CN113437539B - 一种用于接线焊接的机器人及其焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于接线焊接的机器人及其焊接方法，通过第一机械手上设置的第一夹持结构能够将导线从导线架上取下，并通过第二机械手能够实现导线的剪线、剥线等工作，实现焊接过程的自动化，提高效率；通过在电控立架的运动板上设置竖向滚珠丝杠结构以及在滑台的运动框上设置横向滚珠丝杠结构，实现第一机械手、第二机械手以及套管装置的上下、左右调节，结合丝杠结构一～七，极大地提升了机械手上的夹持装置以及剪切夹持装置等的灵活程度。

Description

一种用于接线焊接的机器人及其焊接方法

技术领域

本发明涉及智能控制领域，特别是涉及一种用于接线焊接的机器人及其焊接方法。

背景技术

在目前的铁路行业中，由于铁道信号设备多，存在大量的数据需要处理，因此通常会设置信号机房，实现对数据的集中管控。其中信号机房作为信号系统的心脏，在其他的智能通信领域中也具备重要意义，尤其是针对存在大量数据需要传输处理的环境。

在铁路信号机房的设计和安装过程中，对于机房的温度、湿度、通风条件甚至是噪音等都存在设计要求，因为信号机房的安全与否，会直接影响到站点，甚至多条铁路线路的正常运行。对于施工人员的施工过程也会严格把控。

在信号机房中存在大量的通信线路。对于这些通信线路，目前都是通过工人人工焊接的方式，完成接线。其中为了方便工人能够区分不同的电缆，也为了方便进行检查等工作，会对每条通信线路套接对应的喷码管，再完成焊接工作。在机房接线的过程中，由于机柜的空间小，需要处理的接线多，即便存在喷码管的辅助，也极易出现焊接出错的情况发生；并且在狭小的机柜空间内，完成大量的接线排布、归类工作，对于施工人员而言，也是极大的工作负担；因此机房的接线工作对于施工人员的经验、耐心、体力等方便都提出较高的要求。

另一方面由于焊接的不确定性，可能会出现虚焊的情况，会直接影响机房的工作，因此在信号机房布置完成后还会经过繁琐的校验过程。因此急需一种能够自动完成焊接，并且能够进行接线的通信校验的设备。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术的不足，提供一种用于接线焊接的机器人及其焊接方法。

为了解决上述问题，本发明采用如下技术方案：

一种用于接线焊接的机器人，包括导线架、电控立架、滑台、图像采集装置、第一机械手以及第二机械手；其中第一机械手以及第二机械手，分别通过滑动结构与滑台连接，滑台通过滑动结构与电控立架连接，滑动结构为滚珠丝杠结构；图像采集装置设置于第一机械手或第二机械手上；导线架固定设置于需要焊接的信号柜上。

进一步的，所述电控立架包括箱体、运动板以及控制模块；其中控制模块设置于箱体内部；运动板设置于箱体的其中一个侧面，运动板竖立设置；控制模块采用可编程单片机，控制模块用于控制第一机械手、第二机械手以及滑台的动作，控制模块还与图像采集装置连接，处理识别图像采集装置采集的图像。

进一步的，所述运动板用于连接滑台；运动板上设置有竖向滚珠丝杠结构；竖向滚珠丝杠结构包括竖向电机、竖向丝杠以及竖向滚珠螺母；竖向丝杠设置于Y方向上；竖向丝杠的两端分别与运动板通过轴承连接；竖向丝杠的其中一端还设置有竖向电机；竖向滚珠螺母通过滚珠设置于竖向丝杠上；竖向滚珠螺母还与滑台连接。

进一步的，所述滑台包括运动框以及横向滚珠丝杠结构；横向滚珠丝杠结构设置于运动框上；运动框与运动板上设置的滑轨上的滑块连接；横向滚珠丝杠结构与第一机械手或第二机械手连接；横向滚珠丝杠结构包括横向电机、横向丝杠以及横向滚珠螺母；横向丝杠位于Z方向上；横向丝杠还通过轴承与运动框连接；横向电机设置于运动框上。

进一步的，所述第一机械手包括第一横移座、第一旋转块以及第一夹取装置；第一旋转块铰接设置于第一横移座上，第一旋转块能够围绕铰接部位转动；第一旋转块和第一横移座的铰接部位设置有转动电机；

第一夹取装置包括第一支撑框、第二支撑框、焊接装置、导线牵引结构以及第一夹持结构；第二支撑框通过丝杠结构一滑动设置于第一支撑框上；焊接装置滑动设置于第二支撑框的上侧板；剪切夹持结构第一夹持结构滑动设置于第二支撑框的下侧板；导线牵引结构设置于第二支撑框上；第一支撑框设置于第一旋转块的安装部一的镂空部位内；

焊接装置包括丝杠结构二、焊丝牵引装置；丝杠结构二设置于焊丝牵引装置与第二支撑框的上侧板之间，丝杠结构二用于控制焊丝牵引装置和第二支撑框之间的相对位移；

焊丝牵引装置包括基板、焊接头、导引管、导引电机、导引轮以及焊丝轮；基板的底部与丝杠结构二的滚珠螺母连接；导引管、导引电机、导引轮以及焊丝轮均设置于基板上；焊接头设置于基板的侧面；其中导引管、导引电机、导引轮用于牵引焊丝；焊丝轮用于存储焊丝；焊接头用于焊丝的焊接；

导线牵引结构设置于第一支撑框上，其中导线牵引结构包括限位头和连接底座，限位头和连接底座一体制成，连接底座设置于限位头和第一支撑框之间；限位头用于限制导线的运动空间；

第一夹持结构包括第一连接板、丝杠结构三、气动手指一以及导线夹一；丝杠结构三设置于第二支撑框的下侧板上；气动手指一设置于第一连接板的一端，第一连接板的另一端与丝杠结构三的滚珠螺母连接，丝杠结构三的滚珠螺母还通过滑块设置于下侧板的滑轨上，丝杠结构三用于控制第一连接板和第二支撑框之间的相对移动；导线夹一设置于气动手指一的夹爪上。

进一步的，所述第二机械手包括第二横移座、第二旋转块以及第二夹取装置；第二旋转块设置于第二横移座上；第二夹取装置设置于第二旋转块；第二横移座以及第二旋转块铰接，第二旋转块和第二横移座的铰接部位设置有转动电机；

第二夹取装置包括第三支撑框、第四支撑框、第一剪切夹持结构、第二剪切夹持结构以及第二夹持结构；第四支撑框滑动设置于第三支撑框，第四支撑框的底板设置于第三支撑框上的丝杠结构四的滚珠螺母上；第一剪切夹持结构设置于第四支撑框的上侧板；第二剪切夹持结构设置于第四支撑框的上侧板和下侧板的相互靠近的一端；第二夹持结构设置于第四支撑框的下侧板；

第一剪切夹持结构包括第二连接板、丝杠结构五、气动手指二、抬升气缸一、抬升气缸二以及导线夹二；丝杠结构五设置于第四支撑框的上侧板上；气动手指二设置于第二连接板的一端，第二连接板的另一端与丝杠结构五的滚珠螺母连接，丝杠结构五的滚珠螺母还通过滑块设置于滑轨上，该滑轨与丝杠结构五的电机固定连接；导线夹二设置于气动手指二上；抬升气缸一设置于第四支撑框的上侧板和丝杠结构五的电机之间；抬升气缸二设置于第四支撑框的上侧板和第二连接板之间；

