CN113472710B - 一种通信导航融合信号解调方法、装置及电子设备 - Google Patents

一种通信导航融合信号解调方法、装置及电子设备 Download PDF

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Abstract

本发明实施例提供的一种通信导航融合信号解调方法、装置及电子设备，应用于信息技术领域，可以接收待解调的导航信号；获取待解调的导航信号和载波信号的波形信息，根据波形信息创建待解调的导航信号和载波信号之间的互相关函数；根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数；根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标。通过建立并根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数，并根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标，从而可以消除次峰对计算结果的影响，解决BOC调制信号的互相关函数多峰值特性导致的模糊性问题。

Description

一种通信导航融合信号解调方法、装置及电子设备
技术领域
本发明涉及信息技术领域，特别是涉及一种通信导航融合信号解调方法、装置及电子设备。
背景技术
随着“北斗+5G”的应用推广，通信导航融合系统成为了研究热点。在通导融合共频带系统中，通信导航信号频带共享，定位信号可以辅助通信信号快速接入，通信信号大带宽可以为定位提供可靠的数据传输。通信和导航一体化的TC-OFDM(Time and CodeDivision-Orthogonal Frequency Division Multiplexing，时空编码正交频分复用)系统实现了广域高精度室内外无缝定位，弥补了全球卫星导航定位系统在城市中由于受到建筑物遮挡以及室内信号微弱而无法准确定位的不足。
虽然BOC(Binary-Offset-Carrier，二进制偏移载波)调制的通导融合信号可以达到更高的精度和更强的抗干扰能力，但是采用BOC调制信号的互相关函数多峰值特性会导致捕获和跟踪过程中存在模糊性问题。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种通信导航融合信号解调方法、装置及电子设备，用以解决BOC调制信号的互相关函数多峰值特性导致的模糊性问题。具体技术方案如下：
本申请实施例的第一方面，提供了一种通信导航融合信号解调方法，应用于导航系统的终端，所述方法包括：
接收待解调的导航信号，其中，所述待解调的导航信号是由通信信号、导航信号、伪码序列和副载波融合到所述载波信号中的得到的二进制偏移载波 BOC调制通导融合信号；
获取所述待解调的导航信号和所述载波信号的波形信息，根据所述波形信息创建所述待解调的导航信号和所述载波信号之间的互相关函数；
根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中主峰对应的函数；
根据所述主峰对应的函数计算所述待解调的导航信号对应的位置坐标。
可选的，所述根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中主峰对应的函数，包括：
根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中次峰对应的函数；
通过所述互相关函数减去所述待解调的导航信号中次峰对应的函数，得到所述待解调的导航信号中主峰对应的函数。
可选的，所述根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中次峰对应的函数，包括：
通过预设公式：
Figure GDA0003688359010000021
Figure GDA0003688359010000022
计算所述待解调的导航信号中次峰对应的函数，其中，ri和rk表示BOC通导融合信号与本地码相关函数的点的取值，si和si+k表示本地码波形中对应码片的取值，M表示BOC调制通导融合信号的阶数；
所述通过所述互相关函数减去所述待解调的导航信号中次峰对应的函数，得到所述待解调的导航信号中主峰对应的函数，包括：
通过预设公式：R(τ)＝|RB(τ)|2-|RB/L(τ)|2计算得到所述待解调的导航信号中主峰对应的函数，其中，R(τ)表示主峰对应的函数，RB(τ)表示所述待解调的导航信号和所述载波信号之间的互相关函数，RB/L(τ)表示所述待解调的导航信号中次峰对应的函数。
本申请实施例的第二方面，提供了一种通信导航融合信号解调方法，应用于导航系统的后端，所述方法包括：
获取并将通信信号和导航信号进行频带重叠，得到第一融合信号；
将伪码融合到所述第一融合信号中得到基带扩频信号；
将所述基带扩频信号融合到副载波信号中，得到BOC基带信号；
将所述BOC基带信号调制到载波信号中，得到BOC调制通导融合信号。
可选的，所述载波信号为：
Figure GDA0003688359010000031
其中，d0和di表示载波信号的波形函数，dM表示对应时间为M时的波幅。
本申请实施例的另一方面，还提供了一种通信导航融合信号解调装置，应用于导航系统的终端，所述装置包括：
信号接收模块，用于接收待解调的导航信号，其中，所述待解调的导航信号是由通信信号、导航信号、伪码序列和副载波融合到所述载波信号中的得到的二进制偏移载波BOC调制通导融合信号；
