CN113489963B - 推车安装引导方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种推车安装引导方法和装置，该方法包括：通过终端设备获取推车整体对应的外观图像；该外观图像中包含有预先粘贴在推车的不同特定位置上的二维码组；识别外观图像中的二维码组，并判断二维码组是否合法；如果二维码组合法，提取二维码组中每个二维码的角点信息；根据每个二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态；基于该安装状态，展示推车的安装视频。该方式能够根据推车上粘贴的二维码组，自动获取推车当前所处的安装状态；并在已知推车当前所处的安装状态的基础上，播放安装视频，从而对推车安装进行直观指导，以提高推车安装进度和安装体验感。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种推车安装引导方法和装置。
背景技术
相关技术中，儿童推车通常是根据说明书的引导进行安装，该引导方式不够直观，无法在当前推车安装进程的基础上，对推车安装进行直观指导，从而影响推车安装进度和安装体验。
发明内容
本发明的目的在于提供一种推车安装引导方法和装置，以提高引导播放的直观化，并提高推车安装进度和安装体验。
第一方面，本发明提供了一种推车安装引导方法，该方法包括：通过终端设备获取推车整体对应的外观图像；其中，所述外观图像中包含有预先粘贴在所述推车的不同特定位置上的二维码组；识别该外观图像中的二维码组，并判断该二维码组是否合法；如果该二维码组合法，提取该维码组中每个二维码的角点信息；根据每个二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态；基于该安装状态，展示推车的安装视频。
在可选的实施方式中，上述根据每个二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态的步骤，包括：通过透视位姿算法，根据每个二维码的角点信息，确定二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系；根据二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系，确定推车当前所处的安装状态。
在可选的实施方式中，上述通过透视位姿算法，根据每个二维码的角点信息，确定二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系的步骤，包括：通过透视位姿算法，根据每个二维码的角点信息，得到终端设备的摄像头与每个二维码之间的旋转矩阵和平移向量；根据旋转矩阵和平移向量，计算得到摄像头位姿和各个二维码之间的相对位姿关系。
在可选的实施方式中，上述通过透视位姿算法，根据每个二维码的角点信息，确定二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系的步骤之后，上述方法还包括：根据预设的二维码尺寸信息、二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系和外观图像中二维码的边长像素数，计算得到二维码组中的每个二维码相对于终端设备的摄像头的距离。
在可选的实施方式中，上述方法还包括：根据二维码组中每个二维码之间的相对位姿关系和二维码组中的每个二维码相对于终端设备的摄像头的距离，确定推车朝向摄像头的方位、推车相对于摄像头的水平距离和摄像头相对于推车的高度。
在可选的实施方式中，上述方法还包括：在预设的摄像界面播放不带有推车朝向摄像头的方位、推车相对于摄像头的水平距离的推车当前所处的安装状态下的标准化扁平动画；或者在摄像界面以增强现实方式播放带有推车朝向摄像头的方位、推车相对于摄像头的水平距离的推车当前所处的安装状态下的三维渲染动画，且根据摄像头的运动实时刷新。
在可选的实施方式中，上述基于安装状态，展示推车的安装视频的步骤，包括：根据识别二维码组得到的推车型号，从预设的数据库中提取推车当前所处的安装状态的视频或者AR资源；该数据库中包含有多个型号的推车在各个安装状态下的视频或者AR资源；展示提取到的视频或者AR资源。
在可选的实施方式中，上述识别外观图像中的二维码组，并判断二维码组是否合法的步骤，包括：通过终端设备扫描二维码组中的每个二维码，解析得到每个二维码对应的序列码；通过判断每个二维码的序列码是否相同且为预设序列码，判定二维码组是否合法。