第二剪切夹持结构包括气动手指三以及导线夹三，其中气动手指三设置于第四支撑框的上侧板和下侧板相互靠近的一端的固定座上；导线夹三设置于气动手指三上；

第二夹持结构包括第三连接板、丝杠结构六、气动手指四以及导线夹四，其中丝杠结构六设置于第四支撑框的下侧板上；气动手指四设置于第三连接板的一端，第二连接板的另一端与丝杠结构六的滚珠螺母连接，丝杠结构六的滚珠螺母还通过滑块设置于第四支撑框的下侧板的滑轨上；导线夹四设置于气动手指四的夹爪上。

进一步的，所述第一机械手和第二机械手分别通过两个滑台设置于电控立架上，其中第一机械手的滑台位于第二机械手的上方；

导线架用于设置需要焊接的导线；

还包括套管装置，套管装置通过滑台设置于电控立架；套管装置包括第三横移座、第三旋转块、丝杠结构七、套管平台以及套管设备；第三横移座以及第三旋转块铰接，第三旋转块和第三横移座的铰接部位设置有转动电机；第三横移座与滑台的滑块连接；丝杠结构七设置于第三旋转块上；套管设备设置于套管平台上；套管平台设置于丝杠结构七的滚珠螺母上。

一种接线焊接机器人的焊接方法，包括如下步骤：

步骤1：控制模块控制调节第一机械手对应的横向滚珠丝杠结构和竖向滚珠丝杠结构以及第一横移座和第一旋转块之间的转动角度；将第一机械手运动至夹取导线的设定位置；

步骤2：启动丝杠结构三的电机，使第一夹持结构运动至导线架的设定位置；

步骤3：启动气动手指一，控制导线夹一夹取导线；

步骤4：图像采集装置采集图像，并传输至电控立架的控制模块；控制模块根据训练完成的图像识别模型，判断是否已夹取导线；若未夹取导线，则返回步骤1；若已夹取导线，则进入步骤5；

步骤5：通过控制模块控制电机，调节第二机械手相对第一机械手的位置，使第二机械手的第二夹持结构位于第一机械手的第一夹持结构正下方；

步骤6：控制气动手指四的夹紧气压和其夹爪的张角，使导线夹四以设定的压力和张角夹住导线；

步骤7：控制第二机械手对应的滑台向下运动设定距离；

步骤8：控制气动手指二以及气动手指三张开；

步骤9：启动丝杠结构四的电机以及丝杠结构六的电机；其中导线夹四向丝杠结构六的电机方向收缩，同时第二夹取装置整体向远离丝杠结构四的电机方向伸出；使导线夹三、导线夹四以及导线夹一处于同于竖直直线上；

步骤10：启动丝杠结构五的电机，使导线夹一～四，均处于同一竖直直线上；并且导线夹二和导线夹三之间间隔设定距离；

步骤11：闭合气动手指二，通过导线夹二将导线剪断；

步骤12：打开气动手指二，启动抬升气缸一，导线夹二下沉设定距离X，使导线夹二靠近导线夹三；

步骤13：闭合气动手指二，通过导线夹二上的腰形孔结构，剪破导线外层的绝缘皮；

步骤14：启动抬升气缸二，将导线夹向上抬升设定距离X’，形成裸露的导线部分，完成剥线工作；

步骤15：控制第一机械手，使焊接装置对裸露的导线部分进行涮锡处理；

步骤16：打开气动手指二，控制抬升气缸二下沉；随后闭合气动手指二，通过导线夹二剪断导线，保留裸露的涮锡部分的导线；

步骤17：打开气动手指一，使导线夹一松开被剪断的导线；

步骤18：启动线号机，产生编码管；

步骤19：移动第一机械手，使气动手指一上的导线夹一夹住编码管；线号机剪断编码管；

步骤20：移动第一机械手，使导线夹一位于导线夹二的正上方；控制第一机械手下移，将导线夹一上夹持的编码管套入导线；打开气动手指一，使导线夹一松开编码管；

步骤21：打开气动手指二和气动手指三；并启动丝杠结构四的电机使导线夹四向远离丝杠结构六的电机方向伸出，同时启动丝杠结构二的电机，使第二夹取装置整体向丝杠结构四的电机方向收缩；使导线夹四与导线夹一处于同于竖直直线上，同时导线夹二和导线夹三向内收缩；

步骤22：向上移动第二机械手，使导线送入导线夹一以及导线牵引结构之间；闭合气动手指一，使导线夹一夹住导线；

步骤23：控制丝杠结构三的电机，使导线夹一向靠近丝杠结构三的电机的方向收缩设定距离，形成导线夹一和导线牵引结构的限位头错位状态，其中限位头相对导线夹一伸出；

步骤24：控制第一机械手运动，导线牵引结构位于对应的焊接孔部位；

步骤25：控制丝杠结构三的电机，使导线夹一向远离丝杠结构三的电机的方向伸出设定距离；使导线穿入焊接孔部位；

步骤26：控制焊接装置完成焊接，结束步骤。

进一步的，所述步骤5中第二机械手的第二夹持结构位于第一机械手的第一夹持结构正下方时，第二机械手的第一剪切夹持结构和第二剪切夹持结构保持打开状态，或者通过丝杠结构六将导线夹四伸出。

进一步的，所述步骤14中抬升的设定距离X’小于步骤12中下沉的设定距离X。

本发明的有益效果为：

通过设置第一机械手上能够将导线从导线架上取下，并通过第二机械手能够实现导线的剪线、剥线等工作，实现焊接过程的自动化，提高效率；

通过设置焊接装置，实现焊丝的传输以及自动焊接工作；通过焊接装置上的V型缺口，便于实现导线的刷锡操作，避免导线散开；

通过在电控立架的运动板上设置竖向滚珠丝杠结构以及在滑台的运动框上设置横向滚珠丝杠结构，实现第一机械手、第二机械手以及套管装置的上下、左右调节，结合丝杠结构一～七，极大地提升了机械手上的夹持装置以及剪切夹持装置等的灵活程度；

