CN113501144B - 一种飞轮转速的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例公开了一种飞轮转速的控制方法，包括：根据飞轮的最大安全转速与预先设定的最大允许转速确定飞轮转速缓冲值，最大允许转速小于最大安全转速；监测传感器获取的飞轮实测转速信息以及与飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩信息；根据最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给飞轮的实际等效力矩，对飞轮的转速进行调控。本发明实施例提供的飞轮转速的控制方法，在飞轮转速到达限幅值前设置缓冲区，当飞轮实测转速到达缓冲区但未到达额定转速时，根据实测转速距离最大允许转速的大小，动态调节限幅力度，使得转速控制过程中对卫星姿态的干扰较小，且具备不借助外力矩使得飞轮转速降低的可能。

Description

一种飞轮转速的控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及卫星姿态控制技术领域，尤其涉及一种飞轮转速的控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
目前卫星姿态控制技术中，通常采用飞轮作为执行机构，这种做法具有控制力矩输出精确，不消耗工质等诸多优点。但飞轮只能在其额定转速内使用，一旦超出额定转速，飞轮将失去控制力矩输出能力。
目前的卫星姿控方法中，一般都对飞轮的实测转速进行限幅，通常的做法是，直接对飞轮转速的测量值进行判断，即一旦飞轮的测量转速超过阈值，将不再对该飞轮分配力矩，从而阻止该飞轮转速的继续增加，保证飞轮转速在其安全转速范围内以保护飞轮。
但是，这样的做法使得飞轮输出的姿控力矩立即变为0，完全失去姿控力矩输出能力，从而对卫星姿态的干扰较大，而且飞轮转速短期内难以下降到可使用范围内，使得卫星姿控系统性能劣化。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞轮转速的控制方法、装置、卫星及存储介质，实现了对飞轮转速的动态控制，减小了对卫星姿态的干扰，并具备不借助外力矩使得飞轮转速降低的可能。
第一方面，本发明实施例提供了一种飞轮转速的控制方法，包括：
根据所述飞轮的最大安全转速与预先设定的最大允许转速确定飞轮转速缓冲值，所述最大允许转速小于所述最大安全转速；
监测传感器获取的飞轮实测转速以及与所述飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩信息；
根据所述最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给所述飞轮的实际等效力矩，对所述飞轮的转速进行调控。
进一步地，所述飞轮转速缓冲值大于零且小于等于所述最大安全转速与最大允许转速之差。
进一步地，监测与所述飞轮接受的控制指令对应的轮控力矩信息，包括：
获取所述飞轮接受的控制指令；
解析所述控制指令，获取所述控制指令中包含的所述轮控力矩信息。
进一步地，所述飞轮实测转速信息包括飞轮实测转速的大小和方向；所述轮控力矩信息包括轮控力矩的大小和方向；根据所述最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给所述飞轮的实际等效力矩，包括：
当所述飞轮实测转速的绝对值大于所述最大允许转速时，若所述轮控力矩与飞轮实测转速方向一致，则对所述轮控力矩进行限幅，确定限幅后的所述实际等效力矩。
进一步地，确定限幅后的所述实际等效力矩，包括：
确定所述飞轮实测转速的绝对值与最大允许转速之间的转速差；
根据所述转速差、飞轮转速缓冲值和轮控力矩确定限幅后的所述实际等效力矩。
第二方面，本发明实施例还提供了一种飞轮转速的控制装置，包括：
飞轮转速缓冲值确定模块，用于根据所述飞轮的最大安全转速与预先设定的最大允许转速确定飞轮转速缓冲值，所述最大允许转速小于所述最大安全转速；
信息监测模块，用于监测传感器获取的飞轮实测转速信息以及与所述飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩信息；
飞轮转速调控模块，用于根据所述最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给所述飞轮的实际等效力矩，对所述飞轮的转速进行调控。
可选的，信息监测模块还用于：
获取所述飞轮所接收的控制指令；
解析所述控制指令，获取所述控制指令中包含的所述轮控力矩信息。
可选的，飞轮转速调控模块还用于：
当所述飞轮实测转速的绝对值大于所述最大允许转速时，若所述轮控力矩与飞轮实测转速方向一致，则对所述轮控力矩进行限幅，确定限幅后的所述实际等效力矩。
可选的，飞轮转速调控模块还用于：
确定所述飞轮实测转速的绝对值与最大允许转速之间的转速差；
根据所述转速差、飞轮转速缓冲值和轮控力矩确定限幅后的所述实际等效力矩。
第三方面，本发明实施例还提供了一种飞轮转速的控制设备，该设备包括：
包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例任一所述的飞轮转速的控制方法。
第四方面，本发明实施例还提供了一种飞轮转速的控制存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例任一所述的飞轮转速的控制方法。
