所述轨迹半径与所述最小距离之间的距离差值；针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，按照从所述初始移动基线的中心轨迹点至所述人体遮罩的遮罩中心点的方向，基于所述距离差值对所述初始轨迹点进行平移处理，得到移动后的第二目标轨迹点；基于平移后得到的多个所述第二目标轨迹点，拟合得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线；

当所述按摩半径小于所述最小距离时，将所述初始移动基线作为所述第二按摩轨迹的目标移动基线。

一种可选的实施方式中，所述轨迹调整单元在用于针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，按照从所述初始移动基线的中心轨迹点至所述人体遮罩的遮罩中心点的方向，基于所述距离差值对所述初始轨迹点进行平移处理，得到移动后的第二目标轨迹点时，具体用于：

针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，确定所述初始轨迹点按照平移方向向量平移的多个移动路点，其中，所述平移方向向量为从所述初始移动基线的中心轨迹点指向所述人体遮罩的遮罩中心点，所述多个移动路点构成的平移轨迹的移动距离为所述距离差值；

当所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离大于所述移动距离时，将所述初始轨迹点按照所述多个移动路点进行平移，得到移动后的第二目标轨迹点；

当所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离小于或者等于所述移动距离时，修改所述移动距离为所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离；将所述初始轨迹点按照修改后的所述移动距离进行平移，使所述中心轨迹点对应的、平移后的第二目标轨迹点停留在所述遮罩中心点。

一种可选的实施方式中，所述装置包括点云获取模块，所述点云获取模块用于：

获取目标场景中的点云数据，其中，目标用户位于所述目标场景中；

针对所述点云数据中的多个点云，将在目标方向上的点云深度处于预设深度范围内，并且与预设的按摩区域之间的重叠面积大于预设阈值的点云作为人体点云，并将人体点云中位于所述按摩区域中的多个采集点标记为人体点，得到所述目标用户的人体点云数据，其中，所述目标方向为与目标用户的身高方向和身宽方向所成的躯体面垂直的方向。

本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述的按摩轨迹调整方法的步骤。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述的按摩轨迹调整方法的步骤。

本公开实施例提供的按摩轨迹调整方法、装置、设备及存储介质，通过采集到的目标用户的人体点云数据，生成模拟所述目标用户的人体遮罩；将针对所述目标用户的预设按摩部位的第一按摩轨迹作为针对所述预设按摩部位的第二按摩轨迹的初始移动基线；基于所述初始移动基线、所述第二按摩轨迹的按摩特征信息和所述人体遮罩，对所述初始移动基线进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，其中，所述第二按摩轨迹的轨迹中心点位于所述目标移动基线上。

这样，针对可以为用户提供具有不同按摩轨迹的多种按摩方式的情况，在对一种按摩方式进行按摩轨迹和移动路线进行规划时，可以使得这种按摩方式复用其他按摩方式针对同一按摩部位的按摩轨迹作为移动的基线，并且结合自身按摩轨迹的特点，通过模拟目标用户的人体遮罩进行移动基线的调整，得到最终的目标移动基线，不仅可以使不同按摩方式保持按摩轨迹的移动基线的一致性、适配性，进而保持按摩部位和按摩穴位等的一致性，有助于提高按摩理疗的效果，还可以保持各自按摩方式的特性和有效性，有效降低单一按摩轨迹规划的时间消耗。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本公开实施例的一种按摩场景示意图；

图2为本公开实施例提供的一种按摩轨迹调整方法的流程图；

图3为本公开实施例提供的另一种按摩轨迹调整方法的流程图；

图4为本公开实施例的按摩轨迹调整方法中初始移动基线的调整流程图；

图5为本公开实施例中移动轨迹放大的示意图；

图6为本公开实施例提供的一种按摩装置的示意图之一；

图7为图6中所示轨迹调整模块的示意图；

图8为本公开实施例提供的一种按摩装置的示意图之二；

图9示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

经研究发现，常见的多功能按摩装置，大多是通过设置有实现不同按摩功能的按摩探头，例如点阵波按摩探头、高功率能量波按摩探头等。在实际使用中，各个探头会被联合使用，依次按摩理疗，以实现更佳的按摩理疗效果，而对于按摩理疗来讲，按摩部位和穴位等相对固定，因此，如何使得不同探头间的按摩轨迹可复用，又能适配各自探头的特性，成为亟待解决的问题。

基于上述研究，本公开提供了一种按摩轨迹调整方法，针对可以为用户提供具有不同按摩轨迹的多种按摩方式的情况，在对一种按摩方式进行按摩轨迹和移动路线进行规划时，可以使得这种按摩方式复用其他按摩方式针对同一按摩部位的按摩轨迹作为移动的基线，并且结合自身按摩轨迹的特点，通过模拟目标用户的人体遮罩进行移动基线的调整，得到最终的目标移动基线，不仅可以使不同按摩方式保持按摩轨迹的移动基线的一致性和适配性，进而保持按摩部位和按摩穴位等的一致性，有助于提高按摩理疗的效果，还可以保持各自按摩方式的特性和有效性，有效降低单一按摩轨迹规划的时间消耗。

