CN113411154A - 基于时间触发的具有竞争检测机制启动方法 - Google Patents

Abstract

本专利提出了一种新的基于时间触发的具有竞争检测机制的启动方法，属于面向实时分布式系统的网络通信_(H04W)领域。本专利提出的方法的策略首先定义了用于解决启动阶段竞争问题的冲突窗口(ATW,Arrival Timing Window)，对保证系统正常启动的冲突窗口的时间下界进行确定；然后，针对启动阶段不同冲突情况产生的系统边界，给出了一种在冲突窗口内针对启动阶段多团问题的竞争检测机制，以减少标准启动策略在任何情况下都强制丢帧而带来的启动时间开销，进而确保系统在有限的时间内正确启动。

Description

基于时间触发的具有竞争检测机制启动方法

技术领域

本专利在时间触发架构主流实现方案TTP/C(Time-Triggered Protocol classC)的顶层标准AS6003(SAE Aerospace Standard,AS6003.TTP Communication Protocol[S].1-Feb,2011.)所定义的启动策略基础上，提出了一种基于时间触发的具有竞争检测机制的启动方法，属于面向实时分布式系统的网络通信_(H04W)领域。

背景技术

信息物理融合系统(Cyber-Physical System,CPS)是下一代集计算、通信与控制于一体，深度融合计算资源与物理资源，实现人与环境有机交互的智能系统。CPS的一些应用领域，如航空航天、工厂自动化、汽车电子等安全关键领域，对计算与通信的可信性、可靠性、安全性等具有高度的依赖，这些系统一旦运行失败将产生严重的后果。早期的实时计算以及通信系统均由专用硬件和软件实现，其软硬件之间高度耦合，开发以及验证成本高，更新难度大，维护和移植都很困难。时间触发架构是针对以上问题所提出的一种有效的解决方案。

时间触发架构为实时分布式系统的设计提了一种通用设计框架，其通过建立统一的全局时基为系内统各节点建立具有一致性约束的事件时序。时间触发系统中所有节点均同步到全局时基并共享通信介质。节点按照时分多址的方式访问公共通信介质，并以广播的方式传送消息。时间触发架构包含一组用于系统同步的服务，其中启动服务负责系统由启动时的异步状态转变为一致性的同步状态，其涉及到系统中各个节点之间异步以及同步的复杂逻辑交互，且须考虑应用系统不同系统拓扑、不同信道冗余策略等，同时须满足安全关键系统对实时性、可靠性的要求。时间触发架构启动算法须具备较强的容错能力以及严格的启动时间上界，是一种与系统的具体实现方式及部署方案等紧密相关的分布式算法。因此，如何提高启动效率并验证启动算法的有效性以及确定系统的启动时间上界是时间触发架构的研究难点之一。

不同的基于时间触发架构的实现方案对时间触发的设计思想有着不同的理解，其启动策略也各异。其中TTP/C作为时间触发架构的主流实现方案，TTP/C针对不同的系统部署以及安全考虑制定了不同的启动策略。AS6003顶层设计标准仅采用了显式强语义的启动消息(帧)作为系统启动的初始信号，并采用优先级退避策略以应对系统初始阶段节点异步接入公共通信介质可能产生的重复冲突问题。针对公共通信介质中由于帧的传播延迟大于帧的发送时长而导致的多团问题，AS6003强制启动节点初次启动时断开信道连接且接收节点放弃接收到的第一个启动消息以避免系统启动时产生同步分歧。

启动算法须确保系统能够在有限的时间内正确启动。精确的启动时间上界对于系统启动算法的时间性能评估与故障诊断等方面具有重要参考价值。而相关的模型检测验证方式难以建模任意节点数量部署以及任意节点间传播的启动模型，因此也难以给出该种条件下的细粒度系统启动时间上界。AS6003虽然作为顶层设计标准，然而启动时间与系统的实现方案、具体的物理层参数以及部署规模等相关，因此无法基于AS6003推导确定的系统启动时间。此外，AS6003在任何情况下都强制丢帧的策略会带来较大的启动时间开销。

发明内容

针对上述提到的问题，本权利在AS6003标准顶层启动策略基础上给出了一种具备竞争检测机制的启动新方法，利用该方法的策略以精确地评估系统的启动时间边界，减少系统启动开销，从而确保系统在有限的时间内正确启动。

