CN113485274A - 面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法 - Google Patents

面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113485274A
CN113485274A CN202110853515.6A CN202110853515A CN113485274A CN 113485274 A CN113485274 A CN 113485274A CN 202110853515 A CN202110853515 A CN 202110853515A CN 113485274 A CN113485274 A CN 113485274A
Authority
CN
China
Prior art keywords
data
fuzzy
fuzzy controller
sensor
carrying
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202110853515.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN113485274B (zh
Inventor
袁亚洲
刘金雨
关新平
罗小元
马锴
杨博
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanshan University
Original Assignee
Yanshan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanshan University filed Critical Yanshan University
Priority to CN202110853515.6A priority Critical patent/CN113485274B/zh
Publication of CN113485274A publication Critical patent/CN113485274A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113485274B publication Critical patent/CN113485274B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41865—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by job scheduling, process planning, material flow
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/32—Operator till task planning
    • G05B2219/32247—Real time scheduler
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
    • Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mobile Radio Communication Systems (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

本发明公开了一种面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法，包括如下步骤：步骤一、设定标准数据，用传感器采集现场数据并传输到模糊控制器中；步骤二、对采集到的数据进行模糊处理，进行优先级排序，并用嵌入式处理器进行协议转换；步骤三、将协议转换后的数据发送到无线接收机；步骤四、将接收到的数据传送到服务器中进行数据分析处理；步骤五、服务器控制相应设备执行相应的调节动作。本发明可使得工业现场网络具备扩展性和兼容性，有效解决工业现场异构协议带来的系统延时、关键数据丢失等问题，有效的解决了嵌入式系统中的数据并发性问题。

