CN113420940A - 一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，涉及机器人安全运行技术领域，解决了现有技术中不能够将除草机器人安全运行进行监测，导致除草机器人在运行过程中的效率得不到保证；通过数据采集单元采集智能机器人的历史运行信息，通过偏差数据、缓冲数据以及误差数据的参数数值能够反应出智能机器人的运行情况，且历史运行情况能够做为安全运行判定条件，能够提高智能机器人安全运行的准确性，防止出现智能机器人运行故障且事前未预测到，导致运行效率降低，通过控制分析单元接收到控制分析信号和历史运行信息后，对历史运行信息进行分析，采集历史控制分析系数，判断智能机器人控制是否正常，提高了安全运行的准确性。

Description

一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统

技术领域

本发明涉及机器人安全运行技术领域，具体为一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统。

背景技术

随着科技的发展，机器人的研发技术越来越成熟，机器人的使用也涉及各领域，在我国历史发展的过程中，农业一直处于重要的地位，为我国经济的增长提供了良好的保障，在农业生产的过程中，从春播到秋收，通常需要进行很多项工作，其中除草工作是其中主要的工作之一，该项工作进行的好坏，会直接影响到农民的经济收入，而除草机器人是一种智能除草机械，在设置程序后可自动清理果园内杂草；

但在现有技术中，除草机器人在运用时，不能够针对其安全运行状况进行监测，导致除草机器人在运行过程中的效率得不到保证，也不能够检测除草机器人的信息安全性能，导致用户的信息安全得不到保障；

针对上述的技术缺陷，现提出一种解决方案。

发明内容

本发明的目的就在于提出一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，通过历史运行、风险预测以及信息安全三个方面监测智能机器人的安全运行，提高了安全运行监测的准确性能，从而避免智能机器人安全运行监测不合格，导致智能机器人除草效率降低。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，包括监管平台、运行前端与管理后端；

运行前端用于发送杂草去除请求指令至监管平台；

监管平台用于对发送杂草去除请求指令的智能机器人进行历史运行分析，采集历史控制分析系数，通过历史控制分析系数判断智能机器人控制是否正常，判断智能机器人控制正常后，对智能机器人的运行风险进行分析，采集风险预测系数并将根据风险预测系数判断智能机器人的运行风险，判断智能机器人可运行后，对智能机器人的信息安全进行分析，信息安全分析合格后，将运行前端发送至的杂草去除请求指令发送至服务器，服务器通过信息传输单元将杂草去除请求指令发送至管理后端，管理后端对杂草去除请求指令分析后，生成允许执行或者禁止执行指令，并将允许执行或者禁止执行指令通过指令发送单元发送至运行前端；

管理后端用于将管理人员进行注册，并在注册成功的管理人员中筛选出选中管理人员。

作为本发明的一种优选实施方式，监管平台包括：

数据采集单元，用于采集智能机器人的历史运行信息，并将运行信息发送至服务器中；

服务器接收到历史运行信息后生成控制分析信号并将控制分析信号与历史运行信息发送至控制分析单元。

作为本发明的一种优选实施方式，监管平台包括：

控制分析单元，用于接收控制分析信号和历史运行信息后，对历史运行信息进行分析，采集历史控制分析系数，判断智能机器人控制是否正常，将实时智能机器人标记为采集对象A，获取到采集对象A的历史运行信息，将采集对象A的历史运行信息内偏差数据、缓冲数据以及误差数据进行归一化处理后，将采集对象A中的历史运行信息中偏差数据、缓冲数据以及误差数据分别标记为PCA、HCA以及WCA，通过分析获取到采集对象的历史控制分析系数XA；将采集对象的历史控制分析系数与历史控制系数阈值进行比较：若采集对象的历史控制分析系数≥历史控制系数阈值，则判定采集对象历史运行合格，生成历史运行合格信号并将历史运行合格信号和采集对象发送至服务器；若采集对象的历史控制分析系数＜历史控制系数阈值，则判定采集对象历史运行不合格，生成历史运行不合格信号并将历史运行不合格信号和采集对象发送至服务器；对采集对象根据历史控制分析系数进行分析，判断采集对象是否能够安全运行，若历史运行合格，则进行风险分析；若历史运行不合格，则进行维护；

服务器接收到历史运行合格信号或者历史运行不合格信号后，若接收信号为历史运行不合格信号，则生成维护信号并将维护信号发送至管理人员的智能终端设备，若接收信号为历史运行合格信号，则将采集对象进行风险分析同时生成风险分析信号并将风险分析信号发送至风险分析单元。