时间触发架构包含一组用于系统同步的服务，其中启动服务是系统同步体系建立的基础，如何在有限的时间内确保系统正确启动是时间触发架构的痛点之一，由于精确的启动时间上界对于时间触发系统启动算法的时间性能评估与故障诊断等方面具有重要参考价值，而相关的模型检测验证方式难以建模任意节点数量部署以及任意节点间传播的启动模型，也难以给出该种条件下的细粒度系统启动时间上界，因此本权利提出了一种基于时间触发的具备竞争检测机制的启动新方法，该方法的策略首先定义了用于解决启动阶段竞争问题的冲突窗口(ATW，Arrival Timing Window)，对保证系统正常启动的冲突窗口的时间下界进行确定；然后，针对启动阶段不同冲突情况产生的系统边界，给出了一种在冲突窗口内针对启动阶段多团问题的竞争检测机制，以减少标准启动策略在任何情况下都强制丢帧而带来的启动时间开销，进而确保系统在有限的时间内正确启动。

一种基于时间触发的具备竞争检测机制的启动方法，其特征在于，所述方法运行于采用TTP/C时间触发式通信协议的分布式化实时系统；所述分布式化实时系统包括连接到TTP/C双通道总线的多个节点；

单个节点包括主机、主机控制器接口和通信控制器组成；节点间物理的互相联接结构和通信控制器组成了通信子系统，通过建立统一的全局时基为所述分布式化实时系统内各节点建立具有一致性约束的事件时序，所有节点具有一致的时间基准，均同步到全局时基并共享通信介质，节点按照时分多址的方式访问共享通信介质，并以帧的方式广播传送消息；发送节点和接收节点类型根据AS6003标准定义的三种TTP/C帧头结构来确定：分别为普通帧头、扩展帧头和半扩展帧头，其中普通数据帧(N帧)用于通常的数据收发，集成帧(I帧)用于节点的集成，扩展帧(X帧)用于集群的冷启动；

所述方法包括以下步骤：

S1：打开监听器监听节点，根据帧结构确定发送该帧的节点的类型；

S2：若监听到发送节点的帧，且根据发送节点的接收器获得了发送权，在发送时刻打开ATW计时器开始计时并认为本轮发生竞争，发送节点立即发送一个完整的冷启动帧，让系统中发送节点尝试接入总线，并认定发送节点启动成功，在ATW计数器结束时转入冷启动状态，该状态是TTP/C协议规范设计的任务调度器的一种状态，根据该冷启动状态系统发送节点尝试接入总线，以获取需要执行的服务；

S3：若监听到接收节点，则接收节点在侦测到信道活动时刻打开ATW计时器，之后等待ATW计数器结束时，并确定是否收到有效帧；

S4：步骤S3等待ATW计时器结束后收到有效帧，接收节点再根据ATW计时器时间确定上轮启动是否发生竞争，

S41：若上轮启动未检测到竞争，则无论是否接收到有效帧，接收节点均重新进入监听状态，并认为本轮竞争已被消除，

S42：若上轮启动检测到竞争，且接收节点接收到有效帧并采纳该帧，则转入冷启动状态，接收节点尝试接入总线，获取需要执行的服务；

S5：若步骤S3的等待AWT计时器结束后没有收到有效帧，则系统认为该轮发生竞争，返回步骤S1。

本发明权利的有益效果在于：标准顶层启动策略能够解决启动阶段面临的总线竞争以及逻辑竞争问题，然而其强制丢帧的策略对于冷启动算法的时间性能有一些影响，对于无竞争情景以及总线竞争情景，显然强制主动丢帧是不必要的。本权利在标准策略的基础上给出了一种具备竞争检测机制的启动新方法，该方法的策略不仅能够检测系统在启动阶段的不同冲突情况，还可以根据竞争的状态指示，确定节点在某些条件下可选择不强制丢弃第一个接收到的有效的冷启动帧，从而在一定程度上减小系统启动的时间开销，以确保系统在有限时间内正确启动。

附图说明

图1为具有竞争检测机制的启动方法的流程图；

图2为TTP/C启动阶段状态转换图；

图3为竞争示意图；

图4为接收节点竞争检测流程图；

图5为补偿时间图示；

图6为竞争消除情景图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案描述更加清晰，下面将结合实施方式和附图，对本发明作进一步地详细阐述。具体描述如下：