通过设置图像识别装置，判断导线的抓取和导线的焊接过程是否顺利进行，提高了装置的智能程度，有效保证了机器人焊接工作的顺利进行；

通过在剥线过程中，保留剥离的绝缘胶皮在导线上，直至通过焊接装置完成涮锡处理后，才将剥离的绝缘胶皮去除，有效避免导线内部的铜丝或者其他导电、通信材料散开。

附图说明

图1为本发明实施例一的整体结构示意图；

图2为本发明实施例一的电控立架上的机械手和套管装置示意图；

图3为本发明实施例一的第一机械手示意图；

图4为本发明实施例一的第一夹取装置示意图；

图5为本发明实施例一的第一夹取装置的局部放大图；

图6为本发明实施例一的第二机械手示意图；

图7为本发明实施例一的第二夹取装置示意图；

图8为本发明实施例一的第二夹取装置的局部放大图；

图9为本发明实施例一的套管装置示意图；

图10为本发明实施例一的套管设备示意图；

图11为本发明实施例一的导线架示意图；

图12为本发明实施例一的导线架局部放大图；

图13为本发明实施例二的通信校验装置一示意图；

图14为本发明实施例二的底板一结合刀片架示意图；

图15为本发明实施例二的刀片杆运动结构示意图；

图16为本发明实施例二的刀片头一结合示意图；

图17为本发明实施例三的通信校验装置二示意图；

图18为本发明实施例三的通信校验装置二去除滑板示意图。

附图标识说明：导线架1、导线挂钩11、电控立架2、箱体21、运动板22、竖向滚珠丝杠结构23、滑台3、上轨31、下轨32、侧连接块33、横向滚珠丝杠结构34、第一机械手4、第一横移座41、转动电机411、第一旋转块42、铰接部一421、安装部一422、第一夹取装置43、第一支撑框431、丝杠结构一432、第二支撑框433、底板4331、上侧板4332、下侧板4333、焊接装置44、丝杠结构二441、基板442、焊接头443、V型缺口4431、导引管444、导引电机445、导引轮446、焊丝轮447、支撑架4471、U型缺口4472、铰接柱4473、导线牵引结构45、限位头451、U型腔452、导线牵引口453、连接底座454、第一夹持结构46、第一连接板461、丝杠结构三462、气动手指一463、导线夹一464、导线槽465、第二机械手5、第二横移座51、第二旋转块52、铰接部二521、安装部二522、第二夹取装置53、第三支撑框531、丝杠结构四532、第四支撑框533、第一剪切夹持结构54、第二连接板541、丝杠结构五542、气动手指二543、抬升气缸一544、抬升气缸二545、导线夹二546、限位块547、第二剪切夹持结构55、气动手指三551、导线夹三552、第二夹持结构56、第三连接板561、丝杠结构六562、气动手指四563、导线夹四564、套管装置6、第三横移座61、第三旋转块62、丝杠结构七63、套管平台64、支撑立柱65、套管设备66、通信校验装置一7、底板一71、连接座711、提拉杆72、刀片头一73、刀片杆74、刀片架75、下部架751、上部架752、固定柱76、弹片77、通信校验装置二8、底板二81、导线孔二82、滑板83、导线孔一84、固定孔85、刀片头二86、限位装置87。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

实施例一：

如图1所示，一种用于接线焊接的机器人，包括导线架1、电控立架2、滑台3、图像采集装置、第一机械手4以及第二机械手5。其中第一机械手4以及第二机械手5，分别通过滑动结构与滑台3连接，滑台3通过滑动结构与电控立架2连接，滑动结构为滚珠丝杠结构；图像采集装置设置于第一机械手4或第二机械手5上，在本例中图像采集装置设置于第一机械手4；在本例中导线架1固定设置于需要焊接信号柜上。

如图2所示，所述电控立架2包括箱体21、运动板22以及控制模块；其中控制模块设置于箱体21内部；运动板22设置于箱体21的其中一个侧面，运动板22竖立设置。控制模块采用可编程单片机，控制模块用于控制第一机械手4、第二机械手5以及滑台3的动作，控制模块还与图像采集装置连接，处理识别图像采集装置采集的图像，其中识别图像采用现有的识别方法，在本例中采用模型训练的图像识别方法。运动板22用于连接滑台3；运动板22上设置有竖向滚珠丝杠结构23。竖向滚珠丝杠结构23包括竖向电机、竖向丝杠以及竖向滚珠螺母；竖向丝杠设置于Y方向上，在本例中Y方向为竖直方向；竖向丝杠的两端分别与运动板22通过轴承连接；竖向丝杠的其中一端还设置有竖向电机，在本例中竖向电机设置于竖向丝杠的上侧；竖向电机与丝杠传动连接，可以采用齿轮传动连接；竖向电机还与控制模块连接，由控制模块控制竖向电机动作；竖向滚珠螺母通过滚珠设置于竖向丝杠上；竖向滚珠螺母还与滑台3连接。运动板22的左右两侧还分别设置有滑轨，滑轨与竖向丝杠相互平行。滑轨上对应设置有滑块，滑块能够沿着滑轨滑动。滑块与滑台3连接。通过在运动板22的左右边缘设置有滑轨，并且滑轨上设置滑块与滑台3连接，保证滑台3稳定地升降。电控立架2的底部还设置有底板4331，底板4331设置于地面；需要说明的是，在一些其他实施方式中，底板4331的下表面还可以设置移动轮，移动轮包括万向轮；通过移动轮，可以方便地移动本实施例的装置。

所述滑台3包括运动框以及横向滚珠丝杠结构34，其中横向滚珠丝杠结构34设置于运动框上；运动框与运动板22上设置的滑轨上的滑块连接；横向滚珠丝杠结构34与第一机械手4或第二机械手5连接；需要说明的是，在本例中第一机械手4和第二机械手5分别设置于两个滑台3上，两个滑台3均通过竖向滚珠丝杠结构23设置于电控立架2的运动板22上；两个滑台3对应的竖向丝杠相互平行，且两根竖向丝杠的长度和设置的高度均一致。横向滚珠丝杠结构34包括横向电机、横向丝杠以及横向滚珠螺母；横向滚珠螺母通过滚珠设置于横向丝杠上，横向滚珠螺母还与第一机械手4或第二机械手5连接；横向丝杠与横向电机传动连接，传动连接在本例中为齿轮连接，横向丝杠位于Z方向上；横向丝杠还通过轴承与运动框连接；横向电机设置于运动框上。运动框包括上轨31、下轨32以及侧连接块33；侧连接块33位于上轨31和下轨32的一端，上轨31和下轨32平行设置于侧连接块33上；在本例中上轨31和下轨32位于Z方向上。通过滑台3的上轨31和下轨32结构，实现第一机械手4和第二机械手5与滑台3的滑动连接，并通过横向电机的转动，带动横向滚珠螺母动作，继而带动第一机械手4和第二机械手5动作。需要说明的是，在一些其他实施方式中上轨31和下轨32的两端均可以设置侧连接块33，其中横向电机设置于一端的侧连接块33上；通过上轨31和下轨32两端的侧连接块33，增强运动框的结构强度，减小运动框的形变，确保精度。

如图3-8所示，所述第一机械手4和第二机械手5分别通过两个滑台3设置于电控立架2上，其中第一机械手4的滑台3位于第二机械手5的上方。

第一机械手4包括第一横移座41、第一旋转块42以及第一夹取装置43；第一旋转块42铰接设置于第一横移座41上，第一旋转块42能够围绕铰接部位转动，在本例中第一旋转块42的转动方向位于水平方向内；第一旋转块42和第一横移座41的铰接部位设置有转动电机411，转动电机411与电控立架2的控制模块连接，转动电机411能够控制第一旋转块42的转动角度和转动方向；第一横移座41通过滑块设置于滑台3的运动框的上轨31以及下轨32上，第一横移座41还与横向滚珠螺母连接，通过横向电机的转动，带动横向滚珠螺母动作，进而实现第一横移座41的运动；第一夹取装置43设置于第一旋转块42上。第一旋转块42包括铰接部一421以及安装部一422；铰接部一421呈直板状，铰接部一421的一端为半圆弧形，另一端与安装部一422固定连接，其中半圆弧形的一端用于铰接；安装部一422整体呈直四棱柱形，安装部一422的内部镂空，镂空部位也呈直四棱柱形。安装部一422的镂空部位的开口侧位于安装部一422上远离铰接部一421的一侧。

所述第一夹取装置43包括第一支撑框431、第二支撑框433、焊接装置44、导线牵引结构45以及第一夹持结构46；其中第二支撑框433滑动设置于第一支撑框431上；焊接装置44滑动设置于第二支撑框433上部；剪切夹持结构第一夹持结构46滑动设置于第二支撑框433下部；导线牵引结构45设置于第二支撑框433上；第一支撑框431设置于第一旋转块42的安装部一422的镂空部位内。第一支撑框431呈方框形，第一支撑框431的内部设置有丝杠结构一432；第二支撑框433包括底板4331、上侧板4332以及下侧板4333，上侧板4332和下侧板4333设置于底板4331的两端，形成三角框形结构；第二支撑框433的底板4331通过丝杠结构一432与第一支撑框431滑动连接。丝杠结构一432的电机同样设置于安装部一422的镂空部位内，电机与安装部一422通过螺纹结构连接。第二支撑框433的底板4331还与第一支撑框431的侧边通过滑块滑动连接；滑块设置于第二支撑框433的底板4331的两侧，滑块还与第二支撑框433的侧面连接。第二支撑框433的底板4331穿过第一支撑框431；第二支撑框433的底板4331上还设置有通孔，用于穿过丝杠结构一432的丝杠；第二支撑框433的两条侧边的交点设置于第一支撑框431的外部；第一支撑框431和第二支撑框433形成环扣结构。第二支撑框433的两条侧边相互靠近的一端设置有导线牵引结构45。