本发明实施例首先根据飞轮的最大安全转速与预先设定的最大允许转速确定飞轮转速缓冲值，最大允许转速小于最大安全转速；然后监测传感器获取的飞轮实测转速信息以及与飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩信息；最后根据最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给飞轮的实际等效力矩，对飞轮的转速进行调控。本发明实施例提供的飞轮转速的控制方法，在飞轮转速到达限幅值前设置缓冲区，当飞轮实测转速到达缓冲区但未到达额定转速时，根据实测转速距离最大允许转速的大小，动态调节限幅力度，使得转速控制过程中对卫星姿态的干扰较小，且具备不借助外力矩使得飞轮转速降低的可能。
附图说明
图1是本发明实施例一中的一种飞轮转速的控制方法流程图；
图2是本发明实施例一中的一种飞轮转速的控制过程示意图；
图3是现有技术中的一种飞轮转速仿真图；
图4是现有技术中的一种星体姿态角仿真图；
图5是本发明实施例一中的一种飞轮转速仿真图；
图6是本发明实施例一中的一种星体姿态角仿真图；
图7是本发明实施例二中的一种飞轮转速的控制装置结构示意图；
图8是本发明实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种飞轮转速的控制方法流程图，本实施例可适用于对卫星姿控飞轮的转速进行控制的情况，该方法可以由飞轮转速的控制装置来执行，该装置可由硬件和/或软件组成，并一般可集成在具有飞轮转速的控制功能的设备中，该设备可以是具有飞轮转速的控制功能的卫星等设备。
如图1所示，具体包括如下步骤：
步骤110、根据飞轮的最大安全转速与预先设定的最大允许转速确定飞轮转速缓冲值，最大允许转速小于最大安全转速。
其中，飞轮可以是卫星姿控飞轮，该飞轮可以通过输出姿控力矩对卫星姿态进行控制；最大安全转速可以是保证设备安全运行的条件下飞轮的最大转速；最大允许转速可以是根据飞轮电机特性设置的略低于最大安全转速的飞轮转速。举例说明，设飞轮的最大允许转速为xmax，若某款飞轮的最大安全转速为6500rpm，则可以令xmax＝6000rpm。
在本实施例中，飞轮转速缓冲值可以是根据最大安全转速与最大允许转速确定的数值，其中，飞轮转速缓冲值大于零且小于等于最大安全转速与最大允许转速之差。可选的，设置飞轮转速缓冲值为xlim，则[0，xlim]可以代表飞轮转速的缓冲区。例如，若令xlim＝500rpm，则意味着当飞轮转速达到6000rpm时，开始进入转速范围为500rpm的动态转速限幅区。
步骤120、监测传感器获取的飞轮实测转速信息以及与飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩信息。
其中，传感器可以是飞轮转速传感器，用于实时获取飞轮当前的实测转速信息。通过对传感器数据的监测，可以获取飞轮实测转速的实时情况。飞轮实测转速信息包括飞轮实测转速的大小和方向；轮控力矩信息包括轮控力矩的大小和方向。
在本实施例中，监测与飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩信息的方式可以是：获取飞轮所接收的控制指令；解析控制指令，获取控制指令中包含的轮控力矩信息。
可选的，飞轮的转速可以由轮控力矩调节，轮控力矩信息可以包含在飞轮所接收的控制指令中。可以获取飞轮所接收的控制指令并进行解析，进而获取轮控力矩信息。
步骤130、根据最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给飞轮的实际等效力矩，对飞轮的转速进行调控。
其中，实际等效力矩可以是对控制指令对应的轮控力矩进行调整后实际施加给飞轮的力矩。
在本实施例中，根据最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给飞轮的实际等效力矩的方式可以是：当飞轮实测转速的绝对值大于最大允许转速时，若轮控力矩与飞轮实测转速方向一致，则对轮控力矩进行限幅，确定限幅后的实际等效力矩。
可选的，当飞轮实测转速的绝对值大于最大允许转速时，需要对飞轮转速进行控制。现有的直接限幅方法在转速达到设定的阈值后直接使对该飞轮分配的轮控力矩为0，这种做法会导致飞轮转速一直维持在较高状态，除非借助其他外力矩卸载。这种外力矩可以是星上磁控力矩，但磁控力矩不是在任何轨道相位上都能获得的，需要满足适当的条件才能使用，而且磁控力矩一般很小，短期能难以实现显著的飞轮转速卸载效果；也可采用喷气推进卸载，其特点是卸载力矩大，转速卸载效果明显，但这种方法消耗推进剂工质，对卫星的寿命也有影响。
实际上，飞轮转速到达设定阈值之后，仍然可能接收到使得飞轮转速趋于降低的控制力矩，对于这部分控制力矩不应限制掉。在本实施例中，当飞轮实测转速的绝对值大于最大允许转速时，可以判断飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩是否有利于降低飞轮转速，对于有利飞轮转速降低的轮控力矩并不限制，仅对加剧飞轮转速升高(即轮控力矩与飞轮实测转速方向一致)的轮控力矩按动态系数进行限幅。其中，轮控力矩与飞轮实测转速均为矢量，判断轮控力矩与飞轮实测转速方向一致的条件可以是Tw_in与Hw同符号，即sign(Tw_in*Hw)>0。
进一步地，确定限幅后的实际等效力矩的方式可以是：确定飞轮实测转速的绝对值与最大允许转速之间的转速差；根据转速差、飞轮转速缓冲值和轮控力矩确定限幅后的实际等效力矩。