1、标准顶层启动策略分析

1.1、标准启动模型分析，

标准顶层启动策略是由AS6003所定义的时间触发协议TTP/C，它采用显式强语义的启动方式，并且采用强制丢帧的方式以解决启动过程中面临的竞争问题，标准启动模型依赖于超时机制，每个节点设置三个超时定时器，其值在设计阶段静态指定，且每个节点相应的超时值均不同，其定义如下：

·启动超时定时器超时值

允许冷启动的节点i从判定启动失败到再次进行冷启动的时间间隔。该定时器的超时值与节点本身的编号紧密相关，其值为：

Δsd_j表示第j个节点所设定的时隙的长度。可以设计单独的启动MEDL，在设计阶段选取所有处于冷启动状态节点的时隙时长为同一固定值Δ_slot，集成阶段以及正常工作阶段不同的节点可以具有不同的时隙长度。

·监听超时定时器超时值

允许冷启动的节点i从启动时刻到执行冷启动操作必须对信道进行监听的时间间隔，即

·冷启动超时定时器超时值

获得冷启动权的节点i两次冷启动操作(如果允许)的最小时间间隔，即

上述两式中，Δ_TDMA表示一个TDMA周期的时长，该值在设计阶段静态指定。对于同一个TTP/C集群的同一个工作模式中，所有TDMA周期时长均相同。由定义可知，最小的

比最大的

大一个Δ_slot。

每个节点启动过程中的状态转换图参照图2。启动过程包含四个主要状态，初始化状态(INIT)，监听状态(LISTEN)，冷启动状态(COLD START)，同步状态(SYNC)。其中SYNC状态为主动状态(ACTIVE)与被动状态(PASSIVE)的总称，两种状态下节点均处于同步状态，区别仅在于节点是否已经获取消息的发送权。

1.2、标准启动模型竞争监测分析

由于传播延迟的存在，不同启动节点彼此无法及时观测到对方的存在，因而产生各节点几乎同时发送冷启动帧导致并发启动现象。启动阶段的竞争本质上是由节点的并发启动产生。参照图3，节点k可以观测到帧的交叠(t₂之后的一段时间)，因此节点k可以确认并发启动存在，然而节点m以及节点n无法直接确认。由于可能存在某些节点恰好在信道出现活动期间进入监听状态，由于在进入监听状态之前节点接收器处于关闭状态(假设节点进入监听状态时立即打开接收器)，从而导致之前的信道活动对于该节点不可见。参照图3，如果节点m在t₂或者t₃时刻打开接收器，则节点m同样仅会接收到一帧，显然此时节点m以及节点k对于系统并发启动的判定是不一致的。因此仅根据接收节点在某时间范围内观测到的信道活动状态判断系统是否发生竞争并不可靠。AS6003在启动阶段总是丢弃第一帧有效帧，以强制节点重新进入监听状态，从而规避节点的该种“恰好启动”。然而，该种方法会增加该节点到达同步状态的时间以至全局分析系统启动时间上界变得较为困难。事实上如果存在这样的时间范围，所有在检测到信道活动之前打开接收器的接收节点是能够建立一致性的竞争检测状态的(产生竞争或者未产生竞争)，此时总是强制丢弃第一帧有效帧是不必要的。参照图3竞争示意图，节点m、节点n以及节点k能够建立一致性的竞争检测状态，则节点k没有必要在下一轮启动中丢弃接收到的有效帧。

如果所有节点在任何情况下都可以在一个固定的时间范围内对当前整个系统启动的情景具有一个一致性的判断，则当节点判定系统发生并发启动时，可以执行标准启动模型的优先退避策略，以确保所有节点在下一次启动时不会产生并发启动现象。为避免上文中节点对并发情景判定可能发生的不一致性，所有初次启动的节点都应判定当前启动发生并发启动(即使未发生)。

2、设置ATW竞争检测策略，根据步骤1分析，在标准启动模型的基础上定义了时间窗口ATW和竞争状态标志用于降低启动时间开销；

可以用一个特定的定时器表示时间窗口ATW作为竞争检测窗口，假设ATW的时间范围设定能使得对于任意的接收节点(监听超时定时器超时之前接收到任意帧的节点)，其均能够在ATW内接收到所有并发启动节点(如果存在)发送的冷启动帧。为避免节点在信道活动期间打开接收器从而导致其无法观测到整个信道活动，节点在未检测到竞争时须丢弃第一帧有效帧。设置一个竞争状态用于指示当前ATW期间是否发生竞争，该状态为节点下一轮启动的竞争检测提供参考。根据竞争状态的情况，节点具体的启动流程可以参照图4。