焊接装置44设置于第二支撑框433上，其中焊接装置44位于第二支撑框433的上侧板4332的上部。焊接装置44包括丝杠结构二441、焊丝牵引装置；丝杠结构二441设置于焊丝牵引装置与第二支撑框433的上侧板4332之间。丝杠结构二441的电机固定设置于上侧板4332；丝杠结构二441的丝杠设置于电机的输出端；丝杠结构二441的滚珠螺母通过滑块设置于上侧板4332的滑轨上，滚珠螺母还与焊丝牵引装置连接。通过丝杠结构二441的电机的动作，能够牵引其滚珠螺母在上侧板4332上滑动，进而带动焊丝牵引装置动作。焊丝牵引装置包括基板442、焊接头443、导引管444、导引电机445、导引轮446以及焊丝轮447；基板442的底部与丝杠结构二441的滚珠螺母连接；导引管444、导引电机445、导引轮446以及焊丝轮447均设置于基板442上；焊接头443设置于基板442的侧面。基板442整体呈折板状，包括折板一和折板二，折板一和折板二一体制成，折板一和折板二之间保持设定角度，设定角度的范围为90°-180°，使折板二的末端靠近导线牵引结构45。折板一设置于丝杠结构二441的滚珠螺母上；折板一与第二支撑框433的上侧板4332平行设置，由于工艺误差，也可以为近似平行。折板一上设置有导引管444、导引电机445、导引轮446以及焊丝轮447；折板二远离折板一的一端设置有焊接头443。焊接头443包括焊接头一和焊接头二，焊接头443能够通电产热，完成焊接工作；焊接头一和焊接头二之间保持设定角度；焊接头一与折板二的侧面连接；焊接头二贴近导线牵引结构45。焊接头二的内部设置有通道，用于穿过焊丝；通过在焊接头443内部直接设置通道，使焊丝能够直接穿过焊接头443，便于实现对焊丝的加热。焊接头二远离焊接头一的一侧设置有V型缺口4431，V型缺口4431的底部设置有圆弧槽，其目的是能够贴合导线。V型缺口4431连接焊接头二内部的通道。导引轮446共两个，其中一个导引轮446设置于导引电机445的输出端；另一个导引轮446设置于基板442上的凹陷内，设置于基板442上的导引轮446能够在基板442上的凹陷内转动。导引轮446的外周设置有圆弧槽，圆弧槽围绕导引轮446的外围设置一周，两个导引轮446相互贴合时，两个导引轮446外围的圆弧槽相结合，形成通孔，用于穿过并推进焊丝；导引轮446采用摩擦系数较高的弹性材料，在本例中采用橡胶材料。导引管444贴合设置于基板442上，导引管444的一端靠近导引轮446设置，导引管444的另一端插入焊接头二，导引管444与焊接头二内部的通道连通，使导引管444内的焊丝能够穿过焊接头二，达到焊接头二的V型缺口4431部位。焊丝轮447设置于折板一远离折板二的一端，焊丝轮447通过支撑架4471与折板一连接；支撑架4471与焊丝轮447的两端铰接，支撑架4471还与折板一固定连接。在本例中，支撑架4471上设置有U型缺口4472，对应的，在焊丝轮447的两端设置有铰接柱4473；将铰接柱4473置于U型缺口4472内，实现支撑架4471和焊丝轮447的铰接，并且还能够轻易将焊丝轮447从支撑架4471上取下。导引电机445设置于折板一上，位于导引管444和焊丝轮447之间；导引电机445的输出端与一个导引轮446连接。在实施的过程中，由导引电机445带动导引轮446转动，进而拉动焊丝，带动焊丝轮447转动；焊丝由导引轮446送入导引管444，并穿过导引管444达到焊接头443；对焊接头443通电加热，在焊接头二的V型缺口4431处实现焊接操作。

导线牵引结构45设置于第一支撑框431上，其中导线牵引结构45包括限位头451和连接底座454，限位头451和连接底座454一体制成，连接底座454设置于限位头451和第一支撑框431之间。限位头451呈直杆状，限位头451远离连接底座454的一端设置为斜切面；在斜切面部位设置有U型腔452，U型腔452未贯通限位头451；U型腔452的底部设置导线牵引口453，导线牵引口453为U型孔，导线牵引口453贯通U型腔452的底部。实施的过程中能够将导线限位于导线牵引口453部位，并由焊接头443实现焊接等操作。

第一夹持结构46包括第一连接板461、丝杠结构三462、气动手指一463以及导线夹一464；丝杠结构三462设置于第二支撑框433的下侧板4333上；气动手指一463设置于第一连接板461的一端，第一连接板461的另一端与丝杠结构三462的滚珠螺母连接，丝杠结构三462的滚珠螺母还通过滑块设置于下侧板4333的滑轨上；导线夹一464设置于气动手指一463的夹爪上；气动手指一463采用现有的气动手指，通过气缸实现气动手指的夹爪的张开和合拢动作，下文中的其他气动手指也均为现有的气动手指结构。导线夹一464包括左导线夹一464和右导线夹一464两部分，左导线夹一464和右导线夹一464结构一致且互为镜像设置。左导线夹一464包括左连接板一以及左夹块一；左夹块一与左连接板一一体制成。左夹块一凸起设置于左连接板一的一端，左连接板一的另一端与气动手指固定连接；左夹块一的表面设置有导线槽465。同样的，右导线夹一464包括右连接板一以及右夹块一；右夹块一凸起设置于右连接板一的一端，右连接板一的另一端与气动手指固定连接；右夹块一的表面设置有导线槽465。左夹块一和右夹块一镜像设置；当左夹块一和右夹块一贴合时，其上的导线槽465相结合，形成一个通孔结构，用于夹持导线。左连接板一和右连接板一均呈Z型设置，在本例中左连接板一和右连接板一的折角部位均为90°，设置为Z型的结构，是为了使左夹块一和右夹块一能够向上抬，使其靠近导线牵引结构45的下侧，便于将其夹持的导线置入导线牵引结构45的导线牵引口453内。在本例中第一连接板461也呈Z型结构，其中Z型结构的折角为90°，目的是为了将第一连接板461上设置的气动手指一463向上抬，进而实现气动手指一463连接的导线夹一464进一步向上抬，使导线夹一464靠近导线牵引结构45。

所述第二机械手5包括第二横移座51、第二旋转块52以及第二夹取装置53；第二旋转块52设置于第二横移座51上；第二夹取装置53设置于第二旋转块52。第二横移座51以及第二旋转块52分别与第一横移座41以及第一旋转块42相类似；第二横移座51以及第二旋转块52铰接，第二旋转块52和第二横移座51的铰接部位设置有转动电机411，转动电机411与电控立架2的控制模块连接，转动电机411能够控制第二旋转块52的转动角度和转动方向；第二旋转块52的铰接部二521的一端与第二横移座51铰接，铰接部二521的另一端设置第二旋转块52的安装部二522，铰接部二521与安装部二522一体制成；安装部二522与第二夹取装置53连接；需要说明的是铰接部二521呈Z型，在本例中铰接部二521的折角为90°。因为在本例中第一机械手4和第二机械手5分别设置于两个滑台3上，而两个滑台3之间存在位置干涉，使两个滑台3形成上下的位置关系，其中第二机械手5设置于下方的滑台3上，因此通过第二旋转块52的折角结构，将第二机械手5向上抬升，使得两个滑台3上下贴近时第一机械手4和第二机械手5能够处于相同的高度，进而实现第一机械手4和第二机械手5之间的交互动作。

