CN113498101A - 用于确定远程操作车辆的速度限制的方法、计算机程序、设备、车辆和网络组件 - Google Patents

Abstract

本发明标题为“用于确定远程操作车辆的速度限制的方法、计算机程序、设备、车辆和网络组件”。实施例提供用于确定远程操作车辆的速度限制的方法、计算机程序、设备、车辆和网络组件。用于确定远程操作车辆（200）的速度限制的方法（10）包括：获得（12）与远程操作车辆（200）的环境有关的信息；获得（14）与远程操作车辆（200）和车辆（200）的远程操作者之间的通信链路（310）的预测服务质量pQoS有关的信息；以及基于与远程操作车辆（200）的环境有关的信息以及与pQoS有关的信息来确定（16）速度限制。

Description

用于确定远程操作车辆的速度限制的方法、计算机程序、设 备、车辆和网络组件

技术领域

本发明涉及用于确定远程操作车辆的速度限制的方法、计算机程序、设备、车辆和网络组件，更特定地但不完全地，涉及考虑通信链路状况和交通情况用于确定远程操作车辆的速度限制的概念。

背景技术

车辆通信是一个研究和发展的领域。为了能够实现车辆的自动化或半自动化驾驶，预期车辆使用车辆到车辆通信（V2V）和车辆到网络（V2N）通信，例如以协调驾驶机动（maneuver）和/或接收远程操作驾驶指令。该通信一般是无线的，即车辆可以与它们附近的其他车辆和/或经由蜂窝移动通信系统与后端服务无线通信。

远程操作驾驶（ToD）正越来越受关注。ToD的主要概念是由控制/命令中心（CC）远程驾驶的自动车辆（AV）。CC和AV可以远离彼此。它们经由无线电通信系统（例如，第四代、第五代移动通信系统（4G、5G））以及它们的回程而连接。因此，要预期一定的端到端（E2E）延迟和数据速率。CC经由远程控制来控制自动车辆（AV）。在直接控制中，CC直接控制AV的一个或多个致动器。

例如，5GCroCo将在沿法国、德国和卢森堡的跨境走廊来实验5G技术。另外，5GCroCo还旨在定义可以建立在这种前所未有的连接性和服务提供能力之上的新商业模型。进一步的信息可以在https://5qcroco.eu/.找到。

文献WO 2019/180700 A1描述了使用车辆人工智能（AI）单元的概念，其配置成：从车辆的多个车辆传感器接收输入；在车辆内局部处理输入的至少第一部分；经由车辆无线传送器向位于车辆外部的远程远距驱动（remote tele-driving）处理器无线传送输入的至少第二部分；经由车辆无线接收器从该远程远距驱动处理器无线接收从远程人工智能（AI）单元接收的远程计算处理结果；以及基于远程计算的处理结果，经由车辆的自动化驾驶单元或经由车辆的远距驱动单元来实现车辆操作命令。

文献US 2018/0270624 A1公开了用于通过广播和多播服务中心（BM-SC）向与车辆有关的终端提供多媒体广播/多播服务（MBMS）的方法。该方法包括识别预测终端要经过的至少一个候选服务区域，并且向MBMS网关（MBMS-GW）传送用于配置至少一个候选服务区域的无线电承载的请求。

文献US 2019/0320328 A1描述了所连接车辆环境的概念，其中依赖于车辆的位置而自动调整诸如网络拥挤窗口和比特率之类的网络连接参数，以便优化网络性能。地理空间数据库存储获悉关系（learned relationship），以便当根据不同网络参数配置时优化处于不同物理位置处的所连接车辆的网络性能。车辆然后可以依赖于其位置而动态调整其网络参数。车辆可以同时维持与不同网络的多个连接，以用于传送数据流的复制数据，其中车辆独立调整与不同网络相关联的参数来优化性能。

C. M. Hruschka、D. Töpfer和S. Zug等人在2019年新加坡的新加坡2019年第2届国际智能自动化系统会议（ICoIAS）的第102-109页、doi:10.1109/ICoIAS.2019.00025的“Risk Assessment for Integral Safety in Automated Driving（自动驾驶整体安全性的风险评估）”提出了一种允许控制自动驾驶汽车的行为的风险评估方法。该持续性实时风险评估考虑了不确定性以及事故严重程度预测来整体干预。它允许预测性交通交互和碰撞避免，并且还允许智能碰撞相互作用。由于不完善的环境感知数据和道路使用者的未知意图，这些决定是根据不完整的数据做出的。高级、情境和数字依赖性得到关注。此外，论述了多个近似事故严重程度估计的益处。