作为本发明的一种优选实施方式，监管平台包括：

风险分析单元，用于接收风险分析信号，并对采集对象进行风险预测分析：将进行风险分析的采集对象进行动作限制，动作限制包括空间限制、使用限制以及时长限制；同时设置时间阈值，将采集对象进行风险预测试运行，实时获取采集对象在运行过程中动作限制的改变，若空间限制、使用限制以及时长限制任一参数发生改变，则判断采集对象运行存在风险，且本申请中参数发生变化表示为参数超过动作限制，如采集对象的实时运行区域超过空间限制；反之，则判断采集对象运行不存在风险；

若采集对象运行存在风险，则获取到对应采集对象的空间限制、使用限制以及时长限制发生改变的超过数值，并将其分别标记为KJA、SYA以及SCA，通过分析获取到风险预测系数FA，将采集对象的风险等级划分系数与风险等级划分系数阈值进行比较：若采集对象的风险等级划分系数≥风险等级划分系数阈值，则判定采集对象运行高风险，将采集对象标记为高风险对象；若采集对象的风险等级划分系数＜风险等级划分系数阈值，则判定采集对象运行低风险，将采集对象标记为低风险对象；

对高风险对象或者低风险对象的风险预测试进行分析：

若高风险对象或者低风险对象在风险预测试中，运行超过动作限制后再下次运行仍能恢复动作限制，则判定对应高风险对象或者低风险对象能够风险恢复，采集对应高风险对象或者低风险对象超过动作限制的频率，若超过动作限制的频率小于频率阈值，则生成可运行信号并将可运行信号和对应高风险对象或者低风险对象发送至服务器，反之，则生成不可运行信号并将不可运行信号和对应高风险对象或者低风险对象发送至服务器；

若高风险对象或者低风险对象在风险预测试中，运行超过动作限制后再下次运行不能恢复动作限制，则判定对应高风险对象或者低风险对象不能够风险恢复，将对应高风险对象或者低风险对象标记为维护对象，生成维护信号并将维护信号和对应维护对象发送至管理人员的智能终端设备。

作为本发明的一种优选实施方式，监管平台包括：

信息分析单元，分析智能机器人的信息安全性能，判断智能机器人的信息安全性是否合格，采集智能机器人传输或者接收到指令是否均进行加密或者解密过程，若传输指令或者接收指令均进行加密或者解密过程，则判断智能机器人内端安全合格；若传输指令或者接收指令均未进行加密或者解密过程，则判断智能机器人内端安全不合格，将智能机器人进行安全维护；

对智能机器人的外端进行分析，将智能机器人操作错误的时刻标记为分析时刻，再分析时刻时，获取到智能机器人的网络连接设备数量，若连接设备仅监管平台和管理后端，则判断智能机器人外端安全合格；若连接设备不止监管平台和管理后端，则判断智能机器人外端安全不合格；

若智能机器人的外端安全和内端安全均合格，则生成运行信号并将运行信号发送至服务器。

作为本发明的一种优选实施方式，监管平台包括：

信息传输单元，用于接收可运行信号和对应高风险对象或者低风险对象，并将监管平台与管理后端进行信息通讯连接；

指令发送单元，用于运行前端与监管平台进行信息通讯连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明中通过监管平台对智能机器人的安全运行进行监管，通过数据采集单元采集智能机器人的历史运行信息；通过偏差数据、缓冲数据以及误差数据的参数数值能够反应出智能机器人的运行情况，且历史运行情况能够做为安全运行判定条件，能够提高智能机器人安全运行的准确性，防止出现智能机器人运行故障且事前未预测到，导致运行效率降低；

2、本发明中通过控制分析单元接收到控制分析信号和历史运行信息后，对历史运行信息进行分析，采集历史控制分析系数，判断智能机器人控制是否正常，提高了安全运行的准确性；

3、本发明中通过信息分析单元对智能机器人进行信息安全分析，判断智能机器人的信息安全性，防止智能机器人运行过程中，出现信息泄露问题或者指令错误问题，导致智能机器人运行错误，降低了运行安全性，提高了监管平台的安全性能；

综上所述，本发明通过历史运行、风险预测以及信息安全三个方面监测智能机器人的安全运行，提高了安全运行监测的准确性能，从而避免智能机器人安全运行监测不合格，导致智能机器人除草效率降低；本发明监测参数全面，准确性高，提高了运行监测效率的同时能够减少智能机器人运行的成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的整体原理框图；