上述的具有不同按摩轨迹的多种按摩方式，可以是指集成有不同按摩方式的按摩装置，例如在按摩装置上通过安装不同功能的按摩探头以提供不同按摩方式的多功能按摩装置，也可以是指具有不同按摩功能的两个按摩装置，也可以是指同一按摩装置针对不同的按摩部位或者按摩穴位等所体用的不同按摩模式等。

具体的，请同时参阅图1和图2，图1为本公开实施例的一种按摩场景示意图，图2为本公开实施例提供的一种按摩轨迹调整方法的流程图。如图1中所示，以使用按摩机器人为用户提供肩颈按摩理疗服务为例进行说明，在按摩理疗场景中，可以设置有按摩床，在按摩床边放置有携带有多种按摩探头的机械手臂，如点阵波按摩端头、高功率能量波按摩探头等(图未示)，作为按摩机器人，在按摩理疗过程中，用户可以行动至场景中的按摩床上，然后通过按摩机器人，分别使用各按摩探头为用户进行按摩理疗。

本公开实施例提供的按摩轨迹调整方法，应用于图1中所述的、至少包括第一按摩探头和第二按摩探头的按摩装置，即图1中所示的按摩机器人，所述方法包括：

S201：通过采集到的目标用户的人体点云数据，生成模拟所述目标用户的人体遮罩。

该步骤中，在目标用户需要进行按摩理疗，进入到相应的按摩区域中，如位于图1中的按摩床上时，可以获取采集到的人体点云数据，以生成与所述目标用户对应的、模拟所述目标用户的人体遮罩，以便后续可以通过起模拟作用的所述人体遮罩，来为所述目标用户计算相应的按摩轨迹。

具体的，生成所述人体遮罩，可以是先拍摄所述目标用户及其周围的图像，如图1中用户趴预按摩床上的图像，得到初始遮罩，初始遮罩为一个灰度图像，初始遮罩的尺寸、像素数量与拍摄图像的深度相机输出的RGB图像一致，并且可以将初始遮罩上所有像素的数值均设置为0，然后将获取的所述人体点云数据指示的人体点在所述初始遮罩上进行标记，将所述初始遮罩上与各人体点对应的像素点标记为人体，并将标记为人体的像素点的像素值修改为统一的灰度值，如255，从而得到模拟所述目标用户、代表人体的所述人体遮罩。

S202：将针对所述目标用户的预设按摩部位的第一按摩轨迹作为针对所述预设按摩部位的第二按摩轨迹的初始移动基线。

其中，对于所述按摩装置上的多种按摩探头，可以将按摩轨迹相对简单的按摩探头作为第一按摩探头，将按摩轨迹相对复杂的按摩探头作为第二按摩探头，也可以是将先进行按摩的按摩探头作为第一按摩探头，后进行按摩的按摩探头作为第二按摩探头，也可以是一种按摩头执行两种不同的按摩轨迹，第一按摩轨迹比较简单，第二按摩轨迹相对复杂。

以两个按摩头示例，所述第一按摩轨迹为按摩装置中第一按摩探头针对所述预设按摩部位的按摩轨迹，所述第二按摩轨迹为所述按摩装置中第二按摩探头针对所述预设按摩部位的按摩轨迹。

进一步的，对于不同的按摩探头，其按摩轨迹和移动轨迹是不同的。

例如图1中所示的场景中，在按摩装置上包括点阵波按摩探头和高功率能量波按摩探头时，由于点阵波按摩探头的按摩原理是针对部位或者穴位进行高频率点击震动，其按摩轨迹为一个震动点，然后通过探头的移动变换按摩部位，探头的移动轨迹大多可以为直线或者曲率较小的曲线等，而按摩轨迹的震动点是位于移动轨迹上的，所以对于点阵波按摩探头来讲，可以将其按摩轨迹和其探头的移动轨迹看作是同一个；但是对于高功率能量波按摩探头来讲，由于其高能量、高功率等特性，按摩时如果像点阵波按摩探头一样停留在一点的话，容易引起烧伤人体皮肤等危险，因此，其需要快速移动，如采用绕圈方案，以一个按摩点为原点画螺旋圈，形成快速移动的按摩轨迹，当其完成一次按摩，即走完一次按摩轨迹后，探头回到按摩轨迹的原点，然后移动到下一个按摩点继续按照按摩轨迹进行按摩，因此，其移动轨迹，即按摩探头每次完成按摩轨迹与所移动的移动轨迹是不同的。

因此，对于不同的探头，需要实现的是移动轨迹的复用，而非各探头自身的按摩轨迹的复用。

S203：基于所述初始移动基线、所述第二按摩轨迹的按摩特征信息和所述人体遮罩，对所述初始移动基线进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，其中，所述第二按摩轨迹的轨迹中心点位于所述目标移动基线上。