文献HETZER DIRK ET AL：“5G Connected and Automated Driving: Use Casesand Technologies in Cross-border Environments（5G连接和自动驾驶：跨境环境中的用例和技术）”，2019年欧洲网络和通信会议（EUCNC），IEEE，2019年6月18日（2019-06-18），第78-82页，阐明了5GCroCo项目，其中总预算为1,700万欧元，并且部分资金由欧洲委员会资助，该项目旨在验证穿越法国、德国和卢森堡边界的梅斯-梅尔齐格-卢森堡跨境走廊的5G技术。5GCroCo验证将集中在三个用例上：1）远程驾驶，2）针对自动车辆的高分辨率地图生成和分发，以及3）预期的协作碰撞避免。

文献US 2017/0124781 A1总体上涉及自动驾驶车辆以及相关联的机械、电气和电子硬件、计算机软件和系统以及有线和无线网络通信，以提供自动驾驶车辆队作为服务。一种方法可以包括：接收与感知到的对象的传感器测量相关联的数据；基于初始校准确定与感知到的物体相关联的标签；检索与标签相关联的记录文件数据；基于所检索的记录文件数据来确定与传感器测量相关联的校准参数；并且与传感器测量相关联的传感器相关联地存储校准参数。可以在自主车辆处于操作状态时使用一个或多个其他传感器和/或来自多种类型传感器的融合数据对传感器在飞行中进行校准。

存在针对ToD中用于控制改进概念的需要。

发明内容

实施例基于发现ToD控制性能与通信链路性能有关联。例如，CC/远程操作者与远程操作车辆之间的通信链路的时延和数据速率性能明显有助于车辆的反应时间。在上行链路中，即从车辆到CC的通信链路，在车辆处的数据采集（例如，视频和其他感测）与数据呈现（例如，视频显示）之间牵涉有通信时延。远程操作者因此对延迟数据做出反应并且发出控制命令，其在下行链路（从CC到车辆）中被传递给车辆时经历进一步的通信延迟。为了避免安全风险，通信延迟越高，则车辆的速度限制应越低。实施例的一个发现是，远程操作车辆的速度限制应依赖于通信链路的预测服务质量（pQoS）。另外发现是，速度限制还应依赖于远程操作车辆所处的交通环境。例如，在一个阳光明媚的星期六下午在住宅区，速度限制应远低于交通密度低的工作日午夜的高速公路上。

实施例提供用于确定远程操作车辆的速度限制的方法。该方法包括获得与远程操作车辆的环境有关的信息，并且获得与远程操作车辆和车辆的远程操作者之间的通信链路的预测服务质量pQoS有关的信息。该方法还包括基于与远程操作车辆的环境有关的信息以及与pQoS有关的信息来确定速度限制。实施例在确定远程操作车辆的速度限制时可以考虑通信链路的质量和环境信息。

方法可以还包括在被远程操作时对车辆应用速度限制。在实施例中，远程操作车辆的速度限制可以适应于无线电和交通状况。

在一些实施例中，通信链路可以包括无线部分和有线部分，并且pQoS可以至少与无线部分有关。例如，通信链路的无线部分可以是通信延迟/时延的主要贡献者并且至少一些实施例可以聚焦于该主要贡献者。

pQoS可以包括时延和数据速率中的至少一个。速度限制确定可以考虑通信链路上的数据速率和时延并且因此确定通信对车辆的反应时间的可靠影响。

例如，与环境有关的信息的获得可以包括基于远程操作车辆的传感器数据来确定与环境有关的信息，与环境有关的信息的获得可以包括基于在远程操作车辆的环境中的车辆之间共享的传感器数据来确定与环境有关的信息，和/或与环境有关的信息的获得可以包括从通信网络接收与环境有关的信息。实施例可以考虑关于车辆的环境的信息（其可能消耗到车辆的通信链路的容量）或可以从其他源（例如，一个或多个其他车辆、交通基础设施或其他网络组件）接收的关于相同环境的其他信息。

在一些实施例中，速度限制的确定可以包括对第一较低pQoS确定第一较低速度限制并且速度限制的确定可以包括对第二较高pQoS确定第二较高速度限制。实施例可以采用pQoS越好则速度限制越高的这种方式使速度限制适应于pQoS。

在实施例中，速度限制的确定可以包括对具有第一较高交通动态的第一环境确定第一较低速度限制并且速度限制的确定可以包括对具有第二较低交通动态的第二环境确定第二较高速度限制。实施例可以采用交通动态越高则速度限制越低的这种方式来使速度限制适应于交通动态。

