CN113485753A - 作业执行方法、厨房机器人、系统及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供一种作业执行方法、厨房机器人、系统及存储介质。在本申请实施例中，提供一种可同时工作在主机模式和从机模式的厨房机器人，并将厨房机器人与终端设备和作业环境中存在的物联网设备联合起来，厨房机器人分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接，基于该通信连接，由终端设备和物联网设备配合厨房机器人执行作业任务，可以提高厨房机器人的自动化程度，进一步将用户从厨房机器人执行作业任务的过程中解脱出来，提高厨房机器人在使用上的便利性。

Description

作业执行方法、厨房机器人、系统及存储介质

技术领域

本申请涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种作业执行方法、厨房机器人、系统及存储介质。

背景技术

随着人工智能的迅速发展，越来越多的智能机器应用到人们的生活当中，例如智能炒菜机，用户利用智能炒菜机，在很少的参与步骤下即可完成自动化烹饪过程，为烹饪美食带来极大的便利。

在实际使用中，为了更加便利地使用智能炒菜机，用户可以将其使用的终端设备与智能炒菜机进行绑定，通过终端设备对智能炒菜机进行控制。但是，这种便利性远不能满足用户的需求，智能炒菜机在使用便利性方面还有待进一步提高。

发明内容

本申请的多个方面提供一种作业执行方法、厨房机器人、系统及存储介质，用以提高智能炒菜机在使用上的便利性。

本申请实施例提供一种作业执行方法，适用于厨房机器人，厨房机器人同时工作在主机模式和从机模式，方法包括：厨房机器人分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接，以与物联网设备和终端设备进行数据交互；以及根据与物联网设备和终端设备中至少一方交互的数据执行作业任务。

本申请实施例提供一种厨房机器人，所述厨房机器人同时工作在主机模式和从机模式，所述厨房机器人包括：存储器和处理器；所述存储器，用于存储计算机程序；所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接，以与所述物联网设备和所述终端设备进行数据交互；以及根据与所述物联网设备和所述终端设备中至少一方交互的数据执行作业任务；在未与配置的物联网设备建立通信连接的情况下，在搜索模式和数据透传模式之间进行切换，并在处于搜索模式时，搜索周围存在的目标物联网设备，并与搜索到的目标物联网设备建立通信连接。

本申请实施例还提供一种厨房机器人作业系统，包括：厨房机器人、作为厨房机器人从机的物联网设备以及作为厨房机器人主机的终端设备；厨房机器人，用于分别与物联网设备和终端设备建立通信连接，以与物联网设备和终端设备进行数据交互；以及根据与物联网设备和终端设备中至少一方交互的数据执行作业任务；厨房机器人在分别与所述物联网设备和所述终端设备建立通信连接之后，还用于：为物联网设备和终端设备分别配置连接号，连接号用于区分厨房机器人与物联网设备和终端设备之间的数据交互。

本申请实施例还提供一种厨房机器人，厨房机器人同时工作在主机模式和从机模式，厨房机器人包括：存储器和处理器；存储器，用于存储计算机程序；处理器，与存储器耦合，用于执行计算机程序，以用于：分别与作为厨房机器人从机的物联网设备和作为厨房机器人主机的终端设备建立通信连接，以与物联网设备和终端设备进行数据交互；以及根据与物联网设备和终端设备中至少一方交互的数据控制厨房机器人执行作业任务。

本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器实现本申请实施例提供的作业执行方法中的步骤。

在本申请实施例中，提供一种可同时工作在主机模式和从机模式的厨房机器人，并将厨房机器人与终端设备和作业环境中存在的物联网设备联合起来，厨房机器人分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接，基于该通信连接，由终端设备和物联网设备配合厨房机器人执行作业任务，可以提高厨房机器人的自动化程度，进一步将用户从厨房机器人执行作业任务的过程中解脱出来，提高厨房机器人在使用上的便利性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请示例性实施例提供的厨房机器人作业系统的结构示意图；

图2为一种蓝牙模块与MCU互联以及相关外围电路的示意图；

图3a为本申请示例性实施例提供一种厨房机器人在搜索模式下搜索物联网设备的流程图；

图3b为本申请示例性实施例提供一种厨房机器人在搜索模式与数据透传模式之间切换的流程图；

图3c为本申请示例性实施例提供一种厨房机器人在数据透传模式下进行数据互传的流程图；

图3d为本申请示例性实施例提供另一种厨房机器人在数据透传模式下与物联网设备进行数据互传并等待终端设备连接的流程图；

图4为本申请示例性实施例提供一种作业执行方法的流程示意图；

图5为本申请示例性实施例提供一种厨房机器人的结构示意图；

图6为本申请示例性实施例提供一种智能炒菜机的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

针对目前智能炒菜机在使用便利性上不能满足用户需求的问题，在本申请实施例中，提供一种可同时工作在主机模式和从机模式的厨房机器人，并将厨房机器人与终端设备和作业环境中存在的物联网设备联合起来，厨房机器人分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接，基于该通信连接，由终端设备和物联网设备配合厨房机器人执行作业任务，可以提高厨房机器人的自动化程度，进一步将用户从厨房机器人执行作业任务的过程中解脱出来，提高厨房机器人在使用上的便利性。

基于此，本申请实施例提供一种厨房机器人作业系统，如图1所示，该厨房机器人作业系统100包括：厨房机器人10、作为厨房机器人10从机的物联网设备20以及作为厨房机器人10主机的终端设备30。

在本实施例中，厨房机器人10可以是但不限于：智能炒菜机、智能电饭煲、智能电饼铛或者智能洗碗机等。厨房机器人10可以执行各种作业任务，根据厨房机器人10的不同，厨房机器人10执行的作业任务也有所不同，例如，若厨房机器人10为智能炒菜机，则智能炒菜机可以执行烹饪任务，若厨房机器人10为智能电饭煲，则智能电饭煲可以执行煮饭任务等。

在本实施例中，厨房机器人10具有执行作业任务所需的基本功能组件，以炒菜机为例，这些基本组件包括但不限于：微控制单元(MicroController Unit，MCU)、锅体、锅盖、调料盒、搅拌铲以及加热底座等；以智能电饭煲为例，这些基础组件包括但不限于：MCU、锅体以及锅盖等。除此之外，本实施例的厨房机器人10还包括通信模块，通信模块可以是Wifi模块、蓝牙模块、红外模块或者射频识别(Radio Frequency Identification，RFID)模块等。通信模块可以与厨房机器人10的MCU建立连接，基于该通信模块，厨房机器人10可实现与其它设备之间的无线通信。具体地，厨房机器人10的MCU将需要发送给其它设备的数据提供给通信模块，由通信模块将该数据转发给其它设备，或者，通信模块可以接收其它设备发送的数据，并将接收到的数据提供给厨房机器人10的MCU，以供MCU做进一步处理。