该步骤中，在对所述第一按摩轨迹进行复用，得到所述初始移动基线后，需要根据所述第二按摩轨迹的特性，即按摩特征信息，结合所述初始移动基线和所述人体遮罩之间的差异对所述初始移动基线进行调整，以得到符合所述第二按摩探头完成多个所述第二按摩轨迹期间进行移动的目标移动基线。

其中，所述第二按摩轨迹的轨迹中心点位于所述目标移动基线上。

本公开实施例提供的按摩轨迹调整方法，通过采集到的目标用户的人体点云数据，生成模拟所述目标用户的人体遮罩；将针对所述目标用户的预设按摩部位的第一按摩轨迹作为针对所述预设按摩部位的第二按摩轨迹的初始移动基线；基于所述初始移动基线、所述第二按摩轨迹的按摩特征信息和所述人体遮罩，对所述初始移动基线进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，其中，所述第二按摩轨迹的轨迹中心点位于所述目标移动基线上。

这样，针对按摩装置上具有第一按摩探头和第二按摩探头，以提供不同按摩功能的情况下，在对探头的移动基线进行规划时，可以使得第二按摩探头复用第一按摩探头的按摩轨迹作为移动基线，并且结合自身按摩轨迹的特点，通过模拟目标用户的人体遮罩进行探头移动基线的调整，得到最终的目标移动基线，不仅可以使不同探头保持探头移动基线的一致性和适配性，进而保持按摩部位和穴位等的一致性，有助于提高按摩理疗的效果，还可以保持各自按摩方式的特性和有效性，有效降低单一按摩轨迹规划的时间消耗。

请参阅图3，图3为本公开实施例提供的另一种按摩轨迹调整方法的流程图。本公开实施例提供的按摩轨迹调整方法，可以应用于图1中所述的、至少包括第一按摩探头和第二按摩探头的按摩装置，即图1中所示的按摩机器人，所述方法包括：

S301：获取目标场景中的点云数据，其中，目标用户位于所述目标场景中。

示例性的，如图1中所示的按摩理疗场景，用户在进入房间或者场所，趴在按摩床上之后，可以采集场景中的点云数据。

S302：针对所述点云数据中的多个点云，将在目标方向上的点云深度处于预设深度范围内，并且与预设的按摩区域之间的重叠面积大于预设阈值的点云作为人体点云，并将人体点云中位于所述按摩区域中的多个采集点标记为人体点，得到所述目标用户的人体点云数据，其中，所述目标方向为与目标用户的身高方向和身宽方向所成的躯体面垂直的方向。

该步骤中，在获取到所述目标场景中的点云数据后，由于所述目标场景中内容较多，如按摩床、用户以及场景中的其他事物，因此需要对采集的所述点云数据进行筛选，具体的，可以根据如按摩床的位置和高度等因素，获取应该属于所述目标用户的人体点的预设深度范围，以及预设的按摩区域的范围等，进而，针对所述点云数据中指示的多个点云(目标场景中各种物体等均对应有点云)，对每个点云进行检测，检测点云在目标方向上的点云深度处于预设深度范围内，以及点云与预设的按摩区域之间的重叠面积大于预设阈值，如果存在同时满足上述两个条件的点云，可以将之作为人体点云，进而对筛选出的人体点云中位于所述按摩区域中的多个采集点进行标记，将之标记为人体点，从而得到所述目标用户的人体点云数据。

其中，所述目标方向为与目标用户的身高方向和身宽方向所成的躯体面垂直的方向。

S303：通过采集到的目标用户的人体点云数据，生成模拟所述目标用户的人体遮罩。

S304：将针对所述目标用户的预设按摩部位的第一按摩轨迹作为针对所述预设按摩部位的第二按摩轨迹的初始移动基线。

S305：基于所述初始移动基线、所述第二按摩轨迹的按摩特征信息和所述人体遮罩，对所述初始移动基线进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，其中，所述第二按摩轨迹的轨迹中心点位于所述目标移动基线上。

其中，上述步骤S303至步骤S305的描述，可以参照步骤S201至步骤S203的描述，并且可以达到相同的技术效果和解决相同的技术问题，在此不做赘述。

下面，将结合具体实施例对上述步骤进行进一步的说明。

请同时参阅图4，图4为本公开实施例的按摩轨迹调整方法中初始移动基线的调整流程图。在一些可能的实施例中，步骤S305包括：

S3051：基于所述初始移动基线在所述人体遮罩上的轨迹位置，识别所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离。

该步骤中，在需要对所述初始移动基线进行调整时，可以先确定所述移动轨迹在所述人体遮罩上的轨迹位置，然后通过所述轨迹位置，通过边缘识别算法等方式，对所述人体遮罩进行识别，以确定出于所述移动轨迹临近的遮罩边缘，然后可以借助所述人体遮罩所对应的人体坐标系等信息，根据在所述人体坐标系下的所述初始移动基线与所述遮罩边缘各自的坐标信息，确定两者之间的最小距离。

