CN113504770B - 数据校验方法、安全控制器及数据校验系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种数据校验方法、安全控制器及数据校验系统，所述方法包括第一控制板获取目标关节的第一传感器组采集的第一组运行数据，并对第一组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第一组参数数据；第二控制板获取目标关节的第二传感器组采集的第二组运行数据，并对第二组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第二组参数数据，而后将第二组参数数据传输至第一控制板。第一控制板在获取到第二组参数数据后，对第一组参数数据和第二组参数数据进行比较，得到比较结果，当比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作。基于此，安全控制器设置两个控制板，分别得到两组参数数据，基于两组参数数据进行互检，使数据校验更为安全和可靠。

Description

数据校验方法、安全控制器及数据校验系统

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种数据校验方法、安全控制器及数据校验系统。

背景技术

相关技术中，机器人的动作主要是依靠设置在关节处的电机来实现的。一般，在控制机器人动作时，伺服器会采集电机的工作参数反馈给控制器，控制器再根据接收到的工作参数向伺服器发送控制电机的控制指令，以形成对机器人动作控制的闭环，从而实现对机器人动作稳定安全的控制。

但是，若伺服器用来采集电机运行数据的设备损坏或者伺服器异常，导致采集到的运行数据出现错误，那么控制器或者伺服器就无法发出合适的控制指令，有可能会导致机器人乱动，造成机器人损坏。

由于伺服器是数据采集者，也是安全策略执行者，如果伺服器本身就出现异常的话，可能使得机器人无法减速停机，造成一系列安全问题。

发明内容

为克服相关技术中存在的采集到的运行数据出现错误时，控制器就无法发出合适的控制指令或者伺服器异常，导致的机器人乱动，造成机器人损坏甚至人员伤亡的问题，本申请提供一种数据校验方法、安全控制器及数据校验系统。

根据本申请的第一方面，提供一种数据校验方法，应用于安全控制器，所述安全控制器包括第一控制板和第二控制板；

所述方法包括：

所述第一控制板获取目标关节的第一传感器组采集的第一组运行数据，对所述第一组运行数据进行转换处理，得到所述目标关节的第一组参数数据；

所述第二控制板获取所述目标关节的第二传感器组采集的第二组运行数据，对所述第二组运行数据进行转换处理，得到所述目标关节的第二组参数数据，将所述第二组参数数据传输至所述第一控制板；

所述第一控制板对所述第一组参数数据和所述第二组参数数据进行比较，得到比较结果，当所述比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作。

在一个可选的实施方式中，所述第一组运行数据和所述第二组运行数据，均包括如下数据：

电流数据、电压数据以及编码器数据；

所述第一组参数数据包括所述目标关节的第一速度数据、第一位置数据和第一转矩数据；

所述第二组参数数据包括所述目标关节的第二速度数据、第二位置数据和第二转矩数据；

所述第一控制板对所述第一组运行数据进行转换处理，得到所述目标关节的第一组参数数据，包括：

所述第一控制板根据所述第一组运行数据中的所述编码器数据计算得到所述第一位置数据，并对所述第一位置数据进行计算处理得到所述第一速度数据；

所述第一控制板根据所述第一速度数据、所述第一组运行数据中的所述电流数据和所述电压数据计算得到所述第一转矩数据；

将所述第一速度数据、第一位置数据以及第一转矩数据确定为所述第一组参数数据；

所述第二控制板对所述第二组运行数据进行转换处理，得到所述目标关节的第二组参数数据，包括：

所述第二控制板根据所述第二组运行数据中的所述编码器数据计算得到所述第二位置数据，并对所述第二位置数据进行计算处理得到所述第二速度数据；

所述第二控制板根据所述第二速度数据、所述第二组运行数据中的所述电流数据和所述电压数据计算得到所述第二转矩数据；

将所述第二速度数据、第二位置数据以及第二转矩数据确定为所述第二组参数数据。

在一个可选的实施方式中，

所述目标预警操作包括：

报警操作；

或者，

重复执行所述数据校验方法，直至所述数据校验方法的执行次数达到预设次数，进行报警的操作。

在一个可选的实施方式中，所述第一控制板比较所述第一组参数数据和/或所述第二组参数数据，得到比较结果，当所述比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作，包括：