函数创建模块，用于获取所述待解调的导航信号和所述载波信号的波形信息，根据所述波形信息创建所述待解调的导航信号和所述载波信号之间的互相关函数；
主峰求解模块，用于根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中主峰对应的函数；
坐标计算模块，用于根据所述主峰对应的函数计算所述待解调的导航信号对应的位置坐标。
可选的，所述主峰求解模块，包括：
次峰计算子模块，用于根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中次峰对应的函数；
主峰计算子模块，用于通过所述互相关函数减去所述待解调的导航信号中次峰对应的函数，得到所述待解调的导航信号中主峰对应的函数。
可选的，次峰计算子模块，具体用于通过预设公式：
Figure GDA0003688359010000041
Figure GDA0003688359010000042
计算待解调的导航信号中次峰对应的函数，其中，ri和rk表示BOC通导融合信号与本地码相关函数的点的取值，si和si+k表示本地码波形中对应码片的取值，M表示BOC调制通导融合信号的阶数；
主峰计算子模块，具体用于：通过预设公式：R(τ)＝|RB(τ)|2-|RB/L(τ)|2计算得到待解调的导航信号中主峰对应的函数，R(τ)表示主峰对应的函数， RB/L(τ)表示待解调的导航信号中次峰对应的函数。
本申请实施例的另一方面，还提供了一种通信导航融合信号解调装置，应用于导航系统的后端，所述装置包括：
第一融合信号获取模块，用于获取并将通信信号和导航信号进行频带重叠，得到第一融合信号；
基带扩频信号获取模块，用于将伪码融合到所述第一融合信号中得到基带扩频信号；
基带信号获取模块，用于将所述基带扩频信号融合到副载波信号中，得到 BOC基带信号；
通导融合信号获取模块，用于将所述BOC基带信号调制到载波信号中，得到BOC调制通导融合信号。
可选的，载波信号为：
Figure GDA0003688359010000051
其中，d0和di表示载波信号的波形函数，dM表示对应时间为M时的波幅。
本申请实施的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一应用于导航系统的终端的通信导航融合信号解调方法。
本申请实施的另一方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一应用于导航系统的后端的通信导航融合信号解调方法。
本申请实施的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述一应用于导航系统的终端的通信导航融合信号解调方法。
本申请实施的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质内存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述一应用于导航系统的后端的通信导航融合信号解调方法。
本发明实施的另一方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一应用于导航系统的终端的通信导航融合信号解调方法。
本发明实施的另一方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一应用于导航系统的后端的通信导航融合信号解调方法。
本发明实施例有益效果：
本发明实施例提供的一种通信导航融合信号解调方法、装置及电子设备，可以接收待解调的导航信号，其中，待解调的导航信号是由通信信号、导航信号、伪码序列和副载波融合到载波信号中的得到的二进制偏移载波BOC调制通导融合信号；获取待解调的导航信号和载波信号的波形信息，根据波形信息创建待解调的导航信号和载波信号之间的互相关函数；根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数；根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标。通过建立并根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数，并根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标，从而可以消除次峰对计算结果的影响，解决BOC调制通导融合信号的互相关函数多峰值特性导致的模糊性问题。
当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的实施例。
图1为本申请实施例提供的通信导航融合信号解调方法的一种流程示意图；
图2为本申请实施例提供的计算待解调的导航信号中主峰对应的函数的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的边峰重构消除算法的一种示意图；
图4为本申请实施例提供的通信导航融合信号解调方法的另一种流程示意图；
图5为本申请实施例提供的BOC调制通导融合信号生成方法的一种示意图；
图6为本申请实施例提供的通信导航融合信号解调方法的结果对比图；
图7为本申请实施例提供的通信导航融合信号解调装置的一种结构示意图；
图8为本申请实施例提供的通信导航融合信号解调装置的另一种结构示意图；
