CN113467516B - 基于无人机对地攻击的模拟控制方法、系统及终端 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于无人机对地攻击的模拟控制方法、系统及终端，其方法包括获取被攻击目标所发出激光的指定位置；控制无人机向指定位置飞行；无人机到达指定位置并接收到激光后，向攻击目标进行投弹攻击。本申请具有提高无人机对地攻击准确性的效果。

Description

基于无人机对地攻击的模拟控制方法、系统及终端

技术领域

本申请涉及无人机的领域，尤其是涉及一种基于无人机对地攻击的模拟控制方法、系统及终端。

背景技术

目前无人机的应用已经涉及到航拍、农林植保、地地矿勘探、电力巡检等各个领域。

在未来战争中，存在将无人机派往战场进行对地攻击的情况，相关技术中，无人机对地攻击也是由无人机携带打击武器对攻击目标进行打击的传统方式，而对于攻击目标来说，也会进行监控防范，因此在无人机进行在打击之前，一般是通过检测的方式判断攻击目标所在位置的范围，之后再派遣无人机利用打击武器对攻击目标所在的范围进行打击，以减少在打击过程中被攻击目标发现，不过这种打击方式虽然可以做到对攻击目标的打击，但是因为是范围性打击，能够直接打击到攻击目标的精确性是较低的。

发明内容

为了提高无人机对地攻击的准确性，本申请提供了一种基于无人机对地攻击的模拟控制方法、系统及终端。

第一方面，本申请提供一种基于无人机对地攻击的模拟控制方法，采用如下的技术方案：

一种基于无人机对地攻击的模拟控制方法，包括：

获取被攻击目标所发出激光的指定位置；

控制无人机向指定位置飞行；

无人机到达指定位置并接收到激光后，向攻击目标进行投弹攻击。

通过采用上述技术方案，通过攻击目标自身发出的监控激光，以对攻击目标的位置进行精确性的获取，再通过派遣无人机到达攻击目标的位置，并经过接收激光的方式再次确定攻击目标，之后进行投弹攻击，以实现对攻击目标的精确攻击，进而可提高无人机对地攻击的准确性。

可选的，还包括：

建立模拟地图；

于模拟地图上标记攻击目标的指定位置；

无人机飞到指定位置未接收到激光时，调取模拟地图上所标记的指定位置，控制无人机向标记的指定位置投弹。

通过采用上述技术方案，通过建立模拟地图并对攻击目标的位置进行标记，一旦出现攻击目标停止发出激光进行隐藏时，可通过模拟地图找到攻击目标的位置，进行精确攻击。

可选的，预设有无人机投弹后的检测时间，所述无人机进行投弹攻击且击中攻击目标后，持续在指定位置飞行预设的检测时间，并于检测时间内未接收到激光后返回或攻击下一个攻击目标。

通过采用上述技术方案，通过设置检测时间，在无人机对攻击目标进行攻击后，可在检测时间内在指定位置进行飞行，以对攻击后的攻击目标进行检测，以确保击中攻击目标。

可选的，所述无人机在指定位置飞行预设的检测时间过程中，接收到激光时，按照原路返回，且在返回过程中检测被攻击目标的激光是否存在跟随的情况；

当攻击目标的激光跟随时，持续飞行直至摆脱激光后再返回；

当攻击目标的激光未跟随时，飞回至指定位置并再次投弹后返回。

通过采用上述技术方案，当无人机在检测时间内接收到攻击目标的激光时，则表示攻击目标并未被击中，此时无人机可及时返回，以减少出现被攻击目标打击的情况。

可选的，所述无人机原路返回受到攻击目标的激光跟随时，还包括：

以被攻击目标激光发出的指定位置为圆心，无人机由指定位置飞行至摆脱激光的距离为半径，于模拟地图上建立攻击目标的跟随范围区域。

通过采用上述技术方案，通过建立跟随范围区域，可对攻击目标的攻击范围做好预先的判断，以便于后续针对相同或类似的攻击目标做好防备工作。

可选的，所述建立攻击目标的跟随范围区域后，还包括：

选取模拟地图上位于跟随范围区域内的多个方向；

控制无人机于每个方向沿跟随范围区域的半径向攻击目标靠近；

于每个方向均未出现攻击目标的激光跟随时，判断攻击目标只对攻击物体进行跟随追踪；

于任意一个方向出现攻击目标的激光跟随时，判断攻击目标对整个跟随范围区域内物体进行跟随追踪。

通过采用上述技术方案，通过对跟随范围区域内进行多个方向的激光跟踪检测，以对攻击目标的激光追随类型进行判断，以便于更好的掌握攻击目标的攻击对象。

可选的，所述攻击目标对跟随范围区域内物体均进行跟随追踪且跟随范围区域内存在需要无人机攻击的其余攻击目标时，根据攻击目标数量派遣对应数量的无人机一对一攻击；

所述攻击目标只对跟随范围区域内的攻击物体进行跟随追踪时，派遣同一架无人机对跟随范围区域内的所有攻击目标进行攻击。

通过采用上述技术方案，针对可对跟随范围区域内的物体进行全面追踪的攻击目标，可通过派遣与跟随范围区域内所存在的攻击目标相同的无人机进行一次性攻击，以便于快速解决攻击目标。