第二夹取装置53包括第三支撑框531、第四支撑框533、第一剪切夹持结构54、第二剪切夹持结构55以及第二夹持结构56，其中第三支撑框531以及第四支撑框533分别与第一支撑框431以及第二支撑框433相类似；第四支撑框533滑动设置于第三支撑框531，第四支撑框533的底板4331设置于第三支撑框531上的丝杠结构四532的滚珠螺母上；第一剪切夹持结构54设置于第四支撑框533的上侧板4332；第二剪切夹持结构55设置于第四支撑框533的上侧板4332和下侧板4333相互靠近的端点部位；第二夹持结构56设置于第四支撑框533的下侧板4333。通过丝杠结构四532的动作，带动第四支撑框533相对第三支撑框531的位移，进而实现第一剪切夹持结构54、第二剪切夹持结构55以及第二夹持结构56的移动。

第一剪切夹持结构54包括第二连接板541、丝杠结构五542、气动手指二543、抬升气缸一544、抬升气缸二545以及导线夹二546；丝杠结构五542设置于第四支撑框533的上侧板4332上；气动手指二543设置于第二连接板541的一端，第二连接板541的另一端与丝杠结构五542的滚珠螺母连接，丝杠结构五542的滚珠螺母还通过滑块设置于滑轨上，该滑轨与丝杠结构五542的电机固定连接；导线夹二546设置于气动手指二543上；抬升气缸一544设置于第四支撑框533的上侧板4332和丝杠结构五542的电机之间；抬升气缸二545设置于第四支撑框533的上侧板4332和第二连接板541之间。抬升气缸一544的一端与第四支撑框533的上侧板4332铰接；抬升气缸一544的另一端与丝杠结构五542的电机固定连接，通过抬升气缸一544的动作，能够带动丝杠结构五542的电机向上或向下运动。第二连接板541与第一连接板461的结构相似，第二连接板541为Z型折板，其中折角为90°，目的是让气动手指二543下沉，使导线夹二546靠近第二剪切夹持结构55。抬升气缸二545的一端设置于第四支撑框533的上侧板4332，另一端设置于第二连接板541的下表面，通过抬升气缸二545的动作，能够控制第二连接板541靠近或远离第四支撑框533的上侧板4332，进而控制导线夹二546靠近或远离第二剪切夹持结构55；在本例中抬升气缸二545为双轴气缸。抬升气缸二545和丝杠结构五542的滑块之间设置有限位块547，通过限位块547限制滑块的运动空间。导线夹二546包括左导线夹二546和右导线夹二546，其中左导线夹二546和右导线夹二546呈镜像设置。左导线夹二546和右导线夹二546的整体结构呈Z型，其目的是为了保证导线夹二546用于夹取导线的部分能够靠近第二剪切夹持结构55。当左导线夹二546和右导线夹二546贴合时，在贴合部位形成腰形孔，通过该腰形孔，便于实现导线的剥线工作，通过腰形孔以外的贴合部位，能够实现剪线工作。

第二剪切夹持结构55包括气动手指三551以及导线夹三552，其中气动手指三551设置于第四支撑框533的上侧板4332和下侧板4333相互靠近的一端的固定座上；导线夹三552设置于气动手指三551上。导线夹三552包括左导线夹三552以及右导线夹三552，其中当左导线夹三552和右导线夹三552贴合时，在贴合部位形成圆孔，该圆孔用于夹持导线；通过圆孔以外的贴合部位，能够剪断导线。

第二夹持结构56包括第三连接板561、丝杠结构六562、气动手指四563以及导线夹四564，其中丝杠结构六562设置于第四支撑框533的下侧板4333上；气动手指四563设置于第三连接板561的一端，第二连接板541的另一端与丝杠结构六562的滚珠螺母连接，丝杠结构六562的滚珠螺母还通过滑块设置于第四支撑框533的下侧板4333的滑轨上；导线夹四564设置于气动手指四563的夹爪上。第三连接板561的结构和第一连接板461相似，第三连接板561整体呈Z型，其目的是使导线夹四564能够靠近第二剪切夹持结构55。导线夹四564包括左导线夹四564以及右导线夹四564，其中左导线夹四564和右导线夹四564镜像设置。在左导线夹四564和右导线夹四564贴合时，在贴合部位通孔，用于夹持导线，同时左导线夹和右导线夹相互贴合的一面设置为波浪形，保证夹持导线牢固。

所述图像采集装置设置于第一机械手4上，可以位于第二支撑框433的上侧板4332或者焊接牵引装置的基板442上。图像采集装置用于采集导线的抓取图像和导线的焊接图像等。

如图9、10所示，用于接线焊接的机器人还包括套管装置6，其中套管装置6也通过滑台3设置于电控立架2，在本例中套管装置6对应的滑台3位于第一机械手4以及第二机械手5对应的滑台3的下方。套管装置6包括第三横移座61、第三旋转块62、丝杠结构七63、套管平台64以及套管设备66；第三横移座61以及第三旋转块62铰接，第三旋转块62和第三横移座61的铰接部位设置有转动电机411，转动电机411与电控立架2的控制模块连接，转动电机411能够控制第三旋转块62的转动角度和转动方向；第三横移座61与滑台3的滑块连接；丝杠结构七63设置于第三旋转块62上；套管设备66设置于套管平台64上；套管平台64设置于丝杠结构七63的滚珠螺母上，在本例中套管平台64和丝杠结构七63的滚珠螺母之间设置有支撑立柱65，通过支撑立柱65将套管平台64向上抬升，使套管平台64上的套管设备66能够和第一机械手4以及第二机械手5处于同一平面。套管设备66包括线号机；线号机采用现有的线号机设备，其中线号机用于产生带有编号的编码管，并完成编码管的剪断。在一些其他实施方式中，也可以通过人工套管的方式完成导线的套管工作，并将完成套管的导线置于导线架上。

如图11、12所示，所述导线架1设置于信号柜上，其中导线架1上设置有均匀排列的导线挂钩11，可以将需要焊接的导线一对一设置于导线挂钩11上，便于第一机械手4抓取导线。

在实施的过程中，通过第一机械手4上设置的第一夹持结构46能够将导线从导线架1上取下，并通过第二机械手5能够实现导线的剪线、剥线等工作，实现焊接过程的自动化，提高效率；通过在电控立架2的运动板22上设置竖向滚珠丝杠结构23以及在滑台3的运动框上设置横向滚珠丝杠结构34，实现第一机械手4、第二机械手5以及套管装置6的上下、左右调节，结合丝杠结构一432～七，极大地提升了机械手上的夹持装置以及剪切夹持装置等的灵活程度。

需要说明的是上述的焊接机器人能够通过现有的控制技术实现控制。

一种接线焊接的机器人的焊接方法，包括如下步骤：

步骤1：控制模块控制调节第一机械手4对应的横向滚珠丝杠结构34和竖向滚珠丝杠结构23以及第一横移座41和第一旋转块42之间的转动角度；将第一机械手4运动至夹取导线的设定位置；

步骤2：启动丝杠结构三462的电机，使第一夹持结构46运动至导线架1的设定位置；

步骤3：启动气动手指一463，控制导线夹一464夹取导线；

步骤4：图像采集装置采集图像，并传输至电控立架2的控制模块；控制模块根据训练完成的图像识别模型，判断是否已夹取导线；若未夹取导线，则返回步骤1；若已夹取导线，则进入步骤5；

步骤5：通过控制模块控制电机，调节第二机械手5相对第一机械手4的位置，使第二机械手5的第二夹持结构56位于第一机械手4的第一夹持结构46正下方；

步骤6：控制气动手指四563的夹紧气压和其夹爪的张角，使导线夹四564以设定的压力和张角夹住导线；

步骤7：控制第二机械手5对应的滑台3向下运动设定距离；

步骤8：控制气动手指二543以及气动手指三551张开；

步骤9：启动丝杠结构四532的电机以及丝杠结构六562的电机；其中导线夹四564向丝杠结构六562的电机方向收缩，同时第二夹取装置53整体向远离丝杠结构四532的电机方向伸出；使导线夹三552、导线夹四564以及导线夹一464处于同于竖直直线上；