所述第一控制板计算所述第一速度数据与所述第二速度数据的第一差值，计算所述第一位置数据与所述第二位置数据的第二差值，计算所述第一转矩数据和所述第二转矩数据的第三差值；

将所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值确定为比较结果；

当所述第一差值超出第一差值范围，和/或，所述第二差值超出第二差值范围，和/或，所述第三差值超出第三差值范围时，执行目标预警操作。

在一个可选的实施方式中，所述第一控制板比较所述第一组参数数据和/或所述第二组参数数据，得到比较结果，当所述比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作，包括：

所述第一控制板计算所述第一速度数据与所述第二速度数据的第一比值，计算所述第一位置数据与所述第二位置数据的第二比值，计算所述第一转矩数据和所述第二转矩数据的第三比值；

将所述第一比值、所述第二比值和所述第三比值确定为比较结果；

当所述第一比值超出第一比值范围，和/或，所述第二比值超出第二比值范围，和/或，所述第三比值超出第三比值范围时，执行目标预警操作。

在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：

当确定所述第一速度数据超出第一预设速度范围，和/或，所述第一位置数据超出第一预设位置范围，和/或所述第一转矩数据超出第一预设转矩范围时，执行目标预警操作；

和/或，

当确定所述第二速度数据超出第二预设速度范围，和/或，所述第二位置数据超出第二预设位置范围，和/或所述第二转矩数据超出第二预设转矩范围时，执行目标预警操作。

在一个可选的实施方式中，在执行目标预警操作后，所述方法还包括：

所述第一控制板发出目标控制指令至所述目标关节，所述目标控制指令用于指示控制所述目标关节的伺服器停机。

在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：

所述第一控制板检测在预设时间段内是否接收到所述目标关节发送的响应信息，所述响应信息为所控制所述目标关节的伺服器停机后，所述伺服器反馈的响应信息；

若在预设时间段内未接收到所述响应信息，所述第一控制板切断对所述目标关节的伺服器的供电。

根据本申请的第二方面，提供一种安全控制器，所述安全控制器包括第一控制板和第二控制板；

所述第一控制板和所述第二控制板用于执行本申请第一方面所述的方法。

根据本申请的第三方面，提供一种数据校验系统，所述数据校验系统包括设置在目标关节上的第一传感器组和第二传感器组以及如本申请第二方面所述的安全控制器；

所述安全控制器的第一控制板与所述第一传感器组通信连接，用于获取所述第一传感器组采集的目标关节的第一组运行数据；

所述安全控制器的第二控制板与所述第二传感器组通信连接，用于获取所述第二传感器组采集的所述目标关节的第二组运行数据。

本申请提供的技术方案可以包括以下有益效果：安全控制器包括第一控制板和第二控制板，其中，第一控制板获取目标关节的第一传感器组采集的第一组运行数据，并对第一组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第一组参数数据；第二控制板获取目标关节的第二传感器组采集的第二组运行数据，并对第二组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第二组参数数据，而后将第二组参数数据传输至第一控制板。第一控制板在获取到第二组参数数据后，对第一组参数数据和第二组参数数据进行比较，得到比较结果，当比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作。基于此，安全控制器设置两个控制板，分别得到两组参数数据，基于两组参数数据进行互检，使数据校验更为安全和可靠。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是本申请的一个实施例提供的一种安全控制器的结构示意图；

图2是本申请的另一实施例提供的一种数据校验方法的流程示意图；

图3是本申请的另一个实施例提供的数据校验系统的具体结构示意图；

图4是本申请的另一实施例提供的一种执行目标预警操作的流程示意图；

图5是本申请的另一实施例提供的另一种执行目标预警操作的流程示意图；

图6是本申请的另一实施例提供的一种数据校验方法的流程示意框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

为了便于理解，先对本申请提供的伺服器数据校验系统的架构进行说明。请参阅图1，图1是本申请的一个实施例提供的一种安全控制器的结构示意图。

如图1所示，本实施例提供的安全控制器可以包括第一控制板和第二控制板。

其中，第一控制板和第二控制板具体用于执行下述数据校验方法实施例中的方法步骤。请参阅图2，图2是本申请的另一实施例提供的一种数据校验方法的流程示意图。

如图2所示，本申请的另一实施例提供的数据校验方法包括：

步骤S201、第一控制板获取目标关节的第一传感器组采集的第一组运行数据，对第一组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第一组参数数据。

