CN113457052B - 一种扬土式六足消防机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种扬土式六足消防机器人，包括箱体、四个竖向移动支撑机构、由六个机械腿构成的六足可行走机构、两组取土机构、两组多角度扬土机构和四组清障机构；在箱体侧环边上制有两个进土口，并各安装有一进土箱门，在箱体内对应于两个进土口的位置各设有一储土立腔；四个竖向移动支撑机构连接于箱体底板下端四边位置；六个机械腿沿圆周方向均布连接于箱体顶板上，每个机械腿由上、中和下三节构成；两组取土机构安装在呈180°相对的两个机械腿上，每组取土机构包括碎土部分和铲运土部分；铲运土部分出土端与箱体上的进土口对正；多角度扬土机构由上提土部分和外扬土部分构成；其他的四组机械腿上分别装一组清障机构。本发明提高了灭火效率。

Description

一种扬土式六足消防机器人

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种扬土式六足消防机器人。

背景技术

复杂恶劣的火灾环境会对消防人员的生命安全造成威胁，对此，出现了替代消防员进行灭火工作的六足消防机器人。六足消防机器人比履带式或轮式行走更灵活，可以适应复杂的地形环境，机器人上主要设置有六足行走模块和灭火模块。

对现有专利检索发现，专利申请公开号：CN110013635A，发明名称：一种新型仿生六足消防机器人，由六条机械腿支撑和运动，机器人上部安装有消防喷头，消防喷头后连接消防水管喷水灭火。

检索发现，专利申请公开号：CN111359128A，发明名称：仿生消防机器人，包括机体、机械腿和操作机构，操作机构包括底板、高压喷枪、切割装置，高压喷枪喷出干粉进行灭火。

检索还发现，专利申请公开号：CN205033221U，发明名称：六足双手臂仿生机器人，包括腿、左臂、右臂、机身和灭火器等，左臂上安装有机械爪，右臂上安装有锯片，双手臂可以清理障碍物，机身上安装有灭火器，使用灭火器灭火。

针对森林火灾，使用喷水灭火，解决水源问题可能较为困难；使用干粉等化学灭火剂灭火，会对森林造成一定的损害，同时干粉的携带可能会使机器人负载过重。除此之外，森林杂草众多，需要进行清障操作，如果不能及时清障，可能会错过最佳灭火时间。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足之处，提供一种可减少对环境的损害，提高灭火效率的扬土式六足消防机器人。

本发明的上述目的通过如下技术方案来实现:

一种扬土式六足消防机器人，其特征在于：包括箱体、四个竖向移动支撑机构、由六个机械腿构成的六足可行走机构、两组取土机构、两组多角度扬土机构和四组清障机构；

所述箱体包括顶板、底板和连接顶部和底板的侧环边，在侧环边上制有两个进土口，在两个进土口的位置各安装有一可开闭的进土箱门，在箱体内对应于两个进土口的位置各设置有一储土立腔；

所述四个竖向移动支撑机构连接于箱体底板下端的四边位置；

所述六个机械腿沿圆周方向均布连接于箱体的顶板上，每个机械腿由上节、中节和下节构成；上节通过上节驱动机构与箱体顶板在水平方向可相对转动式连接，中节通过中节驱动结构与上节在竖向方向可相对转动式连接，下节通过下节驱动机构与中节在竖向方形可相对转动式连接；

两组取土机构安装在呈180°相对的两个机械腿上，每组取土机构包括碎土部分和铲运土部分；碎土部分安装在对应机械腿的下节上，铲运土部分连接于对应机械腿的中节下方，两组取土机构的铲运土部分的出土端分别与箱体上的两个进土口对正；在进土箱门开启的情况下，将取到的土分别输送至两个储土立腔内；

所述两组多角度扬土机构以扬土出口朝外的方式呈对称设置，由上提土部分和与上提土部分上端可相对转动式连接的外扬土部分构成；所述两组多角度扬土机构垂直穿装在箱体顶板上，且上提土部分的下端分别伸入到两个储土立腔内；