其中，边缘识别方法可以是指常规的2D图像处理方法，通过边缘识别算法等方式，可以识别出所述人体遮罩的全部边缘，进一步的，在确定与所述移动轨迹临近的遮罩边缘时，例如可以是以所述人体遮罩的中心为参考点，由所述中心点向所述移动轨迹产生射线，将所述人体遮罩上与射线相交，并且与所述移动轨迹的轨迹形状相似边缘段作为与所述移动轨迹临近的遮罩边缘。

S3052：基于所述最小距离和所述第二按摩轨迹的按摩特征信息对所述初始移动基线在所述人体遮罩上的位置进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线。

该步骤中，在得到所述最小距离之后，可以认为对于所述初始移动基线来讲，所述最小距离是其需要平移的初步距离，然后可以结合所述第二按摩轨迹的按摩特征信息，实现对所述初始移动基线的调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，按照所述目标移动基线，所述第二按摩探头可以完成至少一个按摩轨迹的实现，并且每次按照按摩轨迹进行按摩理疗时，每个按摩轨迹起始点和终止点都位于所述目标移动基线上。

具体的，在一些可能实时方式中，步骤S3051包括：

以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，按照预设的放大比例，对所述初始移动基线进行至少一次放大处理，直至所述初始移动基线上的第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外时停止放大；基于所述第一目标轨迹点在放大之前对应的第一像素点坐标，以及所述第一目标轨迹点在放大之后对应的第二像素点坐标，确定所述第一目标轨迹点在缩放前后的间隔距离；将所述间隔距离作为所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离。

该步骤中，对于确定所述初始移动基线与所述遮罩边缘之间的最小距离，首先，可以是先确定所述人体遮罩的遮罩中心点，以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，按照预设的放大比例，对所述初始移动基线进行至少一次放大处理，例如通过迭代的方式进行多次放大，每进行一次放大后，检测一次放大后的所述初始移动基线是否超出所述人体遮罩，如果没有的话，继续进行下一次方法，直至所述初始移动基线上的第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外时停止放大，即此时认为所述初始移动基线超出所述人体遮罩，即可停止放大。

其中，对于所述初始移动基线上的第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外时停止放大，可以是指在所述初始移动基线进行方法后，首次出现位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点，即停止放大。

在放大的过程中，由于是需要放大处理，所以预设的所述放大比例需要大于1，但考虑在使用迭代的过程中，为减少迭代次数，可以上一次放大的轨迹进行继续放大，因此，所述放大比例不应该过大，需要接近1，具体的，可以根据实际需要进行设置。

其中，对所述初始移动基线进行至少一次放大处理，可以不采用将所述移动轨迹整体放大的方式，因为在整体放大时，所述移动轨迹中的各轨迹点之间的距离也会被放大，而是对所述初始移动基线中各轨迹点的位置进行外扩，以实现对所述初始移动基线中各轨迹点的位置进行放大。

相应的，在对所述初始移动基线进行至少一次放大处理的过程，可以是先确定所述初始移动基线上的多个第一轨迹点，然后针对每个第一轨迹点，将所述初始移动基线作为当前待缩放轨迹，以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，以从所述遮罩中心点至所述第一轨迹点的方向为放大方向，按照预设的放大比例，对所述当前待缩放轨迹进行放大处理，得到放大后的放大轨迹，在每次进行方法处理之后，可以检测所述放大轨迹上的所述多个第一轨迹点中是否存在位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点，若不存在的话，可以继续将所述放大轨迹作为所述当前待缩放轨迹，以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，以从所述遮罩中心点至所述第一轨迹点的方向为放大方向，按照预设的放大比例，对所述当前待缩放轨迹进行放大处理，然后对又一次放大后得到的放大轨迹进行检测，检测是否存在位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点，直至放大后，所述多个第一轨迹点中存在位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点时，可以停止放大。

示例性的，如图5中所示，为本公开实施例中移动轨迹放大的示意图，以一次放大为例，在对移动轨迹放大时，针对人体遮罩510(示出部分)上的初始移动基线520，可以是确定初始移动基线520上的多个第一轨迹点，然后以人体遮罩510的遮罩中心点530位中心，对初始移动基线520进行一次放大，得到放大轨迹540，放大轨迹540上的多个轨迹点之间的距离，可以是与移动轨迹520上的多个第一轨迹点之间的距离相等，以此实现对轨迹中各轨迹点的位置进行外扩。

其中，对于确定所述初始移动基线上的多个第一轨迹点，由于所述初始移动基线是由大量折线按摩轨迹段组成的，每个折线按摩轨迹段上存在大量第一轨迹点，点集容量大，为了减少轨迹缩放的工作量，可以采用插值的方式，减少缩放时轨迹上点集的容量，具体的，可以是先对所述初始移动基线上的多个轨迹段进行识别，以确定出所述初始移动基线中的多个轨迹段，以及每个轨迹段的端点，例如通过坐标识别的方式确定每个端点的端点坐标，每个端点坐标即为端点在所述人体遮罩上对应的像素点的像素点坐标，然后基于每相邻两个端点对应的像素点坐标，对所述两个端点进行插值处理，得到所述两个端点之间的至少一个插值点，进而可以将确定出的多个端点和插入的多个插值点作为所述初始移动基线上待放大的多个第一轨迹点。