图2为本发明中运行前端的原理框图；

图3为本发明中管理后端的原理框图。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

如图1所示，一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，包括监管平台、运行前端与管理后端，其中，监管平台与运行前端和管理后端均为双向通讯连接，运行前端为带有智能摄像头的智能机器人，管理后端包括智能终端设备，监管平台内设置有服务器，服务器双向通讯连接有风险分析单元、指令发送单元、控制分析单元、信息传输单元以及信息分析单元；

通过数据采集单元采集智能机器人的历史运行信息，并将运行信息发送至服务器中，智能机器人的历史运行信息包括偏差数据、缓冲数据以及误差数据，偏差数据为智能机器人历史运行过程中位移的偏差数值，缓冲数据为智能机器人历史运行过程中指令传输的缓冲时长，误差数据为智能机器人历史运行过程中出现错误的次数，偏差数据、缓冲数据以及误差数据均可以通过传感器等检测设备获取到，其中，偏差数据、缓冲数据以及误差数据均为智能机器人历史运行的参数，通过偏差数据、缓冲数据以及误差数据的参数数值能够反应出智能机器人的运行情况，且历史运行情况能够做为安全运行判定条件，能够提高智能机器人安全运行的准确性，防止出现智能机器人运行故障且事前未预测到，导致运行效率降低；

服务器接收到历史运行信息后生成控制分析信号并将控制分析信号与历史运行信息发送至控制分析单元，控制分析单元接收到控制分析信号和历史运行信息后，对历史运行信息进行分析，采集历史控制分析系数，判断智能机器人控制是否正常，提高了安全运行的准确性，具体分析采集过程如下：

将实时智能机器人标记为采集对象A，获取到采集对象A的历史运行信息，将采集对象A的历史运行信息内偏差数据、缓冲数据以及误差数据进行归一化处理后，将采集对象A中的历史运行信息中偏差数据、缓冲数据以及误差数据分别标记为PCA、HCA以及WCA，代入历史控制分析系数采集公式：

获取到采集对象的历史控制分析系数XA，其中，c1、c2以及c3均为比例系数，且c1＞c2＞c3＞0，β为修正因子，取值为0.91；历史控制分析系数是将智能机器人历史运行的参数进行归一化处理得到一个用于评定智能机器人安全运行几率的数值；通过公式可得偏差数值、缓冲时长和错误次数越大，历史控制分析系数越大，表示智能机器人安全运行的几率越小；

将采集对象的历史控制分析系数与历史控制系数阈值进行比较：若采集对象的历史控制分析系数≥历史控制系数阈值，则判定采集对象历史运行合格，生成历史运行合格信号并将历史运行合格信号和采集对象发送至服务器；若采集对象的历史控制分析系数＜历史控制系数阈值，则判定采集对象历史运行不合格，生成历史运行不合格信号并将历史运行不合格信号和采集对象发送至服务器；对采集对象根据历史控制分析系数进行分析，判断采集对象是否能够安全运行，若历史运行合格，则进行风险分析；若历史运行不合格，则进行维护；

服务器接收到历史运行合格信号或者历史运行不合格信号后，若接收信号为历史运行不合格信号，则生成维护信号并将维护信号发送至管理人员的智能终端设备，若接收信号为历史运行合格信号，则将采集对象进行风险分析同时生成风险分析信号并将风险分析信号发送至风险分析单元；

风险分析单元接收到风险分析信号后，对采集对象进行风险预测分析，将采集对象进行风险分析，在历史运行合格的情况下，对采集对象进行试运行，对采集对象的运行进行风险预测，且将各个风险进行等级划分，具体预测分析过程如下：

将进行风险分析的采集对象进行动作限制，动作限制包括空间限制、使用限制以及时长限制，空间限制表示为对采集对象运行的区域进行限制，使用限制表示为对采集对象连续运行的使用次数，时长限制表示为到达使用限制后仍继续运行的最大时长；

设置时间阈值，将采集对象进行风险预测试运行，实时获取采集对象在运行过程中动作限制的改变，若空间限制、使用限制以及时长限制任一参数发生改变，则判断采集对象运行存在风险，且本申请中参数发生变化表示为参数超过动作限制，如采集对象的实时运行区域超过空间限制；反之，则判断采集对象运行不存在风险；