图9为本申请实施例提供的电子设备的一种结构示意图；
图10为本申请实施例提供的电子设备的另一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员基于本申请所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决现有技术中BOC调制信号的互相关函数多峰值特性导致的模糊性问题，本申请实施例的第一方面，提供了一种通信导航融合信号解调方法，上述方法包括：
接收待解调的导航信号，其中，待解调的导航信号是由通信信号、导航信号、伪码序列和副载波融合到载波信号中的得到的BOC调制通导融合信号；
获取待解调的导航信号和载波信号的波形信息，根据波形信息创建待解调的导航信号和载波信号之间的互相关函数；
根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数；
根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标。
可见，通过本申请实施例的方法，可以建立并根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数，并根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标，从而可以消除次峰对计算结果的影响，解决BOC调制通导融合信号的互相关函数多峰值特性导致的模糊性问题。
具体的，参见图1，图1为本申请实施例提供的通信导航融合信号解调方法的一种流程示意图，包括：
步骤S11，接收待解调的导航信号。
其中，待解调的导航信号是由通信信号、导航信号、伪码序列和副载波融合到载波信号中的得到的BOC调制通导融合信号。其中，通信信号和导航信号融合后可以得到通道信号基带合路，然后与伪码序列融合可以得到基带扩频信号，再将基带扩频信号与副载波融合可以得到BOC基带信号，最后与载波信号融合得到BOC调制通导融合信号。
本申请实施例的方法应用于导航系统的终端，具体的该智能终端可以是智能手机或导航终端等。
其中，上述待解调的导航信号可以是导航系统的后端生成的，有终端接收后，终端对该信号进行解调，并根据解调到的信息计算对应位置的坐标。
步骤S12，获取待解调的导航信号和载波信号的波形信息，根据波形信息创建待解调的导航信号和载波信号之间的互相关函数。
其中，待解调的导航信号和载波信号的波形信息可以包括待解调的导航信号和载波信号对应的波形表达式。载波信号s(t)可以为：
Figure GDA0003688359010000081
其中，sk表示本地码波形各码片的取值，其取值为多电平，其中，
Figure GDA0003688359010000085
表示向上取整，例如，k＝0，1...M-1。其中，本地码可以为上述载波信号，
Figure GDA0003688359010000082
表示脉冲函数，
Figure GDA0003688359010000083
M表示BOC调制通导融合信号的阶数，BOC通导融合信号表示为BOC(m,n)时M＝2m/n，τ表示时间。
可选的，BOC基带信号rBOC-CN(t)可以表示为：
Figure GDA0003688359010000084
BOC调制通导融合信号的自相关函数Rτ可以表示为：
Figure GDA0003688359010000091
待解调的导航信号和载波信号之间的互相关函数RB/L(τ)可以为：
Figure GDA0003688359010000092
其中，rk表示BOC通导融合信号与本地码相关函数的点的取值；
Figure GDA0003688359010000093
步骤S13，根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数。
其中，根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数，可以通过计算BOC调制通导融合信号中次峰对应函数，然后通过BOC调制通导融合信号对应的函数减去次峰对应的函数，得到主峰对应的函数。具体的，可以参见后续实施例，此处不再赘述。
例如，根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数，可以通过公式：R(τ)＝|RB(τ)|2-x|RB/L(τ)|2进行计算，其中，x为重构系数，R(τ)表示主峰对应的函数，RB/L(τ)表示待解调的导航信号中次峰对应的函数。
步骤S14，根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标。
其中，在实际使用过程中，根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标时，可以通过主峰对应的函数计算主峰对应的时延信息，然后通过该时延信息乘以光速即可以得到对应的位置坐标的三维坐标中的一个坐标，然后，继续继续获取另外两个坐标，即可得到三维坐标，另外两个坐标的获取方式与第一个相同，此处不再赘述，可以参见现有技术。
可见，通过本申请实施例的方法，可以建立并根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数，并根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标，从而可以消除次峰对计算结果的影响，解决BOC调制通导融合信号的互相关函数多峰值特性导致的模糊性问题。