示例性的，在进行插值处理时，可以将每个轨迹段的两个端点设为R1和R2，根据计算量需要，设置插入点的数量，例如插入点的数量为N，通过w＝||R1-R2||₂/(N+1)，其中w为在两个端点之间插入差值点后，每相邻两个点之间的距离，该距离实际为欧几里得距离，简洁起见，采用2-范数表示，其中，对于插入的第i个点来讲，其坐标为R1+w*(i+1)。

具体的，在一种可能的实时方式中，在对所述初始移动基线放大的过程中，对于检测是否存在位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点，可以通过以下步骤确定所述第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外：

在每一次对轨迹进行放大后，可以将放大后的放大轨迹中的任一轨迹点作为第一目标轨迹点，然后获取所述第一目标轨迹点在放大之后对应的第二像素点，即放大后得到所述第一目标轨迹点在所述人体遮罩上对应的第二像素点，然后检测所述第二像素点的像素值是否与所述人体遮罩对应的像素值一致(即是否与人体遮罩上表示人体皮肤的像素值一致)，若不一致，则认为所述第一目标轨迹点不属于人体上的点，从而确定所述第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外。

进一步的，在得到位于所述人体遮罩外的所述第一目标轨迹点后，可以获取所述第一目标轨迹点在放大之前，即位于原始的所述初始移动基线上时在所述人体遮罩上对应的第一像素点的第一像素点坐标，以及放大后的所述第一目标轨迹点在所述人体遮罩上对应的第二像素点的第二像素点坐标，然后基于所述第一目标轨迹点在放大之前对应的第一像素点坐标，以及所述第一目标轨迹点在放大之后对应的第二像素点坐标，通过计算两个坐标之间距离等方式，确定所述第一目标轨迹点在缩放前后的间隔距离，然后，可以将所述间隔距离作为所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离。

具体的，在一些可能实施例中，所述第二按摩轨迹是以所述目标移动基线上的轨迹点为圆心画螺旋圈，所述按摩特征信息包括所述第二按摩轨迹的轨迹半径。

相应的，在一些可能实施例中，步骤S3052包括：

当所述按摩半径大于所述最小距离时，确定所述轨迹半径与所述最小距离之间的距离差值；针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，按照从所述初始移动基线的中心轨迹点至所述人体遮罩的遮罩中心点的方向，基于所述距离差值对所述初始轨迹点进行平移处理，得到移动后的第二目标轨迹点；基于平移后得到的多个所述第二目标轨迹点，拟合得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线。

该步骤中，在对所述初始移动基线进行调整时，可以先识别出所述第二按摩探头的所述按摩轨迹的轨迹中心点，由于每个所述按摩轨迹的轨迹中心点均是位于需要得到的目标移动基线上，也即位于所述初始移动基线上的，所以可以先将所述初始移动基线上的初始轨迹点作为所述按摩轨迹的轨迹中心点，同时可以识别所述按摩轨迹的边缘上的至少一个边缘点，通过计算每个边缘点与所述轨迹中心点之间的距离，从计算的多个距离中确定出最大距离，作为所述按摩轨迹的轨迹半径，然后结合所述初始移动基线与所述遮罩边缘之间的最小距离，确定两者之间的距离差值，将之作为所述初始移动基线需要移动的距离，在对所述初始移动基线进行移动时，可以是针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点进行平移，具体的，可以先识别出所述初始移动基线的中心轨迹点，对于每个初始轨迹点，可以按照所述中心轨迹点朝向所述遮罩中心点的方向平移确定出的所述距离差值，从而得到每个初始轨迹点平移后对应的第二目标轨迹点，进一步的，通过对平移得到多个第二目标轨迹点进行拟合，即可得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线。

相应的，在对所述初始轨迹点进行平移处理的过程中，针对每个初始轨迹点，可以将从所述初始移动基线的中心轨迹点指向所述人体遮罩的遮罩中心点的方向向量作为所述初始轨迹点移动的平移方向向量，并将所述距离差值作为所述初始轨迹点移动的移动距离，根据在所述平移方向向量上平移所述移动距离的平移轨迹，确定出所述初始轨迹点按照平移方向向量平移的多个移动路点，当所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离大于所述移动距离时，认为所述初始轨迹点的移动不会超过所述遮罩中心点，因此可以将所述初始轨迹点按照所述多个移动路点进行平移，得到移动后的第二目标轨迹点，相反的，当所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离小于或者等于所述移动距离时，可以认为所述初始轨迹点的移动会超过所述遮罩中心点，此时可以调整所述初始轨迹点需要平移的所述动距离，修改所述移动距离为所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离，然后将所述初始轨迹点按照修改后的所述移动距离进行平移，使所述中心轨迹点对应的、平移后的第二目标轨迹点停留在所述遮罩中心点。