在一些实施例中，与环境有关的信息的获得包括从远程操作车辆的环境中的交通基础设施接收与环境有关的信息。针对速度限制，可以考虑来自其他实体的信息。

速度限制的确定可以进一步基于触发远程操作车辆的时间临界反应的事件的发生的概率。速度限制因此可以考虑对需要车辆的时间临界机动的交通/环境情况的启示，例如紧急刹车机动的概率。

触发时间临界反应的事件的发生的概率可以与远程操作车辆的环境有关。在实施例中，可以考虑环境情况以及性质（例如，一天的时间、环境类别（高速公路或住宅）等），以用于确定速度限制。

例如，与远程操作车辆和车辆的远程操作者之间的通信链路的pQoS有关的信息的获得可以包括从通信系统接收与pQoS有关的信息。实施例可以利用所牵涉的通信系统（例如，移动通信系统）提供的信息。

实施例进一步提供计算机程序，其具有程序代码，以用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行计算机程序时执行所描述方法中的一个或多个。另外的实施例是存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在被计算机、处理器或可编程硬件组件执行时促使计算机实现本文描述的方法中的一个或多个。

另一个实施例是用于确定远程操作车辆的速度限制的设备。该设备包括：一个或多个接口，其配置成在通信网络中通信；以及控制模块，其配置成控制一个或多个接口，其中控制模块进一步配置成执行本文描述的方法中的一个。另外的实施例是车辆，其包括设备和包括该设备的网络组件。

附图说明

将使用设备或方法或计算机程序或计算机程序产品的下列非限制性实施例仅通过示例并且参考附图来描述一些其他特征或方面，在所述附图中：

图1图示用于确定远程操作车辆的速度限制的方法的实施例的框图；

图2图示用于确定远程操作车辆的速度限制的设备的实施例、车辆的实施例和网络组件的实施例的框图；以及

图3图示实施例中的交通场景以及远程操作车辆中的方法的框图。

具体实施方式

现在将参考附图更充分地描述各种示例实施例，其中图示一些示例实施例。在图中，线、层或区的厚度为了清楚起见可以被夸大。可选组件可以使用折线、虚线或点线来图示。

因此，尽管示例实施例能够是各种修改和备选形式，但通过示例在图中示出其实施例并且在本文将详细描述这些实施例。然而，应理解不存在将示例实施例限制于所公开的特定形式的意图，而相反，示例实施例要覆盖落入本发明的范围内的所有修改、等同物和备选方案。类似的数字在图的整个描述中指类似或相似的元素。

如本文使用的，术语“或”指非排他的，或除非另外指示（例如，“否则”或“或在备选中”）。此外，如本文使用的，用于描述元件之间关系的词语应广泛地被解释为包括直接关系或介入元件的存在，除非另外指示。例如，当元件被称为“连接”或“耦合”到另一个元件时，该元件可以直接连接或耦合到该另一元件或可以存在介入元件。相比之下，当元件被称为“直接连接”或“直接耦合”到另一个元件时，不存在介入元件。相似地，诸如“在…之间”、“相邻”等等的词语应采用类似方式来解释。

本文使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的并且不意在限制示例实施例。如本文使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”意在也包括复数形式，除非上下文另外清楚指示。将进一步理解术语“包括（comprises、comprising）”、“包含（include、including）”在本文使用时规定存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或增加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或其群组。

除非另外定义，本文使用的所有术语（包括技术和科学术语）具有与示例实施例所属的领域内普通技术人员通常所理解的含义相同的含义。将进一步理解所述术语（例如常用字典中定义的那些术语）应解释为具有与它们在相关领域的上下文中的含义一致的含义并且将不在理性化或过于正式的意义上解释它们，除非本文如此明确定义。

图1图示用于确定远程操作车辆的速度限制的方法10的实施例的框图。该方法10包括获得12与远程操作车辆的环境有关的信息。方法10还包括获得14与远程操作车辆和车辆的远程操作者之间的通信链路的pQoS有关的信息。方法10还包括基于与远程操作车辆的环境有关的信息以及与pQoS有关的信息来确定16速度限制。

在实施例中，速度限制是车辆在被远程操作时可以驾驶的最大速度。方法10可以还包括在被远程操作时对车辆应用速度限制。远程操作车辆要理解为车辆的远程操作。例如，位于CC处的远距操作者或远程操作者借助于控制命令（例如，加速/加速命令、转向命令等）来接管对车辆的控制。远程操作驾驶（ToD）可能变成一项关键技术，以便解决L4/L5（L4高度自动，L5：全自动）驾驶车辆的问题，诸如解释问题或死锁（情况是无法只通过自动化或自动控制机构来解决）。