可选的，参见图2，步骤S13根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数，包括：
步骤S131，根据互相关函数计算待解调的导航信号中次峰对应的函数；
步骤S132，通过互相关函数减去待解调的导航信号中次峰对应的函数，得到待解调的导航信号中主峰对应的函数。
可选的，步骤S131根据互相关函数计算待解调的导航信号中次峰对应的函数，包括：
通过预设公式：
Figure GDA0003688359010000101
以及预设条件
Figure GDA0003688359010000102
计算待解调的导航信号中次峰对应的函数，其中，ri和rk表示BOC通导融合信号与本地码相关函数的点的取值，si和si+k表示本地码波形中对应码片的取值，M表示BOC调制通导融合信号的阶数。
在实际使用过程中，保留自相关函数主峰，消除边峰，得到无模糊波形集时，需要本地码与BOC调制通导融合信号的互相关函数满足：τ＝0处的取值为零，并且自相关函数关于τ＝0对称。
步骤S132通过互相关函数减去待解调的导航信号中次峰对应的函数，得到待解调的导航信号中主峰对应的函数，包括：通过预设公式：R(τ)＝|RB(τ)|2- x|RB/L(τ)|2计算得到待解调的导航信号中主峰对应的函数。
在实际使用过程中，可以参见图3，图3为本申请实施例提供的边峰重构消除算法的一种示意图，消除BOC调制通导融合信号的边峰时，可以通过约束载波波形与接收信号的合成波形的非线性组合波形没有正的边峰，得到本地波形无模糊波形集，并从中优选出本地波形。
可见，通过本申请实施例的方法，可以建立并根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数，并根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标，从而可以消除次峰对计算结果的影响，解决BOC调制通导融合信号的互相关函数多峰值特性导致的模糊性问题。
本申请实施例的第二方面，提供了一种通信导航融合信号解调方法，应用于导航系统的后端，参见图4，所述方法包括：
步骤S41，获取并将通信信号和导航信号进行频带重叠，得到第一融合信号；
步骤S42，将伪码融合到第一融合信号中得到基带扩频信号；
步骤S43，将基带扩频信号融合到副载波信号中，得到BOC基带信号；
步骤S44，将BOC基带信号调制到载波信号中，得到BOC调制通导融合信号。
可选的，步骤S44将BOC基带信号调制到载波信号中，得到BOC调制通导融合信号之后，上述后端还用于将BOC调制通导融合信号发送给导航系统的终端，通过终端通过上述应用于终端的通信导航融合信号解调方法进行解调和坐标的计算。
可选的，为了消除边峰，重构系数的取值与引入的噪声有关，因此要选取重构系数的最小值：x＝2M-3。
载波信号为：
Figure GDA0003688359010000111
其中，d0和di表示载波信号的波形函数，dM表示对应时间为M时的波幅。在实际使用过程中，对于BOC调制通导融合信号，M＝14对应的本地波形
可以为：
Figure GDA0003688359010000121
此时，预设条件
Figure GDA0003688359010000122
可以表示为：
Figure GDA0003688359010000123
在实际使用过程中，可以参见图5，图5为本申请实施例提供的BOC调制通导融合信号生成方法的一种示意图。通过将通信信号和定位信号两者传输所占用的频带重叠，然后通过不同的传输功率进行区分；采用伪码调制通导融合基带信号生成基带扩频信号，基带扩频信号经过副载波方波的调制生成BOC基带信号，最后调制到载波上输出BOC调制通导融合信号。
可见，通过本申请实施例的方法，可以建立并根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数，并根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标，从而可以消除次峰对计算结果的影响，解决BOC调制通导融合信号的互相关函数多峰值特性导致的模糊性问题。
为了说明本申请实施例的有益效果，以下通过实验进行说明，参见图6：
从图中可以看出，RSPS算法(Reconstitution of Side Peak Suppression，边峰重构消除)对BOC(14,2)调制的通导融合信号自相关函数改进明显，只保留了主峰，并且主峰宽度基本保持不变，同时利用本地重构波形对所有边峰进行匹配消除，完全消除了次峰，明显提升了通导融合信号的捕获精度。BOC(14,2) 中，14代表副载波频率，2代表扩频码频率，单位为1.023MHz。与TC-OFDM (Time and Code Division-Orthogonal FrequencyDivision Multiplexing，时空编码正交频分复用)传统的BPSK调制方式相比，相关峰宽度压缩80％以上，相关峰斜率的增大也会带来通导融合系统的抗干扰能力的增强，在室内等复杂场景下的测距精度也会大幅提升。
针对BOC(14,2)通导融合信号提出的RSPS无模糊度捕获算法在与传统 BPSK信号捕获方法检测概率相当的情况下，可以将通导融合信号的相关峰宽度压缩80％以上，相关峰斜率的增大带来通导融合系统的抗干扰能力的增强，在室内等复杂场景下的测距精度大幅提升。
本申请实施例的第三方面，提供了一种通信导航融合信号解调装置，应用于导航系统的终端，参见图7，上述装置包括：