其中，所述平移方向向量为从所述初始移动基线的中心轨迹点指向所述人体遮罩的遮罩中心点，所述多个移动路点构成的平移轨迹的移动距离为所述距离差值

本公开实施例提供的按摩轨迹调整方法，通过获取目标场景中的点云数据，其中，目标用户位于所述目标场景中；针对所述点云数据中的多个点云，将在目标方向上的点云深度处于预设深度范围内，并且与预设的按摩区域之间的重叠面积大于预设阈值的点云作为人体点云，并将人体点云中位于所述按摩区域中的多个采集点标记为人体点，得到所述目标用户的人体点云数据；通过采集到的目标用户的人体点云数据，生成模拟所述目标用户的人体遮罩；将针对所述目标用户的预设按摩部位的第一按摩轨迹作为针对所述预设按摩部位的第二按摩轨迹的初始移动基线；基于所述初始移动基线、所述第二按摩轨迹的按摩特征信息和所述人体遮罩，对所述初始移动基线进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，其中，所述第二按摩轨迹的轨迹中心点位于所述目标移动基线上。

这样，通过实时采集按摩场景中的点云数据拟合出人体遮罩，针对按摩装置上具有第一按摩探头和第二按摩探头，以提供不同按摩功能的情况下，在对探头的移动基线进行规划时，可以使得第二按摩探头复用第一按摩探头的按摩轨迹作为移动基线，并且结合自身按摩轨迹的特点，通过模拟目标用户的人体遮罩进行探头移动基线的调整，得到最终的目标移动基线，不仅可以使不同探头保持探头移动基线的一致性和适配性，进而保持按摩部位和穴位等的一致性，有助于提高按摩理疗的效果，还可以保持各自按摩方式的特性和有效性，有效降低单一按摩轨迹规划的时间消耗。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与按摩轨迹调整方法对应的按摩装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述按摩轨迹调整方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

请参阅图6、图7和图8，图6为本公开实施例提供的一种按摩装置的示意图之一，图7为图6中所示轨迹调整模块的示意图，图8为本公开实施例提供的一种按摩装置的示意图之二。本公开实施例提供的按摩装置600，至少包括第一按摩探头和第二按摩探头的按摩装置，如图6中所示，所述按摩装置600包括：

遮罩生成模块610，用于通过采集到的目标用户的人体点云数据，生成模拟所述目标用户的人体遮罩；

轨迹确定模块620，用于将针对所述目标用户的预设按摩部位的第一按摩轨迹作为针对所述预设按摩部位的第二按摩轨迹的初始移动基线；

轨迹调整模块630，用于基于所述初始移动基线、所述第二按摩轨迹的按摩特征信息和所述人体遮罩，对所述初始移动基线进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，其中，所述第二按摩轨迹的轨迹中心点位于所述目标移动基线上。

一种可选的实施方式中，如图7中所示，所述轨迹调整模块630包括：

距离确定单元631，用于基于所述初始移动基线在所述人体遮罩上的轨迹位置，识别所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离；

轨迹调整单元632，用于基于所述最小距离和所述第二按摩轨迹的按摩特征信息对所述初始移动基线在所述人体遮罩上的位置进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线。

一种可选的实施方式中，所述距离确定单元631具体用于：

以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，按照预设的放大比例，对所述初始移动基线进行至少一次放大处理，直至所述初始移动基线上的第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外时停止放大；

基于所述第一目标轨迹点在放大之前对应的第一像素点坐标，以及所述第一目标轨迹点在放大之后对应的第二像素点坐标，确定所述第一目标轨迹点在缩放前后的间隔距离；

将所述间隔距离作为所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离。

一种可选的实施方式中，所述距离确定单元631在用于以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，按照预设的放大比例，对所述初始移动基线进行至少一次放大处理，直至所述初始移动基线上的第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外时停止放大时，具体用于：

确定所述初始移动基线上的多个第一轨迹点；

针对每个第一轨迹点，将所述初始移动基线作为当前待缩放轨迹，以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，以从所述遮罩中心点至所述第一轨迹点的方向为放大方向，按照预设的放大比例，对所述当前待缩放轨迹进行放大处理，得到放大后的放大轨迹；

检测所述放大轨迹上的所述多个第一轨迹点中是否存在位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点；

若不存在，将所述放大轨迹作为所述当前待缩放轨迹，以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，以从所述遮罩中心点至所述第一轨迹点的方向为放大方向，按照预设的放大比例，对所述当前待缩放轨迹进行放大处理，直至所述多个第一轨迹点中存在位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点时，停止放大。

一种可选的实施方式中，所述距离确定单元631在用于确定所述初始移动基线上的多个第一轨迹点时，具体用于：

确定所述初始移动基线中的多个轨迹段，以及每个轨迹段的端点；

基于每相邻两个端点对应的像素点坐标，对所述两个端点进行插值处理，得到所述两个端点之间的至少一个插值点；

将确定出的多个端点和插入的多个插值点作为所述初始移动基线上待放大的多个第一轨迹点。

一种可选的实施方式中，所述距离确定单元631用于通过以下步骤确定所述第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外：