这些问题在自动驾驶车辆（AV）不能解释和解决由于交通状况（例如，事故或建筑工地）不明而引起的情况时出现。这些车辆可能需要来自其他人的外部指令来解决该情况，所述其他人可以是所谓的控制中心（CC）。ToD车辆将相应地由CC（其中的操作者）驾驶。

ToD性能与通信链路性能有关。在一些实施例中，通信链路可以包括无线部分和有线部分，并且pQoS可以至少与无线部分有关。例如，通信链路包括车辆与基站（接入节点）之间的空中接口（3GPP（第三代合作伙伴计划）中的Uu链路，通信链路的无线部分）并且然后包括通过操作者骨干（核心网络，有线部分）的连接。在实施例中，取决于链路的质量，车辆的控制将被更改：车辆将被直接（像操纵杆）或间接（路点，或环境模型版本）控制。环境可以通过道路类型来表征，诸如高速公路、乡村道路、城市道路、住宅区道路、车道数、交通密度、交通动态等。此外，在与远程操作车辆的环境有关的信息中可以包括一天的时间、一周中的一天、天气、当前交通状况/密度以及其他因素。

实施例可以基于pQoS和车辆环境来提供远程控制最大速度定义。两个主要因素对于在ToD会话中AV的驾驶速度的确定至关重要。第一是预测服务质量（pQoS），例如未来数据速率以及甚至更重要的时延。pQoS可以包括时延和数据速率中的至少一个。在实施例中，QoS或pQoS可以包括时延、数据速率、出错率/可靠性、分组错误率、分组接收间时间等群组中的一个或多个元素。这样的QoS可以取决于不同的因素，例如无线电接入技术（RAT）、路径损耗、环境、干扰情况、负载、处理延迟等。

实际上，这些QoS指示符不利地影响车辆的控制，并且因此AV的速度需要适配。第二个影响因素是从CC到AC的远程控制所需要的AV环境和所需反应时间。例如，位于市中心区域并且周围是移动人群的远程驾驶AV不允许如在废弃的街道上驾驶车辆时那样如此多的时延。

图2图示用于确定远程操作车辆200的速度限制的设备20的实施例、车辆200的实施例和网络组件200的实施例的框图。如在图2中示出的，用于确定远程操作车辆200的速度限制的设备20包括一个或多个接口22，其配置成在通信网络中通信。设备20还包括控制模块24，其配置成控制一个或多个接口22并且耦合到一个或多个接口22。控制模块24进一步配置成执行本文描述的方法10中的一个。如在图2中以折线（因为从设备20的角度来看是可选的）进一步示出的，包括设备20的实施例的实体200是另一个实施例。这样的实体200可以是车辆或网络组件（例如，服务器、计算机、基站、硬件、CC等）。

设备20和车辆或网络组件200可以至少部分通过移动通信系统来通信。移动通信系统可以例如对应于第三代合作伙伴计划（3GPP）标准化移动通信网络中的一个，其中术语移动通信系统与移动通信网络同义地使用。消息（输入数据、控制信息）因此可以通过多个网络节点（例如，互联网、路由器、交换机等）和移动通信系统来传递，该移动通信系统生成实施例中所考虑的延迟或时延。例如，上行链路方向指从车辆到命令中心的方向并且下行链路方向指从命令中心到车辆。

移动或无线通信系统可以对应于第五代（5G，或新空口）的移动通信系统并且可以使用mm波技术。移动通信系统可以对应于或包括例如长期演进（LTE）、LTE-Advanced（LTE-A）、高速分组接入（HSPA）、通用移动电信系统（UMTS）或UMTS地面无线电接入网络（UTRAN）、演进UTRAN（e-UTRAN）、全球移动通信系统（GSM）或增强数据速率GSM演进（EDGE）网络、GSM/EDGE无线电接入网络（GERAN）或具有不同标准的移动通信网络，例如全球微波接入互操作（WIMAX）网络IEEE 802.16或无线局域网（WLAN）IEEE 802.11、大体上正交频分多址（OFDMA）网络、时分多址（TDMA）网络、码分多址（CDMA）网络、宽带CDMA（WCDMA）网络、频分多址（FDMA）网络、空分多址（SDMA）网络等。