信号接收模块701，用于接收待解调的导航信号，其中，待解调的导航信号是由通信信号、导航信号、伪码序列和副载波融合到载波信号中的得到的二进制偏移载波BOC调制通导融合信号；
函数创建模块702，用于获取待解调的导航信号和载波信号的波形信息，根据波形信息创建待解调的导航信号和载波信号之间的互相关函数；
主峰求解模块703，用于根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数；
坐标计算模块704，用于根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标。
可选的，主峰求解模块703，包括：
次峰计算子模块，用于根据互相关函数计算待解调的导航信号中次峰对应的函数；
主峰计算子模块，用于通过互相关函数减去待解调的导航信号中次峰对应的函数，得到待解调的导航信号中主峰对应的函数。
可选的，次峰计算子模块，具体用于通过预设公式：
Figure GDA0003688359010000131
Figure GDA0003688359010000141
计算待解调的导航信号中次峰对应的函数，其中，ri和rk表示BOC通导融合信号与本地码相关函数的点的取值，si和si+k表示本地码波形中对应码片的取值，M表示BOC调制通导融合信号的阶数；
主峰计算子模块，具体用于：通过预设公式：R(τ)＝|RB(τ)|2-x|RB/L(τ)|2计算得到待解调的导航信号中主峰对应的函数，R(τ)表示主峰对应的函数， RB/L(τ)表示待解调的导航信号中次峰对应的函数。
可见，通过本申请实施例的装置，可以建立并根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数，并根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标，从而可以消除次峰对计算结果的影响，解决BOC调制信号的互相关函数多峰值特性导致的模糊性问题。
本申请实施例的第四方面，提供了一种通信导航融合信号解调装置，应用于导航系统的后端，参见图8，上述装置包括：
第一融合信号获取模块801，用于获取并将通信信号和导航信号进行频带重叠，得到第一融合信号；
基带扩频信号获取模块802，用于将伪码融合到第一融合信号中得到基带扩频信号；
基带信号获取模块803，用于将基带扩频信号融合到副载波信号中，得到 BOC基带信号；
通导融合信号获取模块804，用于将BOC基带信号调制到载波信号中，得到BOC调制通导融合信号。
可选的，载波信号为：
Figure GDA0003688359010000142
其中，d0和di表示载波信号的波形函数，dM表示对应时间为M时的波幅。
可见，通过本申请实施例的装置，可以建立并根据互相关函数计算待解调的导航信号中主峰对应的函数，并根据主峰对应的函数计算待解调的导航信号对应的位置坐标，从而可以消除次峰对计算结果的影响，解决BOC调制通导融合信号的互相关函数多峰值特性导致的模糊性问题。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图9所示，包括处理器901、通信接口902、存储器903和通信总线904，其中，处理器901，通信接口902，存储器903通过通信总线904完成相互间的通信，
存储器903，用于存放计算机程序；
处理器901，用于执行存储器903上所存放的程序时，实现如下步骤：
接收待解调的导航信号，其中，所述待解调的导航信号是由通信信号、导航信号、伪码序列和副载波融合到所述载波信号中的得到的二进制偏移载波 BOC调制通导融合信号；
获取所述待解调的导航信号和所述载波信号的波形信息，根据所述波形信息创建所述待解调的导航信号和所述载波信号之间的互相关函数；
根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中主峰对应的函数；
根据所述主峰对应的函数计算所述待解调的导航信号对应的位置坐标。
本发明实施例还提供了一种电子设备，如图10所示，包括处理器1001、通信接口1002、存储器1003和通信总线1004，其中，处理器1001，通信接口1002，存储器1003通过通信总线1004完成相互间的通信，
存储器1003，用于存放计算机程序；
处理器1001，用于执行存储器1003上所存放的程序时，实现如下步骤：
获取并将通信信号和导航信号进行频带重叠，得到第一融合信号；
将伪码融合到所述第一融合信号中得到基带扩频信号；
将所述基带扩频信号融合到副载波信号中，得到BOC基带信号；
将所述BOC基带信号调制到载波信号中，得到BOC调制通导融合信号。
上述电子设备提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
通信接口用于上述电子设备与其他设备之间的通信。
存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。
上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器 (DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一应用于导航系统的终端的通信导航融合信号解调方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一应用于导航系统的后端的通信导航融合信号解调方法的步骤。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一应用于导航系统的终端的通信导航融合信号解调方法。
