CN113448082B - 镜片的除雾方法、装置及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种镜片的除雾方法、装置及系统；其中，镜片的除雾方法，包括：获取镜片起雾的检测信号，并利用镜片起雾的检测信号，判断镜片表面是否存有水雾；获取样本图像；其中，样本图像由镜片的所属设备拍摄得到，且包括激光线段；处理样本图像的像素数据，得到样本图像中激光线段的梯度特征；利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断样本图像是否为起雾图像；若利用镜片起雾的检测信号，判断出镜片表面存有水雾，且利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断出样本图像为起雾图像，则控制驱动机构驱动设置于镜片表面的刮除机构去除镜片表面的水雾。

Description

镜片的除雾方法、装置及系统

技术领域

本发明涉及水雾处理技术领域，尤其涉及一种镜片的除雾方法、装置及系统。

背景技术

目前，读码或摄像类的设备，例如扫码器，在冷链环境使用时，由于经常在低温和高温环境之间进行切换使用，从而使得此类设备的镜片周围的水汽液化凝露，导致镜片内外表面产生水雾，影响设备的正常使用。现实情况是当镜片外表面产生水雾时，使用者需要对镜片不停的进行擦拭或者烘干；当镜片内表面产生水雾时，需要专业人员对扫码模组进行拆机后完成擦拭或者烘干；如此，严重影响了使用者的直观感受，以及严重降低了使用者的工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种镜片的除雾方法、装置及系统，以实现检测镜片是否起雾，且在镜片起雾时自动除雾的目的。

为实现上述目的，本发明实施例提供如下技术方案：

本申请第一方面提供了一种镜片的除雾方法，包括：

获取镜片起雾的检测信号，并利用所述镜片起雾的检测信号，判断镜片表面是否存有水雾；

获取样本图像；其中，所述样本图像由所述镜片的所属设备拍摄得到，且包括激光线段；

处理所述样本图像的像素数据，得到所述样本图像中激光线段的梯度特征；

利用所述样本图像中激光线段的梯度特征，判断所述样本图像是否为起雾图像；

若利用所述镜片起雾的检测信号，判断出镜片表面存有水雾，且利用所述样本图像中激光线段的梯度特征，判断出所述样本图像为起雾图像，则控制驱动机构驱动设置于所述镜片表面的刮除机构去除所述镜片表面的水雾。

可选地，所述利用所述镜片起雾的检测信号，判断所述镜片表面是否存有水雾，包括：

判断所述镜片的温度在预设时间内的变化值，是否不小于预设值；

其中，若所述镜片的温度在预设时间内的变化值，不小于预设值，则判断出所述镜片表面存有水雾。

可选地，所述处理所述样本图像的像素数据，得到所述样本图像中激光线段的梯度特征，包括：

利用预设的梯度算子，对所述样本图像的像素数据进行滤波处理，得到所述样本图像中激光线段的梯度特征。

可选地，所述利用所述样本图像中激光线段的梯度特征，判断所述样本图像是否为起雾图像，包括：

判断目标梯度值是否小于预设阈值；其中，所述目标梯度值为所述样本图像中激光线段的梯度特征中属于绝对值最大的梯度值；

若判断出所述目标梯度值小于预设阈值，则说明所述样本图像为起雾图像。

可选地，所述梯度算子中横排数据的数量，与所述样本图像的水平方向的像素点的数量相同，且所述梯度算子以权值进行调整。

可选地，所述预设阈值的设定方式包括：

分别处理多张有雾图像以及多张无雾图像的像素数据，得到每一张所述有雾图像中激光线段的梯度特征，以及每一张所述无雾图像中激光线段的梯度特征；其中，所述有雾图像和所述无雾图像均包括激光线段；