其他的四组机械腿上分别安装一组清障机构。

进一步的：在箱体内安装有固定有水平隔板，将箱体分隔为上腔和下腔，在上腔内对称固定有两个围板，两个围板与箱体的侧壁之间分别形成两个储土立腔；在上腔内位于储土立腔的外部安装有包括油箱在内的供油装置。

进一步的：所述竖向移动支撑机构包括液压缸支架和液压缸，所述液压缸支架与箱体底板固定连接，所述液压缸以活塞杆朝下与地面接触的方式垂直安装在液压缸支架上。

进一步的：上节驱动机构包括上节驱动电机，上节驱动电机垂直固定安装在电机支板一上，电机支板与箱体顶板固定连接，上节驱动电机的输出端与上节驱动连接；所述中节驱动机构包括中节驱动油缸，中节驱动油缸的缸筒端与固定在上节上的油缸支架铰连接，中节驱动油缸的活塞杆端与中节的后端铰连接；所述下节驱动机构包括下节驱动电机、相啮合的齿轮一和齿轮二、连接轴；所述下节驱动电机通过电机支板二与中节的外端固定连接，所述连接轴可相转动式安装在中节的外端并与下节的内端固定连接，齿轮一固定在下节驱动电机的输出端，齿轮二固定在连接轴上。

进一步的：所述碎土部分包括碎土驱动电机、相啮合的齿轮三和齿轮四、碎土传动轴、碎土盘；碎土驱动电机固定安装在下节的外侧，碎土传动轴支撑于下节内，齿轮三和齿轮四分别固定安装在碎土电机的输出端和碎土传动轴的一端；碎土盘为多个并沿轴向固定安装在碎土传动轴上，在碎土盘上沿圆周方向布置固定有外伸出的多个碎土刀片，多个碎土盘上的碎土刀片呈错位设置。

进一步的：所述铲运土部分包括输送铲、铲斗、输送铲驱动机构和铲斗驱动机构；

所述输送铲平行设置于对应机械腿的中节下方，输送铲在两侧均通过一主动杆和被动杆与中节的两侧连接，在输送铲的铲底上方设置有过滤网；所述输送铲驱动机构包括主动杆驱动电机、相啮合的齿轮五和齿轮六、主动杆传动轴；主动杆驱动电机通过电机支架三与中节固定连接，主动杆传动轴可转动式支撑在中节上，齿轮五和齿轮六分别固定在主动杆驱动电机的输出端及主动杆传动轴上，主动杆传动轴的两端分别与两侧的主动杆的上端固定连接；

所述铲斗的内端下部与输送铲的外端铰连接，所述铲斗驱动机构采用铲斗液压缸，铲斗液压缸的缸筒端与输送铲的侧面铰连接，铲斗液压缸的活塞杆端与铲斗的内端上部铰连接。

进一步的：所述上提土部分包括螺旋输送管、螺旋输送轴、螺旋输送电机；螺旋输送管穿装在储土立腔内并从箱体的顶部伸出，螺旋输送轴设置于螺旋输送管内，螺旋输送电机安装在箱体的下腔内并与螺旋输送轴的下端驱动连接。

进一步的：所述外扬土部分包括扬土立管和设置于扬土立管上端且连通的扬土斜管；扬土斜管的下端为封闭端，扬土斜管的上端为开孔端并形成扬土出口端，在扬土斜管内靠近封闭端的位置安装有扬土风机；所述螺旋输送轴的上端延伸至扬土斜管内；在扬土立管的下端与螺旋输送管的上端之间设置有外扬土部分旋转运动驱动机构。

更进一步的：外扬土部分旋转运动驱动机构包括固定在螺旋输送管上端外部的保护罩支撑板；在保护罩支撑板上固定有旋转驱动电机，旋转驱动电机的输出端连接有齿轮七，在扬土立管的下端外部固定有齿轮八，齿轮七与齿轮八相啮合；在保护罩支撑板上固定有第一保护罩，第一保护罩可拆卸式连接的第二保护罩，使旋转驱动电机、齿轮七和齿轮八、螺旋输送管的上端部和扬土立管下端部至于两保护罩内。