获取所述第一目标轨迹点在放大之后对应的第二像素点；

检测所述第二像素点的像素值是否与所述人体遮罩对应的像素值一致；

若不一致，确定所述第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外。

一种可选的实施方式中，所述第一按摩轨迹为按摩装置中第一按摩探头针对所述预设按摩部位的按摩轨迹，所述第二按摩轨迹为所述按摩装置中第二按摩探头针对所述预设按摩部位的按摩轨迹，所述第二按摩轨迹是以所述目标移动基线上的轨迹点为圆心画螺旋圈，所述按摩特征信息包括所述第二按摩轨迹的轨迹半径。

一种可选的实施方式中，所述轨迹调整单元632在用于基于所述最小距离和所述第二按摩轨迹的按摩特征信息对所述初始移动基线在所述人体遮罩上的位置进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线时，具体用于：

当所述按摩半径大于所述最小距离时，确定所述轨迹半径与所述最小距离之间的距离差值；针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，按照从所述初始移动基线的中心轨迹点至所述人体遮罩的遮罩中心点的方向，基于所述距离差值对所述初始轨迹点进行平移处理，得到移动后的第二目标轨迹点；基于平移后得到的多个所述第二目标轨迹点，拟合得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线；

当所述按摩半径小于所述最小距离时，将所述初始移动基线作为所述第二按摩轨迹的目标移动基线。

一种可选的实施方式中，所述轨迹调整单元632在用于针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，按照从所述初始移动基线的中心轨迹点至所述人体遮罩的遮罩中心点的方向，基于所述距离差值对所述初始轨迹点进行平移处理，得到移动后的第二目标轨迹点时，具体用于：

针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，确定所述初始轨迹点按照平移方向向量平移的多个移动路点，其中，所述平移方向向量为从所述初始移动基线的中心轨迹点指向所述人体遮罩的遮罩中心点，所述多个移动路点构成的平移轨迹的移动距离为所述距离差值；

当所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离大于所述移动距离时，将所述初始轨迹点按照所述多个移动路点进行平移，得到移动后的第二目标轨迹点；

当所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离小于或者等于所述移动距离时，修改所述移动距离为所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离；将所述初始轨迹点按照修改后的所述移动距离进行平移，使所述中心轨迹点对应的、平移后的第二目标轨迹点停留在所述遮罩中心点。

一种可选的实施方式中，如图8中所示，所述按摩装，600还包括点云获取模块640，所述点云获取模块640用于：

获取目标场景中的点云数据，其中，目标用户位于所述目标场景中；

针对所述点云数据中的多个点云，将在目标方向上的点云深度处于预设深度范围内，并且与预设的按摩区域之间的重叠面积大于预设阈值的点云作为人体点云，并将人体点云中位于所述按摩区域中的多个采集点标记为人体点，得到所述目标用户的人体点云数据，其中，所述目标方向为与目标用户的身高方向和身宽方向所成的躯体面垂直的方向。

本公开实施例提供的按摩装置，针对按摩装置上设置第一按摩探头和第二按摩探头，以提供不同按摩功能的情况下，在对探头的移动基线进行规划时，可以使得第二按摩探头复用第一按摩探头的按摩轨迹作为移动基线，并且结合自身按摩轨迹的特点，通过模拟目标用户的人体遮罩进行探头移动基线的调整，得到最终的目标移动基线，不仅可以使不同探头保持探头移动基线的一致性和适配性，进而保持按摩部位和穴位等的一致性，有助于提高按摩理疗的效果，还可以保持各自按摩方式的特性和有效性，有效降低单一按摩轨迹规划的时间消耗。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

对应于图2和图3中所示的按摩轨迹调整方法，本公开实施例还提供了一种电子设备900，如图9所示，为本公开实施例提供的电子设备900结构示意图，包括：

处理器910、存储器920、和总线930；存储器920用于存储执行指令，包括内存921和外部存储器922；这里的内存921也称内存储器，用于暂时存放处理器910中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器922交换的数据，处理器910通过内存921与外部存储器922进行数据交换，当所述电子设备900运行时，所述处理器910与所述存储器920之间通过总线930通信，使得所述处理器910可以执行如图2和图3中所示的按摩轨迹调整方法的步骤指令。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的按摩轨迹调整方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的按摩轨迹调整方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种按摩轨迹调整方法，其特征在于，所述方法包括：

通过采集到的目标用户的人体点云数据，生成模拟所述目标用户的人体遮罩；

将针对所述目标用户的预设按摩部位的第一按摩轨迹作为针对所述预设按摩部位的第二按摩轨迹的初始移动基线；

基于所述初始移动基线在所述人体遮罩上的轨迹位置，识别所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离；

基于所述最小距离和所述第二按摩轨迹的按摩特征信息对所述初始移动基线在所述人体遮罩上的位置进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，其中，按照所述目标移动基线完成至少一个所述第二按摩轨迹时，所述第二按摩轨迹的轨迹中心点位于所述目标移动基线上，并且所述第二按摩轨迹起始点和终止点都位于所述目标移动基线上；