计算得到所述多张有雾图像的目标梯度值的均值，以及计算得到所述多张无雾图像的目标梯度值的均值；其中，每一张所述有雾图像的目标梯度值，指代所述有雾图像中激光线段的梯度特征中属于绝对值最大的梯度值，每一张所述无雾图像的目标梯度值，指代所述无雾图像中激光线段的梯度特征中属于绝对值最大的梯度值；

以所述多张有雾图像的目标梯度值的均值，和所述多张无雾图像的目标梯度值的均值的平均值，作为所述预设阈值。

本申请第二方面提供了一种镜片的除雾装置，包括：

第一获取单元，用于获取镜片起雾的检测信号；

第一判断单元，用于利用所述镜片起雾的检测信号，判断所述镜片表面是否存有水雾；

第二获取单元，用于获取样本图像；其中，所述样本图像由所述镜片的所属设备拍摄得到，且包括激光线段；

处理单元，用于处理所述样本图像的像素数据，得到所述样本图像中激光线段的梯度特征；

第二判断单元，用于利用所述样本图像中激光线段的梯度特征，判断所述样本图像是否为起雾图像；

控制单元，用于若所述第一判断单元利用所述镜片起雾的检测信号，判断出镜片表面存有水雾，且所述第二判断单元利用所述样本图像中激光线段的梯度特征，判断出所述样本图像为起雾图像，控制设置于所述镜片表面的刮除机构运行去除所述镜片表面的水雾。

本申请第三方面提供了一种镜片的除雾系统，检测器，驱动机构，设置所述镜片表面的刮除机构，以及执行如第一方面任意一项所述的镜片的除雾方法的控制器；其中：

所述检测器用于检测所述镜片，得到所述镜片起雾的检测信号；

所述驱动机构与所述控制器连接，受所述控制器控制驱动所述刮除机构运行。

可选地，所述驱动机构，包括：

驱动电机；

两个驱动杆，每一个所述驱动杆与所述驱动电机的一个输出轴齿轮连接；

同轴安装在每一个所述驱动杆的输出端上的同步带轮；其中，所述驱动杆的输出端，指代所述驱动杆未连接所述驱动电机的输出轴的一端；

与安装在每一个所述驱动杆的输出端上的同步带轮在水平向对应、且用于安装于所述镜片所属设备的外壳上的同步带轮；

安装在水平向对应的两个所述同步带轮上的同步带。

可选地，所述刮除机构，包括：

刮水条；其中，所述刮水条沿长度方向开设有一个长条孔；

采用可拆卸的方式，安装于所述刮水条的长条孔内的刮条；其中，所述刮条用于与所述镜片相接触。

从上述技术方案可以看出，本申请实施例提供的一种镜片的除雾方法、装置及系统，其中，在镜片的除雾方法中，获取镜片起雾的检测信号，利用镜片起雾的检测信号，判断镜片表面是否存有水雾；并且，获取样本图像，处理样本图像的像素数据，得到样本图像中激光线段的梯度特征；利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断样本图像是否为起雾图像，如此可以实现对镜片是否起雾的自动检测；并且，若利用镜片起雾的检测信号，判断出镜片表面存有水雾，且利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断出样本图像为起雾图像，则控制驱动机构驱动设置于镜片表面的刮除机构去除镜片表面的水雾，实现了在镜片起雾时，自动对镜片除雾的目的。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1a和图1b为本申请实施例提供的镜片的除雾方法的流程图；

图2a到图2b为本申请实施例提供的梯度算子的应用展示图；

图3a到图3c为本申请实施例提供的驱动机构和刮除机构的结构图；

图4为本申请实施例提供的镜片的除雾装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的镜片的除雾系统的展示图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请实施例提供了一种镜片的除雾方法，应用于扫码器，实现对扫码器的镜片起雾的检测，并在镜片起雾时去除镜片上的水雾。如图1a所示，镜片的除雾方法包括步骤：