在可选的实施方式中，上述识别外观图像中的二维码组，并判断二维码组是否合法的步骤，包括：通过终端设备扫描二维码组中的每个二维码，并判断二维码组中是否存在指定二维码；如果存在指定二维码，确定二维码组合法；如果上述二维码组合法，提取二维码组中每个二维码的角点信息的步骤，包括：如果二维码组合法，提取二维码组中的指定二维码的角点信息；上述根据每个二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态的步骤，包括：根据指定二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态。
第二方面，本发明提供了一种推车安装引导装置，该装置包括：图像获取模块，用于通过终端设备获取推车整体对应的外观图像；其中，该外观图像中包含有预先粘贴在推车的不同特定位置上的二维码组；二维码识别模块，用于识别外观图像中的二维码组，并判断二维码组是否合法；角点信息获取模块，用于如果二维码组合法，提取二维码组中每个二维码的角点信息；安装状态确定模块，用于根据每个二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态；安装视频展示模块，用于基于安装状态，展示推车的安装视频。
第三方面，本发明提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，该处理器执行机器可执行指令以实现上述推车安装引导方法。
第四方面，本发明提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，该机器可执行指令促使处理器实现上述推车安装引导方法。
本发明实施例带来了以下有益效果：
本发明提供的一种推车安装引导方法和装置，首先通过终端设备获取推车整体对应的外观图像；该外观图像中包含有预先粘贴在推车的不同特定位置上的二维码组；进而识别外观图像中的二维码组，并判断二维码组是否合法；如果二维码组合法，提取二维码组中每个二维码的角点信息；根据每个二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态；然后基于该安装状态，展示推车的安装视频。该方式能够根据推车上粘贴的二维码组，自动获取推车当前所处的安装状态；并在已知推车当前所处的安装状态的基础上，播放安装视频，从而对推车安装进行直观指导，以提高推车安装进度和安装体验感。
本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明的上述技术即可得知。
为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种推车安装引导方法的流程图；
图2为本发明实施例提供的一种外观图像的示意图；
图3为本发明实施例提供的另一种推车安装引导方法的流程图；
图4为本发明实施例提供的另一种推车安装引导方法的流程图；
图5为本发明实施例提供的一种推车安装引导装置的结构示意图；
图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
相关技术中，儿童推车通常是根据说明书的引导进行安装的，该引导方式不够直观，无法在当前推车安装进程的基础上，对推车安装进行直观指导，从而影响推车安装进度和安装体验。
基于上述问题，本发明实施例提供了一种推车安装引导方法和装置，该技术可以应用于各种设备的安装场景中，尤其是婴儿推车、婴儿床等折叠设备的安装场景中。为便于对本实施例进行理解，首先对本发明实施例所公开的一种推车安装引导方法进行详细介绍，如图1所示，该方法包括如下具体步骤：
步骤S102，通过终端设备获取推车整体对应的外观图像；其中，该外观图像中包含有预先粘贴在推车的不同特定位置上的二维码组。
上述终端设备可以是手机、平板电脑、AR(Augmented Reality，增强现实)设备、配备有摄像头的VR(Virtual Reality，虚拟实现)设备或者其他带有摄像头的智能终端等。将推车放置在指定的平面(该平面为安装推车的水平面)上时，可以通过终端设备在合理距离(该距离可以根据用户需求设定)内拍摄推车整体，以获取到推车整体的外观图像，该推车的不同特定位置上粘贴有二维码，推车上的所有或者部分二维码可称为二维码组，也可以理解为该二维码组中包含有不少于两个、互相映射的二维码；在一些实施例中，该二维码组也可以仅包含一个特定的二维码。