其中，通信模块和MCU的连接关系与通信模块和/或MCU的实现结构有关，在本实施例中对通信模块和MCU之间的连接方式不做限定，与通信模块的实现方式有关。以通信模块是蓝牙模块为例，如图2所示，为本申请示例性实施例提供的一种蓝牙模块与MCU互联以及相关外围电路的示意图。其中，蓝牙模块包括：串口接收(Universal AsynchronousReceiver/Transmitter-Receive Data，UART-RXD)引脚和串口发送(UniversalAsynchronous Receiver/Transmitter-Transmit Data，UART-TXD)引脚，UART-RXD引脚通过电阻R24连接MCU的发送(Transmit，TX)引脚，UART-TXD引脚通过电阻R25连接MCU的(Receive，RX)引脚，蓝牙模块通过UART-RXD引脚接收MCU通过TX引脚发送的数据，蓝牙模块通过UART-TXD引脚向MCU的RX引脚发送数据，以实现MCU与蓝牙模块之间的数据传输。另外，蓝牙模块所在主板上的电源电压(Voltage Drain Drain，VDD)引脚一方面通过电容C25接地，另一方面外接电源电压V1，用以实现蓝牙模块的稳压和供电；蓝牙模块所在主板上的复位(Reset，RST)引脚一方面通过电阻R23与电源电压V2连接，另一方面与蓝牙模块的复位按键(BlueTooth Reset，BT_RST)连接，可以实现蓝牙模块的复位；接地(Ground，GND)引脚接地。除此之外，蓝牙模块所在主板上还包括：通用输入输出接口(General-purpose input/output，GPIO)引脚、射频(Radio Frequency，RF)引脚、时钟开关(Switch CLK，SW_CLK)引脚以及数字量(开关量)的输入/输出(Switch Data Input/Output，SW_DIO)引脚等，在本申请中不涉及上述引脚，故在此不再详述。

在本实施例中，厨房机器人10的通信模块为主从一体化的通信模块，该通信模块可同时工作在主机模式和从机模式，在主机模式下，通信模块可以搜索其所处环境中的从机设备并主动与从机设备建立通信连接，在从机模式下，通信模块可以等待主机设备与自身建立通信连接。换句话说，厨房机器人10在同一时刻既可以是一些通信设备的主机设备，也可以是另一通信设备的从机设备。在主机模式下，厨房机器人10作为主机设备，与其对应的从机设备可以是物联网设备20，物联网设备20是指可以辅助厨房机器人10完成作业任务的设备，物联网设备20可以是但不限于：电子秤、净水器或者油烟机等。厨房机器人10可以与作为其从机的物联网设备20建立通信连接，并在与物联网设备20建立通信连接之后基于该通信连接与物联网设备20进行数据交互。在从机模式下，厨房机器人10作为从机设备，与其对应的主机设备可以是终端设备30，终端设备30是任何能够提供界面操作功能的设备，例如可以是手机、平板电脑、智能手表、智能眼镜、笔记本电脑或者台式计算机等。厨房机器人10可以等待作为其主机的终端设备30与其建立通信连接，并在与终端设备30建立通信连接之后基于该通信连接与终端设备30进行数据交互。

在本实施例中，厨房机器人10为了完成作业任务，可能需要与终端设备30或者物联网设备20进行数据交互，例如，在执行作业任务之前，用户通过终端设备向厨房机器人10发送厨房机器人10执行作业任务所需的结构化数据，或者在执行任务过程中，厨房机器人10向物联网设备20发送控制指令，以供物联网设备20配合厨房机器人10执行作业任务，又或者，在执行作业任务之后，厨房机器人10向终端设备30返回作业任务已经完成的结果信息。无论上述哪种情况，厨房机器人10可根据其与物联网设备20和终端设备30中至少一方交互的数据执行作业任务。整个过程中，厨房机器人采用主从一体化的通信模块使之可以同时处于主机模式和从机模式，并将厨房机器人与终端设备和作业环境中存在的物联网设备联合起来，厨房机器人分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接，基于该通信连接，由终端设备和物联网设备配合厨房机器人执行作业任务，可以提高厨房机器人的自动化程度，进一步将用户从厨房机器人执行作业任务的过程中解脱出来，提高厨房机器人在使用上的便利性。

在本实施例中，将厨房机器人10的工作阶段划分为：初始化阶段、从机配置阶段和应用阶段。其中，初始化阶段主要完成厨房机器人工作模式的配置操作，从机配置阶段主要负责为厨房机器人配置从机设备，本实施例厨房机器人的从机设备主要是指物联网设备。下面对厨房机器人10的各工作阶段进行详细说明。

初始化阶段：厨房机器人10进入初始化阶段，在该阶段厨房机器人10的MCU首先通过读取默认的初始化指令，初始化通信模块的通讯速度、名称以及通信模式等信息，其中，通讯速度可以是1兆比特每秒(Mbit/s)、5Mbit/s或者24Mbit/s等；名称可以是数字、字母或者符号中的至少一种，例如，可以是AB110、KA％2006或者123_cooking等；通信模式可以是但不限于：主机模式、从机模式以及主机模式和从机模式同时存在的模式等。在本实施例中，在厨房机器人10上电初始化时，为厨房机器人10配置主机模式和从机模式同时工作的模式。在一可选实施例中，通信模块支持注意(Attention，AT)指令模式，AT指令模式是指可以通过AT指令对通信模块进行初始化、设置或者查询操作的模式，例如，对通信模块进行初始化，获取从机设备的名称，与从机设备建立通信连接，与通信从机设备断开通信连接等。在厨房机器人10在进入初始化阶段时，可以进入通信模块的AT指令模式，并通过读取默认的AT指令，根据AT指令对通信模块的通讯速度、名称以及通信模式等信息进行初始化。

从机配置阶段：厨房机器人10在与作为其从机的物联网设备20建立通信连接之前，用户可以为厨房机器人10配置其需要连接的物联网设备，在后续使用中，厨房机器人10作为主机设备，可搜索已经配置的物联网设备，并与其建立通信连接。用户可以配置厨房机器人10需要连接的物联网设备，为了便于区分和描述，将用户配置的厨房机器人10需要连接的物联网设备称为目标物联网设备，目标物联网设备可以是一个，也可以是多个。需要说明的是，在本申请上述以及后续实施例中，与厨房机器人10建立通信连接的物联网设备20，可以是预先配置的目标物联网设备。当然，也可以不为厨房机器人10预先配置目标物联网设备，而是默认周围存在的可被厨房机器人10搜索到的物联网设备均可以作为厨房机器人的从机设备，相应地，本申请上述以及后续实施例中，与厨房机器人10建立通信连接的物联网设备20可以是厨房机器人10实时搜索到的可以作为其从机设备的物联网设备。

另外，需要说明的是，在上文中，以在厨房机器人10完成初始化阶段之后，为厨房机器人10配置物联网设备作为其从机设备为例进行说明，但并不限于此，也可以在厨房机器人的初始化阶段，为厨房机器人配置物联网设备作为其从机设备。无论在何时执行配置物联网设备作为从机设备的操作，其配置过程相同或相似，下面介绍为厨房机器人10配置物联网设备作为其从机设备的过程：

用户将目标物联网设备打开，目标物联网设备对外发送广播包，该广播包包括：发送该广播包的目标物联网设备的标识信息，例如标识信息可以是物联网设备的名称、媒体存取控制(Media Access Control，MAC)地址或者唯一识别码(Universally UniqueIdentifier，UUID)等；厨房机器人10对其所处环境中的物联网设备进行搜索，这里的搜索过程是指厨房机器人10开启通信模块的接收功能，并接收周围物联网设备发送的广播包的过程；其中，厨房机器人10所处环境中存在的物联网设备可能不仅包含目标物联网设备，还可能包含非目标物联网设备，这意味着厨房机器人10接收到的广播包有可能来自用户期望的目标物联网设备，也有可能来自非目标物联网设备；接着，在接收到至少一个物联网设备发送的广播包之后，厨房机器人10从广播包中解析出物联网设备的标识信息，将至少一个物联网设备的标识信息提供给用户，以供用户从中选择目标物联网设备；将用户选择的物联网设备作为目标物联网设备，并将目标物联网设备的标识信息配置在本地设备列表中，后续厨房机器人10可基于本地设备列表，识别是否需要与搜索到的物联网设备建立通信连接；如果搜索到的物联网设备位于本地设备列表中，则与该物联网设备建立通信连接；如果没有位于本地设备列表中，则不与该物联网设备建立通信连接。

