CN113397730B - 基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统，它包括底座、设置于底座上的升降装置、设置于升降装置运动部上的电缸I，移动台I的顶表面上设置有垂向摇晃机构和钻孔装置，钻孔装置包括机壳、设置于机壳内的驱动部件，驱动部件上连接有两个钻头，两个钻头向左贯穿机壳设置，垂向摇晃机构包括动力单元I、弹簧I和凸轮；水平摇晃机构包括动力单元II和转盘，转盘的顶表面上固设有电缸II，电缸II的活塞杆上固设有移动台II，移动台II向左延伸于钻头的上方，且延伸端上滑动安装有进液管。本发明的有益效果是：减轻口腔医生工作强度、提高拔牙精度、提升病人拔牙体验感、节省经验成本、自动化程度高。

Description

基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统及方法

技术领域

本发明涉及拔牙设备的技术领域，特别是基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统及方法。

背景技术

拔牙是口腔科最常用的治疗技术。拔牙原因最多的是龋齿、牙周炎，随着牙体、牙髓治疗技术的发展，因龋齿拔牙者减少，牙周炎仍是拔牙的常见原因。下颌最后一个磨牙阻生，常有牙龈盖覆，在牙龈与牙冠面之间形成一个深袋，易储存细菌与食物，引起冠周炎，并反复发作，为根除其痛苦，常需于炎症消退后拔牙。随着生活水平的提高，人们要求牙齿整齐、美观，为使前牙排齐而拔除一、二个前磨牙叫做减数拔牙，是矫正上前牙列不齐的常用方法之一。

现有的拔牙方法如图1所示，拔牙的方法是先给口腔做CT，以检查待拔牙齿在颌骨（44）上的位置，口腔医生判断位置后，通过注射器向牙龈内注入麻醉药，以麻痹牙龈和牙齿底部的经脉，随后口腔医生采用钳子（45）夹持住待拔取的牙齿（46），口腔医生往复的晃动钳子（45），以使被夹持的牙齿（46）从颌骨（44）上脱离开，当晃动一段时间后，口腔医生向上提起钳子（45），以将牙齿从颌骨（44）内拔出，从而最终实现了拔牙。然而，这种拔牙方法虽然能够实现无痛拔牙，但是在实际的操作中仍然发现有如下问题：I、需要手动不断的晃动签字，且钳子的尺寸小不利于口腔医生晃动钳子，这无疑是增加了口腔医生的工作强度。II、口腔医生只能凭经验判断牙齿是否完全松脱，若判断错误而向上提起钳子，不仅不能将牙齿向上拔出，而且还将病人的头部一起向上扯，给病人带来极差的拔牙体验感，使病人感觉非常不舒服，因此存在拔牙精度低的缺陷。III、当牙齿在发生松动的过程中，牙齿与颌骨之间的缝隙间涌出大量的血液，血液大量流入到病人的口腔内，这无疑是进一步的降低了病人的拔牙体验感。IV、口腔医生的聘请费用相当高，普通的口腔拔牙医院根本无法支付聘请有经验的口腔医生，这无疑是增加了普通口腔拔牙医院的经营成本。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、减轻口腔医生工作强度、提高拔牙精度、提升病人拔牙体验感、节省经验成本、自动化程度高的基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统及方法。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统，它包括底座、设置于底座上的升降装置、设置于升降装置运动部上的电缸I，电缸I的活塞杆上固设有移动台I，所述移动台I的顶表面上设置有垂向摇晃机构和钻孔装置，钻孔装置包括机壳、设置于机壳内的驱动部件，驱动部件上连接有两个钻头，两个钻头向左贯穿机壳设置，机壳的底部铰接于移动台I上，垂向摇晃机构包括动力单元I、弹簧I和凸轮，弹簧I的一端固设于机壳的底表面上，另一端固设于移动台I上，凸轮垂直设置且安装于动力单元I的输出轴上，在弹簧I的弹力作用下，机壳的底表面抵压于凸轮的外轮廓上；

