CN113475429A - 一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统 - Google Patents

一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统 Download PDF

Info

Publication number
CN113475429A
CN113475429A CN202110714788.2A CN202110714788A CN113475429A CN 113475429 A CN113475429 A CN 113475429A CN 202110714788 A CN202110714788 A CN 202110714788A CN 113475429 A CN113475429 A CN 113475429A
Authority
CN
China
Prior art keywords
underwater
satellite
data
sensor
fish
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110714788.2A
Other languages
English (en)
Inventor
裴崇雷
金东东
纪春恒
邵飞
孙磊
安鸿波
王浩
孙鑫磊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shandong Institute of Space Electronic Technology
Original Assignee
Shandong Institute of Space Electronic Technology
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shandong Institute of Space Electronic Technology filed Critical Shandong Institute of Space Electronic Technology
Priority to CN202110714788.2A priority Critical patent/CN113475429A/zh
Publication of CN113475429A publication Critical patent/CN113475429A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; CARE OF BIRDS, FISHES, INSECTS; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K61/00—Culture of aquatic animals
    • A01K61/10—Culture of aquatic animals of fish
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N33/00—Investigating or analysing materials by specific methods not covered by groups G01N1/00 - G01N31/00
    • G01N33/18—Water
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/86—Combinations of sonar systems with lidar systems; Combinations of sonar systems with systems not using wave reflection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/96—Sonar systems specially adapted for specific applications for locating fish
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/45—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement
    • G01S19/47—Determining position by combining measurements of signals from the satellite radio beacon positioning system with a supplementary measurement the supplementary measurement being an inertial measurement, e.g. tightly coupled inertial
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16Y—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY SPECIALLY ADAPTED FOR THE INTERNET OF THINGS [IoT]
    • G16Y10/00—Economic sectors
    • G16Y10/15—Fishing
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02A—TECHNOLOGIES FOR ADAPTATION TO CLIMATE CHANGE
    • Y02A40/00—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production
    • Y02A40/80—Adaptation technologies in agriculture, forestry, livestock or agroalimentary production in fisheries management
    • Y02A40/81—Aquaculture, e.g. of fish

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Marine Sciences & Fisheries (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Development Economics (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Zoology (AREA)
  • Animal Husbandry (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Economics (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Accounting & Taxation (AREA)
  • Food Science & Technology (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Farming Of Fish And Shellfish (AREA)

Abstract

本发明涉及属于光电技术、海洋探测、智慧渔业等技术领域领域，具体涉及一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统。包括水下探测结构、水下探测结构上设置有数据打包机，数据打包机将数据打包并通过卫星通讯终端，发送到通信卫星，通信卫星将数据发送到岸基监控终端。本发明通过水下三维成像、特征提取可获得鱼群生物量信息，通过水下声纳成像监控鱼群数量，通过水下摄像头可对水下环境实时监测，可以有效全面感知鱼群的生长状态，实现深远海养殖全自动化。