上述二维码可以是手性编码的、或编码信息相同但颜色不同的、或编码信息不同但通过私有算法绑定的等等；而且，该二维码也可以是某种几何图案按照一定规律(如计算机内部逻辑基础的“0”、“1”比特流)在二维平面上分布的、字符间有较大对比度差异的图形，在存储信息功能的基础上可实现防伪溯源、链接跳转、用户管理等功能，包括行排式、堆叠式、矩阵式等多种形式；上述二维码即本申请所述二维码，若本文示例中涉及到二维码形态，均以时下流行的QR Code体现；同时，本申请涉及的二维码可以贴装、喷涂、镭雕等方式附于产品上。在一些实施例中，上述二维码还可以根据需求进行美化。
在具体实现时，上述外观图像中包含有推车整体的画面，以及推车的不同特定位置上粘贴的二维码组的画面。如图2所示为一种外观图像的示意图，该图2中的1、2、3、4和5处均粘贴有二维码，这五个二维码组合成为一个二维码组。
步骤S104，识别上述外观图像中的二维码组，并判断该二维码组是否合法。
在具体实现时，可以通过终端设备识别外观图像中的二维码组中的每个二维码，以根据二维码主要颜色进行阈值处理，得到每个二维码对应的二值化图像，进而得到每个二维码组对应的序列码。在实际应用中，系统中保存有预先在推车的不同特定位置上安装的二维码组中每个二维码对应序列码，由于在推车上可能附有出厂厂商、经销商或者其他用户粘贴的并非用于安装的二维码，所以需要判断从外观图像上识别出的二维码组是否合法，也即是判断从外观图像中识别出的二维码对应的序列码是否是预先保存的序列码，如果是，说明二维码合法；否则，说明二维码不合法(也即是该二维码不是用于安装的二维码)。
在一些实施例中，可以将外观图像中识别出的二维码中，合法的二维码组合为合法的二维码组；也可以在二维码组中存在一个二维码不合法时，则认定为该二维码组不合法。
步骤S106，如果二维码组合法，提取该二维码组中每个二维码的角点信息。
在具体实现时，可以根据预设的图像处理算法，从合法的二维码组中，获取每个二维码的角点信息，该角点信息可以包括二维码的4个角点坐标。
步骤S108，根据每个二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态。
针对二维码组中的每个二维码，可以根据某一二维码的角点信息，得到该二维码的位姿；在确定二维码组内所有二维码的位姿后，由于不同二维码在推车结构的不同特定位置上，因此，根据每个二维码的位姿，可得到二维码组中各个二维码的相对位姿关系，然后通过二维码组中各个二维码间的相对位姿关系即可估计推车当前所处安装状态以及角度。
步骤S110，基于上述安装状态，展示推车的安装视频。
在具体实现时，根据推车当前所处的安装状态，可以从预设的数据库中提取该推车当前所处的安装状态对应的安装视频，从而以AR(Augmented Reality，增强现实)或者动画等方式进行播放，以使用户更加直观的观看到推车当前所处状态对应的安装视频，有助于用户安装推车。
本发明实施例提供的一种推车安装引导方法，首先通过终端设备获取推车整体对应的外观图像；该外观图像中包含有预先粘贴在推车的不同特定位置上的二维码组；进而识别外观图像中的二维码组，并判断二维码组是否合法；如果二维码组合法，提取二维码组中每个二维码的角点信息；根据每个二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态；然后基于该安装状态，展示推车的安装视频。该方式能够根据推车上粘贴的二维码组，自动获取推车当前所处的安装状态；并在已知推车当前所处的安装状态的基础上，播放安装视频，从而对推车安装进行直观指导，以提高推车安装进度和安装体验感。
本发明实施例还提供了另一种推车安装引导方法，该方法在上述实施例方法的基础上实现；该方法重点描述识别上述外观图像中的二维码组，并判断该二维码组是否合法的具体过程(通过下述步骤S304-S308实现)，，根据每个二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态的具体过程(通过下述步骤S312-S314实现)，以及基于安装状态，展示推车的安装视频的具体过程(通过下述步骤S316-S318实现)；如图3所示，该方法包括如下具体步骤：
步骤S302，通过终端设备获取推车整体对应的外观图像；其中，该外观图像中包含有预先粘贴在推车的不同特定位置上的二维码组。
步骤S304，通过终端设备扫描二维码组中的每个二维码，解析得到每个二维码对应的序列码。
在具体实现时，每个二维码均对应有序列码，且属于同一个二维码组中的二维码的序列码相同。
步骤S306，判断每个二维码的序列码是否相同且为预设序列码；如果是，执行步骤S310；否则，执行步骤S308。