步骤S202、第二控制板获取目标关节的第二传感器组采集的第二组运行数据，对第二组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第二组参数数据，将第二组参数数据传输至第一控制板。

需要说明的是，第一组运行数据和第二组运行数据可以分别由目标关节中的第一传感器组和第二传感器组采集而来，其中，第一运行数据和第二运行数据表征的是目标关节的同一组运行参数。具体可以参阅图3，图3是本申请的另一个实施例提供的数据校验系统的具体结构示意图。

数据校验系统包括设置在目标关节上的第一传感器组和第二传感器组以及如前述的安全控制器；

安全控制器的第一控制板与第一传感器组通信连接，用于获取第一传感器组采集的目标关节的第一组运行数据；

安全控制器的第二控制板与第二传感器组通信连接，用于获取第二传感器组采集的目标关节的第二组运行数据。

如图3所示，以伺服器的目标关节(机器人中的任一关节)为例，在目标关节处会设置有伺服器，伺服器是用来根据主控制器发出的控制参数来控制目标关节处的电机的运行状态的，电机转动时，会带动目标关节运动，从而实现控制目标关节动作。

而本申请的安全控制器，可以通过图3所示的“黑色通道”，获取目标关节的第一组运行数据和第二组运行数据。需要说明的是，此处所指的“黑色通道”可以是通过主控制器形成的通信通道，具体的，目标关节的伺服器和安全控制器均与主控制器相连接，伺服器在采集的运行数据中添加校验字段，发送给主控制器，然后通过主控制器转发给安全控制器，安全控制器根据校验字段中的校验值对运行数据进行校验。该数据传输通道便可以认为是本实施例的“黑色通道”。

另外，为了保证第一传感器组采集第一组运行数据以及第二传感器组采集第二组运行数据的稳定性，目标关节中可以设置现场可编程逻辑门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)，在FPGA上挂载第一传感器组和第二传感器组，用于采集目标关节的运行数据。

其中，第一传感器组中可以包括多个传感器，第二传感器组上同样可以对应包括多个传感器，需要说明的是，第一传感器组中包括的传感器和第二传感器组中包括的传感器应当是一一对应的，对应采集一个运行参数的运行数据。

比如，第一传感器组中包括第一电流采集器，第一电压采集器和第一编码器；第二传感器组中包括第二电流采集器、第二电压采集器和第二编码器。第一电流采集器和第二电流采集器用来采集目标关节运行时的电流数据，第一电压采集器和第二电压采集器用来采集目标关节运行时的电压数据，第一编码器和第二编码器用来采集目标关节运行是的编码器数据。

以第一编码器和第二编码器为例，第一编码器和第二编码器的型号可以相同，也可以不同。比如，第一编码器为磁编码器，第二编码器为光编码器，或者第一编码器和第二编码器均为磁编码器，或者第一编码器和第二编码器均为光编码器。

对应的，安全控制器中设置有第一控制板和第二控制板，第一控制板与第一传感器组通信连接，第二控制板与第二传感器组通信连接。如此，每组传感器组采集的运行数据就可以由对应的一个控制板来进行获取以及处理，实现运行数据采集和处理的并行，便于控制板间的数据互检。

需要说明的是，本实施例的安全控制器可以同时对伺服器中的多个关节进行数据校验。其中，对于任一关节的数据校验，都可以适用于本申请图1、2、3所示的架构对应的检测逻辑。

需要说明的是，第一组运行数据和第二组运行数据均可以包括数据电流数据、电压数据以及编码器数据等。

具体的，步骤S201具体可以包括第一控制板根据第一组运行数据中的电流数据和电压数据以及编码器数据，获取第一组参数数据。

由于第一传感器组采集的第一组运行数据往往是一些码值，无法直接表征出运行参数，因此，需要对运行数据进行转换处理，进而获取到第一组参数数据。

需要说明的是，传感器采集的运行数据经过转换处理，形成可读的参数数据，依据传感器的不同，转换处理的方式也会有所不同，比如有些可以通过公式来进行转换运算，也有些可以通过查表(表中一般记录有运行数据和参数数据的对应关系)的方式找到运行数据对应的参数数据。