S101、获取镜片起雾的检测信号。

温湿度传感器可以设置于扫码器的镜片上，或者设置于扫码器的外壳上且位于镜片的所在区域。温湿度传感器可以检测扫码器的镜片的温度，利用扫码器的镜片的温度值可用来判断镜片表面是否起雾。

当然，温湿度传感器检测温度仅是对镜片起雾检测的是一种实施方式，其他能够实现对镜片起雾的检测的方案，均受本申请所涵盖。

S102、利用镜片起雾的检测信号，判断镜片表面是否存有水雾。

温湿度传感器检测得到温度值，通过温度值判断镜片表面是否存有水雾，得到判别结果，将判别结果发送至控制器，由控制器来识别判别结果的类型来判断出镜片表面是否存有水雾。还可以的是，温湿度传感器检测得到温度值直接向控制器发送，由控制器根据温湿度传感器检测得到的温度值，来判断镜片表面是否存有水雾。

可选地，利用温湿度传感器检测得到的温度值来判断镜片表面是否起雾的方式为：

判断镜片的温度在预设时间内的变化值，是否不小于预设值；

其中，若镜片的温度在预设时间内的变化值，不小于预设值，则判断出镜片表面存有水雾。

若镜片的温度在短时间内变化值较大，说明镜片在短时间内在低温和高温环境之间进行切换使用，如此可以推测出镜片会出现水雾。

一般情况下，可以设定预设时间是但不限于30秒，根据冷链环境温度设定预设值。或者设定温湿度的值为A，30％A作为预设值，判断镜片的温度在10秒内的变化值是否大于或等于30％A。

S103、获取样本图像；其中，样本图像由镜片的所属设备拍摄得到，且包括激光线段。

扫码器本身具有激光发射模组和图像拍摄模组。扫码器的图像拍摄模组拍摄白纸、磨砂玻璃以及桌面等物体，在正常情况下所拍摄的图像与镜片起雾状态下拍摄的图像相近，难以区分。因此，为了避免此情况，在扫码器的图像拍摄模组拍摄图像时，激光发射模组发射激光，发射的激光作用于被拍摄物体的表面，在被拍摄物体的表面形成的一条激光线段，如此，图像拍摄模组拍摄被拍摄物体所得到的图像中就包括有一条激光线段，可以以该激光线段作为参照物来进行镜片起雾状态的判断。

S104、处理样本图像的像素数据，得到样本图像中激光线段的梯度特征。

需要说明的是，在镜片无雾情况下，样本图像中激光线段的边缘轮廓清晰，像素灰度值变化大，即梯度特征大；而镜片(指代激光发射模组的镜头和图像拍摄模组的镜头)有雾的情况下，样本图像中激光线段的边缘轮廓模糊，像素灰度值变化小，即梯度特征小。因此，基于样本图像中激光线段在无雾和有雾情况下的明显差异，通过激光线段的梯度特征来判断样本图像是否为起雾图像。

可选地，考虑到激光发射模组的安装误差，样本图像上的激光线段所在区域一般为：样本图像垂直方向的45％至55％范围内。为了减小图像数据的处理量，在执行本步骤之前，还可以从样本图像上分割出激光线段所在区域，对分割出来的激光线段所在区域的像素数据进行处理，得到样本图像中激光线段的梯度特征。

可选地，还需要说明的是，有一种得到样本图像中激光线段的梯度特征的方式，具体包括下述步骤：

利用预设的梯度算子，对样本图像的像素数据进行滤波处理，得到样本图像中激光线段的梯度特征。

利用梯度算子对样本图像的像素数据进行滤波处理是指：如图2a和图2b所示，用梯度算子在样本图像上以单个像素点为滑动距离，沿水平和垂直方法进行滑移，并计算对应元素的乘积之和，由此得到样本图像中各个像素点的梯度值。

其中，梯度算子可以为Sobel算子、Laplace算子、Prewitt算子和Kirsch算子这些传统的梯度算子。传统的梯度算子尺寸一般都为3*3，如图2a所示。以二维的M*N图像为例，完成一次滤波操作，需要进行乘法运算(M-2)*(N-2)*9次，计算得出的是一个二维矩阵。