所述机壳的顶部设置有水平摇晃机构，水平摇晃机构包括动力单元II和转盘，转盘的顶表面上固设有电缸II，电缸II的活塞杆上固设有移动台II，移动台II向左延伸于钻头的上方，且延伸端上滑动安装有进液管，进液管的两端均贯穿移动台II设置，进液管的顶端上固设有升降板，进液管上套设有弹簧II，弹簧II的一端固设于升降板上，另一端固设于移动台II上，进液管的外壁上焊接有位于移动台II下方的安装板和支管，安装板设置于支管下方，安装板上设置有针孔摄像头和位移传感器，针孔摄像头的拍摄头朝下设置，支管与进液管连通，支管的另一端连接有软管，软管的另一端与抽液泵连接，抽液泵的另一端与凝血剂储槽连通。

所述驱动部件包括旋转安装于机壳左右侧壁之间的转轴、固设于机壳内的伺服电机，两根转轴上均安装有从动齿轮，伺服电机的输出轴上安装有主动齿轮，两个从动齿轮均与主动齿轮啮合，所述钻头经联轴器连接于转轴的左延伸端上。

所述动力单元I包括固设于移动台I顶表面上的电机I和减速器I，所述电机I的输出轴与减速器I的输入轴经联轴器连接，减速器I的前侧设置有输出轴，所述凸轮安装于减速器I的输出轴上。

所述动力单元II包括固设于机壳顶表面上的电机II和减速器II，所述电机II的输出轴与减速器II的输入轴经联轴器连接，减速器II的顶部设置有输出轴，所述转盘安装于减速器II的输出轴上。

所述机壳的顶部焊接有机箱，所述抽液泵、凝血剂储槽和动力单元II均设置于机箱内。

所述升降装置包括固设于底座上的机架、旋转安装于机架上且垂向设置的丝杆，所述机架的顶部固设有驱动电机，驱动电机的输出轴与丝杆的顶端轴颈经联轴器连接，丝杆上螺纹连接有螺母，所述螺母上焊接有支撑台，所述电缸I固设于支撑台的顶表面上。

所述电缸I缸体的顶表面上且沿其轴向固设有导轨I，所述移动台I的底表面上固设有滑块I，滑块I滑动安装于导轨I上。

所述电缸II缸体的顶表面上且沿其轴向固设有导轨II，所述移动台II的底表面上固设有滑块II，滑块II滑动安装于导轨II上。

它还包括控制器，所述控制器与针孔摄像头通过信号线I电连接，控制器与位移传感器通过信号线II电连接，控制器与电缸I、电缸II、驱动电机、伺服电机、电机I和电机II电连接，通过物联网与电缸I、电缸II、驱动电机、伺服电机、电机I和电机II连接。

所述系统基于物联网的可视化微创无痛拔牙方法，它包括以下步骤：

S1、口腔医生通过CT机给病人的口腔做CT，以检查待拔牙齿在颌骨上的位置；

S2、口腔医生通过注射器向牙龈内注入麻醉药，以麻痹牙龈和牙齿底部的经脉；麻醉后，口腔医生通过钻牙工具在牙齿的顶表面上钻出通孔，确保通孔到达颌骨处，且确保通孔的孔径略小于进液管的外径；

S3、口腔医生辅导病人坐在该系统的左侧，且确保口腔朝向钻头方向；打开针孔摄像头，针孔摄像头实时向控制器的显示器上输送其下方的影像；

S4、待拔牙齿的固定，其具体操作步骤为：

S41、钻头的定位，口腔医生控制电缸I的活塞杆向左伸出，活塞杆带动移动台I向左伸出，移动台I相对导轨I向左做直线运动，移动台I带动钻孔装置和水平摇晃机构同步向左做直线运动，从而使进液管和钻头伸入到病人的口腔内，口腔医生根据在显示器上所反映的影像判断钻头与待拔牙齿的相对位置，口腔医生调整病人头部位置，以确待拔牙齿正对着两个钻头，从而实现了钻头的定位；