服务提供可以由例如协调多个UE/车辆的集群或群组中的服务提供的网络组件实施，该网络组件诸如基站收发器、中间站或UE。基站收发器可操作或配置成与一个或多个活动移动收发器/车辆通信并且基站收发器可以位于另一个基站收发器的覆盖区域中或附近，例如宏小区基站收发器或小型小区基站收发器。因此，实施例可以某一移动通信系统，其包括两个或多个移动收发器/车辆200以及一个或多个基站收发器，其中基站收发器可以建立宏小区或小型小区，作为例如微微、城市（metro）、毫微微小区。移动收发器或UE可以对应于智能电话、手机、膝上型计算机、笔记本、个人计算机、个人数字助理（PDA）、通用串行总线（USB）棒、汽车、车辆、道路参与者、交通实体、交通基础设施等。与3GPP术语一致，移动收发器也可以被称为用户设备（UE）或移动设备。车辆可以对应于任何可以想到的用于运输的交通工具，例如汽车、自行车、摩托车、厢式货车、卡车、公共汽车、轮船、船只、飞机、火车、有轨电车等。

基站收发器可以位于网络或系统的固定或静止部分中。基站收发器可以是或对应于远程无线电头端、传输点、接入点、宏小区、小型小区、微型小区、毫微微小区、城市小区等。基站收发器可以是有线网络的无线接口，其能够实现无线电信号到UE或移动收发器的传输。这样的无线电信号可以遵循如例如由3GPP标准化或一般与上文列出的系统中的一个或多个一致的无线电信号。因此，基站收发器可以对应于NodeB、eNodeB、gNodeB、基础收发器站（BTS）、接入点、远程无线电头端、中继站、传输点等，其可以在远程单元和中央单元中被进一步细分。

移动收发器或车辆可以与基站收发器或小区相关联。术语小区指由基站收发器所提供的无线电服务的覆盖区域，该基站收发器例如是NodeB（NB）、eNodeB（eNB）、gNodeB、远程无线电头端、传输点等。基站收发器可以在一个或多个频率层上操作一个或多个小区，在一些实施例中，小区可以对应于扇区（sector）。例如，扇区可以使用扇区天线来实现，所述扇区天线提供用于覆盖远程单元或基站收发器周围的斜剖面的特性。基站收发器可以操作多个分区天线。在下文中，小区可以表示生成小区的对应基站收发器，或同样地，基站收发器可以表示基站收发器生成的小区。

在实施例中，设备20可以包括在服务器、基站、NodeB、UE、车辆、网络组件、中继站或任何服务协调网络实体中。要注意术语网络组件可以包括多个子组件，诸如基站、服务器等。

在实施例中，一个或多个接口22可以对应于用于获得、接收、传送或提供模拟或数字信号或信息的任何部件，例如任何连接器、触点、引脚、寄存器、输入端口、输出端口、导体、线道（lane）等，其允许提供或获得信号或信息。接口可以是无线或有线的，并且它可以配置成与另外的内部或外部组件通信，即传送或接收信号、信息。一个或多个接口22可以包括另外组件，以能够在（移动）通信系统中实现对应的通信，这样的组件可以包括收发器（传送器和/或接收器）组件，诸如一个或多个低噪放大器（LAN）、一个或多个功率放大器（PA）、一个或多个收发双工器（duplexer）、一个或多个同向双工器（diplexer）、一个或多个滤波器或滤波电路、一个或多个转换器、一个或多个混合器、对应适配的射频组件等。一个或多个接口22可以耦合到一个或多个天线，其可以对应于任何传送和/或接收天线，诸如喇叭（horn）天线、偶极天线、贴片天线、扇形天线等。在一些示例中，一个或多个接口22可以充当传送或接收或既传送又接收信息的目的，所述信息诸如信息、输入数据、控制信息、另外的信息消息等。

如在图2中示出的，相应的一个或多个接口22耦合到设备20处的相应控制模块24。在实施例中，控制模块24可以使用一个或多个处理单元、一个或多个处理装置、用于处理的任何部件（诸如处理器、计算机或利用相应适配的软件可操作的可编程硬件组件）来实现。也就是说，控制模块24的所描述的功能也可以在软件中实现，然后在一个或多个可编程硬件组件上执行所述软件。这样的硬件组件可以包括通用处理器、数字信号处理器（DSP）、微控制器等。

在实施例中，通信（即传输、接收或两者）可以直接在移动收发器/车辆200之间发生，例如向/从控制中心转发输入数据或控制信息。这样的通信可以利用移动通信系统。这样的通信可以直接实施，例如借助于装置到装置（D2D）通信。这样的通信可以使用移动通信系统的规范来实施。D2D的示例是车辆之间的直接通信，也被分别称为车辆到车辆通信（V2V）、汽车到汽车、专用短程通信（DSRC）。能够实现这样的D2D通信的技术包括802.11p、3GPP系统（4G、5G、NR及以后）等。

