CN113501092A - 海洋调查系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供的海洋调查系统，海上移动平台与无人机进行协同作业，能够给予无人机充分的安全保障，更加适用于较为复杂的海洋环境；当需要进行海洋调查时，海上移动平台中搭载的调查协同设备将待调查路线发送至控制协同设备，控制协同设备根据该待调查路线控制海上移动平台以及无人机进行移动，以便搭载在海上移动平台中的第一检测设备以及搭载在无人机上的第二检测设备对待调查路线所覆盖的海域进行协同调查；最终，第一检测设备和第二检测设备的调查结果均返回至调查协同设备，以便调查协同设备根据两者的调查结果进行相互印证和补充，进一步提升海洋调查时的协同作业能力。

Description

海洋调查系统

技术领域

本发明涉及海洋调查技术领域，尤其涉及一种海洋调查系统。

背景技术

海洋覆盖地球表面的70％，是全球物质、能量以及生物循环最为活跃的地方，与人类发展息息相关；同时，海洋又遮掩住海底的地貌构造起伏。因此，如何高效地进行高分辨率海洋探测是当今海洋科学调查技术与方法发展的必然趋势与前沿科学问题。例如，海洋地壳中含有丰富的磁性矿物，在研究海底构造和矿产资源分布时，测量海洋上方的磁场异常分布是行之有效的地球物理手段。

现有的远海区的磁测量基本以调查船为工作平台，用拖曳式海洋磁力仪连续测量地磁场总场值。该方法产出数据少，成本高，效率低，无法胜任大范围小比例尺海洋磁测需要。为了提高工作效率，逐步引入了无人机等自动化智能工作平台。但与陆域环境相比，海域无人机作业环境更为复杂，且调查船是一个移动平台，开展海上无人机航磁测量时，对无人机和调查船的协同作业要求较高。

由此可见，现有的调查方式应用于较为复杂的海洋环境时，其协同作业能力较差，导致获取到的调查数据较少，调查精度较低，因此有必要提供一种海洋调查系统，以提高无人机与调查船的协同作业能力，进一步提升调查准确性。

发明内容

本发明的目的旨在至少能解决上述的技术缺陷之一，特别是现有技术中的海洋调查方式协同作业能力较差，导致获取到的调查数据较少，调查精度较低的技术缺陷。

本发明提供了一种海洋调查系统，所述系统包括：

装备有无人机起降平台的海上移动平台、至少两台无人机；

所述海上移动平台中搭载有调查协同设备、控制协同设备和第一检测设备；

所述无人机中搭载有第二检测设备；

所述调查协同设备将待调查路线发送至所述控制协同设备，以供所述控制协同设备根据所述待调查路线控制所述海上移动平台，以及各无人机进行移动作业；

所述第一检测设备在所述海上移动平台移动作业期间，以及所述第二检测设备在所述无人机移动作业期间，分别对所述待调查路线所覆盖的海域进行调查，并将调查结果返回至所述调查协同设备，以供所述调查协同设备对所述调查结果进行相互印证和补充。

可选地，所述的海洋调查系统，还包括：

搭载在所述海上移动平台的移动平台导航定位设备，以及搭载在各无人机上的无人机导航定位设备；

所述移动平台导航定位设备实时采集所述海上移动平台的导航位置信息，并将所述海上移动平台的导航位置信息通过所述控制协同设备发送至所述协同调查设备；

所述无人机导航定位设备实时采集各无人机的导航位置信息，并将各无人机的导航位置信息通过所述控制协同设备发送至所述调查协同设备。

可选地，所述调查协同设备包括磁测协同设备，所述控制协同设备包括一站多机无人机控制设备，所述第一检测设备包括第一磁测设备，所述第二检测设备包括第二磁测设备；

所述磁测协同设备根据输入参数规划所述第一磁测设备的第一测线和所述第二磁测设备的第二测线，并将所述第一测线和所述第二测线发送至所述一站多机无人机控制设备；

所述一站多机无人机控制设备根据所述第一测线控制所述海上移动平台进行航行，以使所述第一检测设备在所述海上移动平台航行期间对所述第一测线所覆盖的海域进行调查，并将第一调查结果返回至所述磁测协同设备；

所述一站多机无人机控制设备根据所述第二测线控制所述无人机进行飞行，以使所述第二检测设备在所述无人机飞行期间对所述第二测线所覆盖的海域进行调查，并将第二调查结果返回至所述磁测协同设备；