S42、定位后控制伺服电机的启动，伺服电机带动主动齿轮转动，主动齿轮驱动两个从动齿轮转动，从动齿轮带动转轴转动，转轴带动钻头转动，转动的钻头在电缸I的进给作用下吃入到牙齿内，当吃入到一定深度后，口腔医生立即控制电缸I和伺服电机关闭，从而最终实现了待拔牙齿的固定；

S5、进液管的安装固定，口腔医生控制电缸II的活塞杆缩回，活塞杆带动移动台II相对于导轨II向左做直线运动，移动台II带动进液管向左运动，口腔医生根据在显示器上所反映的影像判断进液管与牙齿上通孔的相对位置，当观察到进液管运动到通孔的正上方时，口腔医生立即关闭电缸II，随后向下压升降板，升降板带动进液管向下运动，进液管插入到通孔内，从而最终实现了进液管的安装固定；安装固定好进液管后，通过控制器对位移传感器上的数值清零；

S6、牙齿的松动，其具体操作步骤为：

S61、牙齿的垂向晃动，控制电机I启动，电机I的转矩经减速器I减速后传递给凸轮，凸轮驱动机壳绕着其与移动台I的铰接点上下往复运动，从而驱动牙齿做同步的上下往复运动，从而实现了牙齿的垂向晃动；

S62、牙齿的水平晃动，控制电机II做往复的正反转，电机II的转矩经减速器II减速后传递给转盘，转盘带动电缸II在水平面上做往复的晃动，从而驱动进液管在水面上做往复晃动，进液管带动牙齿在水平面上做往复的晃动，从而实现了对牙齿的水平晃动；

S7、在步骤S6的晃动过程中，控制抽液泵启动，抽液泵将凝血剂储槽内存放的凝血剂抽出，抽出的凝血剂顺次经软管、支管、进液管、进液管的末端口进入到通孔内，凝血剂进入到牙齿与颌骨之间的缝隙中，凝血剂将渗出的血液凝固；

S8、当牙齿晃动一段时间后，关闭电机I和电机II，此时在控制器上读取出位移传感器上的数值，若数值没有达到设定值，则说明牙齿并没有完全从颌骨中松脱，此时控制器控制电机I和电机II继续启动，以继续对牙齿进行松动；若数值达到了设定值，则说明牙齿已经完全从颌骨中松脱，此时控制器控制驱动电机启动，驱动电机带动丝杆转动，螺母沿着丝杆向上运动，螺母带动支撑台向上运动，支撑台带动电缸I、钻孔装置、进液管和钻头同步向上运动，钻头带动松脱的牙齿从颌骨中拔出，从而最终实现了拔牙。

本发明具有以下优点：

1、本发明的移动台I的顶表面上设置有垂向摇晃机构和钻孔装置，钻孔装置包括机壳、设置于机壳内的驱动部件，驱动部件上连接有两个钻头，两个钻头向左贯穿机壳设置，机壳的底部铰接于移动台I上，垂向摇晃机构包括动力单元I、弹簧I和凸轮，弹簧I的一端固设于机壳的底表面上，另一端固设于移动台I上，凸轮垂直设置且安装于动力单元I的输出轴上，在弹簧I的弹力作用下，机壳的底表面抵压于凸轮的外轮廓上，机壳的顶部设置有水平摇晃机构，通过垂向摇晃机构和水平摇晃机构能够确保待拔牙的牙齿既做了水平方向的晃动，又做了垂向方向的晃动，从而使牙齿松动，替代了传统口腔医生采用钳子来进行晃动牙齿，极大的减轻了口腔医生的工作强度。

2、本发明控制抽液泵启动，抽液泵将凝血剂储槽内存放的凝血剂抽出，抽出的凝血剂顺次经软管、支管、进液管、进液管的末端口进入到通孔内，凝血剂进入到牙齿与颌骨之间的缝隙中，凝血剂将渗出的血液凝固；从而避免了牙齿与颌骨之间的缝隙间涌出的大量血液进入到病人的口腔内，相比传统的拔牙方式，极大的提高了病人拔牙的舒适度和体验感。