进一步的：所述清障机构包括清障支撑平台，清障支撑平台设置于对应机械腿下节内，清障支撑平台两侧与下节的两侧通过转轴连接，在清障支撑平台的下方设置有平台翻转驱动油缸，平台翻转驱动油缸的缸筒端通过下转轴与下节连接，平台翻转油缸的活塞杆端通过上转轴与清障支撑平台连接；在清障支撑平台上沿内外方向设置有导轨，导轨上连接有滑台，滑台内侧连接有滑台液压缸；在滑台上端固定有旋转平台驱动电机，旋转平台驱动电机的上端驱动连接有旋转平台，在旋转平台上固定有链锯驱动电机，链锯驱动电机通过相啮合的齿轮九和齿轮十连接链轮，链轮驱动连接有清障链锯。

本发明具有的优点和积极效果：

1、本发明利用森林优势采用扬土的方式来灭火，可减少对自然环境的损害，同时可减少机器人携带灭火剂的负载；

2、通过分析机械腿的运动特征和位置分布，在不影响机械腿行走的前提下，本发明在机械腿上增加了可收缩清障机构和取土机构，可提高清障速度和灭火效率；

3、本发明具有移动支撑机构，可辅助机械腿完成清障和取土动作，同时可调节扬土高度；

4、本发明具有多角度扬土机构，扬土机构上部的外扬土部分可360°旋转，从而增大了灭火范围。

附图说明

图1是本发明的整体结构立体示意图；

图2是本发明的正视图；

图3是本发明箱体与竖向移动支撑机构的连接示意图；

图4是本发明机械腿的结构示意图；

图5是本发明取土机构的结构示意图；

图6是本发明多角度扬土机构的结构示意图；

图7是图6中螺旋输送管与扬土立管的配合图；

图8是本发明清障机构的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图并通过实施例对本发明的结构作进一步说明。需要说明的是本实施例是叙述性的，而不是限定性的。

本发明为一种扬土式六足森林消防机器人，请参见图1和2，包括箱体1、四个竖向移动支撑机构6、由六个机械腿2构成的六足可行走机构、两组取土机构4、两组多角度扬土机构3和四组清障机构5。

箱体：

如图3所示，包括顶板1.1、底板1.3及连接顶板和底板的侧环边1.2，使内部形成安装腔，在安装腔内安装固定有水平隔板1.7，将箱体分隔为上腔和下腔，在上腔内对称固定有两个围板1.5，两个围板与箱体的侧壁之间分别形成两个储土立腔1.4。在侧环边上置有两个进土口，两个进土口分别与两个储土立腔对正，在两个进土口的位置各安装有一可开闭的进土箱门1.9，具体的，进土箱门的下端与进土口的下端铰连接，在进土箱门外侧连接一箱门开闭控制油缸1.10，箱门开闭控制油缸的缸筒端铰连接在箱体底板上的油缸支架1.8上，来实现进土箱门的开启和关闭。在上腔内位于储土立腔的外部安装有包括油箱1.6在内的供油装置。附图中仅显示出油缸。

竖向移动支撑机构：

如图3所示，包括液压缸支架6.2和液压缸6.1；液压缸支架与箱体底板相固连，围在箱体的外侧；液压缸垂直固定在液压缸支架上，位于下面的活塞杆端通过连接地垫6.3与地面接触。四个竖向移动支撑机构结构相同，并连接于箱体底板下端的四边位置。在工作时，四个竖向移动支撑机构的液压缸同时伸缩，且伸缩距离相同。

六个机械腿：

如图1和4所示，沿圆周方向均布连接于箱体的顶板上。每个机械腿由上节2.1、中节2.2和下节2.3构成。上节的外端与中节的内端可相对转动式连接，中节的外端与下节的内端可相对转动式连接。上节通过上节驱动机构与箱体顶板在水平方向可相对转动式连接，中节通过中节驱动结构与上节在竖向方向可相对转动式连接，下节通过下节驱动机构与中节在竖向方向可相对转动式连接。具体的，上节驱动机构包括上节驱动电机2.4，上节驱动电机垂直固定安装在电机支板一上，电机支板一与箱体顶板固定连接，上节驱动电机的输出端与上节驱动连接。所述中节驱动机构包括中节驱动油缸2.5，中节驱动油缸的缸筒端与固定在上节上的油缸支架铰连接，中节驱动油缸的活塞杆端与中节的内端上部铰连接。所述下节驱动机构包括下节驱动电机2.6、相啮合的齿轮一2.7和齿轮二2.8、连接轴2.9；所述下节驱动电机通过电机支板二与中节的外端固定连接，所述连接轴可相转动式安装在中节的外端并与下节的内端固定连接，齿轮一固定在下节驱动电机的输出端，齿轮二固定在连接轴上。