当然，还可以设置一种新型的梯度算子，该梯度算子在横排数据的数量，与样本图像的水平方向的像素点的数量相同，参见图2b。

具体的，设置的梯度算子可以如下：

其中，N为样本图像水平方向的最大坐标。

由图2b可知：梯度算子尺寸与样本图像同宽，在滤波操作中的一次滑移，均是计算出一整行像素沿垂直方向的综合梯度值，相对传统的梯度算子只能够通过累加一行像素的梯度值的方式来获取综合梯度值来说，执行效率要高。

以二维的M*N图像为例，完成一次滤波操作，使用该梯度算子需要乘法运算N*(M-2)*3次，提高运算效率。并且，因为不存在水平方向的滤波滑移，所以计算得出的是一个一维向量。

还需要说明的是，梯度算子通过自适应权值进行调整，使得存在激光线段的可能性更大的中部区域的权重更高，对线段中部的灰度突变响应更强，而越远离中部区域的权重逐渐降低，从而避免模糊且长度大的激光线段计算得出的整行综合梯度值高，对起雾状态判断造成干扰。

可选地，对新型的梯度算子进行调整的权值可以如下：

以权值对梯度算子进行调整，可以理解成：按照N的奇数和偶数的不同，采用不同的k_x与梯度算子相乘。

S105、利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断样本图像是否为起雾图像。

可选地，本步骤的一种实施方式，包括：

判断目标梯度值是否小于预设阈值；其中，目标梯度值为样本图像中激光线段的梯度特征中属于绝对值最大的梯度值；

若判断出目标梯度值小于预设阈值，则说明样本图像为起雾图像。

具体的，对分割出的图像中水平激光线段所在区域利用新型的梯度算子进行滤波操作，得到一维向量形式的一组梯度值，其中的绝对值最大的梯度值，称为g，因为滤波时只有滑移到靠近中心区域，与周围灰度差异大直线段时才会产生绝对值大的梯度值，所以绝对值最大的梯度g可以有效反映激光线段的梯度特征。

若利用镜片起雾的检测信号，判断出镜片表面存有水雾，且利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断出样本图像为起雾图像，则执行S106、控制驱动机构驱动设置于镜片表面的刮除机构去除镜片表面的水雾。

其中，判断扫码器的镜片是否起雾，有两个判断条件，一个是利用镜片起雾的检测信号，判断出镜片表面存有水雾，另一个是利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断出样本图像为起雾图像，如果两个判断条件均满足，说明镜片上存在水雾需要去除，因此控制器控制驱动机构驱动设置于镜片表面的刮除机构去除镜片表面的水雾。

还需要说明的是，本实施例中，步骤S103到步骤S105，也可以在步骤S102中利用镜片起雾的检测信号，判断出镜片表面存有水雾时再执行，如此可以在步骤S102中判断出镜片表面不存在有水雾，激光发射模组、图像拍摄模组和控制器不用工作，可参见图1b。

在上述实施例中，预设阈值是评定样本图像是否为起雾图像的标准，其设定好否，对能够准确判断样本图像是否为起雾图像起到关键的作用，因此其设定方式很重要。

本申请实施例提供了一种预设阈值的设定方式，包括：

分别处理多张有雾图像以及多张无雾图像的像素数据，得到每一张有雾图像中激光线段的梯度特征，以及每一张无雾图像中激光线段的梯度特征；其中，有雾图像和无雾图像均包括激光线段。

计算得到多张有雾图像的目标梯度值的均值，以及计算得到多张无雾图像的目标梯度值的均值；其中，每一张有雾图像的目标梯度值，指代有雾图像中激光线段的梯度特征中属于绝对值最大的梯度值，每一张无雾图像的目标梯度值，指代无雾图像中激光线段的梯度特征中属于绝对值最大的梯度值；