Description

一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统
技术领域
本发明涉及属于光电技术、海洋探测、智慧渔业等技术领域领域，具体涉及一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统。
背景技术
我国是水产养殖大国，水产品产量均占全世界70％，居世界首位。但同时，我国水产养殖业存在着现代化、智能化水平不高，劳动强度大，养殖效率低、污染环境等一系列的问题。传统近海网箱，造价低廉、管理简单。但由于网箱数量日趋庞大和高度密集的网箱排放，使得近海海域长期处于严重超负荷养殖，不少内湾海域生态平衡已遭到破坏。
深水网箱养殖是在相对较深海域(通常深度大于15m)进行，相对传统普通网箱养殖方式，可以有效扩展养殖海域、缓解环境压力。深水网箱一般布置在离岸较远，若采用人工观察监测方式，面临着监测不及时、出海往返人工成本高、深远海通信困难等难题。
我国网箱养殖监测技术与国外有较大差距，基本处于半人工养殖状态。目前的水下监测手段，只能提供一些简单的水下视频和水质环境监测参数，缺乏对水下鱼群养殖信息全面监测能力。同时，通信技术落后，离岸十几到几十公里后，缺乏有效的信息传输手段。
发明内容
为解决现有技术存在的不足，本发明提供了一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统。
本发明的技术方案为：
一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统，包括水下探测结构、水下探测结构上设置有数据打包机，数据打包机将数据打包并通过卫星通讯终端，发送到通信卫星，通信卫星将数据发送到岸基监控终端。
进一步的，水下探测结构包括水下结构支架和水下结构支架上的电子设备，水下结构支架分为三层，上层设置有水质传感器和水下接驳盒，水质传感器通过绑扎带固定在结构架的侧杆上，水下接驳盒通过底部的螺栓固定在第一层结构板上，水下接驳盒的侧面通过卡环固定在侧杆上；中层设置有U型壳、水下激光成像设备、水下摄像头和水下照明灯，U型壳采用螺栓固定在第二层结构板上，水下激光成像设备、水下摄像头和水下照明灯固定在U型壳上；下层设置有水下云台，水下云台固定在水下结构架的第三层结构板上，水下声纳安装在水下云台的保护罩内部。
进一步的，水下接驳盒上设置有五组水密头，中间一组连接结构缆，另外四组分别连接水下激光成像设备、水下摄像头、水下声纳和水下云台。
进一步的，所述水下激光成像设备内设置为532nm纳秒脉冲激光器和高速ICCD快门。
进一步的，所述水下声纳，采用高频小功率成像声纳，声纳频谱>1.5M，扫描视场角＞120°,水下单条鱼成像距离>10m。
进一步的，所述通信卫星为0.45米Ka频段船载动中通卫星终端，可实时与中星16号卫星进行通信，内嵌通信调制解调模块。
进一步的，所述岸基监控终端包括前端数据接收机、本地数据服务器和网站服务器。
本发明所达到的有益效果为：
1、本发明通过水下三维成像、特征提取可获得鱼群生物量(体长、速度等)信息，通过声纳成像监控鱼群数量，通过水下摄像头可对水下环境实时监测，可以有效全面感知鱼群的生长状态，实现深远海养殖全自动化。
2、通过卫星通信解决深远海通信难题，保障深远海监测信息的实时传输，并可进行远程操控及监测。
3、通过多传感器信息融合，提供投喂决策参考，提供异常信息报警，实现深远海智能养殖信息化和智能化。
附图说明
图1是本发明系统数据传输示意图；
图2是本发明的水下探测结构在升降吊架的悬挂下的示意图；
图3是本发明的水下探测结构示意图；
图4是鱼群体长测量示意图；
图5是多条鱼的体长统计图；
图6是鱼群二维成像声纳计数；
图7鱼群种类智能识别。
图中，01、水下结构支架；02、水质传感器；03、水下激光成像设备；04、U型壳；05、保护罩；06、水下云台；07、底座；08、水下声纳；09、水下摄像头；10、水下照明灯；11、接驳盒；12、卡环；13、水密头。
具体实施方式
为便于本领域的技术人员理解本发明，下面结合附图说明本发明的具体实施方式。
如图1所示，一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统，包括水下探测结构、水下探测结构上设置有数据打包机，数据打包机将数据打包并通过卫星通讯终端，发送到通信卫星，通信卫星将数据发送到岸基监控终端。岸基监控终端包括前端数据接收机、本地数据服务器和网站服务器。数据依次通过前端数据接收机、本地数据服务器和网站服务器传送到手机或者电脑的客户端。
水下探测结构包括水下结构支架01和水下结构支架01上的电子设备，水下结构支架01分为三层，上层设置有水质传感器02和水下接驳盒11，水质传感器02通过绑扎带固定在结构架的侧杆上，具有水质环境参数实时监测的作用；水下接驳盒11通过底部通过四个M6的六角螺栓固定在第一层结构板上，水下接驳盒11的侧面通过卡环12固定在侧杆上，水下接驳盒11上设置有五组水密头13，中间一组连接结构缆，另外四组分别连接水下激光成像设备03、水下摄像头09、水下声纳08和水下云台06，水下接驳盒11具有将多路数据信号转换成单路信号的作用，便于数据传输及上传。中层设置有U型壳04、水下激光成像设备03、水下摄像头09和水下照明灯10，U型壳04采用螺栓固定在第二层结构板上，水下激光成像设备03、水下摄像头09和水下照明灯10固定在U型壳04上，水下激光成像设备03可对水下鱼群体长、游速、渔网破损等进行实时监测并三维成像，水下照明灯10提供水下照明环境和条件，便于水下摄像头09进行水下大视场、高分辨实时鱼群监控及鱼类识别；下层设置有水下云台06，水下云台06固定在水下结构架的第三层结构板上，水下声纳08安装在水下云台06的保护罩05内部，水下云台06可360°控制转动，便于水下声纳08进行水下远距离传送信号。第三层结构板底部设置有底座07，通过周向六个M8的六角螺栓紧固，具有稳定及支撑的作用
所述水下激光成像设备内设置为532nm纳秒脉冲激光器和高速ICCD快门。通过飞行时间选通(TOF)原理，对反射光进行选择性接收，单次时间可以确定一个距离切片。激光脉冲宽度1ns，探测器开门时间1ns，则光子水下飞行时间1ns，可以得到0.12m的景深图像切片。通过快速帧频，将不同距离处的切片图像信息进行融合，并将图像像素灰度比与距离能量比进行映射，可以实现水下目标三维成像。