由于出厂时二维码组中每个二维码编码一致(完全一致)或编码不一致但映射的内容一致，认为验证随机两个二维码映射内容是否一致、且符合出厂时注册于数据库的预设序列码，即可验证二维码组是否合法。上述预设序列码为预先设置好的、用于安装推车的二维码的序列码，该序列码可以保存在预设的数据库中，在进行二维码合法性判断时进行调用。
步骤S308，向终端设备返回二维码组非法的信息；执行步骤S302。
如果二维码组中存在一个不合法的二维码，则向终端设备返回二维码组非法的信息，也即是向终端设备进行错误报告，以便终端设备重新获取推车对应的外观图像。
步骤S310，提取该二维码组中每个二维码的角点信息。
步骤S312，通过透视位姿算法，根据每个二维码的角点信息，确定该二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系。
上述透视位姿算法通常是指PnP(Perspective-n-Point，N点透视位姿求解)算法，该PnP算法通常是求解三维空间中二维点对运动的方法，当知道n个三维空间点坐标及其二维投影时即可估计单目(摄像机)位姿或目标(相当于上述二维码)位姿。
在具体实现时，上述步骤S312可以通过下述步骤10-11实现：
步骤10，通过透视位姿算法，根据每个二维码的角点信息，得到终端设备的摄像头与每个二维码之间的旋转矩阵和平移向量。
上述旋转矩阵通常表示一个坐标系相对于另一个坐标系在x、y、z方向的正交矩阵的乘积，用以表述在另一坐标系中的同一点位置。上述平移向量通常表示一个坐标系原点与另一个坐标系原点的偏移量。这里的一个坐标系可以是指以摄像头为原点的坐标系，另一个坐标系可以是指以二维码为原点的坐标系。
步骤11，根据上述旋转矩阵和平移向量，计算得到摄像头位姿和各个二维码之间的相对位姿关系。
步骤S314，根据二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系，确定推车当前所处的安装状态。
在一些实施例中，由于已知二维码组中每个二维码的实际尺寸，可以在通过透视位姿算法，根据每个二维码的角点信息，确定二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系之后，根据预设的二维码尺寸信息(相当于上述实际尺寸)、二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系和外观图像中二维码的边长像素数，计算得到二维码组中的每个二维码相对于终端设备的摄像头的距离。
在一些实施例中，还可以根据二维码组中每个二维码之间的相对位姿关系和二维码组中的每个二维码相对于终端设备的摄像头的距离，确定推车朝向摄像头的方位、推车相对于摄像头的水平距离和摄像头相对于推车的高度。
步骤S316，根据识别二维码组得到的推车型号，从预设的数据库中提取推车当前所处的安装状态的视频或者AR资源；该数据库中包含有多个型号的推车在各个安装状态下的视频或者AR资源。
上述预设的数据库是预先建立好的，该预设数据库中既可以包含有推车的每个安装状态、每个安装角度对应的安装视频，也可以包含有AR资源(例如，AR动画)。当解析得到推车当前所处的安装状态时，可以通过对数据库中包含的该型号推车(型号已通过解码二维码确定)的三维图形获取对应安装状态(也可以是安装角度)的AR资源或者安装视频进行提取，随后进行播放。
在具体实现时，上述视频或者AR资源(即产品的三维模型)较大，一般不保存于用户终端，而是保存在服务终端(云端)的数据库中供用户终端请求访问，且方便厂商随时维护与更新，降低产品小型迭代时的说明书成本；这样也可以确保用户终端获取的视频或者AR资源永远是符合用户手中的产品实物；这个步骤包括了：服务终端验证用户中断需求、匹配对应型号与姿态的产品、下发资源，以及用户终端、服务终端、无线通信部分。
步骤S318，展示提取到的视频或者AR资源。
在具体实现时，推车的安装引导可以有以下三种展现形式：
第一种，根据推车当前所处安装状态进行常见视频播放或静态示意图轮播。
第二种，在预设的摄像界面播放不带有推车朝向摄像头的方位、推车相对于摄像头的水平距离的推车当前所处的安装状态下的标准化扁平动画。
第三种，在摄像界面以增强现实方式播放带有推车朝向摄像头的方位、推车相对于摄像头的水平距离的推车当前所处的安装状态下的三维渲染动画，且根据摄像头的运动实时刷新。
在一些实施例中，还可以实时刷新终端设备的屏幕上的外观图像和播放视频，例如，终端设备开始时从30度拍摄，但在图像渲染或播放的时候用户移动了一小段距离，变成35度拍摄，那么就需要刷新正在播放的动画，以获得较好的用户体验。