以多张有雾图像的目标梯度值的均值，和多张无雾图像的目标梯度值的均值的平均值，作为预设阈值。

其中，计算不少于100张的有雾图像的g值，其平均值g₁，同样方式可得无雾下g的平均值g₂，起雾状态判断的阈值T＝(g₁+g₂)/2。

本实施例中，计算得到有雾图像中激光线段的梯度特征和无雾图像中激光线段的梯度特征的方法，可参见上述实施例内容。

本申请实施例提供的镜片的除雾方法中，获取镜片起雾的检测信号，利用镜片起雾的检测信号，判断镜片表面是否存有水雾；并且，获取样本图像，处理样本图像的像素数据，得到样本图像中激光线段的梯度特征，利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断样本图像是否为起雾图像，如此可以实现对镜片是否起雾的自动检测；并且，若利用镜片起雾的检测信号，判断出镜片表面存有水雾，且利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断出样本图像为起雾图像，则控制驱动机构驱动设置于镜片表面的刮除机构去除镜片表面的水雾，实现了在镜片起雾时，自动对镜片除雾的目的。

受控制器控制的驱动机构，以及去除镜片表面水雾的刮除机构，设置于扫码器外壳内部，结构图3a、图3b和图3c所示

驱动机构包括：驱动电机301；两个驱动杆302、四个同步带轮303和两根同步带304；其中：

驱动电机301一般竖向安装在扫码器外壳内，具有两个输出轴305，两根驱动杆302贯穿并旋转式安装在扫码器外壳前端面的一侧，每一个驱动杆302分别与驱动电机301的一个输出轴305齿轮连接；可选地，驱动电机301的每一个输出轴上端部均安装有一个主动伞齿轮306；在两根驱动杆302的伸入端上均设置有一个从动伞齿轮307，两个从动伞齿轮307分别与两个主动伞齿306相啮合。

四个同步带轮303中，两个同步带轮303分别旋转式安装在扫码器外壳前端面的左侧两个顶角处，另外两个同步带轮303同轴式安装在两根驱动杆302的伸出端(也称之为输出端，指代未连接驱动电机的输出轴的一端)上，且四个同步带轮303分别靠近扫码器的镜片的四个顶角；如图3a所示，安装于扫码器外壳上的同步带轮303，与同轴式安装在两根驱动杆302的伸出端的两个同步带轮303，在水平向上是一个对应一个的。

水平向上对应的两个同步带轮303安装有一个同步带304。

在扫码器内设置有控制器、温湿度传感器300以及驱动电机301的驱动电路；驱动电机301的驱动电路以及温湿度传感器300均与控制器电连接，控制器通过驱动电机301的驱动电路控制驱动电机301正反转运行。

具体的，控制器需要控制驱动机构运行时，通过驱动电机301的驱动电路控制驱动电机301工作，驱动电机301工作，其输出轴305转动，并带动主动伞齿轮306转动，从动伞齿轮307因此受主动伞齿轮306作用也转动，并作用于驱动杆302，驱动杆302跟随转动，并带动同步带轮303转动，最终，同步带304水平移动。

刮除机构包括：刮水条308和刮条309；其中：

刮水条308的上下两端分别固定在两根同步带304相对的外侧面上，刮水条308沿长度方向开设有一个长条孔；刮条309采用可拆卸的方式安装于刮水条308的长条孔内，并且，刮条309还需要与镜片相接触，可选地，刮条可以采用橡胶材质。

需要说明的是，在同步带304水平移动时，由于刮水条308的上下两端分别固定在两根同步带304上，因此，刮水条308也会跟随同步带304水平移动，当然，刮条309也一起水平移动。由于刮条309与镜片相接触，在刮条309水平移动时，可以刮除镜片表面的水雾。