所述磁测协同设备根据所述第二调查结果对所述第一调查结果进行相互印证和补充。

可选地，所述一站多机无人机控制设备采集各无人机的任务完成进度及状态信息，并根据各无人机的任务完成进度及状态信息进行动态任务调度。

可选地，所述输入参数包括测区坐标多边形、主测线走向角度、主测线间距、无人机航磁测线间距、无人机航磁测线长度、飞行高度、最大飞行时间中的至少一个。

可选地，所述移动平台导航定位设备包括调查船RTK GPS导航定位设备，所述无人机导航定位设备包括无人机RTK GPS导航定位设备。

可选地，所述海上移动平台包括海洋调查船。

可选地，所述无人机包括垂直起降固定翼无人机。

可选地，所述第一磁测设备包括拖曳式磁力仪。

可选地，所述第二磁测设备包括微型航磁探测设备；

所述微型航磁探测设备中储存有第二调查结果。

从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：

本发明提供的海洋调查系统，在海上移动平台上装备有无人机起降平台，该无人机起降平台可以装备多架无人机，海上移动平台与无人机进行协同作业，能够给予无人机充分的安全保障，更加适用于较为复杂的海洋环境；当需要进行海洋调查时，海上移动平台中搭载的调查协同设备将待调查路线发送至控制协同设备，控制协同设备根据该待调查路线控制海上移动平台以及无人机进行移动，以便搭载在海上移动平台中的第一检测设备以及搭载在无人机上的第二检测设备对待调查路线所覆盖的海域进行协同调查；最终，第一检测设备和第二检测设备的调查结果均返回至调查协同设备，以便调查协同设备根据两者的调查结果进行相互印证和补充，进一步提升海洋调查时的协同作业能力；并且，该调查结果充分覆盖测区海域，能够实现远洋调查以面盖线的效果，有利于扩大海洋调查的调查范围，提高海洋调查数据的产出量，进一步提升海洋调查的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本发明实施例提供的海洋调查系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的海洋调查船与垂直起降固定翼无人机协同磁测的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

海洋覆盖地球表面的70％，是全球物质、能量以及生物循环最为活跃的地方，与人类发展息息相关；同时，海洋又遮掩住海底的地貌构造起伏。因此，如何高效地进行高分辨率海洋探测是当今海洋科学调查技术与方法发展的必然趋势与前沿科学问题。例如，海洋地壳中含有丰富的磁性矿物，在研究海底构造和矿产资源分布时，测量海洋上方的磁场异常分布是行之有效的地球物理手段。

现有的远海区的磁测量基本以调查船为工作平台，用拖曳式海洋磁力仪连续测量地磁场总场值。该方法产出数据少，成本高，效率低，无法胜任大范围小比例尺海洋磁测需要。为了提高工作效率，逐步引入了无人机等自动化智能工作平台。但与陆域环境相比，海域无人机作业环境更为复杂，且调查船是一个移动平台，开展海上无人机航磁测量时，对无人机和调查船的协同作业要求较高。

由此可见，现有的调查方式应用于较为复杂的海洋环境时，其协同作业能力较差，导致获取到的调查数据较少，调查精度较低，因此有必要提供一种海洋调查系统，以提高无人机与调查船的协同作业能力，进一步提升调查准确性，具体参见以下技术方案：

在一个实施例中，如图1所示，图1为本发明实施例提供的海洋调查系统的结构示意图；本发明提供了一种海洋调查系统，所述系统可以包括：

装备有无人机起降平台的海上移动平台30、至少两台无人机50。

所述海上移动平台30中搭载有调查协同设备10、控制协同设备20和第一检测设备40。

所述无人机50中搭载有第二检测设备60。

所述调查协同设备10将待调查路线发送至所述控制协同设备20，以供所述控制协同设备20根据所述待调查路线控制所述海上移动平台30，以及各无人机50进行移动作业。

所述第一检测设备40在所述海上移动平台30移动作业期间，以及所述第二检测设备60在所述无人机50移动作业期间，分别对所述待调查路线所覆盖的海域进行调查，并将调查结果返回至所述调查协同设备10，以供所述调查协同设备10对所述调查结果进行相互印证和补充。