对于发送节点，本着简单即可靠的原则，其按照NGU策略，即无需任何额外冲突检测硬件，一旦节点获得发送权，则该节点在发送时刻打开ATW(ATW计时器开始计时)并认为本轮发生竞争(ATW的强制丢帧仅为避免节点恰好在信道出现活动期间打开接收器从而导致节点对整个系统的启动判断变得不可靠，鉴于发送节点的接收器已经处于打开状态，可以认为发送节点本轮启动发生竞争，以间接的表明该节点在后续阶段若成为接收节点，即无需再丢弃第一帧冷启动帧)，立即发送一个完整的冷启动帧(冷启动帧的准备可以在初始化阶段完成)，并认定自己启动成功，在ATW结束时转入冷启动状态(T2)。

对于接收节点，其在侦测到信道活动时刻打开ATW，之后等待ATW结束，若上轮启动未检测到竞争(初始化时总认为未发生竞争)，则无论是否接收到有效帧，节点均重新进入监听状态(T1)，并认为该轮竞争已被消除；若上轮启动检测到竞争，则若节点接收到有效帧则采纳该帧，并转入冷启动状态(T2)。

无论节点是否获得发送权，其在ATW内仅被允许执行帧的收发。如果某个接收缓存发生溢出，则截断接收并判定该帧为无效帧；如果接收节点在ATW内接收到多个帧，则覆盖之前接收到的帧；如果某次接收到的帧为无效帧，则应停止接收，关闭接收器，判定整个ATW内接收到的均为无效帧，竞争检测是本发明对标准启动模型的主要细化部分。针对冷启动接收节点的行为部分，本发明细化了节点丢帧的条件，明确了节点可以不用强制丢帧的一种情况，因此可以一定程度上减少节点启动的时间。

3、确定时间窗口下界

针对接收节点其能够接收到所有发送节点发送的冷启动帧的ATW的下界，设ATW的时长为Δ_window；鉴于冷启动帧为固定帧长，设节点发送一帧冷启动帧的时长为Δ_frame。在总线型拓扑中，因为存在物理竞争以及I型逻辑竞争，Δ_window长度必须能够满足节点完整的发送一帧冷启动帧，且接收节点须能够在ATW内接收到所有发送节点的冷启动帧。考虑S_t(n)集合中所有节点之间的监听超时值之间的关系：

定理1.在第n轮启动过程中，对于集合S_l(n)以及集合S_l(n)中任意的节点i以及节点j，其活动时刻点绝对值之差必小于或等于最大传播延迟。即有

由定理1分析推导时间窗口ATWΔ_window的下界为：min(Δ_window)≥2Δ_prop+Δ_frame。

鉴于节点在ATW内不允许执行协议其他操作，设预留给节点完成剩余同步操作的补偿时间为δ。则剩余同步操作所需时间不应超过发送节点的时隙耗尽时刻，参照图5，其中Δ_PRP为TTP/C三阶段循环中的PRP持续时长。

4、竞争检测机制有效性验证。从系统无故障条件下的竞争情景和竞争消除情景进行竞争检测机制有效性验证：

4.1、竞争情景

针对ATW内系统可能发生的竞争情景，总线式部署中，竞争检测包括总线竞争的检测以及I型逻辑竞争检测。总线竞争是由于不同节点几乎同时占用公共通信介质发送消息帧，从而导致各帧的交叠而产生冲突。本发明将系统中不同节点(比如两个远端节点)几乎同时占用信道，可能会出现不同消息在信道中发生相互交叠但每个节点都检测不到总线冲突的情况，从而产生启动阶段的多团问题，称其为I型逻辑竞争。若帧的发送延迟大于帧的传播延迟，则仅存在总线竞争，此时不需要任何丢帧操作，因为在该种情况下一旦发生总线竞争，所有的接收节点均不会接收到有效帧，即不存在启动阶段的多团问题。否则竞争检测机制需要能够检测出I型逻辑竞争问题。