Description

面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法
技术领域
本发明涉及工业控制技术领域，尤其是一种面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法。
背景技术
由于工业设备制造厂商使用的通信协议各异，使得工业通信协议碎片化严重，设备之间互联互通困难，孤岛、局部单点式监控导致底层关键数据无法有效感知，实现关键工艺参数在线、连续、精准检测，实时感知反馈控制存在挑战。对于大型流程工业，尤其是钢铁制造业，其工艺特性复杂，多工序级联，工业过程的参数/状态具有时空相关性、高维动态性。现场大量的异构工业设备导致工业现场各设备之间数据实时传递困难。生产系统中各种数据的到达具有并发性，系统需要动态选择具体的协议进行协议转换。同时，不同协议数据具有不同的重要性，为保证数据传输的服务质量需求，需要一种方法能够对并发的数据进行实时的优先级排序，实现多数据的融合。
现场传感器感知设备协议与底层信息网络协议不兼容，部分工业标准给出了异构设备互联互通的模型和方法，基本思想是构建虚拟总线，但不保证服务质量，无法解决实时传输、优先级处理、总线传输速率差异与队列负载等问题。此外，传统的控制方法只用传感器参数本身作为控制的输入参数，当输入参数达到上下限时设备才响应，这将影响系统全局决策能力。同时，当输入参数剧烈变化时，系统只在输入参数达到上下限时才响应设备，可能会由于设备响应不及时影响生产工艺参数，进而影响产品质量。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是提供可使得工业现场网络具备扩展性和兼容性，有效解决工业现场异构协议带来的系统延时、关键数据丢失等问题的一种面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法。
为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
一种面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法，包括传感器A、传感器B、模糊控制器A、模糊控制器B、嵌入式处理器、无线发射机、无线接收机、服务器、工业设备A、工业设备B、通用设备接口，具体包括如下步骤：
步骤一、
将所述传感器A和所述传感器B通过不同的通用设备接口分别与所述模糊控制器A和所述模糊控制器B连接，在所述模糊控制器A和所述模糊控制器B 内预先设定标准的第一数据和第二数据，通过所述传感器A和所述传感器B实时采集现场环境数据，并分别将采集到的数据传输到模糊控制器A和模糊控制器B中，从而得到第一数据差et、第一数据变化率ect、第二数据差ep和第二数据变化率ecp；
步骤二、
将所述模糊控制器A和所述模糊控制器B与嵌入式处理器相连接，所述模糊控制器A将第一数据差et、第一数据变化率ect进行模糊处理，所述模糊控制器B将第二数据差ep和第二数据变化率ecp进行模糊处理，将处理后的不同传感器对应的协议进行优先级排序，嵌入式处理器对排序后的数据进行协议转换；
步骤三、
将所述嵌入式处理器与无线发射机连接，将协议转换后的数据通过无线发射机发送至无线接收机；
步骤四、
将所述无线接收机与服务器相连接，所述无线接收机将接收到的数据传至服务器中进行数据分析和处理；
步骤五、
将所述服务器与工业设备A和工业设备B连接，服务器控制工业设备A和工业设备B执行机构进行调节工业现场环境。
本发明技术方案的进一步改进在于：步骤二中将第一数据差et、第一数据变化率ect、第二数据差ep和第二数据变化率ecp进行模糊处理后，得到模糊控制量
Figure BDA0003183277160000031
本发明技术方案的进一步改进在于：将所述模糊控制量
Figure BDA0003183277160000032
进行清晰化处理，得到控制量，根据控制量的大小，确定协议转换的优先级；优先级相同时，优先转换预先定义的优先级较高的关键协议。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述模糊控制量
Figure BDA0003183277160000033
的语言变量为{NB,NS,ZO,PS,PB}，NB表示很低，NS表示较低，PS表示较高，PB 表示很高，ZO为0。
本发明技术方案的进一步改进在于：步骤二中所述第一数据差et的临界值为tn,第二数据差ep的临界值为pn，第一数据差et达到临界值tn时，传感器 A所对应的协议优先级为PB，第二数据差ep达到临界值pn时，传感器B所对应的协议优先级为PB。
本发明技术方案的进一步改进在于：所述通用设备接口为RS232串行通信接口或RS485串行通信接口。
由于采用了上述技术方案，本发明取得的技术进步是：
本发明支持不同的协议输入，可以将多种协议并行互相转换，实现了不同协议之间的互联互通。
有效的解决了嵌入式系统中的数据并发性问题，将不同的协议数据进行优先级排序，高优先级的协议数据优先进行协议转换。
引入临界值和变化率作为输入参数，有效的解决了传统控制的滞后性问题，这样可利用工业设备及时的对工业现场进行反馈调节，避免由于设备响应不及时带来的问题。
附图说明
图1是
Figure BDA0003183277160000041
和
Figure BDA0003183277160000042
的隶属度函数图；
图2是
Figure BDA0003183277160000043
和
Figure BDA0003183277160000044
的隶属度函数图；
图3是本发明工艺过程逻辑连接图；
图4是本发明模糊控制原理图。
具体实施方式
下面结合实施例对本发明做进一步详细说明：
一种面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法，包括传感器A、传感器B、模糊控制器A、模糊控制器B、嵌入式处理器、无线发射机、无线接收机、服务器、工业设备A、工业设备B、通用设备接口，具体包括如下步骤：
步骤一、
将所述传感器A和所述传感器B通过不同的通用设备接口分别与所述模糊控制器A和所述模糊控制器B连接，在所述模糊控制器A和所述模糊控制器B 内预先设定标准的第一数据和第二数据，通过所述传感器A和所述传感器B实时采集现场环境数据，并分别将采集到的数据传输到模糊控制器A和模糊控制器B中，从而得到第一数据差et、第一数据变化率ect、第二数据差ep和第二数据变化率ecp；
步骤二、
将所述模糊控制器A和所述模糊控制器B与嵌入式处理器相连接，所述模糊控制器A将第一数据差et、第一数据变化率ect进行模糊处理，所述模糊控制器B将第二数据差ep和第二数据变化率ecp进行模糊处理，得到模糊控制量
Figure BDA0003183277160000051
将模糊控制量
Figure BDA0003183277160000052
进行清晰化处理，得到控制量，根据控制量的大小，确定协议转换的优先级；将处理后的不同传感器对应的协议进行优先级排序，嵌入式处理器对排序后的数据进行协议转换；
步骤三、
将所述嵌入式处理器与无线发射机连接，将协议转换后的数据通过无线发射机发送至无线接收机；
步骤四、