可选的，令飞轮实测转速为Hw，最大允许转速为xmax，则当飞轮实测转速Hw的绝对值大于xmax时，计算|Hw|与xmax的转速差Δx，即Δx＝|Hw|-xmax。
进一步地，可以按照如下公式确定实际等效力矩：
Figure BDA0003181593600000081
其中，Tw_in为轮控力矩，xlim为飞轮转速缓冲值，Δx为飞轮实测转速的绝对值与最大允许转速之差，Tw_out为实际等效力矩。
图2是本发明实施例一提供的一种飞轮转速的控制过程示意图，如图所示，当飞轮实测转速的绝对值大于最大允许转速时，轮控力矩与飞轮实测转速方向一致则对轮控力矩进行限幅，通过限幅后的实际等效力矩实现对飞轮转速的控制。
可选的，本实施例中判断飞轮轮控力矩是否有利于转速降低的公式还可以换为逻辑判断条件，例如：IF(Hw>0且Tw>0)或者(Hw<0且Tw<0)；本实施例中的实际等效力矩的计算公式还可以使用其他类似的函数表达，例如将正切函数换为指数函数、反正切函数、积分形式等；本实施例中使用飞轮转速作为力矩限幅判断条件，除此之外还可以使用飞轮角动量、转速脉冲值等。
本发明实施例首先根据飞轮的最大安全转速与预先设定的最大允许转速确定飞轮转速缓冲值，最大允许转速小于最大安全转速；然后监测传感器获取的飞轮实测转速信息以及与飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩信息；最后根据最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给飞轮的实际等效力矩，对飞轮的转速进行调控。本发明实施例提供的飞轮转速的控制方法，在飞轮转速到达限幅值前设置缓冲区，当飞轮实测转速到达缓冲区但未到达额定转速时，根据实测转速距离最大允许转速的大小，动态调节限幅力度，使得转速控制过程中对卫星姿态的干扰较小，且具备不借助外力矩使得飞轮转速降低的可能。
进一步地，在仿真实验条件下进行现有技术与本发明的飞轮转速的控制效果对比。设某卫星姿控飞轮最大安全转速为6000rpm，取最大允许转速为5800rpm，取飞轮转速缓冲值xlim＝160rpm；整星采用3+1S飞轮构型安装，由于某种原因某个飞轮转速偏高。图3是现有技术中的一种飞轮转速仿真图，如图所示，飞轮转速达到最大允许转速5800rpm后，飞轮接到控制指令后转速继续升高，但由于在飞轮转速到达6000rpm额定转速后，就不再给该轮分配力矩，该飞轮一直保持较高转速6000rpm，需等待外力矩卸载才能降低转速。图4是现有技术中的一种星体姿态角仿真图，如图所示，现有的飞轮转速控制方法卫星姿态产生了较大干扰，带来卫星姿态的明显波动。
图5是本发明实施例提供的一种飞轮转速仿真图，如图所示，当被控飞轮的转速接近但未到达6000rpm时，进入转速缓冲区，对于使得转速进一步增加的力矩，逐步限幅；一旦得到使得飞轮转速下降的控制力矩时，立即输出，从而使得飞轮具备不借助外力矩实现转速下降的能力。图6是本发明实施例提供的一种星体姿态角仿真图，如图所示，当飞轮转速偏大时，仍可以输出姿控力矩，最大限度减少了对卫星姿态的影响，姿态控制的平稳性增加，与图4相比，卫星姿态角恢复到平衡位置所需的时间大大缩短。
实施例二
图7为本发明实施例二提供的一种飞轮转速的控制装置结构示意图。如图7所示，该装置包括：飞轮转速缓冲值确定模块210，信息监测模块220，飞轮转速调控模块230。
飞轮转速缓冲值确定模块210，用于根据飞轮的最大安全转速与预先设定的最大允许转速确定飞轮转速缓冲值，最大允许转速小于最大安全转速。
信息监测模块220，用于监测传感器获取的飞轮实测转速信息以及与飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩信息。
可选的，信息监测模块220还用于：获取飞轮所接收的控制指令；解析控制指令，获取控制指令中包含的轮控力矩信息。
飞轮转速调控模块230，用于根据最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给飞轮的实际等效力矩，对飞轮的转速进行调控。
可选的，飞轮转速调控模块230还用于：当飞轮实测转速的绝对值大于最大允许转速时，若轮控力矩与飞轮实测转速方向一致，则对轮控力矩进行限幅，确定限幅后的实际等效力矩。
可选的，飞轮转速调控模块230还用于：确定飞轮实测转速的绝对值与最大允许转速之间的转速差；根据转速差、飞轮转速缓冲值和轮控力矩确定限幅后的实际等效力矩。
上述装置可执行本公开前述所有实施例所提供的方法，具备执行上述方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本公开前述所有实施例所提供的方法。
实施例三
图8为本发明实施例三提供的一种计算机设备的结构示意图。图8示出了适于用来实现本发明实施方式的计算机设备312的框图。图8显示的计算机设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的飞轮转速的控制计算设备。
如图8所示，计算机设备312以通用计算设备的形式表现。计算机设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。
总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。