其中，所述基于所述初始移动基线在所述人体遮罩上的轨迹位置，识别所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离，包括：

以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，按照预设的放大比例，对所述初始移动基线进行至少一次放大处理，直至所述初始移动基线上的第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外时停止放大；

基于所述第一目标轨迹点在放大之前对应的第一像素点坐标，以及所述第一目标轨迹点在放大之后对应的第二像素点坐标，确定所述第一目标轨迹点在缩放前后的间隔距离；

将所述间隔距离作为所述初始移动基线与所述人体遮罩的遮罩边缘之间的最小距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，按照预设的放大比例，对所述初始移动基线进行至少一次放大处理，直至所述初始移动基线上的第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外时停止放大，包括：

确定所述初始移动基线上的多个第一轨迹点；

针对每个第一轨迹点，将所述初始移动基线作为当前待缩放轨迹，以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，以从所述遮罩中心点至所述第一轨迹点的方向为放大方向，按照预设的放大比例，对所述当前待缩放轨迹进行放大处理，得到放大后的放大轨迹；

检测所述放大轨迹上的所述多个第一轨迹点中是否存在位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点；

若不存在，将所述放大轨迹作为所述当前待缩放轨迹，以所述人体遮罩的遮罩中心点为缩放中心，以从所述遮罩中心点至所述第一轨迹点的方向为放大方向，按照预设的放大比例，对所述当前待缩放轨迹进行放大处理，直至所述多个第一轨迹点中存在位于所述人体遮罩外的第一目标轨迹点时，停止放大。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述初始移动基线上的多个第一轨迹点，包括：

确定所述初始移动基线中的多个轨迹段，以及每个轨迹段的端点；

基于每相邻两个端点对应的像素点坐标，对所述两个端点进行插值处理，得到所述两个端点之间的至少一个插值点；

将确定出的多个端点和插入的多个插值点作为所述初始移动基线上待放大的多个第一轨迹点。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的方法，其特征在于，通过以下步骤确定所述第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外：

获取所述第一目标轨迹点在放大之后对应的第二像素点；

检测所述第二像素点的像素值是否与所述人体遮罩对应的像素值一致；

若不一致，确定所述第一目标轨迹点位于所述人体遮罩外。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一按摩轨迹为按摩装置中第一按摩探头针对所述预设按摩部位的按摩轨迹，所述第二按摩轨迹为所述按摩装置中第二按摩探头针对所述预设按摩部位的按摩轨迹，所述第二按摩轨迹是以所述目标移动基线上的轨迹点为圆心画螺旋圈，所述按摩特征信息包括所述第二按摩轨迹的轨迹半径。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述最小距离和所述第二按摩轨迹的按摩特征信息对所述初始移动基线在所述人体遮罩上的位置进行调整，得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线，包括：

当所述轨迹半径大于所述最小距离时，确定所述轨迹半径与所述最小距离之间的距离差值；针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，按照从所述初始移动基线的中心轨迹点至所述人体遮罩的遮罩中心点的方向，基于所述距离差值对所述初始轨迹点进行平移处理，得到移动后的第二目标轨迹点；基于平移后得到的多个所述第二目标轨迹点，拟合得到所述第二按摩轨迹的目标移动基线；

当所述轨迹半径小于所述最小距离时，将所述初始移动基线作为所述第二按摩轨迹的目标移动基线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，按照从所述初始移动基线的中心轨迹点至所述人体遮罩的遮罩中心点的方向，基于所述距离差值对所述初始轨迹点进行平移处理，得到移动后的第二目标轨迹点，包括：

针对所述初始移动基线上的每个初始轨迹点，确定所述初始轨迹点按照平移方向向量平移的多个移动路点，其中，所述平移方向向量为从所述初始移动基线的中心轨迹点指向所述人体遮罩的遮罩中心点，所述多个移动路点构成的平移轨迹的移动距离为所述距离差值；

当所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离大于所述移动距离时，将所述初始轨迹点按照所述多个移动路点进行平移，得到移动后的第二目标轨迹点；

当所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离小于或者等于所述移动距离时，修改所述移动距离为所述中心轨迹点与所述遮罩中心点之间的距离；将所述初始轨迹点按照修改后的所述移动距离进行平移，使所述中心轨迹点对应的、平移后的第二目标轨迹点停留在所述遮罩中心点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过采集到的目标用户的人体点云数据，生成模拟所述目标用户的人体遮罩之前，所述方法包括：

获取目标场景中的点云数据，其中，目标用户位于所述目标场景中；

针对所述点云数据中的多个点云，将在目标方向上的点云深度处于预设深度范围内，并且与预设的按摩区域之间的重叠面积大于预设阈值的点云作为人体点云，并将人体点云中位于所述按摩区域中的多个采集点标记为人体点，得到所述目标用户的人体点云数据，其中，所述目标方向为与目标用户的身高方向和身宽方向所成的躯体面垂直的方向。

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