步骤10：启动丝杠结构五542的电机，使导线夹一464～四，均处于同一竖直直线上；并且导线夹二546和导线夹三552之间间隔设定距离；

步骤11：闭合气动手指二543，通过导线夹二546将导线剪断；

步骤12：打开气动手指二543，启动抬升气缸一544，导线夹二546下沉设定距离X，使导线夹二546靠近导线夹三552；

步骤13：闭合气动手指二543，通过导线夹二546上的腰形孔结构，剪破导线外层的绝缘皮；

步骤14：启动抬升气缸二545，将导线夹向上抬升设定距离X’，形成裸露的导线部分，完成剥线工作；

步骤15：控制第一机械手4，使焊接装置44对裸露的导线部分进行涮锡处理；

步骤16：打开气动手指二543，控制抬升气缸二545下沉；随后闭合气动手指二543，通过导线夹二546剪断导线，保留裸露的涮锡部分的导线；

步骤17：打开气动手指一463，使导线夹一464松开被剪断的导线；

步骤18：启动线号机，产生编码管；

步骤19：移动第一机械手4，使气动手指一463上的导线夹一464夹住编码管；线号机剪断编码管；

步骤20：移动第一机械手4，使导线夹一464位于导线夹二546的正上方；控制第一机械手4下移，将导线夹一464上夹持的编码管套入导线；打开气动手指一463，使导线夹一464松开编码管；

步骤21：打开气动手指二543和气动手指三551；并启动丝杠结构四532的电机使导线夹四564向远离丝杠结构六562的电机方向伸出，同时启动丝杠结构二441的电机，使第二夹取装置53整体向丝杠结构四532的电机方向收缩；使导线夹四564与导线夹一464处于同于竖直直线上，同时导线夹二546和导线夹三552向内收缩；

步骤22：向上移动第二机械手5，使导线送入导线夹一464以及导线牵引结构45之间；闭合气动手指一463，使导线夹一464夹住导线；

步骤23：控制丝杠结构三462的电机，使导线夹一464向靠近丝杠结构三462的电机的方向收缩设定距离，形成导线夹一464和导线牵引结构45的限位头451错位状态，其中限位头451相对导线夹一464伸出；

步骤24：控制第一机械手4运动，导线牵引结构45位于对应的焊接孔部位；

步骤25：控制丝杠结构三462的电机，使导线夹一464向远离丝杠结构三462的电机的方向伸出设定距离；使导线穿入焊接孔部位；

步骤26：控制焊接装置44完成焊接，结束步骤。

所述步骤4中的模型训练采用常规的图像识别模型训练方法。其中若未夹取导线，这会返回步骤1，并根据识别的图像调节第一机械手4的位置，完成导线的夹取。

所述步骤5中第二机械手5的第二夹持结构56位于第一机械手4的第一夹持结构46正下方时，第二机械手5的第一剪切夹持结构54和第二剪切夹持结构55呈打开状态，或者通过丝杠结构六562将导线夹四564向远离丝杠结构六562的电机的方向伸出，在本例中采用将导线夹四564伸出的方式，其目的是为了避免对第二夹持结构56产生干涉。

所述步骤7的目的是将导线捋直，避免打结缠绕等现象。

所述步骤14中抬升的设定距离X’小于步骤12中下沉的设定距离X，其目的是使剥离的绝缘胶皮还在导线上，没有和导线分离，同时在导线上形成一段裸露的铜丝或者其他导电、通信材料，保证裸露的铜丝或者其他导电、通信材料不会张开，能够拧成一股。

需要说明的是，在一些其他实施方式中，在步骤26完成焊接后，还会通过图像采集装置采集焊接孔的图像，并根据预先训练的模型，判断焊接孔的焊接是否符合设定的要求，若不符合设定的要求，则发出警告，请求操作人员进行人工焊接操作。

在实施的过程中，通过第一机械手4和第二机械手5的配合，完成导线的剪线、剥线和焊接操作，提高效率，降低人工成本；通过设置图像识别装置，判断导线的抓取和导线的焊接过程是否顺利进行，提高了装置的智能程度，有效保证了机器人焊接工作的顺利进行；通过在剥线过程中，保留剥离的绝缘胶皮在导线上，直至通过焊接装置44完成涮锡处理后，才将剥离的绝缘胶皮去除，有效避免导线内部的铜丝或者其他导电、通信材料散开。

实施例二：

如图13-16所示，本实施例是基于实施例一改进得到的，其中导线架1上设置有通信校验装置一7。通信校验装置一7包括底板一71、提拉杆72、刀片头一73、刀片杆74以及刀片架75；其中提拉杆72设置与底板一71上，提拉杆72能够在底板一71上设置的腰形孔空间内运动；刀片架75设置于底板一71上；刀片杆74设置于刀片架75上，每个刀片架75内设置有两个刀片杆74，其中一个刀片杆74固定设置于刀片架75上；另一个刀片杆74滑动设置于刀片架75内，该刀片杆74的一端与提拉杆72连接，通过提拉杆72动作，带动该刀片杆74动作；刀片头一73均匀设置于刀片杆74上；同一个刀片架75内的两个刀片杆74上的刀片头一73分别一一对应。

所述底板一71上设置有连接座711，连接座711共两个，两个连接座711对应设置于底板一71上。连接座711上设置有腰形孔，提拉杆72设置于两个连接座711上，位于其腰形孔内。连接座711上还设置有固定孔，固定孔位于腰形孔的侧面；固定孔内固定设置有固定柱76，在固定柱76和提拉杆72之间设置有弹片77，通过弹片77对提拉杆72施加压力，使提拉杆72在不收外力作用时，能够位于腰形孔内的一端。底板一71上还设置有至少一处凸起的刀片架75，在本例中设置有三个刀片架75，其中三个刀片架75相互平行设置。刀片架75包括下部架751和上部架752，其中下部架751设置于底板一71上，下部架751的一端和上部架752连接，下部架751和上部架752之间保持设定距离。在下部架751和上部架752相互靠近的一面设置有凹槽，其中下部架751上的凹槽用于固定刀片杆74；上部架752上的凹槽用于滑动设置刀片杆74，使设置于上部架752的刀片杆74能够沿着上部架752上的凹槽滑动。上部架752的一端和下部架751相连接，另一端为开口，该开口正对提拉杆72，使上部架752上的刀片杆74能够与提拉杆72固定连接。

所述刀片头一73上设置有V型槽，其中固定设置于下部架751的刀片杆74的刀片头一73上设置有两个相邻的V型槽，滑动设置于上部架752的刀片杆74的刀片头一73上对应设置有一个V型槽；或者固定设置于下部架751的刀片杆74的刀片头一73上设置有一个V型槽，滑动设置于上部架752的刀片杆74的刀片头一73上对应设置有两个相邻的V型槽。

在实施的过程中，通过将提拉杆72上拉，带动与提拉杆72固定的刀片杆74动作，另外刀片架75内还设置有固定的刀片杆74，实现刀片架75内的两个刀片杆74上相对应的刀片头一73相互靠近，结合V型槽的结构，使两个刀片杆74上的刀片相互靠近时，设置有V型槽的部位能够刺破导线外层的绝缘胶皮，而不切断导线，另一方面通过刀头与导线内部的铜或者其他导电、通信材料接触，能够检验导线是否导通，提高效率。验证导线导通后，由机械手进行焊接。