本实施例中，海洋调查系统可以包括装备有无人机起降平台的海上移动平台30以及至少两台无人机50，无人机50可以通过海上移动平台30中的无人机起降平台进行起降操作，还可以通过海上移动平台30进行燃油补给等，进而实现远洋调查。

可以理解的是，这里的海上移动平台30指的是结构物可漂浮海面并可移动位置的平台，该平台包括但不限于海洋调查船、海上钻井平台等；这里的无人机起降平台指的是满足无人机50起降要求的、装备在海上移动平台30上的起降装置；这里的无人机50可以是具备全自动海上移动平台30垂直起降能力的、以燃油为动力的无人机50，如垂直起降固定翼无人机等。

另外，这里的海洋调查指的是对某一特定海区的水文、气象、物理、化学、生物、底质分布情况和变化规律、海底构造和矿产资源分布等进行的调查。调查观测方式有大面积调查、断面调查，有连续观测和辅助观测。采用方法有航空观测、卫星观测、船舶观测、水下观测、定置浮标自动观测、飘浮站自动观测、航磁探测等。

本申请中，在海上移动平台30上搭载有调查协同设备10、控制协同设备20和第一检测设备40，而无人机50中搭载有第二检测设备60。当需要进行海洋调查时，通过调查协同设备10将待调查路线发送至控制协同设备20，控制协同设备20接收到待调查路线后，根据该待调查路线控制海上移动平台30以及各无人机50进行移动作业。

在海上移动平台30进行移动作业期间，其上的第一检测设备40对待调查路线所覆盖的海域进行调查，然后将调查结果返回给调查协同设备10；在无人机50进行移动作业期间，其上的第二检测设备60对待调查路线所覆盖的海域进行调查，并将调查结果也返回给调查协同设备10。

当调查协同设备10接收到第一检测设备40和第二检测设备60发送的调查结果后，可通过磁测延拓等磁数据处理方法，对两者的调查结果进行相互印证和补充，也可以实现不同高度磁测数据的磁梯度网格化处理结果。

需要说明的是，这里的调查协同设备10指的是海上移动平台30中搭载的调查协同系统，该调查协同系统可以是磁测协同系统，也可以是水文观测协同系统，在此不做限制。

这里的控制协同设备20指的是海上移动平台30中搭载的、依据调查协同设备10的调查指令对海上移动平台30和无人机50进行控制操作，以及采集海上移动平台30和无人机50的实时移动数据并返回给调查协同设备10的控制系统，该控制系统包括但不限于一站多机垂直起降固定翼无人机控制系统等。

这里的第一检测设备40指的是搭载在海上移动平台30上的、对待调查路线中的主路线所覆盖的海域进行调查检测的设备，该设备包括但不限于拖曳式磁力仪、水深探测仪等；这里的第二检测设备60指的是搭载在无人机50上的、对待调查路线中的旁侧路线所覆盖的海域进行调查检测的设备，该设备包括但不限于微型航磁探测设备、红外热像仪等。

进一步地，这里的待调查路线指的是调查协同设备10依据用户输入的调查参数，如输入测区坐标多边形、主测线走向角度、主测线间距、无人机航磁测线间距、无人机航磁测线长度、飞行高度、最大飞行时间等参数，通过输入的参数来规划的第一检测设备40的主测线，以及第二检测设备60的航磁测线，通过检测待调查路线所覆盖的海域，可以充分挖掘大量的调查数据，以进一步提高调查结果的准确性。

上述实施例中，在海上移动平台30上装备有无人机起降平台，该无人机起降平台可以装备多架无人机50，海上移动平台30与无人机50进行协同作业，能够给予无人机50充分的安全保障，更加适用于较为复杂的海洋环境；当需要进行海洋调查时，海上移动平台30中搭载的调查协同设备10将待调查路线发送至控制协同设备20，控制协同设备20根据该待调查路线控制海上移动平台30以及无人机50进行移动，以便搭载在海上移动平台30中的第一检测设备40以及搭载在无人机50上的第二检测设备60对待调查路线所覆盖的海域进行协同调查；最终，第一检测设备40和第二检测设备60的调查结果均返回至调查协同设备10，以便调查协同设备10根据两者的调查结果进行相互印证和补充，进一步提升海洋调查时的协同作业能力；并且，该调查结果充分覆盖测区海域，能够实现远洋调查以面盖线的效果，有利于扩大海洋调查的调查范围，提高海洋调查数据的产出量，进一步提升海洋调查的准确性。