在本实施例中，并不限定厨房机器人10将至少一个物联网设备的标识信息提供给用户的实施方式。例如，厨房机器人10可以自带显示屏，将至少一个物联网设备的标识信息显示在其自带的显示屏上，除此之外，该显示屏上还显示有供用户从中选择目标物联网设备的控件；用户触发显示屏上的控件，从至少一个物联网设备中选择目标物联网设备，厨房机器人10响应于用户的选择操作，确定用户选择的目标物联网设备的标识信息，将该目标物联网设备的标识信息记录到本地设备列表中。又例如，厨房机器人10自带音频模块，从而具有语音识别和播放功能，基于此，厨房机器人10可以通过音频模块对外播放至少一个物联网设备的标识信息，用户通过语音的方式将选择的目标物联网设备的标识信息提供给厨房机器人，厨房机器人通过音频模块对用户提供的语音信号进行识别，得到用户选择的目标物联网设备的标识信息，并将该标识信息记录到本地设备列表中。再例如，在厨房机器人10与终端设备30建立通信连接的情况下，厨房机器人10将至少一个物联网设备的标识信息发送给终端设备30，终端设备30可以将至少一个物联网设备的标识信息显示给用户或通过其音频模块播报给用户，以供用户从中选择目标物联网设备的标识信息；终端设备30将用户选择的目标物联网设备的标识信息发送给厨房机器人10，厨房机器人10将终端设备30发送的目标物联网设备的标识信息记录到本地设备列表中。

应用阶段：厨房机器人10支持数据透传模式和搜索模式，在数据透传模式下，厨房机器人10可以与已建立通信连接的物联网设备和/或终端设备30进行数据交互，但无法搜索物联网设备，以与目标物联网设备建立通信连接；在搜索模式下，厨房机器人10可以搜索物联网设备，并与搜索到的且可以建立连接的物联网设备(例如上文中的目标物联网设备)建立通信连接，但是不能与已经建立通信连接的物联网设备或者终端设备进行数据透传。在一些可选实施例中，通信模块支持AT指令模式，搜索模式可以实现为AT指令模式，在非初始化阶段，厨房机器人10处于AT指令模式下，可以搜索周围存在的物联网设备，并与搜索到的可以建立连接的物联网设备建立通信连接。在此说明，在厨房机器人10搜索物联网设备并与搜索到的且可以建立连接的物联网设备建立通信连接的过程中，厨房机器人10会不断地对外广播包含自身标识信息的广播包，以供终端设备30搜索到厨房机器人10并与其建立通信连接。

以预先为厨房机器人10配置了目标物联网设备为例，厨房机器人10在未与配置的全部目标物联网设备建立通信连接的情况下，厨房机器人10一方面可能需要继续与尚未建立连接的其它目标物联网设备建立通信连接，另一方面可能需要与已经建立通信连接的物联网设备或终端设备进行数据交互，因此，厨房机器人10可在搜索模式和数据透传模式之间进行切换，在处于搜索模式时，搜索周围存在的其它目标物联网设备，并与搜索到的目标物联网设备建立通信连接，在处于数据透传模式时，厨房机器人10与已建立通信连接的目标物联网设备和/或终端设备30进行数据交互。

在本实施例中，厨房机器人10与物联网设备20和终端设备30建立通信连接的情况有多种，在不同连接情况下，厨房机器人10在不同模式之间进行切换的方式有可能会有差异，下面举例说明。

情况A1：厨房机器人10未与任何目标物联网设备建立通信连接且也未与终端设备30建立通信连接。在这种情况下，厨房机器人10一直处于搜索模式，直至与任一目标物联网设备或终端设备30建立通信连接。如图3a所示，厨房机器人10进入搜索模式；在搜索模式下，厨房机器人可以一边等待终端设备的连接，一边搜索物联网设备，也就是搜索物联网设备发出的广播包。当厨房机器人10接收到物联网设备的广播包之后，从该广播包中解析出物联网设备的标识信息，并判断该标识信息是否在本地设备列表中，若该标识信息在本地设备列表中，则与该标识信息对应的物联网设备为目标物联网设备，则厨房机器人10与该目标物联网设备建立通信连接，并停止搜索物联网设备，跳转到情况A2；若该标识信息不在本地设备列表中，则继续搜索物联网设备；其中，在没有搜索到可以建立通信连接的目标物联网设备的情况下，若终端设备与厨房机器人建立了通信连接，则跳转到情况A3。

情况A2：厨房机器人10与部分目标物联网设备建立通信连接。在该情况下，无论厨房机器人10是否与终端设备建立通信连接，厨房机器人10均按照设定的切换周期在搜索模式和数据透传模式之间进行切换；在数据透传模式下，厨房机器人10可以与已经建立通信连接的部分物联网设备进行数据交互，若与此同时还与终端设备建立了通信连接，则厨房机器人10还可以与终端设备进行数据交互；在搜索模式下，厨房机器人10可以继续搜索其它目标物联网设备，以便与搜索到的其它目标物联网设备建立通信连接。其中，在搜索到目标物联网设备的情况下，厨房机器人10是否与搜索到的目标物联网设备建立通信连接可根据应用需求而定，默认情况下，厨房机器人10可在搜索到目标物联网设备的情况下自动与搜索到的目标物联网设备建立通信连接。

其中，厨房机器人10处于搜索模式和数据透传模式的时间可以相同，也可以不同。若厨房机器人10处于搜索模式和数据透传模式的时间相同，则设定的切换周期可以是1秒(s)、2s或者5s，厨房机器人10可以按照设定的切换周期调整厨房机器人10的工作模式，例如，处于搜索模式2s后，切换至数据透传模式，在数据透传模式2s后，再切换至搜索模式，如此反复。可选地，当与全部目标物联网设备建立通信连接之后，厨房机器人10可以一直处于数据透传模式，直至厨房机器人10的作业任务执行完毕。

若厨房机器人10处于搜索模式和数据透传模式的时间不相同，则可以设定搜索模式的切换周期为第一周期t1，设定数据透传模式的切换周期为第二周期t2，第一周期t1不等于第二周期t2，设定的切换周期可以表示为(t1，t2)，例如，可以是(2s，8s)、(5s，3s)或者(1s，3s)等。若切换周期为(2s，8s)，则表示厨房机器人处于搜索模式2s之后，切换至数据透传模式，处于数据透传模式8s之后，再切换至搜索模式，如此往复。同理，当厨房机器人10与全部目标物联网设备建立通信连接之后，可以一直处于数据透传模式，直至厨房机器人10的作业任务执行完毕。

情况A3：厨房机器人10未与任何配置的物联网设备建立通信连接但与终端设备建立通信连接。在该情况下，厨房机器人10按照设定的切换周期在搜索模式和数据透传模式之间进行切换。