而第一组参数数据可以包括第一速度数据、第一位置数据和第二转矩数据，当然，还可以包括比如关节速度数据、关节位置数据、关节转矩数据、末端速度数据、末端位置数据、末端姿态数据、整机动量数据、整机功率数据、安全范围监控数据等。

为了便于说明，本实施例以第一速度数据、第一位置数据和第二转矩数据为例进行说明。

具体的，步骤S201可以通过以下步骤得到第一组参数数据：

步骤一，所述第一控制板根据所述第一组运行数据中的所述编码器数据计算得到所述第一位置数据，并对所述第一位置数据进行计算处理得到所述第一速度数据。

在一个具体的例子中，编码器累计的计数数值(比如转一圈累计524288，也就是该编码器的分辨率为524288)即为编码器数据，预设位置公式可以为编码器的当前计数数值/编码器的分辨率。然后对第一位置数据进行微分后，即可得到第一速度数据。

步骤二，所述第一控制板根据所述第一速度数据、所述第一组运行数据中的所述电流数据和所述电压数据计算得到所述第一转矩数据。

需要说明的是，预设转矩公式可以为：转矩＝速度*电流。也就是说，本步骤可以计算第一速度数据与第一电流数据的乘积，从而得到第一转矩速度。其中，在无法获取到电流数据时，可以通过额定功率和电压数据计算出电流数据，然后再代入预设转矩公式中得到相应的转矩。具体通过功率和电压计算电流的算法可以参考相关知识，此处不再赘述。

步骤三，将所述第一速度数据、第一位置数据以及第一转矩数据确定为所述第一组参数数据。

对应的，步骤S202具体可以包括第二控制板根据第二组运行数据中的电流数据和电压数据，以及编码器数据，获取第二组参数数据。

其中，第二组参数数据包括所述目标关节的第二速度数据、第二位置数据和第二转矩数据；

步骤S202具体可以包括：

步骤一，所述第二控制板根据所述第二组运行数据中的所述编码器数据计算得到所述第二位置数据，并对所述第二位置数据进行计算处理得到所述第二速度数据；

步骤二，所述第二控制板根据所述第二速度数据、所述第二组运行数据中的所述电流数据和所述电压数据计算得到所述第二转矩数据；

步骤三，将所述第二速度数据、第二位置数据以及第二转矩数据确定为所述第二组参数数据。

需要说明的是，此处的具体说明可以参考对于步骤S201的详细说明，此处不再赘述。

步骤S203、第一控制板对第一组参数数据和第二组参数数据进行比较，得到比较结果，当比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作。

需要说明的是，本实施例中的目标预警操作可以但不仅限于包括：报警操作，或者，重复执行所述数据校验方法，直至所述数据校验方法的执行次数达到预设次数进行报警的操作。

为了便于说明，本实施例以第一组参数数据包括目标关节的第一速度数据、第一位置数据和第一转矩数据，第二组参数数据包括目标关节的第二速度数据、第二位置数据和第二转矩数据为例，进行说明。

在一个例子中，可以将两组参数数据之间的差值作为比较结果，具体可以参阅图4，图4是本申请的另一实施例提供的一种执行目标预警操作的流程示意图。

如图4所示，本实施例提供的执行目标预警操作的过程可以包括：

步骤S401、第一控制板计算第一速度数据与第二速度数据的第一差值，计算第一位置数据与第二位置数据的第二差值，计算第一转矩数据和第二转矩数据的第三差值；

步骤S402、将第一差值、第二差值和第三差值确定为比较结果。

步骤S401和步骤S402中，需要对两组参数数据中的每个参数对应的两个参数数据求差，比如，速度参数对应的第一速度数据和第二速度数据之间的第一差值；位置参数对应的第一位置数据和第二位置数据之间的第二差值；转矩参数对应的第一转矩数据和第二转矩数据之间的第三差值。