在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一应用于导航系统的后端的通信导航融合信号解调方法。
在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (9)

1.一种通信导航融合信号解调方法，其特征在于，应用于导航系统的终端，所述方法包括：
接收待解调的导航信号，其中，所述待解调的导航信号是由通信信号、导航信号、伪码序列和副载波融合到载波信号中得到的二进制偏移载波BOC调制通导融合信号；
获取所述待解调的导航信号和所述载波信号的波形信息，根据所述波形信息创建所述待解调的导航信号和所述载波信号之间的互相关函数；
根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中主峰对应的函数；
根据所述主峰对应的函数计算所述待解调的导航信号对应的位置坐标。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中主峰对应的函数，包括：
根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中次峰对应的函数；
通过所述互相关函数减去所述待解调的导航信号中次峰对应的函数，得到所述待解调的导航信号中主峰对应的函数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中次峰对应的函数，包括：
通过预设公式：
Figure FDA0003751194960000011
Figure FDA0003751194960000012
计算所述待解调的导航信号中次峰对应的函数，其中，ri和rk表示BOC通导融合信号与本地码相关函数的点的取值，si和si+k表示本地码波形中对应码片的取值，M表示BOC调制通导融合信号的阶数；
所述通过所述互相关函数减去所述待解调的导航信号中次峰对应的函数，得到所述待解调的导航信号中主峰对应的函数，包括：
通过预设公式：R(τ)＝|RB(τ)|2-|RB/L(τ)|2计算得到所述待解调的导航信号中主峰对应的函数，其中，R(τ)表示主峰对应的函数，RB(τ)表示所述待解调的导航信号和所述载波信号之间的互相关函数，RB/L(τ)表示所述待解调的导航信号中次峰对应的函数。
4.一种通信导航融合信号解调方法，其特征在于，应用于导航系统的后端，所述方法包括：
获取并将通信信号和导航信号进行频带重叠，得到第一融合信号；
将伪码融合到所述第一融合信号中得到基带扩频信号；
将所述基带扩频信号融合到副载波信号中，得到BOC基带信号；
将所述BOC基带信号调制到载波信号中，得到BOC调制通导融合信号；
所述载波信号为：
Figure FDA0003751194960000021
其中，d0和di表示载波信号的波形函数，dM表示对应时间为M时的波幅。
5.一种通信导航融合信号解调装置，其特征在于，应用于导航系统的终端，所述装置包括：
信号接收模块，用于接收待解调的导航信号，其中，所述待解调的导航信号是由通信信号、导航信号、伪码序列和副载波融合到载波信号中得到的二进制偏移载波BOC调制通导融合信号；
函数创建模块，用于获取所述待解调的导航信号和所述载波信号的波形信息，根据所述波形信息创建所述待解调的导航信号和所述载波信号之间的互相关函数；
主峰求解模块，用于根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中主峰对应的函数；
坐标计算模块，用于根据所述主峰对应的函数计算所述待解调的导航信号对应的位置坐标。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述主峰求解模块，包括：
次峰计算子模块，用于根据所述互相关函数计算所述待解调的导航信号中次峰对应的函数；
主峰计算子模块，用于通过所述互相关函数减去所述待解调的导航信号中次峰对应的函数，得到所述待解调的导航信号中主峰对应的函数。
7.一种通信导航融合信号解调装置，其特征在于，应用于导航系统的后端，所述装置包括：
第一融合信号获取模块，用于获取并将通信信号和导航信号进行频带重叠，得到第一融合信号；
基带扩频信号获取模块，用于将伪码融合到所述第一融合信号中得到基带扩频信号；
基带信号获取模块，用于将所述基带扩频信号融合到副载波信号中，得到BOC基带信号；
通导融合信号获取模块，用于将所述BOC基带信号调制到载波信号中，得到BOC调制通导融合信号；
所述载波信号为：
Figure FDA0003751194960000031
其中，d0和di表示载波信号的波形函数，dM表示对应时间为M时的波幅。
8.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
存储器，用于存放计算机程序；
处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-4任一所述的方法步骤。
9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述的方法步骤。
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