将所述无线接收机与服务器相连接，所述无线接收机将接收到的数据传至服务器中进行数据分析和处理；
步骤五、
将所述服务器与工业设备A和工业设备B连接，服务器控制工业设备A和工业设备B执行机构进行调节工业现场环境。
在此，需要说明的是，模糊控制量
Figure BDA0003183277160000053
的语言变量为 {NB,NS,ZO,PS,PB}，NB表示很低，NS表示较低，PS表示较高，PB表示很高， ZO为0。
步骤二中，第一数据差et的临界值为tn,第二数据差ep的临界值为pn，在进行优先级排序时，第一数据差et达到临界值tn时，传感器A所对应的协议优先级为PB，第二数据差ep达到临界值pn时，传感器B所对应的协议优先级为PB；优先级相同时，优先转换预先定义的优先级较高的关键协议。
优选的，本发明中的通用设备接口为RS232串行通信接口或RS485串行通信接口；可使本发明支持不同的协议输入，可以将多种协议并行互相转换，实现了不同协议之间的互联互通。
具体计算方法如下：
第一数据差et：
et＝t0-t，t0为输入的标准的第一数据，t为实际现场采集的第一数据；
第一数据变化率ect：
Figure BDA0003183277160000061
第二数据差ep：
ep＝p0-p，p0为输入的标准第二数据，p为实际现场采集的第二数据；
第二数据变化率ecp：
Figure BDA0003183277160000062
模糊控制量
Figure BDA0003183277160000063
Figure BDA0003183277160000064
其中，ret为et的量化因子，rect为ect的量化因子，T为理想第一数据差， Tc为理想第一数据变化率；
模糊控制量
Figure BDA0003183277160000071
的隶属度函数如图1所示。
模糊控制量
Figure BDA0003183277160000072
Figure BDA0003183277160000073
其中，rep为ep的量化因子，recp为ecp的量化因子，P为理想第一数据差， Pc为理想第一数据变化率；
模糊控制量
Figure BDA0003183277160000074
的隶属度函数如图2所示。
表1为模糊控制规则表
Figure BDA0003183277160000075
表1
根据计算出来的模糊量，将其作为输入参数在模糊规则库中进行查表并得到模糊控制量；其中，当两个模糊输出的优先级等级相同时，优先转换预先定义的优先级较高的关键协议。
清晰化的具体计算方法如下：
Figure 2
其中，
Figure 3
是隶属程度；v0是去模糊化后的输出量。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案做出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法，包括传感器A、传感器B、模糊控制器A、模糊控制器B、嵌入式处理器、无线发射机、无线接收机、服务器、工业设备A、工业设备B、通用设备接口，其特征在于具体包括如下步骤：
步骤一、
将所述传感器A和所述传感器B通过不同的通用设备接口分别与所述模糊控制器A和所述模糊控制器B连接，在所述模糊控制器A和所述模糊控制器B内预先设定标准的第一数据和第二数据，通过所述传感器A和所述传感器B实时采集现场环境数据，并分别将采集到的数据传输到模糊控制器A和模糊控制器B中，从而得到第一数据差et、第一数据变化率ect、第二数据差ep和第二数据变化率ecp；
步骤二、
将所述模糊控制器A和所述模糊控制器B与嵌入式处理器相连接，所述模糊控制器A将第一数据差et、第一数据变化率ect进行模糊处理，所述模糊控制器B将第二数据差ep和第二数据变化率ecp进行模糊处理，将处理后的不同传感器对应的协议进行优先级排序，嵌入式处理器对排序后的数据进行协议转换；
步骤三、
将所述嵌入式处理器与无线发射机连接，将协议转换后的数据通过无线发射机发送至无线接收机；
步骤四、
将所述无线接收机与服务器相连接，所述无线接收机将接收到的数据传至服务器中进行数据分析和处理；
步骤五、
将所述服务器与工业设备A和工业设备B连接，服务器控制工业设备A和工业设备B执行机构进行调节工业现场环境。
2.根据权利要求1所述的面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法，其特征在于：步骤二中将第一数据差et、第一数据变化率ect、第二数据差ep和第二数据变化率ecp进行模糊处理后，得到模糊控制量
Figure FDA0003183277150000021
Figure FDA0003183277150000022
3.根据权利要求2所述的面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法，其特征在于：将所述模糊控制量
Figure FDA0003183277150000023
进行清晰化处理，得到控制量，根据控制量的大小，确定协议转换的优先级；优先级相同时，优先转换预先定义的优先级较高的关键协议。
4.根据权利要求3所述的面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法，其特征在于：所述模糊控制量
Figure FDA0003183277150000024
的语言变量为{NB,NS,ZO,PS,PB}，NB表示很低，NS表示较低，PS表示较高，PB表示很高，ZO为0。
5.根据权利要求4所述的面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法，其特征在于：步骤二中所述第一数据差et的临界值为tn,第二数据差ep的临界值为pn，第一数据差et达到临界值tn时，传感器A所对应的协议优先级为PB，第二数据差ep达到临界值pn时，传感器B所对应的协议优先级为PB。
6.根据权利要求1所述的面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法，其特征在于：所述通用设备接口为RS232串行通信接口或RS485串行通信接口。
CN202110853515.6A 2021-07-28 2021-07-28 面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法 Active CN113485274B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110853515.6A CN113485274B (zh) 2021-07-28 2021-07-28 面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110853515.6A CN113485274B (zh) 2021-07-28 2021-07-28 面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113485274A true CN113485274A (zh) 2021-10-08
CN113485274B CN113485274B (zh) 2022-07-29