上述实施例中对本申请的海洋调查系统进行了展开描述，下面将继续对本申请的海洋调查系统的实施方式进行拓展。

在一个实施例中，所述的海洋调查系统，还可以包括：

搭载在所述海上移动平台30的移动平台导航定位设备，以及搭载在各无人机50上的无人机导航定位设备。

所述移动平台导航定位设备实时采集所述海上移动平台30的导航位置信息，并将所述海上移动平台30的导航位置信息通过所述控制协同设备20发送至所述协同调查设备。

所述无人机导航定位设备实时采集各无人机50的导航位置信息，并将各无人机50的导航位置信息通过所述控制协同设备20发送至所述调查协同设备10。

本实施例中，海上移动平台30中还搭载有移动平台导航定位设备，该移动平台导航定位设备能够实时采集海上移动平台30的导航位置信息，并将该导航位置信息发送给控制协同设备20，以便控制协同设备20将该导航位置信息发送给调查协同设备10，调查协同设备10接收到该导航位置信息后，判断海上移动平台30的当前位置、移动距离等是否偏航等，并根据判断结果对海上移动平台30进行实时控制。

可以理解的是，这里的移动平台导航定位设备实时采集的导航位置信息包括但不限于海上移动平台30的定位位置及行驶方向等。例如，当移动平台导航定位设备检测到当前海上移动平台30的定位位置后，将其传送至调查协同设备10，调查协同设备10根据该定位位置，以及海上移动平台30的待调查路线，来判断当前海上移动平台30的位置是否偏航，若偏航，则计算校准信息，并将校准信息发送给控制协同设备20，以便控制协同设备20根据该校准信息对海上移动平台30进行航向校准。

另外，本实施例中的无人机50上还搭载有无人机导航定位设备，该无人机导航定位设备能够实时采集无人机50的导航位置信息，并将该导航位置信息发送给控制协同设备20，以便控制协同设备20将该导航位置信息发送给调查协同设备10，调查协同设备10接收到该导航位置信息后，判断此刻无人机50的位置、高度、飞行方向、飞行速度等是否偏离待调查路线中设定的信息，并根据判断结果对无人机50进行实时控制。

可以理解的是，由于与海上移动平台30进行协同作业的无人机50至少有两台，且为了更有利于协同作业，可以在每台无人机50上均搭载无人机导航定位设备，该无人机导航定位设备实时采集的导航位置信息包括但不限于无人机50的定位位置、飞行方向、飞行速度以及高度等。

上述实施例中对海洋调查系统的实施方式进行了拓展，下面将对海洋调查系统中的调查方式进行进一步细化。

在一个实施例中，所述调查协同设备10可以包括磁测协同设备，所述控制协同设备20可以包括一站多机无人机控制设备，所述第一检测设备40可以包括第一磁测设备，所述第二检测设备60可以包括第二磁测设备。

所述磁测协同设备根据输入参数规划所述第一磁测设备的第一测线和所述第二磁测设备的第二测线，并将所述第一测线和所述第二测线发送至所述一站多机无人机控制设备。

所述一站多机无人机控制设备根据所述第一测线控制所述海上移动平台30进行航行，以使所述第一检测设备40在所述海上移动平台30航行期间对所述第一测线所覆盖的海域进行调查，并将第一调查结果返回至所述磁测协同设备。

所述一站多机无人机控制设备根据所述第二测线控制所述无人机50进行飞行，以使所述第二检测设备60在所述无人机50飞行期间对所述第二测线所覆盖的海域进行调查，并将第二调查结果返回至所述磁测协同设备。

所述磁测协同设备根据所述第二调查结果对所述第一调查结果进行相互印证和补充。

本实施例中，在进行海洋调查时，尤其是在进行海洋航磁探测时，可以选择本申请中的海洋调查方法进行航磁探测。具体地，使用本申请的海洋调查方法进行航磁探测时，上述调查协同设备10可以是磁测协同设备，控制协同设备20可以是一站多机无人机控制设备，而对应的第一检测设备40也可以是第一磁测设备，对应的第二检测设备60可以是第二磁测设备。