上述推车安装引导方法，不同于传统机器视觉应用，该方法仅需识别推车上的二维码，即可提取推车当前所处的安装状态，进而根据推车当前所处的安装状态进行安装视频的播放，从而避免了引导播放不够直觉化的问题；同时，该方式还可以快速、准确地提取出推车的安装状态信息。
本发明实施例还提供了另一种推车安装引导方法，该方法在上述实施例方法的基础上实现；该方法重点描述识别上述外观图像中的二维码组，并判断该二维码组是否合法的具体过程(通过下述步骤S404-S406实现)，，根据每个二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态的具体过程(通过下述步骤S408实现)，以及根据每个所述二维码的角点信息，确定所述推车当前所处的安装状态的具体过程(通过下述步骤S410实现)；如图4所示，该方法包括如下具体步骤：
步骤S402，通过终端设备获取推车整体对应的外观图像；其中，该外观图像中包含有预先粘贴在推车的不同特定位置上的二维码组。
在具体实现时，不同型号的推车可能有一些结构功能上的差异，但有一个部件每个推车都会包含：推车扶手。且为了用户折叠收纳方便，扶手所有时候(折叠前、折叠中或者折叠后)都会位于推车上部，供用户触及；因此须在扶手上粘贴用以计算推车位姿的二维码，且不得用其它二维码覆盖，该二维码部署方式能确保终端设备的摄像头仅扫描到一个二维码时，也可确定推车是折叠状态。在本实施例中，上述推车推手上的二维码称为指定二维码。
步骤S404，通过终端设备扫描和解析二维码组中的每个二维码。
步骤S406，判断上述二维码组中是否存在指定二维码；如果存在，执行步骤S408；否则，执行步骤S412。
在具体实现时，如果二维码组中的每个二维码中存在指定二维码，则确定二维码组合法。如果二维码组中不存在指定二维码，则需要重新获取推车的外观图像。
步骤S408，提取上述二维码组中的指定二维码的角点信息。
步骤S410，根据上述指定二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态；执行步骤S414。
上述步骤S410的具体实现方式可以参考上述步骤S312-S314，在此不再赘述。
步骤S412，向终端设备返回二维码组非法的信息；执行步骤S402。
步骤S414，基于上述安装状态，展示推车的安装视频。
在一些实施例中，还可以直接通过NFC(Near Field Communication，近距离无线通信技术)的方式呼出推车安装说明书。
上述推车安装引导方法，能够根据推车扶手上粘贴的指定二维码，计算出二维码位姿，又因为该指定二维码与推车位姿、扶手与水平面的关系非常密切，可以根据二维码位姿推断推车角度以及推车当前折叠(扶手被摇起)的角度。另外，该方式不同于传统机器视觉应用，该方法仅需识别推车上的二维码，即可提取推车当前所处的安装状态，进而根据推车当前所处的安装状态进行安装视频的播放，从而避免了引导播放不够直觉化的问题；同时，该方式还可以快速、准确地提取出推车的安装状态信息。
针对于上述推车安装引导方法的实施例，本发明实施例提供了一种推车安装引导装置，如图5所示，该装置包括：
图像获取模块40，用于通过终端设备获取推车整体对应的外观图像；其中，该外观图像中包含有预先粘贴在推车的不同特定位置上的二维码组。
二维码识别模块41，用于识别外观图像中的二维码组，并判断二维码组是否合法。
角点信息获取模块42，用于如果二维码组合法，提取二维码组中每个二维码的角点信息。
安装状态确定模块43，用于根据每个二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态。
安装视频展示模块44，用于基于上述安装状态，展示推车的安装视频。
上述推车安装引导装置，首先通过终端设备获取推车整体对应的外观图像；该外观图像中包含有预先粘贴在推车的不同特定位置上的二维码组；进而识别外观图像中的二维码组，并判断二维码组是否合法；如果二维码组合法，提取二维码组中每个二维码的角点信息；根据每个二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态；然后基于该安装状态，展示推车的安装视频。该方式能够根据推车上粘贴的二维码组，自动获取推车当前所处的安装状态；并在已知推车当前所处的安装状态的基础上，播放安装视频，从而对推车安装进行直观指导，以提高推车安装进度和安装体验感。
进一步地，上述安装状态确定模块43，用于：通过透视位姿算法，根据每个二维码的角点信息，确定二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系；根据二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系，确定推车当前所处的安装状态。
具体地，上述安装状态确定模块43，还用于：通过透视位姿算法，根据每个二维码的角点信息，得到终端设备的摄像头与每个二维码之间的旋转矩阵和平移向量；根据旋转矩阵和平移向量，计算得到摄像头位姿和各个二维码之间的相对位姿关系。
在具体实现时，上述装置还包括距离确定模块，用于：在通过透视位姿算法，根据每个二维码的角点信息，确定二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系之后，根据预设的二维码尺寸信息、二维码组中各个二维码之间的相对位姿关系和外观图像中二维码的边长像素数，计算得到二维码组中的每个二维码相对于终端设备的摄像头的距离。
在一些实施例中，上述装置还包括方位确定模块，用于：根据二维码组中每个二维码之间的相对位姿关系和二维码组中的每个二维码相对于终端设备的摄像头的距离，确定推车朝向摄像头的方位、推车相对于摄像头的水平距离和摄像头相对于推车的高度。
进一步地，上述安装视频展示模块44，还用于：在预设的摄像界面播放不带有推车朝向摄像头的方位、推车相对于摄像头的水平距离的推车当前所处的安装状态下的标准化扁平动画；或者，在摄像界面以增强现实方式播放带有推车朝向摄像头的方位、推车相对于摄像头的水平距离的推车当前所处的安装状态下的三维渲染动画，且根据摄像头的运动实时刷新。
具体地，上述安装视频展示模块44，还用于：根据识别二维码组得到的推车型号，从预设的数据库中提取推车当前所处的安装状态的视频或者AR资源；其中，该数据库中包含有多个型号的推车在各个安装状态下的视频或者AR资源；展示提取到的视频或者AR资源。
进一步地，上述二维码识别模块41，还用于：通过终端设备扫描二维码组中的每个二维码，解析得到每个二维码对应的序列码；通过判断每个二维码的序列码是否相同且为预设序列码，判定二维码组是否合法。
在一些实施例中，上述二维码识别模块41，还用于：通过终端设备扫描二维码组中的每个二维码，并判断二维码组中是否存在指定二维码；如果存在所述指定二维码，确定所述二维码组合法。上述角点信息获取模块42，还用于：如果二维码组合法，提取二维码组中的指定二维码的角点信息。上述安装状态确定模块43，用于：根据指定二维码的角点信息，确定推车当前所处的安装状态。
本发明实施例所提供的推车安装引导装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，该电子设备包括处理器101和存储器100，该存储器100存储有能够被处理器101执行的机器可执行指令，该处理器101执行机器可执行指令以实现上述推车安装引导方法。
进一步地，图6所示的终端设备还包括总线102和通信接口103，处理器101、通信接口103和存储器100通过总线102连接。
其中，存储器100可能包含高速随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，也可能还包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口103(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。总线102可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
处理器101可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器101中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器101可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器100，处理器101读取存储器100中的信息，结合其硬件完成前述实施例的方法的步骤。
本发明实施例还提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质存储有机器可执行指令，该机器可执行指令在被处理器调用和执行时，该机器可执行指令促使处理器实现上述推车安装引导方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (9)
1.一种推车安装引导方法，其特征在于，所述方法包括：
通过终端设备获取推车整体对应的外观图像；其中，所述外观图像中包含有预先粘贴在所述推车的不同特定位置上的二维码组；
识别所述外观图像中的二维码组，并判断所述二维码组是否合法；