4.2、竞争消除情景

参照图6的竞争消除情景图，本步骤主要详细阐述使用时间窗口ATW解决上述竞争问题的有效性。鉴于接收节点可能在任意时刻启动，因此其接收到的第一帧总是可不信的，即接收节点的首轮启动总是认为发生竞争。定理1可知，发生并发启动的节点其发送时刻总是在一个限定的时间区间内。对于所有的接收节点，若其在启动过程中认为系统发生竞争，其应该在ATW结束时刻按照优先退避定时器的设定进行退避。对于发送节点，其在ATW结束时不检测竞争，认为自身启动成功，所有的节点均在发送冷启动帧之后尝试执行一个特定的TDMA，以确定节点本身是否处于多数团。根据AS6003设定，发送节点需要在ATW结束时进入PRP阶段，并在下一个时隙可是时刻进入团检测(发送节点本身的竞争检测)，即发送节点的决断时刻点。

定理2.在第n轮启动过程中，对于属于S_l(n)以及S_t(n)集合中的任意节点i和节点j，其决断时刻点之差的绝对值均小于或等于Δ_prop+Δ_PRP，即有

定理3.对于任意的节点j，若节点j属于S_l(n)集合，则其必属于S_l(n+1)集合。即若节点j在第n轮启动没有获得发送权，则其在第n+1轮启动中也无法获得发送权。

定理4.在第n轮启动中，对于任意的节点i，若节点i属于S_z(n)集合，则如果其在竞争期间启动并进入监听状态，则其必属于S_l(n+1)集合。

定理5.对于属于集合S_t(n)中的任意节点i，若N_k不是集合S_t(n)中最小的节点，则其必属于S_l(n+1)

综上定理所述，若核心节点在第n轮启动中发生节点并发启动(真竞争)，则其必然在第n+1轮启动中消除竞争(仅有一个节点获得发送权)。若核心节点在第n轮启动中未发生竞争，则若所有初次启动的接收节点均视该轮冷启动帧为第一次接收到的冷启动帧(伪竞争)，本轮启动仍然被视为发生竞争。

5、启动时间上界确定。

本权利定义启动时间上界为系统第一次存在至少两个节点进入监听状态或者冷启动状态时发送节点发送冷启动帧的时刻到系统至少存在两个节点到达同步状态的时刻所需的最长时间。由以上步骤理论分析可知，若第n轮启动时系统发生竞争，则在第n+1轮启动时竞争必被消除。设TS为系统的启动时间上界，Δ_contetion为竞争消除的时间，Δ_vote为团检测耗费的时间，则TS为系统从上电运行第一个发送冷启动帧的发送时刻到核心节点至少两个节点达到同步状态所需要的时间，因此有TS＝Δ_contetion+Δ_vote。

对于有n个核心节点组成的TTP/C系统，采用ATW以及竞争检测B位策略实现的基于AS6003顶层启动模型，其系统在无故障模式下的最大启动时间为TS＝3nΔ_slot。最大启动时间的产生条件为系统中仅节点号最大的两个节点启动，其余节点处于离线状态或者失效静默状态。启动时间上界可以作为模型检测验证方式的检测基准，也过可以通过第三方透明设备监测，比如集线器，集中式BG等。

综上，我们提出了一种在标准启动策略的基础上具备竞争检测机制的新方法，该方法的策略中定义了一种具备竞争检测机制的时间窗口ATW以及节点在ATW内的具体行为，以保证系统正常启动的ATW的边界以及该竞争检测机制对于竞争检测的有效性，减少系统的启动开销。

Claims (9)

1.一种基于时间触发的具备竞争检测机制的启动方法，其特征在于，所述方法运行于采用TTP/C时间触发式通信协议的分布式化实时系统；所述分布式化实时系统包括连接到TTP/C双通道总线的多个节点；

单个节点包括主机、主机控制器接口和通信控制器组成；节点间物理的互相联接结构和通信控制器组成了通信子系统，通过建立统一的全局时基为所述分布式化实时系统内各节点建立具有一致性约束的事件时序，所有节点具有一致的时间基准，均同步到全局时基并共享通信介质，节点按照时分多址的方式访问共享通信介质，并以帧的方式广播传送消息；发送节点和接收节点类型根据AS6003标准定义的三种TTP/C帧头结构来确定：分别为普通帧头、扩展帧头和半扩展帧头，其中普通数据帧(N帧)用于通常的数据收发，集成帧(I帧)用于节点的集成，扩展帧(X帧)用于集群的冷启动；