第二方面，本申请提供一种基于无人机对地攻击的模拟控制系统，采用如下的技术方案：

一种基于无人机对地攻击的模拟控制系统，包括：

信息获取模块，用于获取攻击目标所发出激光的指定位置；

控制模块，用于控制无人机向指定位置飞行，并于无人机到达指定位置且接收到激光后，控制无人机向攻击目标进行投弹攻击；

地图模块，用于建立模拟地图并于模拟地图上标记攻击目标的指定位置；

信息调取模块，当无人机飞到指定位置而未接收到激光时，用于调取模拟地图上所标记的指定位置；

所述控制模块再控制无人机向标记的指定位置投弹。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任意一种基于无人机对地攻击的模拟控制方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

通过对攻击目标所发出激光位置的获取，以对攻击目标的位置进行精确的确定，此时再派遣无人机到达攻击目标的位置进行投弹攻击，可实现对攻击目标的精确攻击，进而可提高无人机对地攻击的准确性。

附图说明

图1是本申请实施例中基于无人机对地攻击的模拟控制方法的流程图一。

图2是本申请实施例中步骤S200的子步骤流程图。

图3是本申请实施例中基于无人机对地攻击的模拟控制方法的流程图二。

图4是本申请实施例中步骤S500的子步骤流程图。

图5是本申请实施例中对跟随范围区域的探测方向示意图。

图6是本申请实施例中基于无人机对地攻击的模拟控制系统的结构框图。

附图标记说明：1、信息获取模块；2、控制模块；3、地图模块；4、信息调取模块；5、第一检测模块；6、第二检测模块；7、区域模块；8、方向选取模块；9、选择模块。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例公开一种基于无人机对地攻击的模拟控制方法。

参照图1，基于无人机对地攻击的模拟控制方法包括以下步骤：

步骤S100，获取被攻击目标所发出激光的指定位置。

具体的，在模拟战争中，攻击目标可选为坦克、堡垒、军事机场等地面武装，而攻击目标出于自身保护的目的，会发出激光进行探测，以防受到攻击，而在攻击目标发出激光时，可通过激光雷达等手段获取攻击目标发出激光的位置，并定为指定位置。

步骤S200，控制无人机向指定位置飞行。

具体的，根据激光雷达的探测，确定攻击目标的指定位置后，控制无人机向激光雷达上的指定位置飞行。

步骤S300，无人机到达指定位置并接收到激光后，向攻击目标进行投弹攻击。

具体的，无人机上设置激光接收器，在无人机到达指定位置且激光接收器接收到攻击目标所发出的激光时，则表示指定位置的确存在攻击目标，此时向攻击目标投放炸弹等进行攻击。

参照图2，进一步的，在无人机飞向指定位置时，还包括以下步骤：

步骤S210，建立模拟地图。

步骤S220，于模拟地图上标记攻击目标的指定位置。

具体的，通过建立覆盖模拟战争整个战场的模拟地图，在获取到攻击目标指定位置的第一时间，在模拟地图上标记对应的指定位置。

步骤S230，无人机飞到指定位置未接收到激光时，调取模拟地图上所标记的指定位置，控制无人机向标记的指定位置投弹。

具体的，无人机在根据激光雷达指示向攻击目标飞行的过程中或者在无人机飞到指定位置后，存在攻击目标停止发出激光进行隐藏，以防被无人机发现的情况，而一旦攻击目标停止发出激光，激光雷达的感应便会失效；此时可通过调取模拟地图，以显示攻击目标在模拟地图上所标记的指定位置，使得无人机按照模拟地图的指示确定攻击目标，再进行投弹攻击，以对攻击目标进行精确的攻击，提高无人机的攻击成功率。

参照图3，进一步的，预设有无人机投弹后的检测时间，检测时间可选为一分钟或十分钟不等，在无人机投弹后，为确保攻击目标被击中消灭，还包括以下步骤：

步骤S400，无人机进行投弹攻击且击中攻击目标后，持续在指定位置飞行预设的检测时间，并于检测时间内未接收到激光后返回或攻击下一个攻击目标。

具体的，无人机在到达指定位置并接收到激光进行投弹攻击后，则表示无人机投放的炸弹是击中攻击目标的，为确保攻击目标受到无人机投弹攻击，可控制无人机持续在指定位置飞行检测时间的时长，在这段时间内，无人机没有再接收到攻击目标所发出的激光后可确定攻击目标被炸弹击中，此时可控制无人机返回或者攻击激光雷达所发现的及模拟地图上所标记的其余攻击目标。