实施例三：

如图17、18所示，本实施例是基于实施例一改进得到的，其中导线架1上设置有通信校验装置二8。通信校验装置二8包括底板二81、滑板83、刀片头二86以及限位装置87，其中滑板83滑动设置于底板二81的滑轨上；限位装置87设置于底板二81和滑板83之间用于限制底板二81和滑板83之间的滑动范围；刀片头二86均匀设置于底板二81以及滑板83上。所述限位装置87采用千分尺，限位装置87的一端设置于底板二81上，另一端位于滑板83的滑动轨迹上，因此通过调节限位装置87的长度，就能够限制滑板83相对底板二81的运动空间。

所述滑板83和底板二81上都均匀设置有刀片槽，用于设置刀片；滑板83上还设置有导线孔一84和固定孔85，导线孔一84和固定孔85均与滑板83上的刀片头二86对应设置，其中固定孔85设置于滑板83上的刀片槽内；导线孔一84贯穿滑板83，到达刀片头二86的用于同于切割的部位；固定孔85贯穿滑板83与设置于滑板83上的刀片头二86连接，用于固定刀片头二86。底板二81上设置有导线孔二82，导线孔二82与复位的滑板83上的导线孔一84相对应，使滑板83复位时，通过导线孔一84插入的导线，能够深入导线孔二82，进而便于设置于滑板83和底板二81上的刀片头二86切割导线的绝缘外层。底板二81上同样设置有固定孔85，固定孔85设置于底板二81上的刀片槽内，用于固定底板二85上设置的刀片。在本例中，固定孔85内壁设置有导电材料，其目的是通过固定孔85内的导电材料，实现滑板83上设置的刀片头二86与滑板83内置的线路板连接，以及底板二81上设置的刀片头二86与底板二81内置的线路板连接。线路板上设置有灯珠。

滑板83和底板二81之间设置有弹性件。通过外力将滑板83相对底板二81进行滑动，使滑板83接触限位装置87实现限位；解除外力后，滑板83会由于弹性件的作用实现复位。

在实施的过程中通过滑板83上设置的导线孔一84，将导线插入导线孔一84内，并深入底板二81上的导线孔二82，向上滑动滑板83，使设置于底板二81上的刀片头二86配合设置于滑板83上的刀片头二86，实现切割导线外层的胶皮，割破绝缘外层后，刀片头二86与导线内的铜丝或者其他导电、通信材料接触，通过向固定孔85内插入校验端子，实现导线的导通校验；通过设置限位装置87能够限制滑板83滑动的范围，进而限制刀片头二86的切割深度，保证不会切断导线，还能适应不同规格的导线。

一种通信校验方法，包括如下步骤：

步骤S1：调节限位装置87；

步骤S2：滑动滑板83，通过滑板83上的刀片头二86以及底板二81上的刀片头二86实现对于导线绝缘外层的切割；

步骤S3：观察线路板上设置的灯珠一是否亮起；若灯珠一亮起，说明刀片头二86已经割破导线的绝缘外层，进入步骤S4；若灯珠一没有亮起，说明刀片头头二86没有割破导线的绝缘外层，返回步骤S1；

步骤S4：保持滑板83接触限位装置87；通过线路板上设置的灯珠二校验导线的接线连接情况，结束步骤。

所述步骤S3中，线路板分别位于滑板83以及底板二81上，其中线路板还与刀片头二86连接，若线路板上的灯珠一亮起，说明滑板83上的刀片头二86以及底板二81上的刀片头二86通过导线导通，使灯珠一形成闭合回路，故而灯珠一发光。

所述步骤S4中，导线接线连接情况的校验，表示导线两端连接的两个设备之间的导通情况。其中首先需要通过导线连接的信号柜对导线传输信号，通过线路板以及刀片头二86将导线传输信号传输到外接的信号检测设备上，信号检测设备可以为计算机；若信号检测设备检测到信号，则会控制线路板上设置的灯珠二发光，证明导线是导通的，可以传输信号。其中设置灯珠二是为了便于直接观察导线的导通情况。在验证导线导通后，由机械手进行焊接。

以上描述仅是本发明的一个具体实例，不构成对本发明的任何限制。显然对于本领域的专业人员来说，在了解了本发明内容和原理后，都可能在不背离本发明原理、结构的情况下，进行形式和细节上的各种修改和改变，但是这些基于本发明思想的修正和改变仍在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于接线焊接的机器人，其特征在于，包括导线架、电控立架、滑台、图像采集装置、第一机械手以及第二机械手；其中第一机械手以及第二机械手，分别通过滑动结构与滑台连接，滑台通过滑动结构与电控立架连接，滑动结构为滚珠丝杠结构；图像采集装置设置于第一机械手或第二机械手上；导线架固定设置于需要焊接的信号柜上，电控立架包括箱体、运动板以及控制模块，控制模块用于控制第一机械手、第二机械手以及滑台的动作，控制模块还与图像采集装置连接，处理识别图像采集装置采集的图像，运动板用于连接滑台；运动板上设置有竖向滚珠丝杠结构，滑台包括运动框以及横向滚珠丝杠结构；横向滚珠丝杠结构设置于运动框上；运动框与运动板上设置的滑轨上的滑块连接；横向滚珠丝杠结构与第一机械手或第二机械手连接，第一机械手包括第一横移座、第一旋转块以及第一夹取装置；第一旋转块铰接设置于第一横移座上，第一旋转块能够围绕铰接部位转动；第一旋转块和第一横移座的铰接部位设置有转动电机，第二机械手包括第二横移座、第二旋转块以及第二夹取装置；第二旋转块设置于第二横移座上；第二夹取装置设置于第二旋转块；第二横移座以及第二旋转块铰接，第二旋转块和第二横移座的铰接部位设置有转动电机。

2.根据权利要求1所述的一种用于接线焊接的机器人，其特征在于，所述电控立架包括箱体、运动板以及控制模块；其中控制模块设置于箱体内部；运动板设置于箱体的其中一个侧面，运动板竖立设置；控制模块采用可编程单片机。

3.根据权利要求2所述的一种用于接线焊接的机器人，其特征在于，所述竖向滚珠丝杠结构包括竖向电机、竖向丝杠以及竖向滚珠螺母；竖向丝杠设置于Y方向上；竖向丝杠的两端分别与运动板通过轴承连接；竖向丝杠的其中一端还设置有竖向电机；竖向滚珠螺母通过滚珠设置于竖向丝杠上；竖向滚珠螺母还与滑台连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于接线焊接的机器人，其特征在于，所述横向滚珠丝杠结构包括横向电机、横向丝杠以及横向滚珠螺母；横向丝杠位于Z方向上；横向丝杠还通过轴承与运动框连接；横向电机设置于运动框上。

5.根据权利要求4所述的一种用于接线焊接的机器人，其特征在于，所述第一夹取装置包括第一支撑框、第二支撑框、焊接装置、导线牵引结构以及第一夹持结构；第二支撑框通过丝杠结构一滑动设置于第一支撑框上；焊接装置滑动设置于第二支撑框的上侧板；剪切夹持结构第一夹持结构滑动设置于第二支撑框的下侧板；导线牵引结构设置于第二支撑框上；第一支撑框设置于第一旋转块的安装部一的镂空部位内；

焊接装置包括丝杠结构二、焊丝牵引装置；丝杠结构二设置于焊丝牵引装置与第二支撑框的上侧板之间，丝杠结构二用于控制焊丝牵引装置和第二支撑框之间的相对位移；

焊丝牵引装置包括基板、焊接头、导引管、导引电机、导引轮以及焊丝轮；基板的底部与丝杠结构二的滚珠螺母连接；导引管、导引电机、导引轮以及焊丝轮均设置于基板上；焊接头设置于基板的侧面；其中导引管、导引电机、导引轮用于牵引焊丝；焊丝轮用于存储焊丝；焊接头用于焊丝的焊接；

