CN214539820U - 一种智能车自检系统 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种智能车自检系统，属于智能车自检领域。智能车自检系统包括工作电压自检模块、运动行走自检模块、云台自检与标定模块和电池电压自检模块，工作电压自检模块与电源管理模块连接，运动行走自检模块与运动行走装置连接，云台自检与标定模块与云台控制机构连接，电池电压自检模块与电池连接。本实用新型的一种智能车自检系统，硬件结构简单，智能化程度高，功能丰富，检测过程无需人工干预。检测过程中能快速、精确定位故障点。提高了现场工作效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种智能车自检系统，属于智能车自检领域。
背景技术
智能车是集成了环境采集、路线规划、信息处理等多项功能于一体的，依靠自身动力与算力来实现各种功能的综合系统。它们在一定程度上替代了简单重复的人工操作，最终以实现完全代替人工操作为目的。目前已逐步普及到各个领域，是未来的发展方向。
目前该类系统的短板是智能化程度较低，部分环节依旧需要人工进行干预。离真正的智能化还有一定距离。
实用新型内容
本实用新型的目的是提出一种智能车自检系统，以解决现有技术中存在的问题。
一种智能车自检系统，包括：电源管理模块、多路传感器模块、速度检测模块、控制核心、运动行走装置、云台控制机构、人机交互接口和电池，所述电源管理模块、多路传感器模块和速度检测模块分别与所述控制核心连接，所述控制核心分别于所述运动行走装置、云台控制机构和人机交互接口连接，
所述智能车自检系统还包括工作电压自检模块、运动行走自检模块、云台自检与标定模块和电池电压自检模块，所述工作电压自检模块与电源管理模块连接，所述运动行走自检模块与运动行走装置连接，所述云台自检与标定模块与云台控制机构连接，所述电池电压自检模块与电池连接。
进一步的，所述电池为可充电电池，所述电池转换为多路电源供其他各装置使用。
进一步的，所述电源管理模块包括采样开关、分压电路和ADC，所述采样开关、分压电路和ADC依次连接，所述ADC与控制核心连接，其中，
所述采样开关，用于控制ADC的开关；
所述分压电路，用于将电池电压接入所述ADC的接入端；
所述ADC，用于采样所述电池的电压，并上报至所述控制核心。
进一步的，所述工作电压自检模块包括多路复用器和ADC，所述电源管理模块的多路输出电路分别连接所述多路复用器，所述多路复用器通过所述ADC连接所述控制核心。
进一步的，所述运动行走装置包括驱动电路、直流电机、速度反馈编码器和电流采样电路。
进一步的，所述运动行走自检模块包括声音检测单元和速度反馈编码器信号频率检测单元，所述声音检测单元和速度反馈编码器信号频率检测单元均与所述控制核心连接，其中，
所述声音检测单元，用于使所述驱动电路输出特定的信号让所述直流电机振动发声，并将检测到的声音信号发送至所述控制核心中；
所述速度反馈编码器信号频率检测单元，用于使所述驱动电路输出一定激励，让所述直流电机小幅度转动，转动过程中检测速度反馈编码器的信号频率是否在允许范围内，并传输至所述控制核心中。
进一步的，所述云台控制机构包括伺服电机、角度编码器和超限保护模块。
进一步的，所述云台自检与标定模块包括原点定位单元和伺服电机监控单元，其中，
所述原点定位单元，用于设置云台旋转定位点；
所述伺服电机监控单元，用于在云台每旋转到所述旋转定位点时，检测所述伺服电机状态。
本实用新型的主要优点是：本实用新型的一种智能车自检系统，硬件结构简单，智能化程度高，功能丰富，检测过程无需人工干预。检测过程中能快速、精确定位故障点。提高了现场工作效率。
附图说明
图1是本实用新型的一种智能车自检系统的系统结构示意图；
图2是电池电压检测原理框图；
图3是多路工作电压检测原理框图；
图4是运动行走装置电路结构图；
图5是云台装置电路结构图；
图6是基于本实用新型的一种智能车自检系统的运行方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
一种智能车自检系统，包括：电源管理模块、多路传感器模块、速度检测模块、控制核心、运动行走装置、云台控制机构、人机交互接口和电池，所述电源管理模块、多路传感器模块和速度检测模块分别与所述控制核心连接，所述控制核心分别于所述运动行走装置、云台控制机构和人机交互接口连接，
所述智能车自检系统还包括工作电压自检模块、运动行走自检模块、云台自检与标定模块和电池电压自检模块，所述工作电压自检模块与电源管理模块连接，所述运动行走自检模块与运动行走装置连接，所述云台自检与标定模块与云台控制机构连接，所述电池电压自检模块与电池连接。
具体的，图1为产品的系统功能框图，本系统控制核心为微控制器MCU，外围系统主要包括电源管理模块、多路传感器模块、速度检测模块、运动行走装置、云台控制机构、人机交互接口等。其中所包含的自检功能包括电池电压自检模块，工作电压自检模块，运动行走装置自检模块，云台自检与标定模块等。
进一步的，所述电池为可充电电池，所述电池转换为多路电源供其他各装置使用。
进一步的，所述电源管理模块包括采样开关、分压电路和ADC(模数转换器)，所述采样开关、分压电路和ADC依次连接，所述ADC与控制核心连接，其中，