若采集对象运行存在风险，则获取到对应采集对象的空间限制、使用限制以及时长限制发生改变的超过数值，并将其分别标记为KJA、SYA以及SCA，通过风险预测系数公式

获取到风险预测系数FA，其中，b1、b2以及b3均为比例系数，且b1＞b2＞b3＞0，e为自然常数，α为误差修正因子，取值为1.23，风险预测系数是将智能机器人风险预测试运行的参数进行归一化处理得到一个用于评定智能机器人运行风险概率的数值；通过公式可得空间限制、使用限制以及时长限制的改变数值越大，风险预测系数越大，表示智能机器人运行风险概率越大；

将采集对象的风险等级划分系数与风险等级划分系数阈值进行比较：若采集对象的风险等级划分系数≥风险等级划分系数阈值，则判定采集对象运行高风险，将采集对象标记为高风险对象；若采集对象的风险等级划分系数＜风险等级划分系数阈值，则判定采集对象运行低风险，将采集对象标记为低风险对象；

对高风险对象或者低风险对象的风险预测试进行分析，若高风险对象或者低风险对象在风险预测试中，运行超过动作限制后再下次运行仍能恢复动作限制，则判定对应高风险对象或者低风险对象能够风险恢复，采集对应高风险对象或者低风险对象超过动作限制的频率，若超过动作限制的频率小于频率阈值，则生成可运行信号并将可运行信号和对应高风险对象或者低风险对象发送至服务器，反之，则生成不可运行信号并将不可运行信号和对应高风险对象或者低风险对象发送至服务器；若高风险对象或者低风险对象在风险预测试中，运行超过动作限制后再下次运行不能恢复动作限制，则判定对应高风险对象或者低风险对象不能够风险恢复，将对应高风险对象或者低风险对象标记为维护对象，生成维护信号并将维护信号和对应维护对象发送至管理人员的智能终端设备；

服务器接收到可运行信号后生成信息分析信号并将信息分析信号发送至信息分析单元，信息分析单元对智能机器人进行信息安全分析，判断智能机器人的信息安全性，防止智能机器人运行过程中，出现信息泄露问题或者指令错误问题，导致智能机器人运行错误，降低了运行安全性，提高了监管平台的安全性能，具体分析过程如下：

采集智能机器人传输或者接收到指令是否均进行加密或者解密过程，若传输指令或者接收指令均进行加密或者解密过程，则判断智能机器人内端安全合格；若传输指令或者接收指令均未进行加密或者解密过程，则判断智能机器人内端安全不合格，将智能机器人进行安全维护；

对智能机器人的外端进行分析，将智能机器人操作错误的时刻标记为分析时刻，再分析时刻时，获取到智能机器人的网络连接设备数量，若连接设备仅监管平台和管理后端，则判断智能机器人外端安全合格；若连接设备不止监管平台和管理后端，则判断智能机器人外端安全不合格；

若智能机器人的外端安全和内端安全均合格，则生成运行信号并将运行信号发送至服务器；服务器接收到运行信号后，将可运行信号和对应高风险对象或者低风险对象发送至信息传输单元，信息传输单元接收到可运行信号和对应高风险对象或者低风险对象后，将监管平台与管理后端进行信息通讯连接；服务器将管理后端发送的指令传送至指令发送单元，指令发送单元将运行前端与监管平台进行信息通讯连接；

实施例2：

请参阅图2所示，一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，用于运行前端中，包括智能摄像头、杂草设别单元、处理器与动作判定单元；

通过杂草设别单元对果园内的杂草进行设定，采集到果园内种植品种对应叶子形状和颜色，并将对应叶子标记为种植植物，将种植植物以外的植物标记为植物杂草，并将植物杂草和种植植物发送至处理器；处理器接收到植物杂草和种植植物后生成采集信号并将采集信号发送至智能摄像头，智能摄像头进行实时拍摄，将实时果园环境的图片发送至处理器，处理器根据植物杂草和种植植物对实时果园环境图片进行分析，将实时果园环境图片内植物杂草进行颜色标注，并将标注后的实时果园环境图片发送至动作判断单元，动作判断单元对标注后的实时果园环境图片进行分析，采集实时果园环境图片内植物杂草的覆盖面积，若植物杂草的覆盖面积大于覆盖面积阈值，则判定果园内存在杂草；获取到相邻时刻的两张实时果园环境图片，并根据两张相邻时刻的实时果园环境图片内植物杂草的覆盖面积获取到果园内杂草的生长速度，若果园内杂草的生长速度大于生长速度阈值，则生成杂草去除请求指令并将杂草去除请求指令发送至指令发送单元；对果园内的植物进行杂草设定，防止将种植植物进行错误去除，提高了智能机器人的除草效率，同时根据杂草的速度判断除草的时刻，防止杂草量不多时进行去除，降低了除草效率的同时提高了除草运行成本；