针对情况A2和情况A3中的厨房机器人按照设定的切换周期在搜索模式和数据透传模式之间进行切换，如图3b所示，以厨房机器人在搜索模式下的切换周期是2s，在数据透传模式的切换周期是8s为例进行说明，具体地，厨房机器人10可先进入搜索模式，搜索其它物联网设备，获取搜索到的其它物联网设备的标识信息，并判断进入搜索模式的时间是否超过2s，若进入搜索模式的时间未超过2s，则判断该标识信息是否在本地设备列表中，若该标识信息存在于本地设备列表中，则与该标识信息对应的目标物联网设备建立连接，接着判断本地设备列表中的标识信息对应的目标物联网设备是否全部与厨房机器人10建立通信连接，若本地设备列表中的标识信息对应的目标物联网设备均与厨房机器人10建立通信连接，则跳转至情况A4或情况A5，具体视厨房机器人10是否与终端设备30建立通信连接而定，若全部目标物联网设备均与厨房机器人10建立通信连接，且厨房机器人10与终端设备30建立通信连接，则跳转至情况A4，若本地设备列表中的标识信息对应的目标物联网设备均与厨房机器人10建立通信连接，但厨房机器人10未与终端设备30建立通信连接，则跳转至情况A5。若进入搜索模式的时间超过2s，则进入数据透传模式，厨房机器人10与已经建立通信连接的物联网设备或终端设备30进行数据交互，接着厨房机器人10判断进入数据透传模式的时间是否超过8s，若进入数据透传模式的时间未超过8s，则继续进行数据交互，若进入数据透传模式的时间超过8s，则进入搜索模式，继续搜索目标物联网设备。

情况A4：厨房机器人10与全部配置的目标物联网设备建立通信连接且与终端设备建立通信连接。在该情况下，厨房机器人10处于数据透传模式与目标物联网设备和/或终端设备进行数据交互。如图3c所示，此时，厨房机器人10可以一直处于数据透传模式，与已经建立通信连接的物联网设备20和/或终端设备30进行数据交互。

情况A5：厨房机器人10与全部配置的目标物联网设备建立通信连接但未与终端设备建立通信连接。在该情况下，厨房机器人10处于数据透传模式与已经建立通信连接的物联网设备20进行数据交互，同时，等待终端设备30与厨房机器人10建立通信连接。如图3d所示，厨房机器人10可以一直处于数据透传模式，与建立通信连接的目标物联网设备进行数据交互，同时厨房机器人10还可以等待终端设备30主动与其建立通信连接，若终端设备30与厨房机器人10建立通信连接，则跳转至情况A4。

无论厨房机器人10处于上述哪种通信连接的状态，在一可选实施例中，厨房机器人10与物联网设备20或者终端设备30建立通信连接时，厨房机器人10可以为物联网设备20和终端设备30分别配置连接号。该连接号可以是数字、字幕或者符号等中的至少一种，例如，终端设备的连接号为B0，物联网设备的连接号为B1、B2或者B3等。该连接号用于区分厨房机器人10与物联网设备20和终端设备30之间的数据交互，例如可以用来标识交互数据的来源或者去向，例如，厨房机器人10收到的数据为：B0+数据C1，则可以认为该数据C1是终端设备B0发送给厨房机器人的；若厨房机器人发送的数据为：B1+数据C2，则可以认为该数据C2是厨房机器人10发送给物联网设备B1的。

在一可选实施例中，厨房机器人10在与物联网设备20和终端设备30中至少一方进行数据交互时，可能会产生一些交互数据，为了便于区分和描述，将终端设备30发送给厨房机器人10的交互数据，称为第一交互数据；将厨房机器人10发送给终端设备30的交互数据，称为第二交互数据；将厨房机器人10发送给物联网设备20交互数据，称为第三交互数据；将物联网设备20发送给厨房机器人10的交互数据，称为第四交互数据。基于上述，厨房机器人10在根据与物联网设备20和终端设备30中至少一方交互的数据执行作业任务时，具体用于执行以下至少一种操作：

操作D1：接收终端设备30发送的第一交互数据，并根据第一交互数据执行作业任务；

操作D2：将执行作业任务产生的第二交互数据发送给终端设备，以供终端设备向用户发出提醒消息。

操作D3：在执行作业任务过程中，向物联网设备20发送第三交互数据，以指示物联网设备20执行与作业任务对应的辅助任务。

操作D4：接收物联网设备20执行辅助任务产生的第四交互数据；根据第四交互数据继续执行作业任务，和/或，将第四交互数据发送给终端设备30，以供终端设备30根据第四交互数据执行相应操作。

针对操作D1：第一交互数据包括终端设备30向厨房机器人10发送的执行作业任务所需的结构化数据(如电子菜谱)，该结构化数据包括作业步骤、作业条件以及作业对象信息中的至少一种。其中，作业步骤指的是执行作业任务所需的动作，例如，以厨房机器人是智能炒菜机为例，则作业任务是烹饪菜品，则作业步骤可以是智能炒菜机在烹饪菜品时所需执行的一些动作，如开盖、关盖、投料、调节火力或者添加食材等；相应地，作业条件指的是执行作业任务所需的条件，例如，以厨房机器人是智能炒菜机为例，则作业条件可以是烹饪菜品所需的温度、功率或者作业时间等；相应地，作业对象信息是指执行作业任务过程中涉及的作业对象的信息；不同作业任务中涉及的作业对象会有所不同，例如，以厨房机器人是智能炒菜机为例，作业对象信息可以是烹饪菜品任务中待烹饪的食材的种类和用量等，而这些食材即为烹饪菜品任务中的作业对象。相应地，根据第一交互数据执行作业任务，包括：根据结构化数据包括的作业步骤、作业条件以及作业对象信息中的至少一种执行作业任务。

或者，第一交互数据是用户通过终端设备30向厨房机器人10下发的一系列控制指令，这些控制指令用于控制厨房机器人10执行作业任务。以智能炒菜机为例，这些控制指令包括以下至少一种作业指令：作业开始指令、作业暂停指令、开盖指令、关盖指令、添加食材指令、添加调料指令、功率调整指令、加水指令、火力调整指令；相应地，根据第一交互数据执行作业任务，包括：根据上述至少一种作业指令，执行相应的操作，以完成作业任务。

下面以厨房机器人是智能炒菜机，作业任务是烹饪菜品为例，对厨房机器人10根据上述至少一种作业指令，执行相应的操作，以完成作业任务的过程进行说明。当需要厨房机器人10执行作业任务时，用户通过终端设备30向厨房机器人10发送作业开始指令；厨房机器人10收到该作业开始指令，准备执行作业任务；接着，用户通过终端设备30向厨房机器人10发送开盖指令，厨房机器人10收到该开盖指令后，打开锅盖；用户通过终端设备向厨房机器人10发送添加食材的指令，厨房机器人10收到该开盖指令后，向锅体中投放食材；用户通过终端设备30向厨房机器人10发送火力调整指令，厨房机器人10收到该火力调整指令后，按照执行调整火力的动作；一段时间后，用户通过终端设备向厨房机器人10发送作业结束指令，厨房机器人10收到该作业结束指令后，将关闭火力，结束本次烹饪操作，用户将烹饪好的菜品取出。

针对操作D2：并不对第二交互数据进行限定，下面举例说明。

例如，第二交互数据可以是在作业任务执行过程中，厨房机器人10向终端设备30发送的作业任务的当前执行状态，对用户来说，可以在针对作业任务的当前执行状态，通过终端设备30对厨房机器人10进行后续控制。例如，以厨房机器人10是智能炒菜机为例，则作业任务的当前执行状态可以是当前执行到电子菜谱中的哪个步骤，例如，当前执行状态为添加食用油，用户在了解到添加食用油的步骤已完成的情况下，可以通过终端设备30继续向厨房机器人发送开盖指令，以使智能炒菜机打开锅盖，供用户手动添加食材或供智能炒菜机上的食材投放部件自动投放食材。