如图4，鱼群体长测量，根据目标的距离值和目标在视场角内占据的水平像素比，通过距离乘以tan角度获得。
通过1-2天的时间测量，得到多条鱼的体长统计图，如图5所示。鱼群体重统计，通过鱼群体长和体重的经验换算公式得到，不同种类鱼的换算公式不同。
鱼群速度测量，在体长的基础上，采用“帧间检测法”，对比两帧图像之间鱼头或者鱼尾的水平位移偏移量获得。
所述水下声纳08，采用高频小功率成像声纳，声纳频谱>1.5M，扫描视场角＞120°,水下单条鱼成像距离>10m。
如图6所示，将声纳采集的数据转成视频格式，通过数字图像处理方法(图像锐化、阈值分割、轮廓提取等)得到单帧图像内的鱼群数量。单帧图像的鱼群数量和声纳扫描体积之比，即为鱼群密度。对固定体积区域内的鱼群数量进行长期(至少1-2天)监测，得到鱼群密度随着时间的分布函数，积分平均处理，得到网箱的鱼群的平均密度。通过平均密度乘以网箱体积，可以得到网箱内的鱼群数量估计。
如图7所示，水下高清视频通过水下摄像头获得。将高清视频流进行人工智能算法处理，通过YOLO或SSD等目标识别算法，对视频中的鱼群进行分类识别。
目标识别算法通过水下养殖常用的鱼群图片进行训练，可以覆盖常规养殖鱼类，包括三文鱼、鲈鱼、黑鱼等。
通过单帧图像得到分类结果，进行不同鱼类数量的比例统计。通过长时间统计，确定网箱内不同鱼类的比例变化。
所述通信卫星为0.45米Ka频段船载动中通卫星终端，可实时与中星16号卫星进行通信，内嵌通信调制解调模块，采用高精度的捷联惯导技术进行信号跟踪，保证天线始终精确的对准卫星，即使恶劣的海况中，也能确保收发信号的稳定性，可实现视频、语音、数据等业务的传输。
水下结构支架01的材质均采用5A06热轧态铝材，该铝材强度高、耐腐蚀性好、质量轻，是水下环境常用设备材料，通过精密机加工及焊接制成探测设备壳体和结构架，同时进行硬质发黑氧化及喷涂，提高了水下多传感器结构的强度、防腐蚀性和可靠性。
水下照明灯10为水下探测提供水下照明，水下摄像头09对近距离、大视场范围水下鱼群状态进行动态监测及种类识别，水下激光成像设备03对远距离目标进行成像及三维监测，水下声纳08对大范围内的鱼群数量进行统计监测，水质传感器02对网箱养殖的水体溶氧量、ph值、叶绿素含量及温度值进行实时监测，水下云台06为水下声纳08提供360°旋转探测角度，接驳盒11将水下多传感器探测传输线缆进行融合，通过一根结构缆将数据传输到数据中心监测平台，结构缆为10芯制，具有100kg承重及多数据传输能力，其中8芯作为为标准网线传输，2芯作为水下探测设备供电使用
以上所述的本发明实施方式，并不构成对本发明保护范围的限定。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统，其特征在于：包括水下探测结构、水下探测结构上设置有数据打包机，数据打包机将数据打包并通过卫星通讯终端，发送到通信卫星，通信卫星将数据发送到岸基监控终端。
2.根据权利要求1所述的一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统，其特征在于：水下探测结构包括水下结构支架和水下结构支架上的电子设备，水下结构支架分为三层，上层设置有水质传感器和水下接驳盒，水质传感器通过绑扎带固定在结构架的侧杆上，水下接驳盒通过底部的螺栓固定在第一层结构板上，水下接驳盒的侧面通过卡环固定在侧杆上；中层设置有U型壳、水下激光成像设备、水下摄像头和水下照明灯，U型壳采用螺栓固定在第二层结构板上，水下激光成像设备、水下摄像头和水下照明灯固定在U型壳上；下层设置有水下云台，水下云台固定在水下结构架的第三层结构板上，水下声纳安装在水下云台的保护罩内部。
3.根据权利要求2所述的一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统，其特征在于：水下接驳盒上设置有五组水密头，中间一组连接结构缆，另外四组分别连接水下激光成像设备、水下摄像头、水下声纳和水下云台。
4.根据权利要求3所述的一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统，其特征在于：所述水下激光成像设备内设置为532nm纳秒脉冲激光器和高速ICCD快门。
5.根据权利要求3所述的一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统，其特征在于：所述水下声纳，采用高频小功率成像声纳，声纳频谱>1.5M，扫描视场角＞120°,水下单条鱼成像距离>10m。
6.根据权利要求1所述的一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统，其特征在于：所述通信卫星为0.45米Ka频段船载动中通卫星终端，可实时与中星16号卫星进行通信，内嵌通信调制解调模块。
7.根据权利要求1所述的一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统，其特征在于：所述岸基监控终端包括前端数据接收机、本地数据服务器和网站服务器。
CN202110714788.2A 2021-06-25 2021-06-25 一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统 Pending CN113475429A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110714788.2A CN113475429A (zh) 2021-06-25 2021-06-25 一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110714788.2A CN113475429A (zh) 2021-06-25 2021-06-25 一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113475429A true CN113475429A (zh) 2021-10-08