实施例3：

请参阅图3所示，一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，用于管理后端，包括预选单元、数据库、注册登录单元以及智能终端设备；智能终端设备包括智能平板电脑或者智能手机；

管理人员通过智能终端设备将实时注册管理人员的信息发送至注册登录单元，注册登录单元接收到实时注册管理人员的信息后，对管理人员进行注册并将注册后的管理人员的信息传输至数据库进行储存，管理人员的信息包括管理人员的姓名、入职时间以及手机号码；

数据库接收到注册成功的管理人员信息后，生成预选信号并将预选信号发送至预选单元，预选单元接收到预选信后对管理人员进行筛选，将数据库内的管理人员标记为o，o＝1，2，…，n，n为正整数；

获取到管理人员的入职时间与当前系统时间进行比较获取到管理人员的入职时长，并将其标记为RZo；将数据库内管理人员根据入职时长数值从大到小的顺序进行排序，并将排序第一的管理人员标记为选中管理人员，将排序第二的管理人员标记为备选管理人员；

选中管理人员接收到信息传输单元传输的信息，并根据指令发送单元发送的杂草去除指令作出允许执行或者禁止执行指令，并将允许执行或者禁止执行指令发送至信息传输单元；对管理后端的管理人员进行分析排序，提高管理人员的专业水平，从而提高了下达指令的准确性能，也提高了智能机器人的维护效率。

一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，在工作时，通过运行前端发送杂草去除请求指令至监管平台；监管平台对发送杂草去除请求指令的智能机器人进行历史运行分析，采集历史控制分析系数，通过历史控制分析系数判断智能机器人控制是否正常，判断智能机器人控制正常后，对智能机器人的运行风险进行分析，采集风险预测系数并将根据风险预测系数判断智能机器人的运行风险，判断智能机器人可运行后，对智能机器人的信息安全进行分析，信息安全分析合格后，将运行前端发送至的杂草去除请求指令发送至服务器，服务器通过信息传输单元将杂草去除请求指令发送至管理后端，管理后端对杂草去除请求指令分析后，生成允许执行或者禁止执行指令，并将允许执行或者禁止执行指令通过指令发送单元发送至运行前端；管理后端将管理人员进行注册，并在注册成功的管理人员中筛选出选中管理人员。

上述公式均是去量纲取其数值计算，公式是由采集大量数据进行软件模拟得到最近真实情况的一个公式，公式中的预设参数由本领域的技术人员根据实际情况进行设置。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，其特征在于，包括监管平台、运行前端与管理后端；

运行前端用于发送杂草去除请求指令至监管平台；

监管平台用于对发送杂草去除请求指令的智能机器人进行历史运行分析，采集历史控制分析系数，通过历史控制分析系数判断智能机器人控制是否正常，判断智能机器人控制正常后，对智能机器人的运行风险进行分析，采集风险预测系数并将根据风险预测系数判断智能机器人的运行风险，判断智能机器人可运行后，对智能机器人的信息安全进行分析，信息安全分析合格后，将运行前端发送至的杂草去除请求指令发送至服务器，服务器通过信息传输单元将杂草去除请求指令发送至管理后端，管理后端对杂草去除请求指令分析后，生成允许执行或者禁止执行指令，并将允许执行或者禁止执行指令通过指令发送单元发送至运行前端；