进一步地，利用磁测协同设备进行协同磁测时，磁测协同设备可根据输入参数对第一磁测设备和第二磁测设备分别进行测线规划，从而得到第一磁测设备的第一测线，以及第二磁测设备的第二测线。

随后，磁测协同设备将第一测线和第二测线发送给一站多机无人机控制设备，以便一站多机无人机控制设备根据第一测线控制海上移动平台30进行航行，从而使得搭载在海上移动平台30上的第一磁测设备在第一测线所覆盖的海域进行磁测调查，以及，一站多机无人机控制设备根据第二测线控制无人机50进行飞行，从而使得搭载在无人机50上的第二磁测设备在第二测线所覆盖的海域进行磁测调查。

需要说明的是，由于本申请使用的是搭载在海上移动平台30上的第一磁测设备，与搭载在无人机50上的第二磁测设备进行协同作业，两者协同调查使得磁测范围充分覆盖测区海域，能够获得较为丰富的调查数据；并且，无人机50在进行磁测时，以海上移动平台30作为依托和补给，能够实现远洋调查，从而获取更多的调查数据，进一步提升调查结果的准确性。

由此可见，海上移动平台30与无人机50之间的协同作业是获取大量调查数据，以及准确调查结果的关键，而本实施例在进行磁测调查之前，通过在磁测协同设备中输入一定的参数数据，并通过输入参数来对第一磁测设备和第二磁测设备的测线进行规划，第一磁测设备和第二磁测设备可以根据各自规划好的测线进行磁测调查，并将各自的调查结果返回至磁测协同设备，以便磁测协同设备根据第二磁测设备的第二调查结果来对第一磁测设备的第一调查结果进行相互印证和补充，进一步提升调查结果的准确性。

上述实施例中对海洋调查系统中的调查方式进行进一步细化，下面将对一站多机无人机控制设备的控制方式进行展开描述。

在一个实施例中，所述一站多机无人机控制设备采集各无人机50的任务完成进度及状态信息，并根据各无人机50的任务完成进度及状态信息进行动态任务调度。

本实施例中，一站多机无人机控制设备不仅可以根据第一测线控制海上移动平台30进行航行，以及根据第二测线控制无人机50进行飞行，还可以采集各无人机50的任务完成进度及状态信息，并根据各无人机50的任务完成进度及状态信息进行动态任务调度。

具体地，当一站多机无人机控制设备采集到各无人机50的任务完成进度及状态信息后，如采集的是各无人机50的飞行距离以及电池电量，此时，一站多机无人机50控制设备可根据预先为无人机50分配的第二测线的测线长度，来监测各无人机50的飞行进度，以及判断当前的电池电量是否能够持续到本次航测结束，若不能的话，则及时将对应的无人机50召回，以免发生意外。

可以理解的是，每架无人机50在执行航测调查的过程中，其飞行情况会随风向、航向、无人机50电池电量的不同而出现与其他无人机50的任务进度不一致的情况，而本申请中的一站多机无人机控制设备，则可以实时采集各无人机50的任务完成进度及状态信息，然后对每架无人机50进行任务进度评估，最终根据评估结果来对多架无人机50进行动态任务调度，实现基于任务和无人机50能力的协同决策，相互覆盖进度落后的任务，能动态高效合理的完成任务计划，减少较耗电的起降过程次数。

上述实施例中对一站多机无人机控制设备的控制方式进行展开描述，下面将对磁测协同设备的输入参数进行举例说明。

在一个实施例中，所述输入参数包括测区坐标多边形、主测线走向角度、主测线间距、无人机航磁测线间距、无人机航磁测线长度、飞行高度、最大飞行时间中的至少一个。

本实施例中，当进行海洋磁测调查时，操作人员可在磁测协同设备中输入相应的参数数据，以便磁测协同设备根据输入参数进行测线规划。输入参数可以包括测区坐标多边形、主测线走向角度、主测线间距、无人机航磁测线间距、无人机航磁测线长度、飞行高度、最大飞行时间等，利用该输入参数，即可对第一磁测设备以及第二磁测设备分别进行测线规划。