步骤S500，无人机在指定位置飞行预设的检测时间过程中，接收到激光时，按照原路返回，且在返回过程中检测被攻击目标的激光是否存在跟随的情况。

具体的，无人机持续在指定位置飞行检测时间时长的过程中，激光接收器再次接收到攻击目标发出的激光时，先按照飞过来的路线返回，以避免受到攻击目标锁定后的攻击；但是在返回的过程中，始终保持对攻击目标所发出激光的监测，监测攻击目标所发出的激光是否跟随无人机的飞行，即无人机在返回过程中激光接收器是否能够持续接收到激光。

当攻击目标的激光跟随时，也就是无人机上的激光接收器能够持续接收到激光，无人机需要持续飞行直至激光接收器不再接收到激光时，也就是摆脱激光的跟随后，再按照飞过来的路线返回；当攻击目标的激光未跟随时，也就是无人机按照飞过来的路线离开指定位置返回时，激光接收器不再接收到激光，此时可直接快速飞回至指定位置并再次投弹，然后按照飞过来的路线返回，以对攻击目标进行意外攻击，使攻击目标在没有防备的状态下再次受到攻击。

参照图4，进一步，在无人机原路返回受到被攻击目标的激光跟随时，包括以下步骤：

步骤S510，以被攻击目标激光发出的指定位置为圆心，无人机由指定位置飞行至摆脱激光的距离为半径，于模拟地图上建立攻击目标的跟随范围区域。

具体的，无人机返回时接收到激光时，在模拟地图上以攻击目标所发出激光的指定位置为圆心，无人机从指定位置按照飞过来的路线返回过程中，飞行至不再接收到激光的位置后，将不再接收到激光的位置与指定位置之间的直线距离作为半径，建立如图5所示的圆形的跟随范围区域；在跟随范围区域内，可判断为攻击目标可察觉到的区域，以便于后续针对相同或类似的攻击目标做好防备工作。

在建立攻击目标的跟随范围区域后，为了增加对攻击目标察觉范围的判断，还包括以下步骤：

步骤S520，选取模拟地图上位于跟随范围区域内的多个方向。

具体的，在模拟地图的跟随范围区域内选取多个检测方向，本实施例中可选位于攻击目标的正北方、正南方、正东方、正西方及北偏东45度，北偏西45度、南偏东45度，南偏西45度八个方向进行检测，具体可参照图5中所标记的直线箭头方向。

步骤S530，控制无人机于每个方向沿跟随范围区域的半径向攻击目标靠近。

具体的，针对于所选取的八个方向，可控制同一架无人机一个方向一个方向的在距离攻击目标一个半径的位置向攻击目标飞行靠近，也可同时控制八架无人机同时在八个方向上在距离攻击目标一个半径的位置向攻击目标飞行靠近。

步骤S540，于每个方向均未出现攻击目标的激光跟随时，判断攻击目标只对攻击物体进行跟随追踪。

具体的，当一架无人机或者八架无人机在向攻击目标飞行过程中，每个方向上无人机均没有接收到攻击目标发出的激光时，则表示攻击目标只对攻击他的无人机进行激光追踪。

步骤S550，于任意一个方向出现攻击目标的激光跟随时，判断攻击目标对整个跟随范围区域内物体进行跟随追踪。

具体的，当一架无人机或者八架无人机在向攻击目标飞行过程中，八个方向中任意一个方向出现无人机接收到攻击目标所发出激光的情况时，则表示攻击目标可对整个跟随范围区域内的物体进行激光追踪，后续针对于这种可对跟随范围区域内的物体进行激光追踪的相同或类似的攻击目标，需要做好防备工作。

进一步的，在模拟地图上，可进行标记的攻击目标可能不止一个，针对于可对跟随范围区域内的所有物体进行激光追踪的攻击目标，在该攻击目标的跟随范围区域内存在模拟地图上所示的其余攻击目标时，为了可对模拟地图上所有的攻击目标在跟随范围区域内做到一次性解决，且减少被攻击目标发现的情况，此时需要根据攻击目标数量派遣对应数量的无人机一对一攻击，例如在跟随范围区域内内存在六个攻击目标，则派遣七架无人机进行同时攻击。

针对于攻击物体只对跟随范围区域内的攻击他的物体进行跟随追踪时，此时可只派遣同一架无人机对跟随范围区域内的所有攻击目标进行攻击，但在飞行路线上需要避开攻击目标的激光追踪。