在实施例中，一个或多个接口22可以配置成在移动通信系统中无线通信，例如在其中设备20在车辆200中实现并且方法10在车辆200处实施的实施例中。为了做到这一点，使用无线电资源，例如频率、时间、代码和/或空间资源，其可以用于与基站收发器无线通信以及用于直接通信。无线电资源的分配可以由基站收发器控制，即，确定哪些资源用于D2D并且哪些资源不用于D2D。这里以及在下文中，相应组件的无线电资源可以对应于无线电载波上可以想到的任何无线电资源并且它们可以在相应载波上使用相同或不同的粒度。无线电资源可以对应于资源块（如在LTE/LTE-A/LTE未经授权（LTE-U）中是RB）、一个或多个载波、子载波、一个或多个无线电帧、无线电子帧、无线电时隙、潜在地具有相应的扩频因子的一个或多个代码序列、一个或多个空间资源（诸如空间子信道、空间预编码向量等）、其任何组合等。例如，在直接蜂窝车辆到一切事物（C-V2X）中，其中V2X包括至少V2V、V2-基础设施（V2I）等，根据在发展的3GPP版本14的传输可以被基础设施管理（所谓的模式3）或在UE中运行。为了在实施例中确定针对远程操作车辆200的速度限制，预测通信网络中的QoS可能是关键的。

图3图示实施例中的交通场景以及在远程操作车辆200中的方法的框图。在图3左边图示的交通场景中，自动车辆200处于特别的交通场景中。卡车300在车辆200的路上并且车辆200需要使用迎面车流的车道来超过卡车300。因为该情况无法借助于车辆200自身的控制机构来解决，因此已经建立到基站320以及到控制中心上的通信链路310。图3进一步指示行人330，其可能穿过车辆200的路径。该情况明确了车辆需要能够在一定短距离内停车。速度限制的确定16因此进一步基于触发远程操作车辆200的时间临界反应（车辆前方的行人）的事件的发生的概率。反应时间可以从通信链路的延迟/时延以及远程操作者的反应时间来确定。利用给出的直到车辆200停车的最大距离、车辆的刹车距离以及延迟/时延，可以计算速度限制。触发时间临界反应的事件的发生的概率与远程操作车辆200的环境（例如，晴朗的星期六下午在住宅区域在车辆200前方突然出现行人的概率高于工作日深夜在废弃的高速公路上突然出现行人的概率）有关。

图3在右边还图示设备20的实施例，其在该实施例中在车辆200处实现。设备20包括通信单元22，其是上文描述的一个或多个接口22的实现。通信单元22可以提供到CC、到覆盖移动通信以及还到其他车辆的无线电链路。于是，传感器共享可以用于与其他车辆交换关于环境的信息或向CC传递传感器数据。在实施例中，存在多个关于确定环境信息的选项。例如，与环境有关的信息的获得12可以包括基于远程操作车辆200自身的传感器数据（视频、雷达、激光雷达等）来确定与环境有关的信息，与环境有关的信息的获得12可以包括基于远程操作车辆200的环境中的车辆之间共享的传感器数据（来自其他车辆的传感器的数据）来确定与环境有关的信息，和/或与环境有关的信息的获得12可以包括从通信网络接收与环境有关的信息。例如，可以由网络中的服务器形成环境模型，该服务器向设备20提供这样的信息。再另一个选项是与环境有关的信息的获得12包括从远程操作车辆的环境中的交通基础设施接收与环境有关的信息。例如，交通基础设施（灯光、标志牌等）可以生成与交通密度有关的信息，其然后可以被提供给设备20。

如进一步图示的，包括至少与预测时延和数据速率有关的信息的pQoS简档也可以在设备20处获得。与远程操作车辆200和车辆200的远程操作者之间的通信链路的pQoS有关的信息的获得14可以包括从通信系统接收与pQoS有关的信息。例如，覆盖移动通信系统（例如，5G、LTE、ITS-G5（智能运输系统第五代））可以向设备20提供这样的信息。设备20还包括控制模块24，例如处理器，其在自动车辆200处执行环境的预测。

实施例然后可以在考虑因素pQoS和环境两者的情况下确定速度限制。与选择固定低速（例如10km/h）的简单但低效的方法相比，实施例可以允许更适当的速度限制设置。例如，可以实施对周围物体的风险评估。然后计算考虑通信系统给出的时延的最大速度。然后可以例如向CC传递最大速率（速度限制）以用于远程控制。

例如，如果车辆的刹车距离对应于1s内行驶的距离（粗略近似，仅仅出于示例性目的），然后以10m/s行驶的车辆需要10m来停车。如果网络中的时延（往返延迟）是200ms，则在已经感测到对应情况之后在紧急刹车命令生效之前车辆行驶2m。车辆的反应距离则是12m。因此，如果12m是当前交通场景中所需反应距离并且时延是200ms，则速度限制时10m/s。如果在另一个实施例中，反应距离是24m，则速度限制是20m/s。