Family

ID=77936220

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110714788.2A Pending CN113475429A (zh) 2021-06-25 2021-06-25 一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113475429A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116819540A (zh) * 2023-05-09 2023-09-29 南京俊禄科技有限公司 一种智能计算渔群类别与深度的方法

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130343151A1 (en) * 2012-06-20 2013-12-26 Furuno Electric Co., Ltd. Underwater detection device
WO2014142414A1 (ko) * 2013-03-12 2014-09-18 주식회사 유레트 스마트폰의 애플리케이션을 이용한 어군,어종 탐지시스템
CN105010276A (zh) * 2015-08-02 2015-11-04 安琳 一种自动捕鱼的方法
CN105123636A (zh) * 2015-07-25 2015-12-09 孟宪胜 基于激光成像检测的鱼体识别系统
CN106845709A (zh) * 2017-01-20 2017-06-13 四方继保（武汉）软件有限公司 基于无人船艇的渔业调度系统和方法
CN107683816A (zh) * 2017-10-09 2018-02-13 珠海市领创智能物联网研究院有限公司 一种基于物联网的水产养殖系统
CN209982498U (zh) * 2019-07-01 2020-01-21 闽江学院 一种基于天通一号卫星的深远海养殖平台信息回传装置
CN111232131A (zh) * 2020-02-19 2020-06-05 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 一种海洋渔业养殖水域实时立体观测系统
CN212586555U (zh) * 2020-07-14 2021-02-23 国家海洋局北海海洋技术保障中心 一种用于海洋牧场鱼类资源声光综合探测识别与评估装置
CN112526542A (zh) * 2020-11-26 2021-03-19 中国人民解放军海军工程大学 水下成像与非成像复合的激光雷达
CN112858614A (zh) * 2021-01-21 2021-05-28 青岛黄海学院 一种浅水域多功能水下机器人及其运作方法