上述实施例对磁测协同设备的输入参数进行举例说明，下面将对移动平台导航定位设备进行举例说明。

在一个实施例中，所述移动平台导航定位设备可以包括调查船RTK GPS导航定位设备，所述无人机导航定位设备可以包括无人机RTK GPS导航定位设备。

本实施例中，移动平台导航定位设备可以包括调查船RTK GPS导航定位设备，该调查船RTKGPS导航定位设备为海洋调查船走航测量进行导航定位。其中，RTK GPS可以采用双GPS天线配置，双RTK GPS天线可以布置在船头甲板空间开阔、GPS信号优良处，平行于海洋调查船龙骨方向，从而能够实时测定海洋调查船的定位位置、行驶方向、航行速度等。

当检测到海洋调查船的定位位置、行驶方向、航行速度后，可将该信息传送到一站多机无人机控制设备上，并由一站多机无人机控制设备传送到磁测协同设备中。海洋调查船的驾驶员能通过磁测协同设备在驾驶舱的显示通讯终端实时观察海洋调查船的定位位置、行驶方向及航行速度等，指挥海洋调查船按预定的第一测线进行航行，并通过磁测协同设备与一站多机无人机控制设备的操作员及飞手进行沟通，执行无人机50航磁起降及调查船行驶管理。

进一步地，无人机导航定位设备可以包括无人机RTK GPS导航定位设备，而无人机RTK GPS导航定位设备也可以采用双GPS天线配置，布置于无人机50机翼两侧，垂直于机身方向，从而能够实时测定无人机50的定位位置、飞行方向、飞行速度以及高度，该信息通过无人机飞控传送到一站多机无人机控制设备，并最终传送到磁测协同设备，完成无人机50航磁和海洋调查船磁测协同系统作业、无人机50随海洋调查船航行自动起降功能，以及实时监测和实时控制起降过程。

在一个实施例中，所述海上移动平台30可以包括海洋调查船。

本实施例中，当使用海洋调查船作为海上移动平台30时，可以实现远洋调查以面盖线的效果，有利于扩大海洋调查的调查范围，提高海洋调查数据的产出量，进一步提升海洋调查的准确性。

在一个实施例中，所述无人机50可以包括垂直起降固定翼无人机。

本实施例中，在进行海洋调查时，可以使用垂直起降固定翼无人机，垂直起降固定翼无人机可以实现定点悬停、移动平台起降等功能，更多的适用于大面积、长航时的飞行任务，并起到更好的协同作业效果。

在一个实施例中，所述第一磁测设备可以包括拖曳式磁力仪。

本实施例中，在进行海洋调查时，可以在海上移动平台30中搭载拖曳式磁力仪，拖曳式磁力仪在测量时，可以加长其电缆长度，从而消除船体感应磁场和固定磁场对传感器的影响，并且，使用拖曳式磁力仪进行测量，可以提高测量精度，简便测量方法，有利于快速获得磁测数据。

在一个实施例中，所述第二磁测设备可以包括微型航磁探测设备，所述微型航磁探测设备中储存有第二调查结果。

本实施例中，无人机50中可以搭载微型航磁探测设备，该微型航磁探测设备能够将航磁数据通过无人机通讯系统透明传输到一站多机无人机控制设备，并通过一站多机无人机控制设备传输至磁测协同设备，通过磁测协同设备对调查结果进行处理操作。

进一步地，由于无人机通讯系统采用的传输通道是无线传输，可能存在数据丢失的情况出现，因此，微型航磁探测设备具有储存完整航磁数据的能力，供飞行后下载，导入到磁测协同设备中。

另外，磁测协同设备的操作员对微型航磁探测设备的控制指令，可以通过一站多机无人机控制设备和无人机通讯系统透明传达到微型航磁探测设备中。

进一步地，如图2所示，图2为本发明实施例提供的海洋调查船31与垂直起降固定翼无人机51协同磁测的结构示意图；作为本发明优选的实施方式，本发明在对海洋进行磁测调查时，可以使用海洋调查船31与垂直起降固定翼无人机51协同作业的方式进行。