当上节驱动电机转动时，可实现机械腿在顶板平面内的摆动运动；当中节液压缸伸缩时，可实现机械腿的中节和下节在竖直平面内的上下运动；当下节驱动电机转动时，可实现机械腿的下节在竖直平面内的上下运动，几种运动的配合，可实现六足森林消防机器人在路面的行走移动。

取土机构：

参见图1和5，两组取土机构安装在呈180°相对的两个机械腿上，每组取土机构包括碎土部分和铲运土部分；碎土部分安装在对应机械腿的下节上，铲运土部分连接于对应机械腿的中节下方，两组取土机构的铲运土部分的出土端分别与箱体上的两个进土口对正；在进土箱门开启的情况下，将取到的土分别输送至两个储土立腔内。

上述碎土部分包括碎土驱动电机4.13、相啮合的齿轮三4.12和齿轮四4.11、碎土传动轴4.14、碎土盘4.15。碎土驱动电机固定安装在下节的外侧，碎土传动轴支撑于下节内，齿轮三和齿轮四分别固定安装在碎土电机的输出端和碎土传动轴的一端；碎土盘为多个并沿轴向固定安装在碎土传动轴上，在碎土盘上沿圆周方向布置固定有外伸出的多个碎土刀片4.16，多个碎土盘上的碎土刀片呈错位设置。当碎土驱动电机转动时，可实现碎土盘的转动，通过碎土刀片作用于地面，实现碎土动作，将地面上的土刨松打碎。

上述铲运土部分包括输送铲4.1、铲斗4.5、输送铲驱动机构和铲斗驱动机构。所述输送铲平行设置于对应机械腿的中节下方，输送铲在两侧均通过一主动杆4.2和被动杆4.3与中节的两侧连接，使中节、主动杆、被动杆和输送铲在两侧分别构成平行四连杆机构。在输送铲的铲底上方设置有过滤网4.10，将图中的杂草、树叶等杂质过滤掉。所述输送铲驱动机构包括主动杆驱动电机4.6、相啮合的齿轮五4.7和齿轮六4.8、主动杆传动轴4.9。主动杆驱动电机通过电机支架三与中节固定连接，主动杆传动轴可转动式支撑在中节上，齿轮五和齿轮六分别固定在主动杆驱动电机的输出端及主动杆传动轴上，主动杆传动轴的两端分别与两侧的主动杆的上端固定连接。当主动杆驱动电机转动时，可实现输送铲相对于中节内外往复摆动。所述铲斗的内端下部与输送铲的外端铰连接，所述铲斗驱动机构采用铲斗液压缸4.4，铲斗液压缸为2个，分别设置在铲斗的两侧，铲斗液压缸的缸筒端与输送铲的侧面铰连接，铲斗液压缸的活塞杆端与铲斗的内端上部铰连接。当两个铲斗液压缸同时伸出时，可实现铲斗外翻转动，使铲斗插入到刨松的土中，当两个铲斗液压缸同时收回时，可实现铲斗的内翻旋转，将铲斗中的土倒入到过滤网。