由于利用驱动电机301的双输出轴同步驱动两根驱动杆302，从而使两根同步带304同步运动，从而防止刮水条308在运动过程中倾斜；利用同步带304与同步带轮303之间的配合，进一步保证了同步运动的准确性。

可选地，在扫码器镜片下方的扫码器壳体上，还可以设置排水孔315，利用排水孔315向下排出给刮条309刮下的水珠，排水孔内还可以设置单向止水阀316，防止水进入扫码器内部。

本申请另一实施例还公开了一种镜片的除雾装置，如图4所示，包括：

第一获取单元401，用于获取镜片起雾的检测信号。

第一判断单元402，用于利用镜片起雾的检测信号，判断镜片表面是否存有水雾；

第二获取单元403，用于获取样本图像；其中，样本图像由镜片的所属设备拍摄得到，且包括激光线段。

处理单元404，用于处理样本图像的像素数据，得到样本图像中激光线段的梯度特征。

第二判断单元405，用于利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断样本图像是否为起雾图像。

控制单元406，用于若第一判断单元402利用镜片起雾的检测信号，判断出镜片表面存有水雾，且第二判断单元405利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断出样本图像为起雾图像，控制设置于镜片表面的刮除机构运行去除镜片表面的水雾。

可选地，本申请另一实施例中，第一判断单元402利用镜片起雾的检测信号，判断镜片表面是否存有水雾时，用于：

判断镜片的温度在预设时间内的变化值，是否不小于预设值。

其中，若镜片的温度在预设时间内的变化值，不小于预设值，则判断出镜片表面存有水雾。

可选地，本申请另一实施例中，处理单元404处理样本图像的像素数据，得到样本图像中激光线段的梯度特征时，用于：

利用预设的梯度算子，对样本图像的像素数据进行滤波处理，得到样本图像中激光线段的梯度特征。

可选地，本申请另一实施例中，第二判断单元405利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断样本图像是否为起雾图像时，用于：

判断目标梯度值是否小于预设阈值；其中，目标梯度值为样本图像中激光线段的梯度特征中属于绝对值最大的梯度值。

若判断出目标梯度值小于预设阈值，则说明样本图像为起雾图像。

可选地，本申请另一实施例中，梯度算子中横排数据的数量，与样本图像的水平方向的像素点的数量相同，且梯度算子以权值进行调整。

可选地，本申请另一实施例中，还包括设定单元，设定单元设定预设阈值时，用于：

分别处理多张有雾图像以及多张无雾图像的像素数据，得到每一张有雾图像中激光线段的梯度特征，以及每一张无雾图像中激光线段的梯度特征；其中，有雾图像和所述无雾图像均包括激光线段。

计算得到多张有雾图像的目标梯度值的均值，以及计算得到多张无雾图像的目标梯度值的均值；其中，每一张有雾图像的目标梯度值，指代有雾图像中激光线段的梯度特征中属于绝对值最大的梯度值，每一张无雾图像的目标梯度值，指代无雾图像中激光线段的梯度特征中属于绝对值最大的梯度值。

以多张有雾图像的目标梯度值的均值，和多张无雾图像的目标梯度值的均值的平均值，作为预设阈值。

本申请实施例提供的镜片的除雾装置中，第一获取单元获取镜片起雾的检测信号，第一判断单元利用镜片起雾的检测信号，判断镜片表面是否存有水雾；并且，第二获取单元获取样本图像，处理单元处理样本图像的像素数据，得到样本图像中激光线段的梯度特征，第二判断单元利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断样本图像是否为起雾图像，如此可以实现对镜片是否起雾的自动检测；并且，若利用镜片起雾的检测信号，判断出镜片表面存有水雾，且利用样本图像中激光线段的梯度特征，判断出样本图像为起雾图像，则控制单元控制驱动机构驱动设置于镜片表面的刮除机构去除镜片表面的水雾，实现了在镜片起雾时，自动对镜片除雾的目的。