所述方法包括以下步骤：

S1：打开监听器监听节点，根据帧结构确定发送该帧的节点的类型；

S2：若监听到发送节点的帧，且根据发送节点的接收器获得了发送权，在发送时刻打开ATW计时器开始计时并认为本轮发生竞争，发送节点立即发送一个完整的冷启动帧，让系统中发送节点尝试接入总线，并认定发送节点启动成功，在ATW计数器结束时转入冷启动状态，该状态是TTP/C协议规范设计的任务调度器的一种状态，根据该冷启动状态系统发送节点尝试接入总线，以获取需要执行的服务；

S3：若监听到接收节点，则接收节点在侦测到信道活动时刻打开ATW计时器，之后等待ATW计数器结束时，并确定是否收到有效帧；

S4：步骤S3等待ATW计时器结束后收到有效帧，接收节点再根据ATW计时器时间确定上轮启动是否发生竞争，

S41：若上轮启动未检测到竞争，则无论是否接收到有效帧，接收节点均重新进入监听状态，并认为本轮竞争已被消除，

S42：若上轮启动检测到竞争，且接收节点接收到有效帧并采纳该帧，则转入冷启动状态，接收节点尝试接入总线，获取需要执行的服务；

S5：若步骤S3的等待AWT计时器结束后没有收到有效帧，则系统认为该轮发生竞争，返回步骤S1。

2.如权利要求2所述的一种基于时间触发的具备竞争检测机制的启动新方法，其特征在于，所述的冷启动帧，核心状态机是一种针对TTP/C协议规范专用设计的任务调度器，核心状态机一共包含10个状态，其中2个同步状态，1一个半同步状态即冷启动状态，7个异步状态，状态机将所接收的事件进行编码转换得到事件码；根据映射表由事件码查找出相应的映射码；状态机根据映射码查找转换表得到对应的转换码；转换码查找调度表得到需要执行的服务。

3.如权利要求2所述的一种基于时间触发的具备竞争检测机制的启动新方法，其特征在于，所述的S2中本轮发生竞争，ATW的强制丢帧仅为避免节点恰好在信道出现活动期间打开接收器从而导致节点对整个系统的启动判断变得不可靠，鉴于发送节点的接收器已经处于打开状态，可以认为发送节点本轮启动发生竞争，以间接的表明该节点在后续阶段若成为接收节点，即无需再丢弃第一帧冷启动帧。

4.如权利要求1所述的一种基于时间触发的具备竞争检测机制的启动新方法，其特征在于，如果所有节点在任何情况下都在一个固定的时间范围内对当前整个系统启动的情景具有一个一致性的判断，则当节点判定系统发生并发启动时，执行由AS6003所定义的时间触发协议TTP/C的优先退避策略，以确保所有节点在下一次启动时不会产生并发启动现象。

5.如权利要求2所述的一种基于时间触发的具备竞争检测机制的启动新方法，其特征在于，所述的节点是时间触发架构基础模块，多个节点联接成一个集群，物理的互相联接结构和一个集群中所有节点的通信控制器组成了通信子系统。

6.如权利要求2所述的一种基于时间触发的具备竞争检测机制的启动新方法，其特征在于，所述的优先退避策略，节点在启动阶段总是丢弃第一帧有效帧，以强制节点重新进入监听状态，从而来规避节点的并发启动。

7.如权利要求1所述的一种基于时间触发的具备竞争检测机制的启动新方法，其特征在于，所述步骤S2所述的AWT是采用一个定时器表示的时间窗口，并增加了竞争状态标志，用以降低启动时间开销。

8.如权利要求1所述的一种基于时间触发的具备竞争检测机制的启动新方法，其特征在于，所述步骤S2中，无论发送节点是否获得发送权，其在ATW计时器内仅被允许执行帧的收发，如果发送节点的接收缓存发生溢出，则该节点截断接收并判定该帧为无效帧；如果接收节点在ATW内接收到多个帧，则后收到的帧覆盖之前接收到的帧；如果某次接收到的帧为无效帧，则应停止接收，关闭接收器，判定整个ATW内接收到的均为无效帧。

9.如权利要求1所述的一种基于时间触发的具备竞争检测机制的启动新方法，其特征在于，所述步骤S3中,冷启动帧的准备可以在初始化阶段完成。

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