上述取土机构的取土操作有碎土、铲土、滤土和送土四个步骤。在取土过程中，安装四组清障机构的机械腿不与地面接触，四个竖向移动支撑机构及安装取土机构的两个机械腿进行取土操作，具体的，进行碎土时，两个机械腿的下节始终与地面平行。首先，四个竖向移动支撑机构的液压缸伸长到极限位置，两个机械腿的中节液压缸伸长至极限位置，然后，碎土驱动电机开始转动，转动碎土的过程中，中节液压缸收缩的同时，四个竖向移动支撑机构的液压缸收缩，可实现向外碎土；铲土时，两个机械腿的下节向上转动，两个铲斗液压缸先伸长后收缩进行铲土，向外铲土的过程与碎土相同。铲土结束后，两个机械腿的中节液压缸收缩至中节与地面平行，主动杆驱动电机转动，输送铲由外极限位置摆动至内极限位置时，箱门开闭控制油缸收回，进土箱门打开，中节液压缸继续收回，输送铲的过滤网对碎土进行过滤的同时，掉落到输送铲底面的的碎土被抛松至箱体内的储土立腔中，到达螺旋输送管4-3下端。

多角度扬土机构：

请参图1、6和7，两组多角度扬土机构以扬土出口朝外的方式呈对称设置，由上提土部分和与上提土部分上端可相对转动式连接的外扬土部分构成；所述两组多角度扬土机构垂直穿装在箱体顶板上，且上提土部分的下端分别伸入到两个储土立腔内。

所述上提土部分包括螺旋输送管3.4、螺旋输送轴3.5、螺旋输送电机3.6。螺旋输送管穿装在储土立腔内并从箱体的顶部伸出，螺旋输送管的下端与箱体内的水平隔板接触并固定。螺旋输送轴设置于螺旋输送管内，螺旋输送电机安装在箱体的下腔内并与螺旋输送轴的下端驱动连接。

所述外扬土部分包括扬土立管3.3和设置于扬土立管上端且连通的扬土斜管3.2。扬土斜管的下端为封闭端，扬土斜管的上端为开孔端并形成扬土出口端，在扬土斜管内靠近封闭端的位置安装有扬土风机3.1。所述螺旋输送轴的上端延伸至扬土斜管内；在扬土立管的下端与扬土立管的上端之间设置有外扬土部分旋转运动驱动机构。

外扬土部分旋转运动驱动机构包括固定在螺旋输送管上端外部的保护罩支撑板3.8；在保护罩支撑板上固定有旋转驱动电机3.10，旋转驱动电机的输出端连接有齿轮七3.12，在扬土立管的下端外部固定有齿轮八3.11，齿轮七与齿轮八相啮合，构成外扬土部分旋转运动驱动机构。在保护罩支撑板上固定有第一保护罩3.9，第一保护罩可拆卸式连接有第二保护罩3.7，使旋转驱动电机、齿轮七和齿轮八、螺旋输送管的上端部和扬土立管下端部置于两保护罩内。

上述扬土立管的下端与螺旋输送管的上端之间的转动配合方式优选为：

在螺旋输送管的上端外部设置两道环形凸起3.4.1。在扬土立管的下端设置固定半环3.13，在固定半环上设置两道半环形槽3.13.1，固定半环配合连接有活动半环3.14，活动半环上也设置有两道半环形槽3.14.1；固定半环与活动半环扣合连接，形成两道完整的环形槽，两道环形槽与两道环形凸起配合，使扬土立管的下端与螺旋输送管的上端之间可相对转动式连接。

本多角度扬土机构，当螺旋输送电机转动时，可实现螺旋输送轴的转动，将下方的碎土输送至扬土风机的前方；当扬土风机转动时，可将碎土扬至着火的地方；当旋转驱动电机转动时，可实现外扬土部分的360°旋转，增大灭火的范围。当四个竖向移动支撑机构的液压缸伸缩时，可调节扬土高度。

清障机构：

四组清障机构分别安装在其他的四个机械腿上。所述清障机构包括清障支撑平台5.10，清障支撑平台设置于对应机械腿下节内，清障支撑平台两侧与下节的两侧通过转轴连接，在清障支撑平台的下方设置有平台翻转驱动油缸5.11，平台翻转驱动油缸的缸筒端通过下转轴与下节连接，平台翻转油缸的活塞杆端通过上转轴与清障支撑平台连接。在清障支撑平台上沿内外方向设置有导轨5.9，导轨上连接有滑台5.8，滑台内侧连接有滑台液压缸5.12。在滑台上端固定有旋转平台驱动电机5.7，旋转平台驱动电机的上端驱动连接有旋转平台5.6，在旋转平台上固定有链锯驱动电机，链锯驱动电机5.5通过相啮合的齿轮九5.4和齿轮十5.3连接链轮5.2(齿轮九固定在链锯驱动电机的输出端、齿轮十与链轮同轴连接)，链轮驱动连接有清障链锯5.1。