本申请上述实施例中的各个单元的具体过程，可参见对应的方法实施例内容，此处不再赘述。

本申请实施例提供了一种镜片的除雾系统，镜片的除雾系统应用于扫码器，能够检测扫码器的镜片表面是否有水雾，在检测到有水雾时，利用驱动机构驱动刮除机构运行，去除镜片表面的水雾。镜片的除雾系统如图5所示，包括：检测器，驱动机构，设置镜片表面的刮除机构以及控制器；其中：

检测器可以图5展示的温湿度传感器，用于检测镜片，得到镜片起雾的检测信号；驱动机构与控制器连接，受控制器控制驱动刮除机构运行。控制器运行时执行对应图1的方法实施例提供的镜片的除雾方法。

在控制器执行镜片的除雾方法时，扫码器的激光发射模组和图像拍摄模组会与控制器进行信号交互，控制器控制扫码器的激光发射模组发射激光，接收图像拍摄模组拍摄的图像。

可选地，本申请的另一实施例中，驱动机构包括：

驱动电机。

两个驱动杆，每一个驱动杆与驱动电机的一个输出轴齿轮连接。

同轴安装在每一个驱动杆的输出端上的同步带轮；其中，驱动杆的输出端，指代驱动杆未连接驱动电机的输出轴的一端。

与安装在每一个驱动杆的输出端上的同步带轮在水平向对应、且用于安装于镜片所属设备的外壳上的同步带轮。

安装在水平向对应的两个所述同步带轮上的同步带。

可选地，本申请的另一实施例中，刮除机构包括：

刮水条；其中，刮水条沿长度方向开设有一个长条孔。

采用可拆卸的方式，安装于刮水条的长条孔内的刮条；其中，刮条用于与镜片相接触。

本实施例中，驱动机构和刮除机构的具体结构和工作过程，可参见上述实施例内容，此处不再赘述。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (9)

1.一种镜片的除雾方法，其特征在于，包括：

获取镜片起雾的检测信号，并利用所述镜片起雾的检测信号，判断镜片表面是否存有水雾；

获取样本图像；其中，所述样本图像由所述镜片的所属设备拍摄得到，且包括激光线段；

处理所述样本图像的像素数据，得到所述样本图像中激光线段的梯度特征；其中，所述得到所述样本图像中激光线段的梯度特征的方式，包括：利用预设的梯度算子，对样本图像的像素数据进行滤波处理，得到样本图像中激光线段的梯度特征；所述预设的梯度算子在横排数据的数量，与所述样本图像的水平方向的像素点的数量相同，所述预设的梯度算子如下：

N为所述样本图像水平方向的最大坐标；

所述预设的梯度算子采用权值k _x 进行调整；

利用所述样本图像中激光线段的梯度特征，判断所述样本图像是否为起雾图像；

若利用所述镜片起雾的检测信号，判断出镜片表面存有水雾，且利用所述样本图像中激光线段的梯度特征，判断出所述样本图像为起雾图像，则控制驱动机构驱动设置于所述镜片表面的刮除机构去除所述镜片表面的水雾。

2.根据权利要求1所述的镜片的除雾方法，其特征在于，所述利用所述镜片起雾的检测信号，判断所述镜片表面是否存有水雾，包括：

判断所述镜片的温度在预设时间内的变化值，是否不小于预设值；

其中，若所述镜片的温度在预设时间内的变化值，不小于预设值，则判断出所述镜片表面存有水雾。

3.根据权利要求1或2所述的镜片的除雾方法，其特征在于，所述处理所述样本图像的像素数据，得到所述样本图像中激光线段的梯度特征，包括：

利用预设的梯度算子，对所述样本图像的像素数据进行滤波处理，得到所述样本图像中激光线段的梯度特征。

4.根据权利要求3所述的镜片的除雾方法，其特征在于，所述利用所述样本图像中激光线段的梯度特征，判断所述样本图像是否为起雾图像，包括：

判断目标梯度值是否小于预设阈值；其中，所述目标梯度值为所述样本图像中激光线段的梯度特征中属于绝对值最大的梯度值；

若判断出所述目标梯度值小于预设阈值，则说明所述样本图像为起雾图像。

5.根据权利要求4所述的镜片的除雾方法，其特征在于，所述预设阈值的设定方式包括：

分别处理多张有雾图像以及多张无雾图像的像素数据，得到每一张所述有雾图像中激光线段的梯度特征，以及每一张所述无雾图像中激光线段的梯度特征；其中，所述有雾图像和所述无雾图像均包括激光线段；

计算得到所述多张有雾图像的目标梯度值的均值，以及计算得到所述多张无雾图像的目标梯度值的均值；其中，每一张所述有雾图像的目标梯度值，指代所述有雾图像中激光线段的梯度特征中属于绝对值最大的梯度值，每一张所述无雾图像的目标梯度值，指代所述无雾图像中激光线段的梯度特征中属于绝对值最大的梯度值；

以所述多张有雾图像的目标梯度值的均值，和所述多张无雾图像的目标梯度值的均值的平均值，作为所述预设阈值。

6.一种镜片的除雾装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取镜片起雾的检测信号；

第一判断单元，用于利用所述镜片起雾的检测信号，判断所述镜片表面是否存有水雾；

第二获取单元，用于获取样本图像；其中，所述样本图像由所述镜片的所属设备拍摄得到，且包括激光线段；

处理单元，用于处理所述样本图像的像素数据，得到所述样本图像中激光线段的梯度特征；其中，所述处理单元得到所述样本图像中激光线段的梯度特征的方式，包括：利用预设的梯度算子，对样本图像的像素数据进行滤波处理，得到样本图像中激光线段的梯度特征；所述预设的梯度算子在横排数据的数量，与所述样本图像的水平方向的像素点的数量相同，所述预设的梯度算子如下：

N为所述样本图像水平方向的最大坐标；

所述预设的梯度算子采用权值k _x 进行调整；

第二判断单元，用于利用所述样本图像中激光线段的梯度特征，判断所述样本图像是否为起雾图像；

控制单元，用于若所述第一判断单元利用所述镜片起雾的检测信号，判断出镜片表面存有水雾，且所述第二判断单元利用所述样本图像中激光线段的梯度特征，判断出所述样本图像为起雾图像，控制设置于所述镜片表面的刮除机构运行去除所述镜片表面的水雾。

7.一种镜片的除雾系统，其特征在于，包括：检测器，驱动机构，设置所述镜片表面的刮除机构，以及执行如权利要求1至5任意一项所述的镜片的除雾方法的控制器；其中：

所述检测器用于检测所述镜片，得到所述镜片起雾的检测信号；

所述驱动机构与所述控制器连接，受所述控制器控制驱动所述刮除机构运行。

8.根据权利要求7所述的镜片的除雾系统，其特征在于，所述驱动机构，包括：

驱动电机；

两个驱动杆，每一个所述驱动杆与所述驱动电机的一个输出轴齿轮连接；

同轴安装在每一个所述驱动杆的输出端上的同步带轮；其中，所述驱动杆的输出端，指代所述驱动杆未连接所述驱动电机的输出轴的一端；

与安装在每一个所述驱动杆的输出端上的同步带轮在水平向对应、且用于安装于所述镜片所属设备的外壳上的同步带轮；

安装在水平向对应的两个所述同步带轮上的同步带。

9.根据权利要求7或8所述的镜片的除雾系统，其特征在于，所述刮除机构，包括：

刮水条；其中，所述刮水条沿长度方向开设有一个长条孔；

采用可拆卸的方式，安装于所述刮水条的长条孔内的刮条；其中，所述刮条用于与所述镜片相接触。

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