又例如，第二交互数据可以是厨房机器人10在作业任务执行过程中，向终端设备30发送厨房机器人10的工作参数，对用户来说，可以针对实际情况，通过终端设备30对厨房机器人10的工作参数进行调整。例如，若厨房机器人10是智能炒菜机，智能炒菜机的工作参数可以是但不限于：火力、功率、搅拌铲的速度或者工作时间等，相应地，用户在发现当前火力为高火，智能炒菜机烹饪的食物需要小火慢炖，则用户可以通过终端设备30将智能炒菜机的火力由高火调整为小火。

再例如，第二交互数据可以是在厨房机器人10作业任务完成后，厨房机器人10向终端设备30发送作业任务已完成的通知消息。例如，若厨房机器人为智能电饭煲，智能电饭煲执行煮饭任务，则在智能电饭煲执行完煮饭任务之后，智能电饭煲可以向终端设备30发送煮饭任务已完成的通知消息。

针对操作D3：厨房机器人10可以基于本地内置的结构化数据执行作业任务，也可以在接收到第一交互数据的情况下，根据第一交互数据执行作业任务，无论是上述哪种情况，厨房机器人10在执行任务过程中，可能需要物联网设备20的协助，则可以向物联网设备20发送第三交互数据，以指示物联网设备20执行与作业任务对应的辅助任务，辅助任务是指由物联网设备20执行且可协助厨房机器人10完成作业任务的一种任务。

在本实施例中，根据物联网设备的不同，其执行与作业任务对应的辅助任务也有所不同。例如，若物联网设备为电子称，则辅助任务为称重任务，例如可以称量食材或者调料的用量；若物联网设备为净水器，则辅助任务为供水任务，即可以向厨房机器人的锅体内注入设定量的水；若物联网设备为油烟机，则辅助任务为抽吸任务，例如，在开盖时，启动油烟机对厨房机器人产生的油烟或者水汽进行抽吸。

在一可选实施例中，在接收到第一交互数据的情况下，厨房机器人10可根据第一交互数据，生成第三交互数据；向物联网设备20发送第三交互数据，以指示物联网设备执行与作业任务对应的辅助任务。

进一步可选地，根据第一交互数据，生成第三交互数据，包括：若从第一交互数据中解析出与物联网设备20关联的数据对象，数据对象与辅助任务对应，则生成指示物联网设备20执行辅助任务的控制指令和/或作业参数，作为第三交互数据。其中，控制指令可以是复位指令、开启指令、暂停指令或者关闭指令等，另外，根据物联网设备的不同，辅助任务、数据对象、控制指令以及作业参数也有所不同，例如，若物联网设备为净水器，则辅助任务为供水任务，数据对象可以是汤或水等，控制指令可以是供水指令，作业参数可以是净水器的开启时间或者水的用量等；若物联网设备为电子秤，则辅助任务为称重任务，数据对象为称重对象，在烹饪美食场景下，称重对象具体为食材，例如西红柿、鸡蛋液等，控制指令可以是称重指令(如复位)，作业参数可以是食材的重量等；若物联网设备为油烟机，则辅助任务为抽吸任务，数据对象可以是水、油、油烟气体、油烟机或者开盖动作等，控制指令可以是抽吸指令，作业参数可以是油烟机的档位、开启时间或者风力等。

针对操作D4：根据物联网设备的不同，厨房机器人10接收物联网设备执行辅助任务产生的第四交互数据也有所不同。下面举例说明：

若物联网设备为电子秤，则厨房机器人可接收电子秤执行称重任务产生的称重数据，例如，食材的重量；若物联网设备为油烟机，则厨房机器人可接收油烟机执行抽吸任务产生的抽吸数据，例如，抽吸的时间、抽吸的风力等；若物联网设备为净水器，则厨房机器人可接收净水器执行供水任务产生的供水数据，例如供水量或者供水时长等。

场景化实施例：

下面以厨房机器人是智能炒菜机，作业任务是烹饪菜品，终端设备为手机，物联网设备为电子秤、油烟机和净水器，厨房机器人、终端设备以及物联网设备的通信模块是蓝牙模块为例，对厨房机器人执行作业任务的过程进行说明。

用户打开智能炒菜机，智能炒菜机上电初始化，通过AT指令对蓝牙模块进行初始化，蓝牙名称为：E0、通信速率为24Mbit/s，蓝牙模式为：主机模式和从机模式同时存在的模式。手机的蓝牙模块工作在主机模式，物联网设备的蓝牙模块工作在从机模式，则手机可以作为智能炒菜机的主机设备与智能炒菜机建立蓝牙连接，物联网设备可以作为智能炒菜机的从机设备与智能炒菜机建立蓝牙连接。

智能炒菜机与手机建立蓝牙连接时，智能炒菜机的蓝牙模块对外广播数据包，手机基于该广播包主动与智能炒菜机建立蓝牙连接。智能炒菜机与物联网设备建立蓝牙连接时，若智能炒菜机首次与电子秤、油烟机和净水器等物联网设备建立蓝牙连接，则在建立蓝牙连接之前，用户需要为智能炒菜机配置需要连接的物联网设备，例如电子秤、油烟机和净水器等，物联网设备为电子秤、油烟机和净水器为例，对为智能炒菜机配置需要连接的物联网设备的过程进行说明。具体地，用户开启电子秤、油烟机和净水器，电子秤、油烟机和净水器对外广播其名称和MAC地址，用户通过智能炒菜机的显示屏，将电子秤、油烟机和净水器的名称和MAC地址，配置在本地设备列表中，配置完成后，智能炒菜机搜索其所处环境中的广播包，获取物联网设备的名称和MAC地址，将该名称以及MAC地址与本地设备列表中的名称和MAC地址进行比较，若本地设备列表中存在搜索到的物联网设备的名称和MAC地址，则智能炒菜机与搜索到的物联网设备建立蓝牙连接。由于用户开启了电子秤、油烟机和净水器，电子秤、油烟机和净水器对外发送广播包，则智能炒菜机在接收到电子秤、油烟机和净水器的广播包之后，可与电子秤、油烟机和净水器建立蓝牙连接。

用户通过手机将烹饪菜品对应的电子菜谱发送给智能炒菜机，智能炒菜机根据该电子菜谱烹饪菜品。首先，智能炒菜机需要准备调料，此时，需要电子称辅助执行称重任务，则智能炒菜机通过语音提醒用户将电子秤上物品清空，在用户确认已经将物品清空之后，智能炒菜机向电子称发送复位指令，电子秤对自身进行复位，接着，智能炒菜机在显示屏幕上提醒用户需要称重调料的种类和重量，例如，食盐5g，则用户将食盐放置到电子秤上称重，电子秤将重量数据发送给智能炒菜机，智能炒菜机将电子秤发送来的重量数据与调料的设定重量进行比较，例如，电子称发送的重量数据4g小于食盐的设定重量5g，则智能炒菜机通过语音播报提醒用户，食盐的重量不足，还需再添加1g，则用户按照指示继续向电子秤上添加食盐，电子秤再次向智能炒菜机发送重量数据，智能炒菜机发现此次重量数据为5g，与食盐的设定重量一致，则提醒用户食盐称重完毕。