四组清障机构在进行取土和扬土作业时，四组清障机构处于收回状态，具体的，链锯向内转动90°使链锯与导轨平行，滑台液压缸收回，使滑台移动至内极限位，翻转驱动油缸伸长，使清障支撑平台转动至内倾翻位。当有树枝杂草等障碍物时，四个竖向移动支撑机构、安装取土机构的两个机械腿做支撑，其他四个机械腿进行清障。具体的，首先调节机械腿的下节，使链锯位置到达锯断高度，然后翻转驱动油缸收回，使清障支撑平台转动至外倾翻位，然后滑台液压缸伸长，使滑台移动至外极限位，然后旋转平台驱动电机转动，使链锯向外转动90°位于下节的外部，然后滑台液压缸缩短，使滑台移动至内极限位；最后启动链锯驱动电机，伸长滑台液压缸，锯断障碍物。

本发明中的内端、外端、内侧、外侧使以箱体的中心为参考点，靠近箱体中心的部位为内端或内侧，远离的部位为外端或外侧。

本发明中的各电机可通过蓄电池供电，蓄电池安装到箱体的内腔中，可在箱体侧环壁上设置蓄电池充电口，对蓄电池进行充电。

尽管为说明目的公开了本发明的实施例和附图，但是本领域的技术人员可以理解：在不脱离本发明及所附权利要求的精神范围内，各种替换、变化和修改都是可以的，因此，本发明的范围不局限于实施例和附图所公开的内容。

Claims (2)

1.一种扬土式六足消防机器人，其特征在于：包括箱体、四个竖向移动支撑机构、由六个机械腿构成的六足可行走机构、两组取土机构、两组多角度扬土机构和四组清障机构；

所述箱体包括顶板、底板和连接顶部和底板的侧环边，在侧环边上制有两个进土口，在两个进土口的位置各安装有一可开闭的进土箱门，在箱体内对应于两个进土口的位置各设置有一储土立腔；

所述四个竖向移动支撑机构连接于箱体底板下端的四边位置；所述每个竖向移动支撑机构包括液压缸支架和液压缸，所述液压缸支架与箱体底板固定连接，所述液压缸以活塞杆朝下与地面接触的方式垂直安装在液压缸支架上；

所述六个机械腿沿圆周方向均布连接于箱体的顶板上，每个机械腿由上节、中节和下节构成；上节通过上节驱动机构与箱体顶板在水平方向可相对转动式连接，中节通过中节驱动结构与上节在竖向方向可相对转动式连接，下节通过下节驱动机构与中节在竖向方向可相对转动式连接；

上节驱动机构包括上节驱动电机，上节驱动电机垂直固定安装在电机支板一上，电机支板一与箱体顶板固定连接，上节驱动电机的输出端与上节驱动连接；所述中节驱动机构包括中节驱动油缸，中节驱动油缸的缸筒端与固定在上节上的油缸支架铰连接，中节驱动油缸的活塞杆端与中节的内端上部铰连接；所述下节驱动机构包括下节驱动电机、相啮合的齿轮一和齿轮二、连接轴；所述下节驱动电机通过电机支板二与中节的外端固定连接，所述连接轴可相转动式安装在中节的外端并与下节的内端固定连接，齿轮一固定在下节驱动电机的输出端，齿轮二固定在连接轴上；

两组取土机构安装在呈180°相对的两个机械腿上，每组取土机构包括碎土部分和铲运土部分；碎土部分安装在对应机械腿的下节上，铲运土部分连接于对应机械腿的中节下方，两组取土机构的铲运土部分的出土端分别与箱体上的两个进土口对正；在进土箱门开启的情况下，将取到的土分别输送至两个储土立腔内；