实施例可以通过以下来计算在ToD期间AV 200的最大速度

I. 从通信系统获得14服务质量的预测；

II. 获得12关于周围环境的信息；

III. 计算16触发时间临界反应的事件的发生的概率，其通常称为风险评估并且例如被C. M. Hruschka、D. Töpfer和S. Zug等人在2019年新加坡的新加坡2019年第2届国际智能自动化系统会议（ICoIAS）的第102-109页、doi:10.1109/ICoIAS.2019.00025的“Risk Assessment for Integral Safety in Automated Driving（自动驾驶整体安全性的风险评估）”研究；以及

IV. 计算16在ToD期间考虑了通信网络参数和所述事件的发生的概率的AV 200的最大速度。

服务质量指示符可以是数据速率，和/或时延。方法10可以在车辆200上运行，其中周围环境信息来自传感器和集体感知。备选地，方法10可以在CC或任何其他网络组件处运行，其中周围环境信息来自AV的传感器、基础设施或通信网络自身。所计算的最大速度然后可以在AV与CC之间交换。速度限制的确定16可以包括对第一较低pQoS确定第一较低速度限制并且速度限制的确定16可以包括对第二较高pQoS确定第二较高速度限制。速度限制的确定16可以包括对具有第一较高交通动态的第一环境确定第一较低速度限制并且速度限制的确定16可以包括对具有第二较低交通动态的第二环境确定第二较高速度限制。

如已经提到的，在实施例中，相应的方法可以实现为计算机程序或代码，其可以在相应的硬件上执行。因此，另一个实施例是具有程序代码的计算机程序，以用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行计算机程序时，执行上文的方法中的至少一个。另外的实施例是存储指令的计算机可读存储介质，所述指令在由计算机、处理器或可编程硬件组件执行时促使计算机实现本文描述的方法中的一个。

本领域技术人员将容易认识到各种上文描述的方法的步骤可以由编程计算机执行，例如，可以确定或计算时隙的位置。在本文中，一些实施例还意在涵盖程序存储装置，例如数字数据存储介质，其是机器或计算机可读的并且对指令的机器可执行或计算机可执行程序进行编码，其中所述指令执行本文描述的方法的步骤中的一些或全部。程序存储装置可以是例如数字存储器、磁存储介质（诸如磁盘和磁带）、硬驱动或光可读数字数据存储介质。实施例还意在涵盖被编程来执行本文描述的方法的所述步骤的计算机，或被编程来执行上文描述的方法的所述步骤的（现场）可编程逻辑阵列（（F）PLA）或（现场）可编程门阵列（（F）PGA）。

描述和附图仅仅图示本发明的原理。因此，尽管在本文未明确描述或示出体现本发明的原理并且被包括在它的范围内，但本领域技术人员将意识到将能够设想各种布置。此外，本文记述的所有示例主要目的是明确仅用于教学目的来帮助读者理解本发明的原理和发明人所贡献的概念，以推动本领域发展，并且要解释为不限于这样特定列举的示例和状况。此外，本文记述本发明的原理、方面和实施例的所有阐述以及其特定示例意在涵盖其等同物。在由处理器提供时，功能可以由单个专用处理器、由单个共享处理器或由多个个体处理器提供，其中的一些可以被共享。此外，术语“处理器”或“控制器”的显式使用不应解释为专指能够执行软件的硬件，并且可以隐式地在没有限制的情况下包括：数字信号处理器（DSP）硬件、网络处理器、专用集成电路（ASIC）、现场可编程门阵列（FPGA）、用于存储软件的只读存储器（ROM）、随机存取存储器（RAM）和非易失性存储设备。还可以包括其他硬件（常规或自定义的）。它们的功能可以通过程序逻辑的操作、通过专用逻辑、通过程序控制和专用逻辑的交互或甚至手动地实施，如根据上下文更特定理解的那样，实现者可选择特定技术。

本领域技术人员应理解，本文的任何框图表示体现本发明原理的说明性电路的概念图。相似地，将意识到任何流程图、流图、状态转变图、伪代码等等代表各种进程，其大体上可以在计算机可读介质中表示并且因此被计算机或处理器执行，无论这样的计算机或处理器是否被显式示出。