管理后端用于将管理人员进行注册，并在注册成功的管理人员中筛选出选中管理人员。

2.根据权利要求1所述的一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，其特征在于，监管平台包括：

数据采集单元，用于采集智能机器人的历史运行信息，并将运行信息发送至服务器中；

服务器接收到历史运行信息后生成控制分析信号并将控制分析信号与历史运行信息发送至控制分析单元。

3.根据权利要求1所述的一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，其特征在于，监管平台包括：

控制分析单元，用于接收控制分析信号和历史运行信息后，对历史运行信息进行分析，采集历史控制分析系数，判断智能机器人控制是否正常，将实时智能机器人标记为采集对象A，获取到采集对象A的历史运行信息，将采集对象A的历史运行信息内偏差数据、缓冲数据以及误差数据进行归一化处理后，将采集对象A中的历史运行信息中偏差数据、缓冲数据以及误差数据分别标记为PCA、HCA以及WCA，通过分析获取到采集对象的历史控制分析系数XA；将采集对象的历史控制分析系数与历史控制系数阈值进行比较：若采集对象的历史控制分析系数≥历史控制系数阈值，则判定采集对象历史运行合格，生成历史运行合格信号并将历史运行合格信号和采集对象发送至服务器；若采集对象的历史控制分析系数＜历史控制系数阈值，则判定采集对象历史运行不合格，生成历史运行不合格信号并将历史运行不合格信号和采集对象发送至服务器；对采集对象根据历史控制分析系数进行分析，判断采集对象是否能够安全运行，若历史运行合格，则进行风险分析；若历史运行不合格，则进行维护；

服务器接收到历史运行合格信号或者历史运行不合格信号后，若接收信号为历史运行不合格信号，则生成维护信号并将维护信号发送至管理人员的智能终端设备，若接收信号为历史运行合格信号，则将采集对象进行风险分析同时生成风险分析信号并将风险分析信号发送至风险分析单元。

4.根据权利要求1所述的一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，其特征在于，监管平台包括：

风险分析单元，用于接收风险分析信号，并对采集对象进行风险预测分析：将进行风险分析的采集对象进行动作限制，动作限制包括空间限制、使用限制以及时长限制；同时设置时间阈值，将采集对象进行风险预测试运行，实时获取采集对象在运行过程中动作限制的改变，若空间限制、使用限制以及时长限制任一参数发生改变，则判断采集对象运行存在风险，且本申请中参数发生变化表示为参数超过动作限制，如采集对象的实时运行区域超过空间限制；反之，则判断采集对象运行不存在风险；

若采集对象运行存在风险，则获取到对应采集对象的空间限制、使用限制以及时长限制发生改变的超过数值，并将其分别标记为KJA、SYA以及SCA，通过分析获取到风险预测系数FA，将采集对象的风险等级划分系数与风险等级划分系数阈值进行比较：若采集对象的风险等级划分系数≥风险等级划分系数阈值，则判定采集对象运行高风险，将采集对象标记为高风险对象；若采集对象的风险等级划分系数＜风险等级划分系数阈值，则判定采集对象运行低风险，将采集对象标记为低风险对象；

对高风险对象或者低风险对象的风险预测试进行分析：

若高风险对象或者低风险对象在风险预测试中，运行超过动作限制后再下次运行仍能恢复动作限制，则判定对应高风险对象或者低风险对象能够风险恢复，采集对应高风险对象或者低风险对象超过动作限制的频率，若超过动作限制的频率小于频率阈值，则生成可运行信号并将可运行信号和对应高风险对象或者低风险对象发送至服务器，反之，则生成不可运行信号并将不可运行信号和对应高风险对象或者低风险对象发送至服务器；

若高风险对象或者低风险对象在风险预测试中，运行超过动作限制后再下次运行不能恢复动作限制，则判定对应高风险对象或者低风险对象不能够风险恢复，将对应高风险对象或者低风险对象标记为维护对象，生成维护信号并将维护信号和对应维护对象发送至管理人员的智能终端设备。

5.根据权利要求1所述的一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，其特征在于，监管平台包括：

信息分析单元，分析智能机器人的信息安全性能，判断智能机器人的信息安全性是否合格，采集智能机器人传输或者接收到指令是否均进行加密或者解密过程，若传输指令或者接收指令均进行加密或者解密过程，则判断智能机器人内端安全合格；若传输指令或者接收指令均未进行加密或者解密过程，则判断智能机器人内端安全不合格，将智能机器人进行安全维护；

对智能机器人的外端进行分析，将智能机器人操作错误的时刻标记为分析时刻，再分析时刻时，获取到智能机器人的网络连接设备数量，若连接设备仅监管平台和管理后端，则判断智能机器人外端安全合格；若连接设备不止监管平台和管理后端，则判断智能机器人外端安全不合格；

若智能机器人的外端安全和内端安全均合格，则生成运行信号并将运行信号发送至服务器。

6.根据权利要求1所述的一种用于果园除草机器人的安全运行监管系统，其特征在于，监管平台包括：

信息传输单元，用于接收可运行信号和对应高风险对象或者低风险对象，并将监管平台与管理后端进行信息通讯连接；

指令发送单元，用于运行前端与监管平台进行信息通讯连接。

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