导线牵引结构设置于第一支撑框上，其中导线牵引结构包括限位头和连接底座，限位头和连接底座一体制成，连接底座设置于限位头和第一支撑框之间；

限位头用于限制导线的运动空间；

第一夹持结构包括第一连接板、丝杠结构三、气动手指一以及导线夹一；丝杠结构三设置于第二支撑框的下侧板上；气动手指一设置于第一连接板的一端，第一连接板的另一端与丝杠结构三的滚珠螺母连接，丝杠结构三的滚珠螺母还通过滑块设置于下侧板的滑轨上，丝杠结构三用于控制第一连接板和第二支撑框之间的相对移动；导线夹一设置于气动手指一的夹爪上。

6.根据权利要求5所述的一种用于接线焊接的机器人，其特征在于，所述第二夹取装置包括第三支撑框、第四支撑框、第一剪切夹持结构、第二剪切夹持结构以及第二夹持结构；第四支撑框滑动设置于第三支撑框，第四支撑框的底板设置于第三支撑框上的丝杠结构四的滚珠螺母上；第一剪切夹持结构设置于第四支撑框的上侧板；第二剪切夹持结构设置于第四支撑框的上侧板和下侧板的相互靠近的一端；第二夹持结构设置于第四支撑框的下侧板；

第一剪切夹持结构包括第二连接板、丝杠结构五、气动手指二、抬升气缸一、抬升气缸二以及导线夹二；丝杠结构五设置于第四支撑框的上侧板上；气动手指二设置于第二连接板的一端，第二连接板的另一端与丝杠结构五的滚珠螺母连接，丝杠结构五的滚珠螺母还通过滑块设置于滑轨上，该滑轨与丝杠结构五的电机固定连接；导线夹二设置于气动手指二上；抬升气缸一设置于第四支撑框的上侧板和丝杠结构五的电机之间；抬升气缸二设置于第四支撑框的上侧板和第二连接板之间；

第二剪切夹持结构包括气动手指三以及导线夹三，其中气动手指三设置于第四支撑框的上侧板和下侧板相互靠近的一端的固定座上；导线夹三设置于气动手指三上；

第二夹持结构包括第三连接板、丝杠结构六、气动手指四以及导线夹四，其中丝杠结构六设置于第四支撑框的下侧板上；气动手指四设置于第三连接板的一端，第二连接板的另一端与丝杠结构六的滚珠螺母连接，丝杠结构六的滚珠螺母还通过滑块设置于第四支撑框的下侧板的滑轨上；导线夹四设置于气动手指四的夹爪上。

7.根据权利要求6所述的一种用于接线焊接的机器人，其特征在于，所述第一机械手和第二机械手分别通过两个滑台设置于电控立架上，其中第一机械手的滑台位于第二机械手的上方；

导线架用于设置需要焊接的导线；导线架上设置有导线挂钩或通信校验装置；

通信校验装置用于校验导线的导通情况；

还包括套管装置，套管装置通过滑台设置于电控立架；套管装置包括第三横移座、第三旋转块、丝杠结构七、套管平台以及套管设备；第三横移座以及第三旋转块铰接，第三旋转块和第三横移座的铰接部位设置有转动电机；第三横移座与滑台的滑块连接；丝杠结构七设置于第三旋转块上；套管设备设置于套管平台上；套管平台设置于丝杠结构七的滚珠螺母上。

8.一种接线焊接机器人的焊接方法，其特征在于，该方法利用权利要求7所述的用于接线焊接的机器人进行焊接，包括如下步骤：

步骤1：控制模块控制调节第一机械手对应的横向滚珠丝杠结构和竖向滚珠丝杠结构以及第一横移座和第一旋转块之间的转动角度；将第一机械手运动至夹取导线的设定位置；

步骤2：启动丝杠结构三的电机，使第一夹持结构运动至导线架的设定位置；

步骤3：启动气动手指一，控制导线夹一夹取导线；

步骤4：图像采集装置采集图像，并传输至电控立架的控制模块；控制模块根据训练完成的图像识别模型，判断是否已夹取导线；若未夹取导线，则返回步骤1；若已夹取导线，则进入步骤5；

步骤5：通过控制模块控制电机，调节第二机械手相对第一机械手的位置，使第二机械手的第二夹持结构位于第一机械手的第一夹持结构正下方；

步骤6：控制气动手指四的夹紧气压和其夹爪的张角，使导线夹四以设定的压力和张角夹住导线；

步骤7：控制第二机械手对应的滑台向下运动设定距离；

步骤8：控制气动手指二以及气动手指三张开；

步骤9：启动丝杠结构四的电机以及丝杠结构六的电机；其中导线夹四向丝杠结构六的电机方向收缩，同时第二夹取装置整体向远离丝杠结构四的电机方向伸出；使导线夹三、导线夹四以及导线夹一处于同于竖直直线上；

步骤10：启动丝杠结构五的电机，使导线夹一～四，均处于同一竖直直线上；并且导线夹二和导线夹三之间间隔设定距离；

步骤11：闭合气动手指二，通过导线夹二将导线剪断；

步骤12：打开气动手指二，启动抬升气缸一，导线夹二下沉设定距离X，使导线夹二靠近导线夹三；

步骤13：闭合气动手指二，通过导线夹二上的腰形孔结构，剪破导线外层的绝缘皮；

步骤14：启动抬升气缸二，将导线夹向上抬升设定距离X’，形成裸露的导线部分，完成剥线工作；

步骤15：控制第一机械手，使焊接装置对裸露的导线部分进行涮锡处理；

步骤16：打开气动手指二，控制抬升气缸二下沉；随后闭合气动手指二，通过导线夹二剪断导线，保留裸露的涮锡部分的导线；

步骤17：打开气动手指一，使导线夹一松开被剪断的导线；

步骤18：启动线号机，产生编码管；

步骤19：移动第一机械手，使气动手指一上的导线夹一夹住编码管；线号机剪断编码管；

步骤20：移动第一机械手，使导线夹一位于导线夹二的正上方；控制第一机械手下移，将导线夹一上夹持的编码管套入导线；打开气动手指一，使导线夹一松开编码管；

步骤21：打开气动手指二和气动手指三；并启动丝杠结构四的电机使导线夹四向远离丝杠结构六的电机方向伸出，同时启动丝杠结构二的电机，使第二夹取装置整体向丝杠结构四的电机方向收缩；使导线夹四与导线夹一处于同于竖直直线上，同时导线夹二和导线夹三向内收缩；

步骤22：向上移动第二机械手，使导线送入导线夹一以及导线牵引结构之间；

闭合气动手指一，使导线夹一夹住导线；

步骤23：控制丝杠结构三的电机，使导线夹一向靠近丝杠结构三的电机的方向收缩设定距离，形成导线夹一和导线牵引结构的限位头错位状态，其中限位头相对导线夹一伸出；

步骤24：控制第一机械手运动，导线牵引结构位于对应的焊接孔部位；

步骤25：控制丝杠结构三的电机，使导线夹一向远离丝杠结构三的电机的方向伸出设定距离；使导线穿入焊接孔部位；

步骤26：控制焊接装置完成焊接，结束步骤。

9.根据权利要求8所述的一种接线焊接机器人的焊接方法，其特征在于，所述步骤5中第二机械手的第二夹持结构位于第一机械手的第一夹持结构正下方时，第二机械手的第一剪切夹持结构和第二剪切夹持结构保持打开状态，或者通过丝杠结构六将导线夹四伸出。

10.根据权利要求8述的一种接线焊接机器人的焊接方法，其特征在于，所述步骤14中抬升的设定距离X’小于步骤12中下沉的设定距离X。

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