Family

ID=77944249

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110853515.6A Active CN113485274B (zh) 2021-07-28 2021-07-28 面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113485274B (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023231839A1 (zh) * 2022-05-30 2023-12-07 维沃移动通信有限公司 感知数据传输方式的协商方法、装置及通信设备

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002033558A1 (en) * 2000-10-16 2002-04-25 Physical Optics Corporation Multimedia sensor network
CN101222524A (zh) * 2008-01-09 2008-07-16 华南理工大学 一种分布式多传感协同测量方法及系统
CN102621892A (zh) * 2012-04-06 2012-08-01 杭州电子科技大学 横机伺服系统速度调节器的控制方法
US20130201316A1 (en) * 2012-01-09 2013-08-08 May Patents Ltd. System and method for server based control
CN103744294A (zh) * 2014-01-28 2014-04-23 烟台龙源电力技术股份有限公司 基于模糊控制的多目标吹灰优化方法、服务器和系统
CN104238584A (zh) * 2014-09-04 2014-12-24 华中科技大学 一种水下作业平台压载水舱进排水控制系统及控制方法
CN105045743A (zh) * 2015-07-27 2015-11-11 燕山大学 一种具备优先级调度的多协议转换方法
CN105539196A (zh) * 2015-12-08 2016-05-04 北京理工大学 电动汽车的反馈式变优先级组合传输网络化控制装置
CN110989361A (zh) * 2019-12-25 2020-04-10 武汉科技大学 一种基于权重在线优化的分组模糊控制方法
CN111245316A (zh) * 2020-03-10 2020-06-05 南京航空航天大学 基于双模糊pi控制的航空宽变频三级式电机调压方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2002033558A1 (en) * 2000-10-16 2002-04-25 Physical Optics Corporation Multimedia sensor network
CN101222524A (zh) * 2008-01-09 2008-07-16 华南理工大学 一种分布式多传感协同测量方法及系统
US20130201316A1 (en) * 2012-01-09 2013-08-08 May Patents Ltd. System and method for server based control
CN102621892A (zh) * 2012-04-06 2012-08-01 杭州电子科技大学 横机伺服系统速度调节器的控制方法
CN103744294A (zh) * 2014-01-28 2014-04-23 烟台龙源电力技术股份有限公司 基于模糊控制的多目标吹灰优化方法、服务器和系统
CN104238584A (zh) * 2014-09-04 2014-12-24 华中科技大学 一种水下作业平台压载水舱进排水控制系统及控制方法
CN105045743A (zh) * 2015-07-27 2015-11-11 燕山大学 一种具备优先级调度的多协议转换方法
CN105539196A (zh) * 2015-12-08 2016-05-04 北京理工大学 电动汽车的反馈式变优先级组合传输网络化控制装置
CN110989361A (zh) * 2019-12-25 2020-04-10 武汉科技大学 一种基于权重在线优化的分组模糊控制方法
CN111245316A (zh) * 2020-03-10 2020-06-05 南京航空航天大学 基于双模糊pi控制的航空宽变频三级式电机调压方法