本申请实施例还公开一种基于无人机对地攻击的模拟控制系统。

参照图6，基于无人机对地攻击的模拟控制系统包括：

信息获取模块1，用于获取攻击目标所发出激光的指定位置；

控制模块2，用于控制无人机向指定位置飞行，并于无人机到达指定位置且接收到激光后，控制无人机向攻击目标进行投弹攻击；

地图模块3，用于建立模拟地图并于模拟地图上标记攻击目标的指定位置；

信息调取模块4，当无人机飞到指定位置而未接收到激光时，用于调取模拟地图上所标记的指定位置；控制模块2再控制无人机向标记的指定位置投弹。

第一检测模块5，用于当无人机进行投弹攻击且击中攻击目标后，持续在指定位置飞行预设的检测时间，并于检测时间内未接收到激光后返回或攻击下一个攻击目标；

第二检测模块6，用于当无人机在指定位置飞行预设的检测时间过程中，接收到激光时并按照原路返回的过程中，检测攻击目标的激光是否存在跟随的情况；

当攻击目标的激光跟随时，控制模块2控制无人机持续飞行直至摆脱激光后再返回；当攻击目标的激光未跟随时，控制模块2控制无人机飞回至指定位置并再次投弹后返回。

区域模块7，当无人机原路返回攻击目标的激光跟随时，以攻击目标激光发出的指定位置为圆心，无人机由指定位置飞行至摆脱激光的距离为半径，于模拟地图上建立攻击目标的跟随范围区域；

方向选取模块8，当建立攻击目标的跟随范围区域后，选取模拟地图上位于跟随范围区域内的多个方向，控制模块2控制无人机于每个方向沿跟随范围区域的半径向攻击目标靠近；

当每个方向均未出现攻击目标的激光跟随时判断攻击目标只对攻击物体进行跟随追踪；当任意一个方向出现攻击目标的激光跟随时判断攻击目标对整个跟随范围区域内物体进行跟随追踪。

选择模块9，当攻击目标对跟随范围区域内物体均进行跟随追踪且跟随范围区域内存在需要无人机攻击的其余攻击目标时，选择与攻击目标数量相同的无人机，由控制模块2控制对应数量的无人机向攻击目标一对一发起攻击；

当攻击目标只对跟随范围区域内的攻击物体进行跟随追踪时，控制模块2控制同一架无人机对跟随范围区域内的所有攻击目标进行攻击。

本申请实施例还公开一种智能终端。

该智能终端包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述基于无人机对地攻击的模拟控制方法的计算机程序。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (6)

1.一种基于无人机对地攻击的模拟控制方法，其特征在于：包括：

获取攻击目标所发出激光的指定位置；

控制无人机向指定位置飞行；

无人机到达指定位置并接收到激光后，向攻击目标进行投弹攻击；

预设有无人机投弹后的检测时间，所述无人机进行投弹攻击且击中攻击目标后，持续在指定位置飞行预设的检测时间，并于检测时间内未接收到激光后，返回或攻击下一个攻击目标；

所述无人机在指定位置飞行预设的检测时间过程中，接收到激光时，按照原路返回，且在返回过程中检测攻击目标的激光是否存在跟随的情况；

当攻击目标的激光跟随时，持续飞行直至摆脱激光后再返回；

当攻击目标的激光未跟随时，飞回至指定位置并再次投弹后返回。

2.根据权利要求1所述的基于无人机对地攻击的模拟控制方法，其特征在于：还包括：

建立模拟地图；

于模拟地图上标记攻击目标的指定位置；

无人机飞到指定位置未接收到激光时，调取模拟地图上所标记的指定位置，控制无人机向标记的指定位置投弹。

3.根据权利要求1所述的基于无人机对地攻击的模拟控制方法，其特征在于：所述无人机原路返回受到攻击目标的激光跟随时，还包括：

以攻击目标激光发出的指定位置为圆心，无人机由指定位置飞行至摆脱激光的距离为半径，于模拟地图上建立攻击目标的跟随范围区域。

4.根据权利要求3所述的基于无人机对地攻击的模拟控制方法，其特征在于：所述建立攻击目标的跟随范围区域后，还包括：

选取模拟地图上位于跟随范围区域内的多个方向；

控制无人机于每个方向沿跟随范围区域的半径向攻击目标靠近；

于每个方向均未出现攻击目标的激光跟随时，判断攻击目标只对攻击物体进行跟随追踪；

于任意一个方向出现攻击目标的激光跟随时，判断攻击目标对整个跟随范围区域内物体进行跟随追踪。

5.根据权利要求4所述的基于无人机对地攻击的模拟控制方法，其特征在于：所述攻击目标对跟随范围区域内物体均进行跟随追踪且跟随范围区域内存在需要无人机攻击的其余攻击目标时，根据攻击目标数量派遣对应数量的无人机一对一攻击；

所述攻击目标只对跟随范围区域内的攻击物体进行跟随追踪时，派遣同一架无人机对跟随范围区域内的所有攻击目标进行攻击。

6.一种智能终端，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至5中任意一种方法的计算机程序。

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