接着，用户将食材以及调料准备好之后，开始烹饪，在烹饪过程中，电子菜谱指示智能炒菜机利用300毫升(mL)清水对青菜进行焯水，智能炒菜机中解析出与净水器关联的数据对象——水，该数据对象指示净水器执行供水任务，则智能炒菜机向净水器发送供水参数，供水参数为300mL清水，净水器接收供水参数之后，通过其与智能炒菜机之间的水管向智能炒菜机的锅体中输送300mL清水，并在输送结束后向智能炒菜机返回输送完毕的通知消息，智能炒菜机接收到输送完毕的通知消息之后，执行焯水的后续动作，例如，关盖，将300mL清水加热至100度，开盖，加入青菜进行，关盖继续加热一分钟，开盖等。

其中，在焯水过程中，需要打开智能炒菜机的锅盖，例如，将青菜放入锅体，需要打开智能炒菜机的锅盖。在这种情况下，可能会有大量的水汽冒出，智能炒菜机可以在将清水加热至100度之后，打开锅盖之前，向油烟机发送抽吸指令和抽吸参数，抽吸指令为开启油烟机的指令，抽吸参数为油烟机使用的档位，例如，低速档，油烟机接收该抽吸指令和抽吸参数之后，使用低速档进行抽吸，智能炒菜机执行焯水动作完毕一段时间之后，例如，焯水2分钟之后，向油烟机发送停止抽吸的指令，油烟机接收该指令之后，停止抽吸操作，并向智能炒菜机返回停止抽吸的通知消息，智能炒菜机接收到该停止抽吸的通知消息之后，继续后续的烹饪操作，例如，排水、开中火、放食用油、添加焯水后的青菜、关盖、加食盐、搅拌、关火、开盖、取出青菜，烹饪过程中向手机发送当前智能炒菜机的状态信息，例如，当前正在执行的步骤，执行烹饪操作的时间、当前炒菜机使用的火力、功率、搅拌铲的速度等，烹饪操作执行完毕之后向手机发送烹饪完毕的通知消息，以通知用户烹饪菜品的作业任务已经执行完毕。

基于上述厨房机器人作业系统，本申请实施例还提供一种作业执行方法，适用于厨房机器人，厨房机器人同时工作在主机模式和从机模式，如图4所示，该方法包括：

401、厨房机器人分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接，以与物联网设备和终端设备进行数据交互；

402、根据与物联网设备和终端设备中至少一方交互的数据执行作业任务。

在一可选实施例中，厨房机器人与作为其从机的物联网设备或作为其主机的终端设备之间的通信连接为蓝牙连接，但不限于此。

在一可选实施例中，厨房机器人与作为其从机的物联网设备建立通信连接，包括：在未与配置的全部目标物联网设备建立通信连接的情况下，厨房机器人在搜索模式和数据透传模式之间进行切换，并在处于搜索模式时，搜索周围存在的目标物联网设备，并与搜索到的目标物联网设备建立通信连接。

在一可选实施例中，作业执行方法还包括：当处于数据透传模式时，厨房机器人与已建立通信连接的目标物联网设备和/或终端设备进行数据交互。

在一可选实施例中，厨房机器人在搜索模式和数据透传模式之间进行切换，包括：在未与任何目标物联网设备以及终端设备建立通信连接的情况下，厨房机器人处于搜索模式，直至与任一目标物联网设备或终端设备建立通信连接；在与部分目标物联网设备建立通信连接的情况下，厨房机器人按照设定的切换周期在搜索模式和数据透传模式之间进行切换。

在一可选实施例中，作业执行方法还包括：在未与任何配置的目标物联网设备建立通信连接但与终端设备建立通信连接的情况下，厨房机器人按照设定的切换周期在搜索模式和数据透传模式之间进行切换。

在一可选实施例中，厨房机器人在与作为其从机的物联网设备建立通信连接之前，还包括：接收所处环境中至少一个物联网设备的广播包，广播包包括：发送广播包的物联网设备的标识信息；将至少一个物联网设备的标识信息提供给用户，以供用户从中选择目标物联网设备；将用户选择的目标物联网设备的标识信息配置在本地设备列表中。

在一可选实施例中，在厨房机器人分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接之后，还包括：为物联网设备和终端设备分别配置连接号，连接号用于区分厨房机器人与物联网设备和终端设备之间的数据交互。

在一可选实施例中，根据与物联网设备和终端设备中至少一方交互的数据执行作业任务，包括以下至少一种操作：接收终端设备发送的第一交互数据，并根据第一交互数据执行作业任务；在执行作业任务过程中，向物联网设备发送第三交互数据，以指示物联网设备执行与作业任务对应的辅助任务。

在一可选实施例中，第一交互数据包括执行作业任务所需的结构化数据，结构化数据包括作业步骤、作业条件以及作业对象信息中的至少一种；相应地，根据第一交互数据执行作业任务，包括：根据结构化数据包括的作业步骤、作业条件以及作业对象信息中的至少一种执行作业任务。

在一可选实施例中，第一交互数据包括以下至少一种作业指令：作业开始指令、作业暂停指令、开盖指令、关盖指令、添加食材指令、添加调料指令、功率调整指令、加水指令、火力调整指令；相应地，根据第一交互数据执行作业任务，包括：根据至少一种作业指令，执行作业任务。

在一可选实施例中，作业执行方法还包括：厨房机器人将执行作业任务产生的第二交互数据发送给终端设备，以供终端设备向用户发出提醒消息。

在一可选实施例中，厨房机器人将执行作业任务产生的第二交互数据发送给终端设备，包括：在作业任务执行过程中，向终端设备发送作业任务的当前执行状态；在作业任务执行过程中，向终端设备发送厨房机器人的工作参数；在作业任务完成后，向终端设备发送作业任务已完成的通知消息。

在一可选实施例中，在接收到第一交互数据的情况下，向物联网设备发送第三交互数据，以指示物联网设备执行与作业任务对应的辅助任务，包括：根据第一交互数据，生成第三交互数据；向物联网设备发送第三交互数据，以指示物联网设备执行与作业任务对应的辅助任务。

在一可选实施例中，根据第一交互数据，生成第三交互数据，包括：若从第一交互数据中解析出与物联网设备关联的数据对象，则生成指示物联网设备执行辅助任务的控制指令和/或作业参数，作为第三交互数据，辅助任务与数据对象对应。

在一可选实施例中，生成指示物联网设备执行辅助任务的控制指令和/或作业参数，包括：若物联网设备为电子秤，则生成指示电子秤执行称重任务的称重指令和/或称重参数，数据对象为称重对象；若物联网设备为油烟机，则生成指示油烟机执行抽吸任务的抽吸指令和/或抽吸参数，数据对象为油烟气体或油烟机；若物联网设备为净水器，则生成指示净水器执行供水任务的供水指令和/或供水参数，数据对象为水。

在一可选实施例中，作业执行方法还包括：接收物联网设备执行辅助任务产生的第四交互数据；根据第四交互数据继续执行作业任务，和/或，将第四交互数据发送给终端设备，以供终端设备根据第四交互数据执行相应操作。

在一可选实施例中，接收物联网设备执行辅助任务产生的第四交互数据，包括：若物联网设备为电子秤，则接收电子秤执行称重任务产生的称重数据；若物联网设备为净水器，则接收净水器执行供水任务产生的供水数据；若物联网设备为油烟机，则接收油烟机执行抽吸任务产生的抽吸数据。

本申请实施例的作业执行方法，适用于可同时工作在主机模式和从机模式的厨房机器人，该方法将厨房机器人与终端设备和作业环境中存在的物联网设备联合起来，厨房机器人分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接，基于该通信连接，由终端设备和物联网设备配合厨房机器人执行作业任务，可以提高厨房机器人的自动化程度，进一步将用户从厨房机器人执行作业任务的过程中解脱出来，提高厨房机器人在使用上的便利性。

需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤401至步骤402的执行主体可以为设备A；又比如，步骤401的执行主体可以为设备A，步骤402的执行主体可以为设备B；等等。

另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如401、402等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。需要说明的是，本文中的“第一”、“第二”等描述，是用于区分不同的消息、设备、模块等，不代表先后顺序，也不限定“第一”和“第二”是不同的类型。

基于上述厨房机器人作业系统，本申请还提供一种厨房机器人，如图5所示，该厨房机器人包括：存储器54、处理器55和通信模块56。

存储器54，用于存储计算机程序，并可被配置为存储其它各种数据以支持在厨房机器人上的操作。这些数据的示例包括用于在厨房机器人上操作的任何应用程序或方法的指令。

存储器54可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

处理器55，与存储器54耦合，用于执行存储器54中的计算机程序，以用于：通过通信模块56分别与作为厨房机器人从机的物联网设备和作为厨房机器人主机的终端设备建立通信连接，以与物联网设备和终端设备进行数据交互；以及根据与物联网设备和终端设备中至少一方交互的数据控制厨房机器人执行作业任务。

在一可选实施例中，通信模块56实现为蓝牙模块，但不限于此。

在一可选实施例中，处理器55在与作为厨房机器人从机的物联网设备建立通信连接时，具体用于：在未与配置的全部目标物联网设备建立通信连接的情况下，在搜索模式和数据透传模式之间进行切换，并在处于搜索模式时，搜索周围存在的目标物联网设备，并与搜索到的目标物联网设备建立通信连接。

在一可选实施例中，处理器55还用于：当处于数据透传模式时，与已建立通信连接的目标物联网设备和/或终端设备进行数据交互。

在一可选实施例中，处理器55在搜索模式和数据透传模式之间进行切换时，具体用于：在未与任何目标物联网设备以及终端设备建立通信连接的情况下，处于搜索模式，直至与任一目标物联网设备或终端设备建立通信连接；在与部分目标物联网设备建立通信连接的情况下，按照设定的切换周期在搜索模式和数据透传模式之间进行切换。

在一可选实施例中，处理器55还用于：在未与任何配置的目标物联网设备建立通信连接但与终端设备建立通信连接的情况下，按照设定的切换周期在搜索模式和数据透传模式之间进行切换。

在一可选实施例中，在与作为其从机的物联网设备建立通信连接之前，处理器55还用于：接收所处环境中至少一个物联网设备的广播包，广播包包括：发送广播包的物联网设备的标识信息；将至少一个物联网设备的标识信息提供给用户，以供用户从中选择目标物联网设备；将用户选择的目标物联网设备的标识信息配置在本地设备列表中。

在一可选实施例中，在分别与作为厨房机器人从机的物联网设备和作为厨房机器人主机的终端设备建立通信连接之后，处理器55还用于：为物联网设备和终端设备分别配置连接号，连接号用于区分厨房机器人与物联网设备和终端设备之间的数据交互。

在一可选实施例中，处理器55在根据与物联网设备和终端设备中至少一方交互的数据执行作业任务时，具体用于执行以下至少一种操作：接收终端设备发送的第一交互数据，并根据第一交互数据执行作业任务；在执行作业任务过程中，向物联网设备发送第三交互数据，以指示物联网设备执行与作业任务对应的辅助任务。

在一可选实施例中，第一交互数据包括执行作业任务所需的结构化数据，结构化数据包括作业步骤、作业条件以及作业对象信息中的至少一种；处理器55在根据第一交互数据执行作业任务时，具体用于：根据结构化数据包括的作业步骤、作业条件以及作业对象信息中的至少一种执行作业任务。

在一可选实施例中，第一交互数据包括以下至少一种作业指令：作业开始指令、作业暂停指令、开盖指令、关盖指令、添加食材指令、添加调料指令、功率调整指令、加水指令、火力调整指令；处理器55在根据第一交互数据执行作业任务时，具体用于：根据至少一种作业指令，执行作业任务。

在一可选实施例中，处理器55还用于：将执行作业任务产生的第二交互数据发送给终端设备，以供终端设备向用户发出提醒消息。

在一可选实施例中，处理器55将执行作业任务产生的第二交互数据发送给终端设备时，具体用于：在作业任务执行过程中，向终端设备发送作业任务的当前执行状态；在作业任务执行过程中，向终端设备发送厨房机器人的工作参数；在作业任务完成后，向终端设备发送作业任务已完成的通知消息。

在一可选实施例中，处理器55在接收到第一交互数据的情况下，向物联网设备发送第三交互数据，以指示物联网设备执行与作业任务对应的辅助任务时，具体用于：根据第一交互数据，生成第三交互数据；向物联网设备发送第三交互数据，以指示物联网设备执行与作业任务对应的辅助任务。

在一可选实施例中，处理器55在根据第一交互数据，生成第三交互数据时，具体用于：若从第一交互数据中解析出与物联网设备关联的数据对象，则生成指示物联网设备执行辅助任务的控制指令和/或作业参数，作为第三交互数据，辅助任务与数据对象对应。

在一可选实施例中，处理器55在生成指示物联网设备执行辅助任务的控制指令和/或作业参数时，具体用于：若物联网设备为电子秤，则生成指示电子秤执行称重任务的称重指令和/或称重参数，数据对象为称重对象；若物联网设备为油烟机，则生成指示油烟机执行抽吸任务的抽吸指令和/或抽吸参数，数据对象为油烟气体或油烟机；若物联网设备为净水器，则生成指示净水器执行供水任务的供水指令和/或供水参数，数据对象为水。

在一可选实施例中，处理器55还用于：接收物联网设备执行辅助任务产生的第四交互数据；根据第四交互数据继续执行作业任务，和/或，将第四交互数据发送给终端设备，以供终端设备根据第四交互数据执行相应操作。

在一可选实施例中，处理器55在接收物联网设备执行辅助任务产生的第四交互数据时，具体用于：若物联网设备为电子秤，则接收电子秤执行称重任务产生的称重数据；若物联网设备为净水器，则接收净水器执行供水任务产生的供水数据；若物联网设备为油烟机，则接收油烟机执行抽吸任务产生的抽吸数据。

在本申请实施例中，提供一种可同时工作在主机模式和从机模式的厨房机器人，并将厨房机器人与终端设备和作业环境中存在的物联网设备联合起来，厨房机器人分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接，基于该通信连接，由终端设备和物联网设备配合厨房机器人执行作业任务，可以提高厨房机器人的自动化程度，进一步将用户从厨房机器人执行作业任务的过程中解脱出来，提高厨房机器人在使用上的便利性。

厨房机器人除了上述器件之外，如图5所示，还可以包括执行作业所需的基础功能组件，例如显示器57、电源组件58以及音频组件59等。图5中仅示意性给出部分组件，并不意味着厨房机器人只包括图5所示组件。需要说明的是，图5中虚线框内的组件为可选组件，而非必选组件，具体可视厨房机器人的产品形态而定。

另外，根据厨房机器人的实现不同，基础功能组件不同。在一可选实施例中，厨房机器人实现为电饭煲，基础组件包括显示屏、蜂鸣器、电源、锅体、锅盖以及按键等；在另一可选实施例中，厨房机器人可实现为智能炒菜机，基础组件包括锅体、调料盒、加热底座、基座、支架等。其中，智能炒菜机的一种实现结构如图6所示，智能炒菜机600包括：锅体601、锅盖602和MCU 603、调料盒604、加热底座605、用于承载加热底座605的基座606、支架607以及显示屏608。MCU 603作为智能炒菜机600的大脑，可以控制智能炒菜机600执行烹饪动作，例如，MCU 603可以控制智能炒菜机600的锅盖602开启或者关闭；MCU 603可以控制调料盒604旋转，以实现投放调料盒604中的调料；MCU 603还可控制加热底座605的加热功率、或者MCU603还可以与蓝牙模块610进行数据交互，以实现厨房机器人与其它设备之间的数据交互等。