Non-Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
LI XIAOLEI，ECT.: "Output Consensus for Heterogeneous Nonlinear Multi-Agent Systems Based on T-S Fuzzy Model", 《J SYST SCI COMPLEX》 *
关新平，等: "PLC自由口模式下的工业无线监控系统设计", 《PILOCESS AUTOMATION STRUMENTATION》 *
薛亮，关新平，袁亚洲: "无线传感器网络中事件驱动的能量均衡多流聚合路由算法", 《控制与决策》 *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023231839A1 (zh) * 2022-05-30 2023-12-07 维沃移动通信有限公司 感知数据传输方式的协商方法、装置及通信设备

Also Published As

Publication number Publication date
CN113485274B (zh) 2022-07-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN113485274B (zh) 面向工艺过程的数据感知与动态优先级传输联合调度方法
EP1542105B1 (en) Industrial control system and data processing method therefor
TWI797369B (zh) 運用雙向通道類神經網路架構之智能工業物聯網系統
US7486997B2 (en) Safety condition setting support device, program product and device control method for obtaining safety condition for safety network
US7840500B2 (en) Fuzzy logic control for process with large dead time
CN113112088B (zh) 一种边云协同数字孪生智能排产应用运行位置适配方法
US20030023333A1 (en) Control method and industrial production installation with web control system
CN110263494B (zh) 一种基于云边协同的氧化铝生产运行优化系统及方法
CN110100212B (zh) 信息处理系统及信息处理方法
CN101770615A (zh) 基于混合智能优化算法的炼钢-连铸生产作业计划与实时调度优化方法与系统
CN109814506A (zh) 冶金烧结配料过程的智能优化控制装置及其控制方法
CN102500800B (zh) 开放式智能铣削加工系统及基于该系统的铣削加工方法
CN106154964A (zh) 机械压力设备的工艺流程控制方法及一体机控制装置
CN112424702B (zh) 过程控制器及其方法和系统
CN110601916A (zh) 一种基于机器学习的流量采样和应用感知的系统
CN117055529A (zh) 汽车电子转向控制器测试平台
CN101211168B (zh) 应用于半导体制造方法的实时性故障诊断与分类系统
CN216585072U (zh) 一种钟罩式光亮退火炉多段退火控制系统
CN108519764A (zh) 基于数据驱动的多智能体协调控制方法
Aminnayeri et al. Short-run process control based on non-conformity degree
KR20210015387A (ko) Opc ua를 이용한 분산형 스마트 팩토리 운영 방법 및 장치
CN106873375A (zh) 基于调度与控制器参数动态重构的多晶硅熔炼装置网络化控制方法
CN107305368A (zh) 根据生产管理装置的指令来控制制造单元的单元控制装置
CN206451028U (zh) 应用于自动化生产线的轨道控制器
CN216118492U (zh) 一种适用于不同种类控制系统之间的通讯系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant