CN113439511B - 一种集群无人机抛秧方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种集群无人机抛秧方法，包括如下步骤：S101、构建单架无人机抛秧挂载装置；所述单架无人机抛秧挂载装置是一个上开口的三层箱体，包括上中下层抛秧箱底板、上中下层抛秧箱底板旋转轴、上中下层箱无线控制器、上中下层箱电磁锁；S102、多机协同抛秧路径规划及实施；包括构建二维平面坐标系，将稻田映射到二维平面中，进行路径规划，执行集群无人机横纵向抛秧作业算法；S103、集群无人机抛秧补种实施；包括统计抛秧补种范围，实施抛秧补种作业；通过上述步骤的执行和实施，实现了集群无人机抛秧效果。

Description

一种集群无人机抛秧方法
技术领域
本发明涉及无人机应用领域，特别涉及基于集群无人机的水稻抛秧方法研究。
背景技术
粮食生产关系国计民生，水稻是粮食的重要种类之一，种植面积占有一定比例，水稻种植对于保障粮食安全具有举足轻重的作用；水稻种植模式的改善有利于提高水稻种植效率，降低劳动强度，缩短水稻秧苗返青时间；当前，水稻种植模式种类较多，可包括手插秧、直播、抛秧、机插秧和再生稻；随着农村土地流转工作的推进，以及农村生产作业合作社的发展，水稻种植田地被逐步流转到一起，水稻生产联合作业规模不断扩大，水稻种植大户和合作种植经济体陆续出现；在上述背景下，传统的以手工插秧为主的水稻种植技术已经不能较好的适应种植作业需求，对于水稻节本省工高效的种植方式具有一定社会需求；无人机在农业生产中的应用不断丰富，在提高农业生产作业效率上起到了积极作用，如何利用集群无人机实现水稻抛秧成为一项研究课题。
当前，面向水稻抛秧的专利研究较为丰富，如2016年8月申请的题为“一种全自动水稻抛秧装置”的发明专利，构造了一组秧斗焊接在支架的中部，输送板由四个支脚支撑，每个支脚的下端连接一个车轮，通过此装置可实现秧苗全自动抛秧作业，提高了水稻秧苗栽种效率；还如2015年9月申请的题为“一种农用无人机抛秧装置”的实用新型专利，集成了秧苗箱、竖支撑杆、秧苗放置架、螺母、丝杠、电机，构造了可挂载到无人机上进行抛秧的装置；还如2020年5月公开的题为“一种水稻抛秧无人机”的发明专利，利用传送带将秧苗存储装置中的秧苗运输至抛秧口，进而通过自由落体的形式抛撒秧苗；此模式可减小对秧苗的损伤，且抛秧准确、均匀，适合小面积抛秧和补种。
发明内容
鉴于上述背景信息，本发明旨在提供一种集群无人机抛秧方法，解决了利用集群无人机进行水稻秧苗抛撒种植问题；为实现上述目的，本发明采用如下技术方案。
一种集群无人机抛秧方法，包括如下步骤：
S101、构建单架无人机抛秧挂载装置；所述单架无人机抛秧挂载装置是一个上开口的三层箱体，包括上层抛秧箱底板、上层抛秧箱底板旋转轴、上层箱无线控制器、上层箱电磁锁；上层抛秧箱底板可绕上层抛秧箱底板旋转轴上下自由旋转；上层箱无线控制器可接收来自遥控器的命令，打开或关闭上层箱电磁锁；上层箱电磁锁安装在上层箱的箱体上，锁扣安装在上层抛秧箱底板上；当上层箱电磁锁关闭时，吐出的锁舌可挂住锁扣，达到固定上层抛秧箱底板不移动的效果；当上层箱电磁锁打开时，锁舌收回，上层抛秧箱底板会因重力作用绕上层抛秧箱底板旋转轴向下旋转直至碰到障碍停止；所述单架无人机抛秧挂载装置还包括中层抛秧箱底板、中层抛秧箱底板旋转轴、中层箱无线控制器、中层箱电磁锁；中层抛秧箱底板可绕中层抛秧箱底板旋转轴上下自由旋转；中层箱无线控制器可接收来自遥控器的命令，打开或关闭中层箱电磁锁；中层箱电磁锁安装在中层箱的箱体上，锁扣安装在中层抛秧箱底板上，当中层箱电磁锁关闭时，吐出的锁舌可挂住锁扣，达到固定中层抛秧箱底板不移动的效果；当中层箱电磁锁打开时，锁舌收回，中层抛秧箱底板会因重力作用绕中层抛秧箱底板旋转轴向下旋转直至碰到障碍停止；所述单架无人机抛秧挂载装置还包括下层抛秧箱底板、下层抛秧箱底板旋转轴、下层箱无线控制器、下层箱电磁锁；下层抛秧箱底板可绕下层抛秧箱底板旋转轴上下自由旋转；下层箱无线控制器可接收来自遥控器的命令，打开或关闭下层箱电磁锁；下层箱电磁锁安装在下层箱的箱体上，锁扣安装在下层抛秧箱底板上，当下层箱电磁锁关闭时，吐出的锁舌可挂住锁扣，达到固定下层抛秧箱底板不移动的效果；当下层箱电磁锁打开时，锁舌收回，下层抛秧箱底板会因重力作用绕下层抛秧箱底板旋转轴向下旋转直至碰到障碍停止；所述单架无人机抛秧挂载装置还包括右伸缩板，右伸缩板的长度可调节，以适应不同的挂载长度需求；所述单架无人机抛秧挂载装置还包括右挂载板，可挂载到无人机的机架上；所述单架无人机抛秧挂载装置还包括左伸缩板，左伸缩板的长度可调节，以适应不同的挂载长度需求；所述单架无人机抛秧挂载装置还包括左挂载板，可挂载到无人机的机架上；所述右伸缩板的左边沿与单架无人机抛秧挂载装置上层箱相连；所述右伸缩板的右边沿与单架无人机抛秧挂载装置的右挂载板相连；所述左伸缩板的右边沿与单架无人机抛秧挂载装置的上层箱相连；所述左伸缩板的左边沿与单架无人机抛秧挂载装置的左挂载板相连。
所述单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载步骤为：第一步，将水稻秧苗从秧盘中拿出，若多棵秧苗根部被土块连接在一起，则将多棵秧苗进行分离；第二步，将单架无人机抛秧挂载装置从无人机上取下，箱体开口向上放置平稳；通过遥控器关闭下层箱电磁锁，使下层抛秧箱底板不移动；打开中层箱电磁锁，打开上层箱电磁锁；第三步，翻开上层抛秧箱底板，翻开中层抛秧箱底板，将秧苗有序放置在下层抛秧箱底板上，直至铺满下层抛秧箱底板；第四步，通过遥控器关闭中层箱电磁锁，使中层抛秧箱底板不移动；翻开上层抛秧箱底板，将秧苗有序放置在中层抛秧箱底板上，直至铺满中层抛秧箱底板；第五步，通过遥控器关闭上层箱电磁锁，使上层抛秧箱底板不移动；将秧苗有序放置在上层抛秧箱底板上，直至铺满上层抛秧箱底板；第六步，调节单架无人机抛秧挂载装置中的左伸缩板使左挂载板挂载到无人机的一个机架上；调节单架无人机抛秧挂载装置中的右伸缩板使右挂载板挂载到无人机的一个机架上。
所述三层秧苗抛撒算法为：第一步，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载；第二步，无人机起飞，飞到预定抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第三步，通过遥控器，打开下层箱电磁锁，使下层抛秧箱底板向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置下层箱中的秧苗被全部抛出；第四步，无人机再一次接收遥控器指令，移动到下一个抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第五步，通过遥控器打开中层箱电磁锁，使中层抛秧箱底板向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置中层箱中的秧苗被全部抛出；第六步，无人机再一次接收遥控器指令，移动到下一个抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第七步，通过遥控器打开上层箱电磁锁，使上层抛秧箱底板向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置上层箱中的秧苗被全部抛出；第八步，无人机返回，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载。
所述两层秧苗抛撒算法为：第一步，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载；第二步，无人机起飞，飞到预定抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第三步，通过遥控器，打开下层箱电磁锁，使下层抛秧箱底板向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置下层箱中的秧苗被全部抛出；第四步，无人机再一次接收遥控器指令，移动到下一个抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第五步，通过遥控器打开中层箱电磁锁，使中层抛秧箱底板向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置中层箱中的秧苗被全部抛出；第六步，无人机返回，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载。
所述一层秧苗抛撒算法为：第一步，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载；第二步，无人机起飞，飞到预定抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第三步，通过遥控器，打开下层箱电磁锁，使下层抛秧箱底板向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置下层箱中的秧苗被全部抛出；第四步，无人机返回，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载。
S102、多机协同抛秧路径规划及实施；第一步，构建二维平面坐标系，将稻田映射到二维平面中；稻田平面中的点均具有唯一的二维坐标
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE001
，坐标中
Figure 968534DEST_PATH_IMAGE002
和
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE003
的步长均为
Figure 319750DEST_PATH_IMAGE004
；稻田范围
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE005
；第二步，路径规划；规定在一个平面上无人机间的最短作业距离为
Figure 593999DEST_PATH_IMAGE006
，无人机投影为一个直径为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE007
的圆形，且
Figure 931439DEST_PATH_IMAGE008
小于
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE009
；单架无人机抛秧挂载装置的下层抛秧箱底板长为
Figure 371648DEST_PATH_IMAGE010
，宽为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE011
，面积为
Figure 132580DEST_PATH_IMAGE012
，且
Figure 64764DEST_PATH_IMAGE010
和
Figure 737054DEST_PATH_IMAGE011
均小于等于
Figure 703873DEST_PATH_IMAGE009
；定义稻田形状为长方形,长为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE013
,宽为
Figure 131312DEST_PATH_IMAGE014
；无人机集群由
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE015
架无人机组成；假设
Figure 645732DEST_PATH_IMAGE016
等于
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE017
，若
Figure 324975DEST_PATH_IMAGE018
等于
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE019
，则无人机集群横向作业次数为
Figure 474197DEST_PATH_IMAGE020
，其中
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE021
次为
Figure 479062DEST_PATH_IMAGE015
架无人机同时作业，一次为
Figure 743428DEST_PATH_IMAGE019
架无人机同时作业；假设
Figure 757520DEST_PATH_IMAGE022
等于
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE023
，若
Figure 26828DEST_PATH_IMAGE024
等于
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE025
，则无人机集群纵向作业次数为
Figure 937015DEST_PATH_IMAGE026
，其中
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE027
次集群无人机执行三层秧苗抛撒算法；若
Figure 160448DEST_PATH_IMAGE025
为1，则一次为集群无人机执行一层秧苗抛撒算法；若
Figure 978231DEST_PATH_IMAGE025
为2，则一次为集群无人机执行二层秧苗抛撒算法；第三步，实施集群无人机横纵向抛秧作业，执行集群无人机横纵向抛秧作业算法。
所述集群无人机横纵向抛秧作业算法为：第一步，给
Figure 508570DEST_PATH_IMAGE028
架无人机进行秧苗装载；令变量
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE029
从1到
Figure 714292DEST_PATH_IMAGE030
；令变量
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE031
从1到
Figure 439670DEST_PATH_IMAGE032
；假设变量
Figure 670931DEST_PATH_IMAGE029
当前为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE033
；变量
Figure 914831DEST_PATH_IMAGE031
当前为
Figure 697979DEST_PATH_IMAGE034
；第二步，若
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE035
z不等于
Figure 660119DEST_PATH_IMAGE036
，且
Figure 55590DEST_PATH_IMAGE034
不等于
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE037
，则
Figure 888417DEST_PATH_IMAGE028
架无人机抛秧的坐标位置为
Figure 108046DEST_PATH_IMAGE038
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE039
，其中
Figure 291902DEST_PATH_IMAGE040
；无人机在上述坐标处执行三层秧苗抛撒算法，单层秧苗抛撒完毕后，用户通过遥控器向
Figure 864966DEST_PATH_IMAGE028
架无人机发送位置变动指令
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE041
，
Figure 441048DEST_PATH_IMAGE042
，其中
Figure 706944DEST_PATH_IMAGE040
；第三步，若
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE043
等于
Figure 112517DEST_PATH_IMAGE044
，且
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE045
不等于
Figure 708846DEST_PATH_IMAGE046
，则
Figure 188369DEST_PATH_IMAGE019
架无人机抛秧的坐标位置为
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE047
，
Figure 953063DEST_PATH_IMAGE048
，其中
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE049
；无人机在上述坐标处执行三层秧苗抛撒算法，单层秧苗抛撒完毕后，用户通过遥控器向
Figure 970566DEST_PATH_IMAGE019
架无人机发送位置变动指令
Figure 885432DEST_PATH_IMAGE050
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE051
，其中
Figure 317332DEST_PATH_IMAGE052
；第四步，若
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE053
等于
Figure 377560DEST_PATH_IMAGE054
，且
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE055
等于
Figure 23305DEST_PATH_IMAGE056
，则
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE057
架无人机抛秧的坐标位置为
Figure 571224DEST_PATH_IMAGE058
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE059
，其中
Figure 353235DEST_PATH_IMAGE060
；若
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE061
为1，则集群无人机执行一层秧苗抛撒算法；若
Figure 459731DEST_PATH_IMAGE061
为2，则集群无人机执行二层秧苗抛撒算法；单层秧苗抛撒完毕后，用户通过遥控器向
Figure 123931DEST_PATH_IMAGE019
架无人机发送位置变动指令
Figure 646179DEST_PATH_IMAGE062
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE063
，其中
Figure 905866DEST_PATH_IMAGE064
；第五步，若
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE065
不等于
Figure 183263DEST_PATH_IMAGE066
，且
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE067
等于
Figure 272442DEST_PATH_IMAGE068
，则
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE069
架无人机抛秧的坐标位置为
Figure 427742DEST_PATH_IMAGE070
，
Figure 100002_DEST_PATH_IMAGE071
，其中
Figure 43400DEST_PATH_IMAGE072
；若
Figure 163803DEST_PATH_IMAGE061
为1，则集群无人机执行一层秧苗抛撒算法；若
Figure 802594DEST_PATH_IMAGE061
为2，则集群无人机执行二层秧苗抛撒算法；单层秧苗抛撒完毕后，用户通过遥控器向
Figure 401066DEST_PATH_IMAGE028
架无人机发送位置变动指令
Figure DEST_PATH_IMAGE073
，
Figure 363906DEST_PATH_IMAGE074
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE075
。
S103、集群无人机抛秧补种实施；第一步，统计抛秧补种范围；在S102中，无人机集群作业时，无人机间保留了最小安全距离
Figure 514265DEST_PATH_IMAGE076
，稻田宽为
Figure DEST_PATH_IMAGE077
；故存在一定数量的纵向条块稻田未抛秧；假设在S102中无人机集群横向作业次数为
Figure 578036DEST_PATH_IMAGE078
，纵向作业次数为
Figure DEST_PATH_IMAGE079
，其中
Figure 809559DEST_PATH_IMAGE080
次集群无人机执行三层秧苗抛撒算法，一次为集群无人机执行一层秧苗抛撒算法或二层秧苗抛撒算法，则存在
Figure DEST_PATH_IMAGE081
条长
Figure 275176DEST_PATH_IMAGE082
宽
Figure 862015DEST_PATH_IMAGE076
的稻田未抛秧；第二步，实施补种；假设无人机集群由
Figure DEST_PATH_IMAGE083
架飞机组成；且
Figure 147503DEST_PATH_IMAGE083
大于等于
Figure 976525DEST_PATH_IMAGE081
，则由
Figure 93386DEST_PATH_IMAGE081
架无人机横向排成一排，面对
Figure 726492DEST_PATH_IMAGE081
条长
Figure 296014DEST_PATH_IMAGE082
宽
Figure 305558DEST_PATH_IMAGE076
的稻田进行同时抛秧作业，在纵向作业次数不为
Figure 276925DEST_PATH_IMAGE084
时，无人机执行三层秧苗抛撒算法；在纵向作业次数为
Figure 707032DEST_PATH_IMAGE084
时，若
Figure DEST_PATH_IMAGE085
为1，则集群无人机执行一层秧苗抛撒算法；若
Figure 967112DEST_PATH_IMAGE085
为2，则集群无人机执行二层秧苗抛撒算法。
附图说明
图1为本发明所述的一种集群无人机抛秧方法的步骤图。
图2为所述的单架无人机抛秧挂载装置的结构图。
具体实施方式
下面将结合本发明附图，对本发明的具体实施方式进行描述；一种集群无人机抛秧方法，包括如下步骤：
S101、构建单架无人机抛秧挂载装置；由图2所示，所述单架无人机抛秧挂载装置是一个上开口的三层箱体，101为上层抛秧箱底板，112为上层抛秧箱底板旋转轴，104为上层箱无线控制器，105为上层箱电磁锁；上层抛秧箱底板101可绕上层抛秧箱底板旋转轴112上下自由旋转；上层箱无线控制器104可接收来自遥控器的命令，打开或关闭上层箱电磁锁105；上层箱电磁锁105安装在上层箱的箱体上，锁扣安装在上层抛秧箱底板101上；当上层箱电磁锁105关闭时，吐出的锁舌可挂住锁扣，达到固定上层抛秧箱底板101不移动的效果；当上层箱电磁锁105打开时，锁舌收回，上层抛秧箱底板101会因重力作用绕上层抛秧箱底板旋转轴112向下旋转直至碰到障碍停止；115为中层抛秧箱底板，113为中层抛秧箱底板旋转轴，106为中层箱无线控制器，107为中层箱电磁锁；中层抛秧箱底板115可绕中层抛秧箱底板旋转轴113上下自由旋转；中层箱无线控制器106可接收来自遥控器的命令，打开或关闭中层箱电磁锁107；中层箱电磁锁107安装在中层箱的箱体上，锁扣安装在中层抛秧箱底板115上，当中层箱电磁锁107关闭时，吐出的锁舌可挂住锁扣，达到固定中层抛秧箱底板115不移动的效果；当中层箱电磁锁107打开时，锁舌收回，中层抛秧箱底板115会因重力作用绕中层抛秧箱底板旋转轴113向下旋转直至碰到障碍停止；116为下层抛秧箱底板，114为下层抛秧箱底板旋转轴，108为下层箱无线控制器，109为下层箱电磁锁；下层抛秧箱底板116可绕下层抛秧箱底板旋转轴114上下自由旋转；下层箱无线控制器108可接收来自遥控器的命令，打开或关闭下层箱电磁锁109；下层箱电磁锁109安装在下层箱的箱体上，锁扣安装在下层抛秧箱底板116上，当下层箱电磁锁109关闭时，吐出的锁舌可挂住锁扣，达到固定下层抛秧箱底板116不移动的效果；当下层箱电磁锁109打开时，锁舌收回，下层抛秧箱底板116会因重力作用绕下层抛秧箱底板旋转轴114向下旋转直至碰到障碍停止；102为右伸缩板，右伸缩板102的长度可调节，以适应不同的挂载长度需求；103为右挂载板，可挂载到无人机的机架上；110为左伸缩板，左伸缩板101的长度可调节，以适应不同的挂载长度需求；111为左挂载板，可挂载到无人机的机架上；所述右伸缩板102的左边沿与单架无人机抛秧挂载装置上层箱相连；所述右伸缩板102的右边沿与单架无人机抛秧挂载装置的右挂载板103相连；所述左伸缩板110的右边沿与单架无人机抛秧挂载装置的上层箱相连；所述左伸缩板110的左边沿与单架无人机抛秧挂载装置的左挂载板111相连。
所述单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载步骤为：第一步，将水稻秧苗从秧盘中拿出，若多棵秧苗根部被土块连接在一起，则将多棵秧苗进行分离；第二步，将单架无人机抛秧挂载装置从无人机上取下，箱体开口向上放置平稳；通过遥控器关闭下层箱电磁锁109，使下层抛秧箱底板116不移动；打开中层箱电磁锁107，打开上层箱电磁锁105；第三步，翻开上层抛秧箱底板101，翻开中层抛秧箱底板115，将秧苗有序放置在下层抛秧箱底板116上，直至铺满下层抛秧箱底板116；第四步，通过遥控器关闭中层箱电磁锁107，使中层抛秧箱底板115不移动；翻开上层抛秧箱底板101，将秧苗有序放置在中层抛秧箱底板115上，直至铺满中层抛秧箱底板115；第五步，通过遥控器关闭上层箱电磁锁105，使上层抛秧箱底板101不移动；将秧苗有序放置在上层抛秧箱底板101上，直至铺满上层抛秧箱底板101；第六步，调节单架无人机抛秧挂载装置中的左伸缩板101使左挂载板111挂载到无人机的一个机架上；调节单架无人机抛秧挂载装置中的右伸缩板102使右挂载板103挂载到无人机的一个机架上。
所述三层秧苗抛撒算法为：第一步，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载；第二步，无人机起飞，飞到预定抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第三步，通过遥控器，打开下层箱电磁锁109，使下层抛秧箱底板116向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置下层箱中的秧苗被全部抛出；第四步，无人机再一次接收遥控器指令，移动到下一个抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第五步，通过遥控器打开中层箱电磁锁107，使中层抛秧箱底板115向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置中层箱中的秧苗被全部抛出；第六步，无人机再一次接收遥控器指令，移动到下一个抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第七步，通过遥控器打开上层箱电磁锁105，使上层抛秧箱底板101向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置上层箱中的秧苗被全部抛出；第八步，无人机返回，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载。
所述二层秧苗抛撒算法为：第一步，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载；第二步，无人机起飞，飞到预定抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第三步，通过遥控器，打开下层箱电磁锁109，使下层抛秧箱底板116向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置下层箱中的秧苗被全部抛出；第四步，无人机再一次接收遥控器指令，移动到下一个抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第五步，通过遥控器打开中层箱电磁锁107，使中层抛秧箱底板115向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置中层箱中的秧苗被全部抛出；第六步，无人机返回，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载。
所述一层秧苗抛撒算法为：第一步，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载；第二步，无人机起飞，飞到预定抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第三步，通过遥控器，打开下层箱电磁锁109，使下层抛秧箱底板116向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置下层箱中的秧苗被全部抛出；第四步，无人机返回，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载。
S102、多机协同抛秧路径规划及实施；第一步，构建二维平面坐标系，将稻田映射到二维平面中；稻田平面中的点均具有唯一的二维坐标
Figure 780347DEST_PATH_IMAGE086
，坐标中
Figure DEST_PATH_IMAGE087
和
Figure 199696DEST_PATH_IMAGE088
的步长均为
Figure DEST_PATH_IMAGE089
；稻田范围
Figure 6896DEST_PATH_IMAGE090
；第二步，路径规划；规定在一个平面上无人机间的最短作业距离为
Figure DEST_PATH_IMAGE091
，无人机投影为一个直径为
Figure 19851DEST_PATH_IMAGE092
的圆形，且
Figure 230253DEST_PATH_IMAGE091
小于
Figure 51578DEST_PATH_IMAGE092
；单架无人机抛秧挂载装置的下层抛秧箱底板长为
Figure DEST_PATH_IMAGE093
，宽为
Figure 151384DEST_PATH_IMAGE094
，面积为R，且
Figure 792580DEST_PATH_IMAGE093
和
Figure 806673DEST_PATH_IMAGE094
均小于等于
Figure 341559DEST_PATH_IMAGE092
；定义稻田形状为长方形,长为
Figure DEST_PATH_IMAGE095
,宽为
Figure 517326DEST_PATH_IMAGE096
；无人机集群由
Figure DEST_PATH_IMAGE097
架无人机组成；假设
Figure 737829DEST_PATH_IMAGE098
等于
Figure DEST_PATH_IMAGE099
，若
Figure 24454DEST_PATH_IMAGE100
等于
Figure DEST_PATH_IMAGE101
，则无人机集群横向作业次数为t+1，其中
Figure 148268DEST_PATH_IMAGE099
次为
Figure 760515DEST_PATH_IMAGE097
架无人机同时作业，一次为
Figure 2403DEST_PATH_IMAGE101
架无人机同时作业；假设
Figure 499243DEST_PATH_IMAGE102
等于
Figure DEST_PATH_IMAGE103
，若
Figure 336618DEST_PATH_IMAGE104
等于
Figure DEST_PATH_IMAGE105
，则无人机集群纵向作业次数为
Figure 588608DEST_PATH_IMAGE106
，其中
Figure 957272DEST_PATH_IMAGE103
次集群无人机执行三层秧苗抛撒算法；若
Figure 367392DEST_PATH_IMAGE105
为1，则一次为集群无人机执行一层秧苗抛撒算法；若
Figure 996957DEST_PATH_IMAGE105
为2，则一次为集群无人机执行二层秧苗抛撒算法；第三步，实施集群无人机横纵向抛秧作业，执行集群无人机横纵向抛秧作业算法。
所述集群无人机横纵向抛秧作业算法为：第一步，给
Figure 826372DEST_PATH_IMAGE097
架无人机进行秧苗装载；令变量
Figure DEST_PATH_IMAGE107
从1到
Figure 869283DEST_PATH_IMAGE108
；令变量
Figure DEST_PATH_IMAGE109
从1到
Figure 802867DEST_PATH_IMAGE110
；假设变量
Figure 162304DEST_PATH_IMAGE107
当前为
Figure DEST_PATH_IMAGE111
；变量
Figure 880730DEST_PATH_IMAGE109
当前为
Figure 958407DEST_PATH_IMAGE112
；第二步，若
Figure 459796DEST_PATH_IMAGE111
不等于
Figure DEST_PATH_IMAGE113
，且
Figure 765750DEST_PATH_IMAGE112
不等于
Figure 202548DEST_PATH_IMAGE110
，则
Figure 626576DEST_PATH_IMAGE097
架无人机抛秧的坐标位置为
Figure 931655DEST_PATH_IMAGE114
，
Figure DEST_PATH_IMAGE115
，其中
Figure 859160DEST_PATH_IMAGE116
；无人机在上述坐标处执行三层秧苗抛撒算法，单层秧苗抛撒完毕后，用户通过遥控器向
Figure DEST_PATH_IMAGE117
架无人机发送位置变动指令
Figure 296220DEST_PATH_IMAGE118
，
Figure DEST_PATH_IMAGE119
，其中
Figure 676385DEST_PATH_IMAGE116
；第三步，若
Figure 617446DEST_PATH_IMAGE111
等于
Figure 196195DEST_PATH_IMAGE120
，且
Figure DEST_PATH_IMAGE121
不等于
Figure 302692DEST_PATH_IMAGE122
，则
Figure DEST_PATH_IMAGE123
架无人机抛秧的坐标位置为
Figure 904574DEST_PATH_IMAGE124
，
Figure DEST_PATH_IMAGE125
，其中
Figure 521763DEST_PATH_IMAGE126
；无人机在上述坐标处执行三层秧苗抛撒算法，单层秧苗抛撒完毕后，用户通过遥控器向
Figure 689439DEST_PATH_IMAGE123
架无人机发送位置变动指令
Figure 763574DEST_PATH_IMAGE118
，
Figure 524857DEST_PATH_IMAGE119
，其中
Figure 709850DEST_PATH_IMAGE126
；第四步，若
Figure 138558DEST_PATH_IMAGE111
等于
Figure 616550DEST_PATH_IMAGE120
，且
Figure DEST_PATH_IMAGE127
等于
Figure 458604DEST_PATH_IMAGE120
，则
Figure 181710DEST_PATH_IMAGE123
架无人机抛秧的坐标位置为
Figure 464923DEST_PATH_IMAGE128
，
Figure DEST_PATH_IMAGE129
，其中
Figure 710222DEST_PATH_IMAGE126
；若
Figure 180518DEST_PATH_IMAGE130
为1，则集群无人机执行一层秧苗抛撒算法；若
Figure 972893DEST_PATH_IMAGE130
为2，则集群无人机执行二层秧苗抛撒算法；单层秧苗抛撒完毕后，用户通过遥控器向
Figure 969668DEST_PATH_IMAGE123
架无人机发送位置变动指令
Figure 431873DEST_PATH_IMAGE118
，
Figure 779678DEST_PATH_IMAGE119
，其中
Figure 251111DEST_PATH_IMAGE126
；第五步，若
Figure DEST_PATH_IMAGE131
不等于
Figure 922964DEST_PATH_IMAGE132
，且
Figure DEST_PATH_IMAGE133
等于i
Figure 149546DEST_PATH_IMAGE134
+1，则
Figure 594434DEST_PATH_IMAGE117
架无人机抛秧的坐标位置为
Figure DEST_PATH_IMAGE135
，
Figure 557973DEST_PATH_IMAGE136
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE137
；若
Figure 998182DEST_PATH_IMAGE138
为1，则集群无人机执行一层秧苗抛撒算法；若
Figure 802189DEST_PATH_IMAGE138
为2，则集群无人机执行二层秧苗抛撒算法；单层秧苗抛撒完毕后，用户通过遥控器向
Figure 859007DEST_PATH_IMAGE117
架无人机发送位置变动指令
Figure DEST_PATH_IMAGE139
，
Figure 139DEST_PATH_IMAGE140
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE141
。
S103、集群无人机抛秧补种实施；第一步，统计抛秧补种范围；在S102中，无人机集群作业时，无人机间保留了最小安全距离
Figure 527810DEST_PATH_IMAGE142
，稻田宽为
Figure DEST_PATH_IMAGE143
；故存在一定数量的纵向条块稻田未抛秧；假设在S102中无人机集群横向作业次数为
Figure 361773DEST_PATH_IMAGE144
，纵向作业次数为
Figure DEST_PATH_IMAGE145
，其中
Figure 233783DEST_PATH_IMAGE146
次集群无人机执行三层秧苗抛撒算法，一次为集群无人机执行一层秧苗抛撒算法或二层秧苗抛撒算法，则存在
Figure DEST_PATH_IMAGE147
条长
Figure 414491DEST_PATH_IMAGE143
宽
Figure 94871DEST_PATH_IMAGE142
的稻田未抛秧；第二步，实施补种；假设无人机集群由
Figure 506261DEST_PATH_IMAGE148
架飞机组成；且
Figure 272092DEST_PATH_IMAGE148
大于等于
Figure 427130DEST_PATH_IMAGE147
，则由t架无人机横向排成一排，面对
Figure DEST_PATH_IMAGE149
条长
Figure 528727DEST_PATH_IMAGE143
宽
Figure 235652DEST_PATH_IMAGE142
的稻田进行同时抛秧作业，在纵向作业次数不为
Figure 364145DEST_PATH_IMAGE145
时，无人机执行三层秧苗抛撒算法；在纵向作业次数为
Figure 916349DEST_PATH_IMAGE145
时，若
Figure 836901DEST_PATH_IMAGE138
为1，则集群无人机执行一层秧苗抛撒算法；若
Figure 324514DEST_PATH_IMAGE138
为2，则集群无人机执行二层秧苗抛撒算法。
显而易见，上述实施方式仅仅为本发明的其中一个示范例，任何在本发明所提供结构或原理上的简单改进均属于本发明的保护范围。

Claims (2)

1.一种集群无人机抛秧方法，其特征在于，包括如下步骤：
S101、构建单架无人机抛秧挂载装置；所述单架无人机抛秧挂载装置是一个上开口的三层箱体，包括上层抛秧箱底板、上层抛秧箱底板旋转轴、上层箱无线控制器、上层箱电磁锁；上层抛秧箱底板可绕上层抛秧箱底板旋转轴上下自由旋转；上层箱无线控制器可接收来自遥控器的命令，打开或关闭上层箱电磁锁；上层箱电磁锁安装在上层箱的箱体上，锁扣安装在上层抛秧箱底板上；当上层箱电磁锁关闭时，吐出的锁舌可挂住锁扣，达到固定上层抛秧箱底板不移动的效果；当上层箱电磁锁打开时，锁舌收回，上层抛秧箱底板会因重力作用绕上层抛秧箱底板旋转轴向下旋转直至碰到障碍停止；所述单架无人机抛秧挂载装置还包括中层抛秧箱底板、中层抛秧箱底板旋转轴、中层箱无线控制器、中层箱电磁锁；中层抛秧箱底板可绕中层抛秧箱底板旋转轴上下自由旋转；中层箱无线控制器可接收来自遥控器的命令，打开或关闭中层箱电磁锁；中层箱电磁锁安装在中层箱的箱体上，锁扣安装在中层抛秧箱底板上，当中层箱电磁锁关闭时，吐出的锁舌可挂住锁扣，达到固定中层抛秧箱底板不移动的效果；当中层箱电磁锁打开时，锁舌收回，中层抛秧箱底板会因重力作用绕中层抛秧箱底板旋转轴向下旋转直至碰到障碍停止；所述单架无人机抛秧挂载装置还包括下层抛秧箱底板、下层抛秧箱底板旋转轴、下层箱无线控制器、下层箱电磁锁；下层抛秧箱底板可绕下层抛秧箱底板旋转轴上下自由旋转；下层箱无线控制器可接收来自遥控器的命令，打开或关闭下层箱电磁锁；下层箱电磁锁安装在下层箱的箱体上，锁扣安装在下层抛秧箱底板上，当下层箱电磁锁关闭时，吐出的锁舌可挂住锁扣，达到固定下层抛秧箱底板不移动的效果；当下层箱电磁锁打开时，锁舌收回，下层抛秧箱底板会因重力作用绕下层抛秧箱底板旋转轴向下旋转直至碰到障碍停止；所述单架无人机抛秧挂载装置还包括右伸缩板，右伸缩板的长度可调节，以适应不同的挂载长度需求；所述单架无人机抛秧挂载装置还包括右挂载板，可挂载到无人机的机架上；所述单架无人机抛秧挂载装置还包括左伸缩板，左伸缩板的长度可调节，以适应不同的挂载长度需求；所述单架无人机抛秧挂载装置还包括左挂载板，可挂载到无人机的机架上；所述右伸缩板的左边沿与单架无人机抛秧挂载装置上层箱相连；所述右伸缩板的右边沿与单架无人机抛秧挂载装置的右挂载板相连；所述左伸缩板的右边沿与单架无人机抛秧挂载装置的上层箱相连；所述左伸缩板的左边沿与单架无人机抛秧挂载装置的左挂载板相连；
S102、多机协同抛秧路径规划及实施；第一步，构建二维平面坐标系，将稻田映射到二维平面中；稻田平面中的点均具有唯一的二维坐标
Figure DEST_PATH_IMAGE001
，坐标中
Figure 350109DEST_PATH_IMAGE002
和
Figure DEST_PATH_IMAGE003
的步长均为
Figure 454200DEST_PATH_IMAGE004
；稻田范围
Figure DEST_PATH_IMAGE005
；第二步，路径规划；规定在一个平面上无人机间的最短作业距离为
Figure 703496DEST_PATH_IMAGE006
，无人机投影为一个直径为
Figure DEST_PATH_IMAGE007
的圆形，且
Figure 177334DEST_PATH_IMAGE006
小于
Figure 303291DEST_PATH_IMAGE007
；单架无人机抛秧挂载装置的下层抛秧箱底板长为
Figure 188070DEST_PATH_IMAGE008
，宽为
Figure DEST_PATH_IMAGE009
，面积为
Figure 596049DEST_PATH_IMAGE010
，且
Figure 106534DEST_PATH_IMAGE008
和
Figure 103308DEST_PATH_IMAGE009
均小于等于
Figure 175301DEST_PATH_IMAGE007
；定义稻田形状为长方形,长为
Figure DEST_PATH_IMAGE011
,宽为
Figure 460789DEST_PATH_IMAGE012
；无人机集群由
Figure DEST_PATH_IMAGE013
架无人机组成；假设
Figure 102860DEST_PATH_IMAGE014
等于
Figure DEST_PATH_IMAGE015
，若
Figure 642557DEST_PATH_IMAGE016
等于
Figure DEST_PATH_IMAGE017
，则无人机集群横向作业次数为
Figure 983321DEST_PATH_IMAGE018
，其中
Figure 552842DEST_PATH_IMAGE015
次为
Figure 31228DEST_PATH_IMAGE013
架无人机同时作业，一次为
Figure 753328DEST_PATH_IMAGE017
架无人机同时作业；假设
Figure DEST_PATH_IMAGE019
等于
Figure 727975DEST_PATH_IMAGE020
，若
Figure DEST_PATH_IMAGE021
等于
Figure 988055DEST_PATH_IMAGE022
，则无人机集群纵向作业次数为
Figure DEST_PATH_IMAGE023
，其中
Figure 473394DEST_PATH_IMAGE020
次集群无人机执行三层秧苗抛撒算法；若
Figure 17376DEST_PATH_IMAGE022
为1，则一次为集群无人机执行一层秧苗抛撒算法；若
Figure 116919DEST_PATH_IMAGE022
为2，则一次为集群无人机执行二层秧苗抛撒算法；第三步，实施集群无人机横纵向抛秧作业，执行集群无人机横纵向抛秧作业算法；
所述三层秧苗抛撒算法为：第一步，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载；第二步，无人机起飞，飞到预定抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第三步，通过遥控器，打开下层箱电磁锁，使下层抛秧箱底板向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置下层箱中的秧苗被全部抛出；第四步，无人机再一次接收遥控器指令，移动到下一个抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第五步，通过遥控器打开中层箱电磁锁，使中层抛秧箱底板向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置中层箱中的秧苗被全部抛出；第六步，无人机再一次接收遥控器指令，移动到下一个抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第七步，通过遥控器打开上层箱电磁锁，使上层抛秧箱底板向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置上层箱中的秧苗被全部抛出；第八步，无人机返回，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载；
所述二层秧苗抛撒算法为：第一步，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载；第二步，无人机起飞，飞到预定抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第三步，通过遥控器，打开下层箱电磁锁，使下层抛秧箱底板向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置下层箱中的秧苗被全部抛出；第四步，无人机再一次接收遥控器指令，移动到下一个抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第五步，通过遥控器打开中层箱电磁锁，使中层抛秧箱底板向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置中层箱中的秧苗被全部抛出；第六步，无人机返回，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载；
所述一层秧苗抛撒算法为：第一步，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载；第二步，无人机起飞，飞到预定抛秧地点上空2.5米至3米处时悬停；第三步，通过遥控器，打开下层箱电磁锁，使下层抛秧箱底板向下完全打开；所述单架无人机抛秧挂载装置下层箱中的秧苗被全部抛出；第四步，无人机返回，进行单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载；
所述集群无人机横纵向抛秧作业算法为：第一步，给
Figure 880607DEST_PATH_IMAGE024
架无人机进行秧苗装载；令变量
Figure DEST_PATH_IMAGE025
从1到
Figure 402593DEST_PATH_IMAGE026
；令变量
Figure DEST_PATH_IMAGE027
从1到
Figure 286236DEST_PATH_IMAGE028
；假设变量
Figure 307412DEST_PATH_IMAGE025
当前为
Figure DEST_PATH_IMAGE029
；变量
Figure 276505DEST_PATH_IMAGE027
当前为
Figure 268427DEST_PATH_IMAGE030
；第二步，若
Figure 803313DEST_PATH_IMAGE029
不等于
Figure 260970DEST_PATH_IMAGE028
，且
Figure 248518DEST_PATH_IMAGE030
不等于
Figure 676088DEST_PATH_IMAGE028
，则
Figure DEST_PATH_IMAGE031
架无人机抛秧的坐标位置为
Figure 377066DEST_PATH_IMAGE032
，
Figure DEST_PATH_IMAGE033
，其中
Figure 67941DEST_PATH_IMAGE034
；无人机在上述坐标处执行三层秧苗抛撒算法，单层秧苗抛撒完毕后，用户通过遥控器向
Figure 683730DEST_PATH_IMAGE031
架无人机发送位置变动指令
Figure DEST_PATH_IMAGE035
，
Figure 351210DEST_PATH_IMAGE036
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE037
；第三步，若
Figure 673738DEST_PATH_IMAGE038
等于
Figure DEST_PATH_IMAGE039
，且
Figure 643837DEST_PATH_IMAGE040
不等于
Figure DEST_PATH_IMAGE041
，则
Figure 950184DEST_PATH_IMAGE042
架无人机抛秧的坐标位置为
Figure DEST_PATH_IMAGE043
，
Figure 161635DEST_PATH_IMAGE044
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE045
；无人机在上述坐标处执行三层秧苗抛撒算法，单层秧苗抛撒完毕后，用户通过遥控器向
Figure 994462DEST_PATH_IMAGE046
架无人机发送位置变动指令
Figure DEST_PATH_IMAGE047
，
Figure 495981DEST_PATH_IMAGE048
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE049
；第四步，若
Figure 522581DEST_PATH_IMAGE050
等于
Figure DEST_PATH_IMAGE051
，且
Figure 908694DEST_PATH_IMAGE052
等于
Figure DEST_PATH_IMAGE053
，则
Figure 969929DEST_PATH_IMAGE054
架无人机抛秧的坐标位置为
Figure DEST_PATH_IMAGE055
，
Figure 298142DEST_PATH_IMAGE056
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE057
；若
Figure 47923DEST_PATH_IMAGE058
为1，则集群无人机执行一层秧苗抛撒算法；若
Figure 798579DEST_PATH_IMAGE058
为2，则集群无人机执行二层秧苗抛撒算法；单层秧苗抛撒完毕后，用户通过遥控器向
Figure 12523DEST_PATH_IMAGE054
架无人机发送位置变动指令
Figure 308375DEST_PATH_IMAGE047
，
Figure 483136DEST_PATH_IMAGE048
，其中
Figure 522636DEST_PATH_IMAGE057
；第五步，若
Figure 716986DEST_PATH_IMAGE050
不等于
Figure 59106DEST_PATH_IMAGE051
，且
Figure 704851DEST_PATH_IMAGE052
等于
Figure 767616DEST_PATH_IMAGE053
，则
Figure 815206DEST_PATH_IMAGE031
架无人机抛秧的坐标位置为
Figure DEST_PATH_IMAGE059
，
Figure 498866DEST_PATH_IMAGE060
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE061
；若
Figure 710536DEST_PATH_IMAGE058
为1，则集群无人机执行一层秧苗抛撒算法；若
Figure 341106DEST_PATH_IMAGE058
为2，则集群无人机执行二层秧苗抛撒算法；单层秧苗抛撒完毕后，用户通过遥控器向
Figure 243203DEST_PATH_IMAGE031
架无人机发送位置变动指令
Figure 802492DEST_PATH_IMAGE062
，
Figure DEST_PATH_IMAGE063
，其中
Figure 360512DEST_PATH_IMAGE064
；
S103、集群无人机抛秧补种实施；第一步，统计抛秧补种范围；在S102中，无人机集群作业时，无人机间保留了最小安全距离
Figure DEST_PATH_IMAGE065
，稻田宽为
Figure 122669DEST_PATH_IMAGE066
；故存在一定数量的纵向条块稻田未抛秧；假设在S102中无人机集群横向作业次数为
Figure DEST_PATH_IMAGE067
，纵向作业次数为
Figure 98847DEST_PATH_IMAGE068
，其中
Figure DEST_PATH_IMAGE069
次集群无人机执行三层秧苗抛撒算法，一次为集群无人机执行一层秧苗抛撒算法或二层秧苗抛撒算法，则存在
Figure 395748DEST_PATH_IMAGE070
条长
Figure 34540DEST_PATH_IMAGE066
宽
Figure 633011DEST_PATH_IMAGE065
的稻田未抛秧；第二步，实施补种；假设无人机集群由
Figure DEST_PATH_IMAGE071
架飞机组成；且
Figure 322750DEST_PATH_IMAGE071
大于等于
Figure 987955DEST_PATH_IMAGE070
，则由
Figure 582884DEST_PATH_IMAGE070
架无人机横向排成一排，面对
Figure 594834DEST_PATH_IMAGE070
条长
Figure 201396DEST_PATH_IMAGE066
宽
Figure 788235DEST_PATH_IMAGE065
的稻田进行同时抛秧作业，在纵向作业次数不为
Figure 119728DEST_PATH_IMAGE072
时，无人机执行三层秧苗抛撒算法；在纵向作业次数为
Figure 184636DEST_PATH_IMAGE072
时，若
Figure 521070DEST_PATH_IMAGE058
为1，则集群无人机执行一层秧苗抛撒算法；若
Figure 13232DEST_PATH_IMAGE058
为2，则集群无人机执行二层秧苗抛撒算法。
2.根据权利要求1所述的一种集群无人机抛秧方法，其特征在于，单架无人机抛秧挂载装置的秧苗装载步骤为：第一步，将水稻秧苗从秧盘中拿出，若多棵秧苗根部被土块连接在一起，则将多棵秧苗进行分离；第二步，将单架无人机抛秧挂载装置从无人机上取下，箱体开口向上放置平稳；通过遥控器关闭下层箱电磁锁，使下层抛秧箱底板不移动；打开中层箱电磁锁，打开上层箱电磁锁；第三步，翻开上层抛秧箱底板，翻开中层抛秧箱底板，将秧苗有序放置在下层抛秧箱底板上，直至铺满下层抛秧箱底板；第四步，通过遥控器关闭中层箱电磁锁，使中层抛秧箱底板不移动；翻开上层抛秧箱底板，将秧苗有序放置在中层抛秧箱底板上，直至铺满中层抛秧箱底板；第五步，通过遥控器关闭上层箱电磁锁，使上层抛秧箱底板不移动；将秧苗有序放置在上层抛秧箱底板上，直至铺满上层抛秧箱底板；第六步，调节单架无人机抛秧挂载装置中的左伸缩板使左挂载板挂载到无人机的一个机架上；调节单架无人机抛秧挂载装置中的右伸缩板使右挂载板挂载到无人机的一个机架上。
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