所述碎土部分包括碎土驱动电机、相啮合的齿轮三和齿轮四、碎土传动轴、碎土盘；碎土驱动电机固定安装在下节的外侧，碎土传动轴支撑于下节内，齿轮三和齿轮四分别固定安装在碎土电机的输出端和碎土传动轴的一端；碎土盘为多个并沿轴向固定安装在碎土传动轴上，在碎土盘上沿圆周方向布置固定有外伸出的多个碎土刀片，多个碎土盘上的碎土刀片呈错位设置；

所述铲运土部分包括输送铲、铲斗、输送铲驱动机构和铲斗驱动机构；所述输送铲平行设置于对应机械腿的中节下方，输送铲在两侧均通过主动杆和被动杆与中节的两侧连接，在输送铲的铲底上方设置有过滤网；所述输送铲驱动机构包括主动杆驱动电机、相啮合的齿轮五和齿轮六、主动杆传动轴；主动杆驱动电机通过电机支架三与中节固定连接，主动杆传动轴可转动式支撑在中节上，齿轮五和齿轮六分别固定在主动杆驱动电机的输出端及主动杆传动轴上，主动杆传动轴的两端分别与两侧的主动杆的上端固定连接；所述铲斗的内端下部与输送铲的外端铰连接，所述铲斗驱动机构采用铲斗液压缸，铲斗液压缸的缸筒端与输送铲的侧面铰连接，铲斗液压缸的活塞杆端与铲斗的内端上部铰连接；

所述两组多角度扬土机构以扬土出口朝外的方式呈对称设置，由上提土部分和与上提土部分上端可相对转动式连接的外扬土部分构成；所述两组多角度扬土机构垂直穿装在箱体顶板上，且上提土部分的下端分别伸入到两个储土立腔内；

所述上提土部分包括螺旋输送管、螺旋输送轴、螺旋输送电机；螺旋输送管穿装在储土立腔内并从箱体的顶部伸出，螺旋输送轴设置于螺旋输送管内，螺旋输送电机安装在箱体的下腔内并与螺旋输送轴的下端驱动连接；

所述外扬土部分包括扬土立管和设置于扬土立管上端且连通的扬土斜管；扬土斜管的下端为封闭端，扬土斜管的上端为开孔端并形成扬土出口端，在扬土斜管内靠近封闭端的位置安装有扬土风机；所述螺旋输送轴的上端延伸至扬土斜管内；在扬土立管的下端与螺旋输送管的上端之间设置有外扬土部分旋转运动驱动机构；

外扬土部分旋转运动驱动机构包括固定在螺旋输送管上端外部的保护罩支撑板；在保护罩支撑板上固定有旋转驱动电机，旋转驱动电机的输出端连接有齿轮七，在扬土立管的下端外部固定有齿轮八，齿轮七与齿轮八相啮合；在保护罩支撑板上固定有第一保护罩，第一保护罩可拆卸式连接的第二保护罩，使旋转驱动电机、齿轮七和齿轮八、螺旋输送管的上端部和扬土立管下端部置于两保护罩内；

其他的四组机械腿上分别安装一组清障机构；所述清障机构包括清障支撑平台，清障支撑平台设置于对应机械腿下节内，清障支撑平台两侧与下节的两侧通过转轴连接，在清障支撑平台的下方设置有平台翻转驱动油缸，平台翻转驱动油缸的缸筒端通过下转轴与下节连接，平台翻转油缸的活塞杆端通过上转轴与清障支撑平台连接；在清障支撑平台上沿内外方向设置有导轨，导轨上连接有滑台，滑台内侧连接有滑台液压缸；在滑台上端固定有旋转平台驱动电机，旋转平台驱动电机的上端驱动连接有旋转平台，在旋转平台上固定有链锯驱动电机，链锯驱动电机通过相啮合的齿轮九和齿轮十连接链轮，链轮驱动连接有清障链锯。

2.根据权利要求1所述的扬土式六足消防机器人，其特征在于：在箱体内安装有固定有水平隔板，将箱体分隔为上腔和下腔，在上腔内对称固定有两个围板，两个围板与箱体的侧壁之间分别形成两个所述储土立腔；在上腔内位于储土立腔的外部安装有包括油箱在内的供油装置。

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