此外，下列权利要求书由此并入详细描述，其中每项权利要求可以作为独立实施例而单独存在。尽管每项权利要求可以作为独立实施例而单独存在，但要注意，尽管从属权利要求在权利要求书中可以指与一项或多项其他权利要求的特定组合，但其他实施例也可以包括从属权利要求与每个其他从属权利要求的主旨的组合。这样的组合在本文提出，除非声明不打算采用特定组合。此外，意在也包括权利要求对任何其他独立权利要求的特征，即使该权利要求并未直接从属于独立权利要求也如此。

要进一步注意，在说明书或权利要求书中所公开的方法可以由具有用于执行这些方法的相应步骤中的每个的部件的装置来实现。

参考符号列表

10 用于确定远程操作车辆的速度限制的方法

12 获得与远程操作车辆的环境有关的信息

14 获得与远程操作车辆和车辆的远程操作者之间的通信链路的预测服务质量pQoS有关的信息

16 基于与远程操作车辆的环境有关的信息以及与pQoS有关的信息来确定速度限制

20 配置成远程操作车辆的命令中心的设备

22 一个或多个接口

24 控制模块

200 车辆、网络组件、实体

300 障碍物、卡车

310 通信链路

320 基站

330 行人。

Claims (15)

1.一种用于确定远程操作车辆（200）的速度限制的方法（10），所述方法（10）包括

获得（12）与所述远程操作车辆（200）的环境有关的信息；

获得（14）与所述远程操作车辆（200）和所述车辆（200）的远程操作者之间的通信链路（310）的预测服务质量pQoS有关的信息；以及

基于与所述远程操作车辆（200）的所述环境有关的所述信息以及与所述pQoS有关的所述信息来确定（16）所述速度限制。

2.如权利要求1所述的方法（10），还包括在被远程操作时对所述车辆（200）应用所述速度限制。

3.如权利要求1或2中的一项所述的方法（10），其中，所述通信链路（310）包括无线部分和有线部分，并且其中所述pQoS至少与所述无线部分有关。

4.如权利要求1至3中的一项所述的方法（10），其中，所述pQoS包括时延和数据速率中的至少一个。

5.如权利要求1至4中的一项所述的方法（10），其中，与所述环境有关的所述信息的所述获得（12）包括基于所述远程操作车辆（200）的传感器数据来确定与所述环境有关的所述信息，其中与所述环境有关的所述信息的所述获得（12）包括基于在所述远程操作车辆（200）的所述环境中的车辆之间共享的传感器数据来确定与所述环境有关的所述信息，和/或其中与所述环境有关的所述信息的所述获得（12）包括从通信网络接收与所述环境有关的所述信息。

6.如权利要求1至5中的一项所述的方法（10），其中，所述速度限制的所述确定（16）包括对第一较低pQoS确定第一较低速度限制，并且其中所述速度限制的所述确定（16）包括对第二较高pQoS确定第二较高速度限制。

7.如权利要求1至6中的一项所述的方法（10），其中，所述速度限制的所述确定（16）包括对具有第一较高交通动态的第一环境确定第一较低速度限制，并且其中所述速度限制的所述确定（16）包括对具有第二较低交通动态的第二环境确定第二较高速度限制。

8.如权利要求1至7中的一项所述的方法（10），其中，与所述环境有关的所述信息的所述获得（12）包括从所述远程操作车辆（200）的所述环境中的交通基础设施接收与所述环境有关的所述信息。

9.如权利要求1至8中的一项所述的方法（10），其中，所述速度限制的所述确定（16）进一步基于触发所述远程操作车辆（200）的时间临界反应的事件的发生的概率。

10.如权利要求9所述的方法（10），其中，触发所述时间临界反应的所述事件的所述发生的所述概率与所述远程操作车辆（200）的所述环境有关。

11.如权利要求1至10中的一项所述的方法（10），其中，与所述远程操作车辆（200）和所述车辆（200）的所述远程操作者之间的所述通信链路的所述pQoS有关的所述信息的所述获得（14）包括从通信系统接收与所述pQoS有关的所述信息。

12.一种具有程序代码的计算机程序，以用于当在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行所述计算机程序时执行权利要求1至11所述的方法（10）中的至少一个。

13.一种用于确定远程操作车辆（200）的速度限制的设备（20），所述设备（20）包括：

一个或多个接口（22），所述一个或多个接口（22）配置成在通信网络中通信；以及

控制模块（24），所述控制模块（24）配置成控制所述一个或多个接口（22），其中所述控制模块（24）进一步配置成执行权利要求1至11所述的方法（10）中的一个。

14.一种车辆（200），所述车辆（200）包括权利要求13所述的设备（20）。

15.一种网络组件（200），所述网络组件（200）包括权利要求13所述的设备（20）。

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