相应地，本申请实施例还提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当计算机程序被处理器执行时，致使处理器能够实现图4所示方法中的各步骤。

本申请实施例还提供一种厨房机器人，该厨房机器人的实现结构与图5所示厨房机器人的实现结构相同或类似，可参照图5所示厨房机器人的结构实现。本实施例提供的厨房机器人与图5所示实施例中厨房机器人的区别主要在于：处理器执行存储器中存储的计算机程序所实现的功能不同。对本实施例提供的厨房机器人来说，其处理器执行存储器中存储的计算机程序，可用于：分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接，以与所述物联网设备和所述终端设备进行数据交互；以及根据与所述物联网设备和所述终端设备中至少一方交互的数据执行作业任务；在未与配置的物联网设备建立通信连接的情况下，在搜索模式和数据透传模式之间进行切换，并在处于搜索模式时，搜索周围存在的目标物联网设备，并与搜索到的目标物联网设备建立通信连接。

上述图5中的通信模块被配置为便于通信组件所在设备和其他设备之间有线或无线方式的通信。通信模块所在设备可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G、3G、4G/LTE、5G等移动通信网络，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信模块经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信模块还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

上述图5中的显示器包括屏幕，其屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

上述图5中的电源组件，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。

上述图5中的音频组件，可被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当音频组件所在设备处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。内存是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种作业执行方法，其特征在于，适用于厨房机器人，所述厨房机器人同时工作在主机模式和从机模式，所述方法包括：

厨房机器人分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接，以与所述物联网设备和所述终端设备进行数据交互；以及

根据与所述物联网设备和所述终端设备中至少一方交互的数据执行作业任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，厨房机器人与作为其从机的物联网设备建立通信连接，包括：

在未与配置的全部目标物联网设备建立通信连接的情况下，厨房机器人在搜索模式和数据透传模式之间进行切换，并在处于搜索模式时，搜索周围存在的目标物联网设备，并与搜索到的目标物联网设备建立通信连接。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当处于数据透传模式时，厨房机器人与已建立通信连接的目标物联网设备和/或终端设备进行数据交互。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，厨房机器人在搜索模式和数据透传模式之间进行切换，包括：

在未与任何目标物联网设备以及终端设备建立通信连接的情况下，厨房机器人处于搜索模式，直至与任一目标物联网设备或终端设备建立通信连接；

在与部分目标物联网设备建立通信连接的情况下，厨房机器人按照设定的切换周期在搜索模式和数据透传模式之间进行切换。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

在未与任何配置的目标物联网设备建立通信连接但与终端设备建立通信连接的情况下，厨房机器人按照设定的切换周期在搜索模式和数据透传模式之间进行切换。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，厨房机器人在与作为其从机的物联网设备建立通信连接之前，还包括：

接收所处环境中至少一个物联网设备的广播包，所述广播包包括：发送所述广播包的物联网设备的标识信息；

将所述至少一个物联网设备的标识信息提供给用户，以供用户从中选择目标物联网设备；

将所述用户选择的目标物联网设备的标识信息配置在本地设备列表中。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在厨房机器人分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接之后，还包括：

为所述物联网设备和所述终端设备分别配置连接号，所述连接号用于区分所述厨房机器人与所述物联网设备和所述终端设备之间的数据交互。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，根据与所述物联网设备和所述终端设备中至少一方交互的数据执行作业任务，包括以下至少一种操作：

接收所述终端设备发送的第一交互数据，并根据第一交互数据执行作业任务；

在执行作业任务过程中，向所述物联网设备发送第三交互数据，以指示所述物联网设备执行与所述作业任务对应的辅助任务。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

所述厨房机器人将执行所述作业任务产生的第二交互数据发送给所述终端设备，以供所述终端设备向用户发出提醒消息，具体为：

在作业任务执行过程中，向所述终端设备发送所述作业任务的当前执行状态；

在作业任务执行过程中，向所述终端设备发送所述厨房机器人的工作参数；

在作业任务完成后，向所述终端设备发送所述作业任务已完成的通知消息。

10.根据权利要求9任一项所述的方法，其特征在于，在接收到所述第一交互数据的情况下，向物联网设备发送第三交互数据，以指示物联网设备执行与所述作业任务对应的辅助任务，包括：

根据所述第一交互数据，生成所述第三交互数据；向所述物联网设备发送所述第三交互数据，以指示物联网设备执行与所述作业任务对应的辅助任务。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，根据所述第一交互数据，生成所述第三交互数据，包括：

若从所述第一交互数据中解析出与所述物联网设备关联的数据对象，则生成指示所述物联网设备执行所述辅助任务的控制指令和/或作业参数，作为所述第三交互数据，所述辅助任务与所述数据对象对应。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，生成指示所述物联网设备执行所述辅助任务的控制指令和/或作业参数，包括：

若所述物联网设备为电子秤，则生成指示所述电子秤执行称重任务的称重指令和/或称重参数，所述数据对象为称重对象；

若所述物联网设备为油烟机，则生成指示所述油烟机执行抽吸任务的抽吸指令和/或抽吸参数，所述数据对象为油烟气体或油烟机；

若所述物联网设备为净水器，则生成指示所述净水器执行供水任务的供水指令和/或供水参数，所述数据对象为水。

13.一种厨房机器人，其特征在于，所述厨房机器人同时工作在主机模式和从机模式，所述厨房机器人包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：

分别与作为其从机的物联网设备和作为其主机的终端设备建立通信连接，以与所述物联网设备和所述终端设备进行数据交互；以及根据与所述物联网设备和所述终端设备中至少一方交互的数据执行作业任务；

在未与配置的物联网设备建立通信连接的情况下，在搜索模式和数据透传模式之间进行切换，并在处于搜索模式时，搜索周围存在的目标物联网设备，并与搜索到的目标物联网设备建立通信连接。

14.一种厨房机器人作业系统，其特征在于，包括：厨房机器人、作为厨房机器人从机的物联网设备以及作为厨房机器人主机的终端设备；

厨房机器人，用于分别与所述物联网设备和所述终端设备建立通信连接，以与所述物联网设备和所述终端设备进行数据交互；以及根据与所述物联网设备和所述终端设备中至少一方交互的数据执行作业任务；

所述厨房机器人在分别与所述物联网设备和所述终端设备建立通信连接之后，还用于：

为所述物联网设备和所述终端设备分别配置连接号，所述连接号用于区分所述厨房机器人与所述物联网设备和所述终端设备之间的数据交互。

15.一种厨房机器人，其特征在于，所述厨房机器人同时工作在主机模式和从机模式，所述厨房机器人包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，与所述存储器耦合，用于执行所述计算机程序，以用于：分别与作为所述厨房机器人从机的物联网设备和作为所述厨房机器人主机的终端设备建立通信连接，以与所述物联网设备和所述终端设备进行数据交互；以及根据与所述物联网设备和所述终端设备中至少一方交互的数据控制所述厨房机器人执行作业任务。

16.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被处理器执行时，致使所述处理器实现权利要求1-12任一项所述方法中的步骤。

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