步骤S403、当第一差值超出第一差值范围，和/或，第二差值超出第二差值范围，和/或，第三差值超出第三差值范围时，执行目标预警操作。

本步骤中，对每个差值会设置对应的差值范围，只要任意一个差值超出其对应的差值范围，就可以执行目标预警操作。

当然，在另一个例子中，也可以将两组参数数据之间的比值作为比较结果。具体可以参阅图5，图5是本申请的另一实施例提供的另一种执行目标预警操作的流程示意图。

步骤S501、第一控制板计算第一速度数据与第二速度数据的第一比值，计算第一位置数据与第二位置数据的第二比值，计算第一转矩数据和第二转矩数据的第三比值；

步骤S502、将第一比值、第二比值和第三比值确定为比较结果。

步骤S501和步骤S502中，需要对两组参数数据中的每个参数对应的两个参数数据求比值，比如，速度参数对应的第一速度数据和第二速度数据之间的第一比值；位置参数对应的第一位置数据和第二位置数据之间的第二比值；转矩参数对应的第一转矩数据和第二转矩数据之间的第三比值。

步骤S503、当第一比值超出第一比值范围，和/或，第二比值超出第二比值范围，和/或，第三比值超出第三比值范围时，执行目标预警操作。

本步骤中，对每个比值会设置对应的比值范围，只要任意一个比值超出其对应的比值范围，就可以执行目标预警操作。

另外，本实施例还可以单独对参数数据中的每个参数对应的参数数据进行比较，具体可以包括：

当确定第一速度数据超出第一预设速度范围，和/或，第一位置数据超出第一预设位置范围，和/或第一转矩数据超出第一预设转矩范围时，执行目标预警操作；

和/或，

当确定第二速度数据超出第二预设速度范围，和/或，第二位置数据超出第二预设位置范围，和/或第二转矩数据超出第二预设转矩范围时，执行目标预警操作。

在一个具体的例子中，以第一速度数据为例，对应的第一预设速度范围可以是3000r/s～4000r/s，若第一速度数据小于3000r/s或者大于4000r/s，都可以认为其超出第一预设速度范围内。

在执行目标预警操作后，本实施的方法还可以控制目标关节的伺服器停机，具体可以为第一控制板发出目标控制指令至目标关节，目标控制指令用于指示控制目标关节的伺服器停机。

进一步地，在主控制器或者伺服器发生故障时，安全控制器发出的控制指令可能不会被响应，因此，本实施例的数据校验方法还可以包括：

步骤一，第一控制板检测在预设时间段内是否接收到目标关节发送的响应信息，响应信息为所控制目标关节的伺服器停机后，伺服器反馈的响应信息。

具体的，响应信息可以是伺服器直接反馈的是否执行成功目标控制指令，也就是说，伺服器内部可以自己判断目标控制指令的执行是否成功。当然，响应信息还可以是伺服器反馈的速度数据，由安全控制器自己根据该速度数据来判断是否成功停机。

步骤二，若在预设时间段内未接收到响应信息，第一控制板切断对目标关节的伺服器的供电。

具体的，安全控制还可以包括接触器，本步骤可以借助接触器来实现，具体可以是第一控制板向接触器发送断电控制指令，切断对伺服器的供电。

具体的，接触器可以为继电器，继电器的线圈侧与安全控制器相连接，继电器的开关侧接入对伺服器的供电回路中，安全控制器在预设时间段内未接收到响应信息，可以向线圈侧输出高电平(此处为数字电路领域中泛指的高电平)，使线圈侧带动开关侧切断伺服器的供电回路。

为了提高切断供电回路的可靠性，可以串联设置多个继电器，每个继电器的线圈侧可以并联设置，也可以分别接入安全控制器的不同引脚上，每个继电器的开关侧串联接入伺服器的供电回路中。需要切断供电回路时，安全控制器向每个继电器的线圈侧都输出高电平，使线圈侧带动开关侧切断伺服器的供电回路。基于此，就算其中的一个继电器损坏或者故障，也可以实现对供电回路的切断。

另外，安全控制器中可以不仅仅只设置第一控制板和第二控制板，还可以设置有多个控制板。对应的，目标关节中还可以设置多组传感器组，其中，一个控制板用来连接一组传感器组。每个控制板在每个时刻的剩余算力可能会有所不同，为了使安全控制器的处理速度更快，可以根据当前的剩余算力来确定第一控制板以及第二控制板。