所述采样开关，用于控制ADC的开关；
所述分压电路，用于将电池电压接入所述ADC的接入端；
所述ADC，用于采样所述电池的电压，并上报至所述控制核心。
具体的，图2为电池电压检测原理框图，由采样开关，分压电路以及ADC组成。系统工作时打开采样开关，由ADC采样，系统做出判断。该系统保证了系统供电的可靠。
进一步的，所述工作电压自检模块包括多路复用器和ADC，所述电源管理模块的多路输出电路分别连接所述多路复用器，所述多路复用器通过所述ADC连接所述控制核心。
具体的，图3为多路工作电压检测原理框图，由多路复用器以及ADC组成，智能车系统的电源管理单元会输出不同的电源共各模块使用。该系统工作时可自动切换采集各路电源的电压，保证不存在任何电源失效问题。
进一步的，所述运动行走装置包括驱动电路、直流电机、速度反馈编码器和电流采样电路。
进一步的，所述运动行走自检模块包括声音检测单元和速度反馈编码器信号频率检测单元，所述声音检测单元和速度反馈编码器信号频率检测单元均与所述控制核心连接，其中，
所述声音检测单元，用于使所述驱动电路输出特定的信号让所述直流电机振动发声，并将检测到的声音信号发送至所述控制核心中；
所述速度反馈编码器信号频率检测单元，用于使所述驱动电路输出一定激励，让所述直流电机小幅度转动，转动过程中检测速度反馈编码器的信号频率是否在允许范围内，并传输至所述控制核心中。
具体的，图4为运动行走装置电路结构图，由驱动电路、直流电机、速度反馈编码器，电流采样电路等构成。为防止装置失效或失控，需要对该系统进行自检。检测分为两步，一是单独检测，由驱动装置输出特定的信号让电机振动发声，如无发声则表示系统异常；二是综合检测，由驱动输出一定的激励让电机小幅度转动，转动过程中检测速度反馈编码器的信号频率时候在允许范围内。
进一步的，所述云台控制机构包括伺服电机、角度编码器和超限保护模块。
进一步的，所述云台自检与标定模块包括原点定位单元和伺服电机监控单元，其中，
所述原点定位单元，用于设置云台旋转定位点；
所述伺服电机监控单元，用于在云台每旋转到所述旋转定位点时，检测所述伺服电机状态。
具体的，图5为云台装置电路结构图，由伺服电机、角度编码器和超限保护模块构成，需要根据控制器的指令转到指定角度，因此自检时需要进行原点定位以及排查机械故障。工作流程为控制云台进行全幅度运动，到达定位点时，将当前伺服电机的状态记录在控制器中，若转动时出现异常，则说明存在机械故障。
参照图6所示，图6为全部检测流程，如任一步骤检测失败，则控制核心向人机接口输出错误信息，防止智能车带故障工作。
Claims (8)
1.一种智能车自检系统，包括：电源管理模块、多路传感器模块、速度检测模块、控制核心、运动行走装置、云台控制机构、人机交互接口和电池，所述电源管理模块、多路传感器模块和速度检测模块分别与所述控制核心连接，所述控制核心分别于所述运动行走装置、云台控制机构和人机交互接口连接，其特征在于，
所述智能车自检系统还包括工作电压自检模块、运动行走自检模块、云台自检与标定模块和电池电压自检模块，所述工作电压自检模块与电源管理模块连接，所述运动行走自检模块与运动行走装置连接，所述云台自检与标定模块与云台控制机构连接，所述电池电压自检模块与电池连接。
2.根据权利要求1所述的一种智能车自检系统，其特征在于，所述电池为可充电电池，所述电池转换为多路电源供其他各装置使用。
3.根据权利要求1所述的一种智能车自检系统，其特征在于，所述电源管理模块包括采样开关、分压电路和ADC，所述采样开关、分压电路和ADC依次连接，所述ADC与控制核心连接，其中，
所述采样开关，用于控制ADC的开关；
所述分压电路，用于将电池电压接入所述ADC的接入端；
所述ADC，用于采样所述电池的电压，并上报至所述控制核心。
4.根据权利要求1所述的一种智能车自检系统，其特征在于，所述工作电压自检模块包括多路复用器和ADC，所述电源管理模块的多路输出电路分别连接所述多路复用器，所述多路复用器通过所述ADC连接所述控制核心。
5.根据权利要求1所述的一种智能车自检系统，其特征在于，所述运动行走装置包括驱动电路、直流电机、速度反馈编码器和电流采样电路。
6.根据权利要求5所述的一种智能车自检系统，其特征在于，所述运动行走自检模块包括声音检测单元和速度反馈编码器信号频率检测单元，所述声音检测单元和速度反馈编码器信号频率检测单元均与所述控制核心连接，其中，
所述声音检测单元，用于使所述驱动电路输出特定的信号让所述直流电机振动发声，并将检测到的声音信号发送至所述控制核心中；
所述速度反馈编码器信号频率检测单元，用于使所述驱动电路输出一定激励，让所述直流电机小幅度转动，转动过程中检测速度反馈编码器的信号频率是否在允许范围内，并传输至所述控制核心中。
7.根据权利要求1所述的一种智能车自检系统，其特征在于，所述云台控制机构包括伺服电机、角度编码器和超限保护模块。
8.根据权利要求7所述的一种智能车自检系统，其特征在于，所述云台自检与标定模块包括原点定位单元和伺服电机监控单元，其中，
所述原点定位单元，用于设置云台旋转定位点；
所述伺服电机监控单元，用于在云台每旋转到所述旋转定位点时，检测所述伺服电机状态。
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