如果所述二维码组合法，提取所述二维码组中每个二维码的角点信息；
通过透视位姿算法，根据每个所述二维码的角点信息，确定所述二维码组中各个所述二维码之间的相对位姿关系；
根据所述二维码组中各个所述二维码之间的相对位姿关系，确定所述推车当前所处的安装状态；
基于所述安装状态，展示所述推车的安装视频。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过透视位姿算法，根据每个所述二维码的角点信息，确定所述二维码组中各个所述二维码之间的相对位姿关系的步骤，包括：
通过所述透视位姿算法，根据每个所述二维码的角点信息，得到所述终端设备的摄像头与每个所述二维码之间的旋转矩阵和平移向量；
根据所述旋转矩阵和所述平移向量，计算得到所述摄像头位姿和各个所述二维码之间的相对位姿关系。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过透视位姿算法，根据每个所述二维码的角点信息，确定所述二维码组中各个所述二维码之间的相对位姿关系的步骤之后，所述方法还包括：
根据预设的二维码尺寸信息、所述二维码组中各个所述二维码之间的相对位姿关系和所述外观图像中所述二维码的边长像素数，计算得到所述二维码组中的每个所述二维码相对于所述终端设备的摄像头的距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述二维码组中每个所述二维码之间的相对位姿关系和所述二维码组中的每个所述二维码相对于所述终端设备的摄像头的距离，确定所述推车朝向所述摄像头的方位、所述推车相对于所述摄像头的水平距离和所述摄像头相对于所述推车的高度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在预设的摄像界面播放不带有所述推车朝向所述摄像头的方位、所述推车相对于所述摄像头的水平距离的所述推车当前所处的安装状态下的标准化扁平动画；
或者在所述摄像界面以增强现实方式播放带有推车朝向所述摄像头的方位、所述推车相对于所述摄像头的水平距离的所述推车当前所处的安装状态下的三维渲染动画，且根据摄像头的运动实时刷新。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述安装状态，展示所述推车的安装视频的步骤，包括：
根据识别所述二维码组得到的推车型号，从预设的数据库中提取所述推车当前所处的安装状态的视频或者AR资源；所述数据库中包含有多个型号的推车在各个安装状态下的视频或者AR资源；
展示提取到的所述视频或者所述AR资源。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述外观图像中的二维码组，并判断所述二维码组是否合法的步骤，包括：
通过所述终端设备扫描所述二维码组中的每个二维码，解析得到每个所述二维码对应的序列码；
通过判断每个所述二维码的序列码是否相同且为预设序列码，判定所述二维码组是否合法。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别所述外观图像中的二维码组，并判断所述二维码组是否合法的步骤，包括：
通过所述终端设备扫描所述二维码组中的每个二维码，并判断所述二维码组中是否存在指定二维码；如果存在所述指定二维码，确定所述二维码组合法；
所述如果所述二维码组合法，提取所述二维码组中每个二维码的角点信息的步骤，包括：如果所述二维码组合法，提取所述二维码组中的所述指定二维码的角点信息；
所述根据每个所述二维码的角点信息，确定所述推车当前所处的安装状态的步骤，包括：根据所述指定二维码的角点信息，确定所述推车当前所处的安装状态。
9.一种推车安装引导装置，其特征在于，所述装置包括：
图像获取模块，用于通过终端设备获取推车整体对应的外观图像；其中，所述外观图像中包含有预先粘贴在所述推车的不同特定位置上的二维码组；
二维码识别模块，用于识别所述外观图像中的二维码组，并判断所述二维码组是否合法；
角点信息获取模块，用于如果所述二维码组合法，提取所述二维码组中每个二维码的角点信息；
安装状态确定模块，用于通过透视位姿算法，根据每个所述二维码的角点信息，确定所述二维码组中各个所述二维码之间的相对位姿关系；根据所述二维码组中各个所述二维码之间的相对位姿关系，确定所述推车当前所处的安装状态；
安装视频展示模块，用于基于所述安装状态，展示所述推车的安装视频。
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