因此，本实施例的安全控制器还包括：处理器，用于获取安全控制器的至少两个控制板中每个控制板的性能参数，以及根据性能参数从至少两个控制板中确定第一控制板，并将至少两个控制板中除第一控制板之外的控制板确定为第二控制板。

具体的，处理器可以先获取各控制板当前正在处理的处理线程数量，然后将处理线程数量最少的控制板确定为第一控制板。需要说明的是，可以预先设置一个控制板中的处理器用来确定第一控制板，处理线程数量可以实时记录在各控制板中，直接获取即可。

其中，各控制板的硬件参数通常会相同或者相仿，但是不排除有的控制板的硬件参数较为优秀，能够实现的最大算力远高于其他控制板，此时，可以计算各控制板的剩余算力。

具体的，可以预先根据每个控制板的硬件参数确定各自的最大处理线程数量，然后对于任一控制板而言，用其最大处理线程数量减去获取到的处理线程数量，即剩余的处理线程数量，此时选择剩余的处理线程数量最大的控制板作为第一控制板。当然，除第一控制板之外的其他控制板就会被确定为第二控制板。

另外，图3所示的与安全控制器连接的馈能板，可以实现电机的电能回馈，达到节能无温升的效果，具体可以参考相关的技术原理，此处不再赘述。

本实施例中，安全控制器包括第一控制板和第二控制板，数据校验方法包括第一控制板获取目标关节的第一传感器组采集的第一组运行数据，并对第一组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第一组参数数据；第二控制板获取目标关节的第二传感器组采集的第二组运行数据，并对第二组运行数据进行转换处理，得到目标关节的第二组参数数据，而后将第二组参数数据传输至第一控制板。第一控制板在获取到第二组参数数据后，对第一组参数数据和第二组参数数据进行比较，得到比较结果，当比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作。基于此，安全控制器设置两个控制板，分别得到两组参数数据，基于两组参数数据进行互检，使数据校验更为安全和可靠。

为了便于对本实施例的数据校验方法的说明，下面以位置参数的参数数据为例，结合流程框图对数据校验方法进行系统的说明。

请参阅图6，图6是本申请的另一实施例提供的一种数据校验方法的流程示意框图。

如图6所示，数据校验方法可以包括：

步骤S601、第一控制板获取目标关节的第一传感器组采集的第一组运行数据，第二控制板获取目标关节的第二传感器在采集的第二组运行数据。

步骤S602、第一控制板对第一组运行数据进行处理，得到第一位置数据，第二控制板对第二组运行数据进行处理，得到第二位置数据。

步骤S603、第二控制板将第二位置数据发送给第一控制板。

步骤S604、第一控制板求取第一位置数据和第二位置数据的比值，并判断该比值是否属于(0.9，1)这一区间范围，若比值超出(0.9，1)这一区间范围，执行步骤S607；若比值属于(0.9，1)这一区间范围，执行步骤S605。

步骤S605、第一控制板判断第一位置数据是否属于第一预设位置范围，若第一位置数据超出预设位置范围，执行步骤S607，若第一位置数据,属于预设位置范围，执行步骤S606。

步骤S606、第一控制板判断第二位置数据是否属于第二预设位置范围，若第二位置数据超出第二预设位置范围，执行步骤S607，若第一位置数据,属于预设位置范围，执行步骤S601。

步骤S607、第一控制板执行目标预警操作。

可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。

需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种机器人的数据校验方法，其特征在于，应用于安全控制器，所述安全控制器包括第一控制板和第二控制板；

所述方法包括：

所述第一控制板获取目标关节的第一传感器组采集的第一组运行数据，对所述第一组运行数据进行转换处理，得到所述目标关节的第一组参数数据；

所述第二控制板获取所述目标关节的第二传感器组采集的第二组运行数据，对所述第二组运行数据进行转换处理，得到所述目标关节的第二组参数数据，将所述第二组参数数据传输至所述第一控制板；

所述第一控制板对所述第一组参数数据和所述第二组参数数据进行比较，得到比较结果，当所述比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作；