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20130343151A1 (en) * 2012-06-20 2013-12-26 Furuno Electric Co., Ltd. Underwater detection device
WO2014142414A1 (ko) * 2013-03-12 2014-09-18 주식회사 유레트 스마트폰의 애플리케이션을 이용한 어군,어종 탐지시스템
CN105123636A (zh) * 2015-07-25 2015-12-09 孟宪胜 基于激光成像检测的鱼体识别系统
CN105010276A (zh) * 2015-08-02 2015-11-04 安琳 一种自动捕鱼的方法
CN106845709A (zh) * 2017-01-20 2017-06-13 四方继保（武汉）软件有限公司 基于无人船艇的渔业调度系统和方法
CN107683816A (zh) * 2017-10-09 2018-02-13 珠海市领创智能物联网研究院有限公司 一种基于物联网的水产养殖系统
CN209982498U (zh) * 2019-07-01 2020-01-21 闽江学院 一种基于天通一号卫星的深远海养殖平台信息回传装置
CN111232131A (zh) * 2020-02-19 2020-06-05 中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所 一种海洋渔业养殖水域实时立体观测系统
CN212586555U (zh) * 2020-07-14 2021-02-23 国家海洋局北海海洋技术保障中心 一种用于海洋牧场鱼类资源声光综合探测识别与评估装置
CN112526542A (zh) * 2020-11-26 2021-03-19 中国人民解放军海军工程大学 水下成像与非成像复合的激光雷达
CN112858614A (zh) * 2021-01-21 2021-05-28 青岛黄海学院 一种浅水域多功能水下机器人及其运作方法

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116819540A (zh) * 2023-05-09 2023-09-29 南京俊禄科技有限公司 一种智能计算渔群类别与深度的方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Wei et al. Intelligent monitoring and control technologies of open sea cage culture: A review
Robison et al. Seasonal abundance of the siphonophore, Nanomia bijuga, in Monterey Bay
CN108415323A (zh) 一种海洋牧场智能化管理系统
CN111127281A (zh) 一种大型灾害水母在线监测系统及监测方法
CN103364067A (zh) 一种深水无电缆连接的水声阵列系统及同步采集方法
CN206281972U (zh) 海上雷达监控系统
CN114994691A (zh) 一种基于可视化的渔业资源集群分布分析方法
CN206776488U (zh) 网箱养殖多参数自动监控系统
CN109856639A (zh) 基于物联网的长江江豚被动声呐定位和追踪系统及方法
CN113475429A (zh) 一种基于声光多传感器和卫星通信的鱼群养殖监测系统
CN112931318A (zh) 一种边云协同的海洋大黄鱼智能化养殖管理系统
CN111880192B (zh) 一种基于水面和水下目标预警的海洋监测浮标装置及系统
CN113432656A (zh) 一种珊瑚礁生态环境监测系统
CN107607940A (zh) 一种水域监视多元联合感知系统的感知方法
CN210270158U (zh) 水下鱼群监测设备及养殖设备
CN100411510C (zh) 网箱养殖外部因子自动在线监测装置
CN211477203U (zh) 基于高分辨率遥感影像的精细化监测设备系统
CN108844574B (zh) 一种自主巡检式渔业养殖声学监测系统
CN107612621A (zh) 一种水下监测系统
CN203762054U (zh) 离岸式深海养殖网箱自动化系统
KR102466516B1 (ko) 어장의 수심층별 수산자원 관리용 측정장치
CN209803633U (zh) 基于集鱼类声学监测和定位的渔业养殖监测系统
Francisco et al. Use of multibeam imaging sonar for observation of marine mammals and fish on a marine renewable energy site
CN115937721A (zh) 一种浒苔监测方法
CN115265657A (zh) 一种深远海养殖网箱综合监测系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20211008