计算机设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。计算机设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图8未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图8中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备312交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，计算机设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local AreaNetwork，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与计算机设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of IndependentDisks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的飞轮转速的控制方法。
实施例四
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中的飞轮转速的控制方法。本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：根据飞轮的最大安全转速与预先设定的最大允许转速确定飞轮转速缓冲值，最大允许转速小于最大安全转速；监测传感器获取的飞轮实测转速信息以及与飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩信息；根据最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给飞轮的实际等效力矩，对飞轮的转速进行调控。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言，诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络连接到用户计算机，包括局域网(LAN)或广域网(WAN)，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (7)

1.一种飞轮转速的控制方法，其特征在于，包括：
根据所述飞轮的最大安全转速与预先设定的最大允许转速确定飞轮转速缓冲值，所述最大允许转速小于所述最大安全转速；
监测传感器获取的飞轮实测转速信息以及与所述飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩信息；
根据所述最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给所述飞轮的实际等效力矩，对所述飞轮的转速进行调控；
所述飞轮实测转速信息包括飞轮实测转速的大小和方向；所述轮控力矩信息包括轮控力矩的大小和方向；根据所述最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给所述飞轮的实际等效力矩，包括：
当所述飞轮实测转速的绝对值大于所述最大允许转速时，若所述轮控力矩与飞轮实测转速方向一致，则对所述轮控力矩进行限幅，确定限幅后的所述实际等效力矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述飞轮转速缓冲值大于零且小于等于所述最大安全转速与最大允许转速之差。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，监测与所述飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩信息，包括：
获取所述飞轮所接收的控制指令；
解析所述控制指令，获取所述控制指令中包含的所述轮控力矩信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定限幅后的所述实际等效力矩，包括：
确定所述飞轮实测转速的绝对值与最大允许转速之间的转速差；
根据所述转速差、飞轮转速缓冲值和轮控力矩确定限幅后的所述实际等效力矩。
5.一种飞轮转速的控制装置，其特征在于，包括：
飞轮转速缓冲值确定模块，用于根据所述飞轮的最大安全转速与预先设定的最大允许转速确定飞轮转速缓冲值，所述最大允许转速小于所述最大安全转速；
信息监测模块，用于监测传感器获取的飞轮实测转速信息以及与所述飞轮所接收的控制指令对应的轮控力矩信息；
飞轮转速调控模块，用于根据所述最大允许转速、飞轮转速缓冲值、当前监测的飞轮实测转速信息及轮控力矩信息确定施加给所述飞轮的实际等效力矩，对所述飞轮的转速进行调控；
所述飞轮实测转速信息包括飞轮实测转速的大小和方向；所述轮控力矩信息包括轮控力矩的大小和方向；
飞轮转速调控模块还用于：当所述飞轮实测转速的绝对值大于所述最大允许转速时，若所述轮控力矩与飞轮实测转速方向一致，则对所述轮控力矩进行限幅，确定限幅后的所述实际等效力矩。
6.一种计算机设备，其特征在于，所述设备通过无线信道与卫星建立通信连接，所述设备包括：包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-4任一所述的飞轮转速的控制方法。
7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理装置执行时实现如权利要求1-4中任一所述的飞轮转速的控制方法。
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