其中，所述第一控制板对所述第一组运行数据的获取及处理，与所述第二控制板对所述第二组运行数据的获取及处理并行；

所述第一组运行数据和所述第二组运行数据，均包括如下数据：

电流数据、电压数据以及编码器数据；

所述第一组参数数据包括所述目标关节的第一速度数据、第一位置数据和第一转矩数据；

所述第二组参数数据包括所述目标关节的第二速度数据、第二位置数据和第二转矩数据；

所述第一控制板对所述第一组运行数据进行转换处理，得到所述目标关节的第一组参数数据，包括：

所述第一控制板根据所述第一组运行数据中的所述编码器数据计算得到所述第一位置数据，并对所述第一位置数据进行计算处理得到所述第一速度数据；

所述第一控制板根据所述第一速度数据、所述第一组运行数据中的所述电流数据和所述电压数据计算得到所述第一转矩数据；

将所述第一速度数据、第一位置数据以及第一转矩数据确定为所述第一组参数数据；

所述第二控制板对所述第二组运行数据进行转换处理，得到所述目标关节的第二组参数数据，包括：

所述第二控制板根据所述第二组运行数据中的所述编码器数据计算得到所述第二位置数据，并对所述第二位置数据进行计算处理得到所述第二速度数据；

所述第二控制板根据所述第二速度数据、所述第二组运行数据中的所述电流数据和所述电压数据计算得到所述第二转矩数据；

将所述第二速度数据、第二位置数据以及第二转矩数据确定为所述第二组参数数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标预警操作包括：

报警操作；

或者，

重复执行所述数据校验方法，直至所述数据校验方法的执行次数达到预设次数，进行报警的操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一控制板比较所述第一组参数数据和所述第二组参数数据，得到比较结果，当所述比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作，包括：

所述第一控制板计算所述第一速度数据与所述第二速度数据的第一差值，计算所述第一位置数据与所述第二位置数据的第二差值，计算所述第一转矩数据和所述第二转矩数据的第三差值；

将所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值确定为比较结果；

当所述第一差值超出第一差值范围，和/或，所述第二差值超出第二差值范围，和/或，所述第三差值超出第三差值范围时，执行目标预警操作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一控制板比较所述第一组参数数据和所述第二组参数数据，得到比较结果，当所述比较结果超出预设结果范围时，执行目标预警操作，包括：

所述第一控制板计算所述第一速度数据与所述第二速度数据的第一比值，计算所述第一位置数据与所述第二位置数据的第二比值，计算所述第一转矩数据和所述第二转矩数据的第三比值；

将所述第一比值、所述第二比值和所述第三比值确定为比较结果；

当所述第一比值超出第一比值范围，和/或，所述第二比值超出第二比值范围，和/或，所述第三比值超出第三比值范围时，执行目标预警操作。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定所述第一速度数据超出第一预设速度范围，和/或，所述第一位置数据超出第一预设位置范围，和/或所述第一转矩数据超出第一预设转矩范围时，执行目标预警操作；

和/或，

当确定所述第二速度数据超出第二预设速度范围，和/或，所述第二位置数据超出第二预设位置范围，和/或所述第二转矩数据超出第二预设转矩范围时，执行目标预警操作。

6.根据权利要求3～5任一项所述的方法，其特征在于，在所述执行目标预警操作后，所述方法还包括：

所述第一控制板发出目标控制指令至所述目标关节，所述目标控制指令用于指示控制所述目标关节的伺服器停机。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述第一控制板检测在预设时间段内是否接收到所述目标关节发送的响应信息，所述响应信息为所控制所述目标关节的伺服器停机后，所述伺服器反馈的响应信息；

若在预设时间段内未接收到所述响应信息，所述第一控制板切断对所述目标关节的伺服器的供电。

8.一种安全控制器，其特征在于，所述安全控制器包括第一控制板和第二控制板；

所述第一控制板和所述第二控制板用于执行如权利要求1～7任一项所述的方法。

9.一种机器人的数据校验系统，其特征在于，所述数据校验系统包括设置在目标关节上的第一传感器组和第二传感器组以及如权利要求8所述的安全控制器；

所述安全控制器的第一控制板与所述第一传感器组通信连接，用于获取所述第一传感器组采集的目标关节的第一组运行数据；

所述安全控制器的第二控制板与所述第二传感器组通信连接，用于获取所述第二传感器组采集的所述目标关节的第二组运行数据。

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