其中，海洋调查船31上装载有磁测协同设备11、一站多机无人机控制设备21、拖曳式磁力仪41以及无人机起降平台，垂直起降固定翼无人机51至少有两架，且均装载有微型航磁探测设备61。当使用海洋调查船31与垂直起降固定翼无人机51进行协同作业时，操作人员可在磁测协同设备11中输入测区坐标多边形、主测线走向角度、主测线间距、无人机航磁测线间距、无人机航磁测线长度、飞行高度、最大飞行时间等相关参数，磁测协同设备11根据输入参数对拖曳式磁力仪41和微型航磁探测设备61的测线进行规划，并将规划后的测线发送至一站多机无人机控制设备21，一站多机无人机控制设备21根据规划后的测线对海洋调查船31以及垂直起降固定翼无人机51进行航行控制，以便搭载在海洋调查船31上的拖曳式磁力仪41，以及搭载在垂直起降固定翼无人机51上的微型航磁探测设备61能够在规划后的测线所覆盖的海域进行磁测调查，最终，拖曳式磁力仪41和微型航磁探测设备61的调查结果，将通过无线或有线的传输形式返回至磁测协同设备11，由磁测协同设备11通过磁测延拓等磁数据处理方法进行相互印证和补充，也可实现不同高度磁测数据的磁梯度网格化处理结果。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间可以根据需要进行组合，且相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种海洋调查系统，其特征在于，所述系统包括：

装备有无人机起降平台的海上移动平台、至少两台无人机；

所述海上移动平台中搭载有调查协同设备、控制协同设备和第一检测设备；

所述无人机中搭载有第二检测设备；

所述调查协同设备将待调查路线发送至所述控制协同设备，以供所述控制协同设备根据所述待调查路线控制所述海上移动平台，以及各无人机进行移动作业；

所述第一检测设备在所述海上移动平台移动作业期间，以及所述第二检测设备在所述无人机移动作业期间，分别对所述待调查路线所覆盖的海域进行调查，并将调查结果返回至所述调查协同设备，以供所述调查协同设备对所述调查结果进行相互印证和补充。

2.根据权利要求1所述的海洋调查系统，其特征在于，还包括：

搭载在所述海上移动平台的移动平台导航定位设备，以及搭载在各无人机上的无人机导航定位设备；

所述移动平台导航定位设备实时采集所述海上移动平台的导航位置信息，并将所述海上移动平台的导航位置信息通过所述控制协同设备发送至所述协同调查设备；

所述无人机导航定位设备实时采集各无人机的导航位置信息，并将各无人机的导航位置信息通过所述控制协同设备发送至所述调查协同设备。

3.根据权利要求1所述的海洋调查系统，其特征在于，所述调查协同设备包括磁测协同设备，所述控制协同设备包括一站多机无人机控制设备，所述第一检测设备包括第一磁测设备，所述第二检测设备包括第二磁测设备；

所述磁测协同设备根据输入参数规划所述第一磁测设备的第一测线和所述第二磁测设备的第二测线，并将所述第一测线和所述第二测线发送至所述一站多机无人机控制设备；

所述一站多机无人机控制设备根据所述第一测线控制所述海上移动平台进行航行，以使所述第一检测设备在所述海上移动平台航行期间对所述第一测线所覆盖的海域进行调查，并将第一调查结果返回至所述磁测协同设备；

所述一站多机无人机控制设备根据所述第二测线控制所述无人机进行飞行，以使所述第二检测设备在所述无人机飞行期间对所述第二测线所覆盖的海域进行调查，并将第二调查结果返回至所述磁测协同设备；

所述磁测协同设备根据所述第二调查结果对所述第一调查结果进行相互印证和补充。

4.根据权利要求3所述的海洋调查系统，其特征在于，所述一站多机无人机控制设备采集各无人机的任务完成进度及状态信息，并根据各无人机的任务完成进度及状态信息进行动态任务调度。

5.根据权利要求3所述的海洋调查系统，其特征在于，所述输入参数包括测区坐标多边形、主测线走向角度、主测线间距、无人机航磁测线间距、无人机航磁测线长度、飞行高度、最大飞行时间中的至少一个。

6.根据权利要求2所述的海洋调查系统，其特征在于，所述移动平台导航定位设备包括调查船RTK GPS导航定位设备，所述无人机导航定位设备包括无人机RTK GPS导航定位设备。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的海洋调查系统，其特征在于，所述海上移动平台包括海洋调查船。

8.根据权利要求1-6中任一项所述的海洋调查系统，其特征在于，所述无人机包括垂直起降固定翼无人机。

9.根据权利要求3-5中任一项所述的海洋调查系统，其特征在于，所述第一磁测设备包括拖曳式磁力仪。

10.根据权利要求3-5所述的海洋调查系统，其特征在于，所述第二磁测设备包括微型航磁探测设备；

所述微型航磁探测设备中储存有第二调查结果。

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