3、本发明通过位移传感器检测牙齿向上移动的高度，移动高度达到设定值则说明了牙齿完全从颌骨中松脱出来，随后再向上提起牙齿，相比传统的手动用钳子拔牙，避免了由于牙齿还没有完全松脱就向上提牙齿而导致病人头部一起向上提起，提升了拔牙的体验感和舒适感，从而实现了可视化拔牙，进而提高了拔牙的精确度。

4、本发明在整个拔牙过程中，无需经验丰富的口腔医生即可完成拔牙操作，即整个拔牙过程无需靠钳子进行拔牙，而是通过机械部件进行拔牙，适用于普通口腔拔牙医院。

附图说明

图1 为现有用钳子拔牙的示意图;

图2 为本发明的结构示意图；

图3 为图2的I部局部放大示意图；

图4 为钻孔装置的结构示意图；

图5 为图4的A-A剖视图；

图6 为升降装置的结构示意图；

图7 为水平摇晃机构的结构示意图；

图8 为利用钻牙工具在牙齿上钻出通孔的示意图；

图9 为本发明中的钻头钻入牙齿后的示意图；

图10 为图9的II部局部放大示意图；

图11 为本发明中的进液管运动到通孔正上方的示意图；

图12 为本发明中将进液管插入到通孔内的示意图；

图13 为图12的III部局部放大示意图；

图中，1-底座，2-升降装置，3-电缸I，4-移动台I，5-垂向摇晃机构，6-钻孔装置，7-机壳，8-钻头，9-弹簧I，10-凸轮，11-水平摇晃机构，12-转盘，13-移动台II，14-进液管，15-升降板，16-弹簧II，17-安装板，18-支管，19-针孔摄像头，20-位移传感器，21-软管，22-抽液泵，23-凝血剂储槽，24-转轴，25-伺服电机，26-从动齿轮，27-主动齿轮，28-电机I，29-减速器I，30-电机II，31-减速器II，32-机箱，33-机架，34-丝杆，35-驱动电机，36-螺母，37-支撑台，38-导轨I，39-滑块I，40-导轨II，41-滑块II，42-控制器，43-通孔，44-颌骨，45-钳子，46-牙齿，47-电缸II。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的描述，本发明的保护范围不局限于以下所述：

如图2~7所示，基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统，它包括底座1、设置于底座1上的升降装置2、设置于升降装置2运动部上的电缸I3，电缸I3的活塞杆上固设有移动台I4，所述移动台I4的顶表面上设置有垂向摇晃机构5和钻孔装置6，钻孔装置6包括机壳7、设置于机壳7内的驱动部件，驱动部件上连接有两个钻头8，两个钻头8向左贯穿机壳7设置，机壳7的底部铰接于移动台I4上，垂向摇晃机构5包括动力单元I、弹簧I9和凸轮10，弹簧I9的一端固设于机壳7的底表面上，另一端固设于移动台I4上，凸轮10垂直设置且安装于动力单元I的输出轴上，在弹簧I9的弹力作用下，机壳7的底表面抵压于凸轮10的外轮廓上。

所述机壳7的顶部设置有水平摇晃机构11，水平摇晃机构11包括动力单元II和转盘12，转盘12的顶表面上固设有电缸II47，电缸II47的活塞杆上固设有移动台II13，移动台II13向左延伸于钻头8的上方，且延伸端上滑动安装有进液管14，进液管14的两端均贯穿移动台II13设置，进液管14的顶端上固设有升降板15，进液管14上套设有弹簧II16，弹簧II16的一端固设于升降板15上，另一端固设于移动台II13上，进液管14的外壁上焊接有位于移动台II13下方的安装板17和支管18，安装板17设置于支管18下方，安装板17上设置有针孔摄像头19和位移传感器20，针孔摄像头19的拍摄头朝下设置，支管18与进液管14连通，支管18的另一端连接有软管21，软管21的另一端与抽液泵22连接，抽液泵22的另一端与凝血剂储槽23连通。

所述驱动部件包括旋转安装于机壳7左右侧壁之间的转轴24、固设于机壳7内的伺服电机25，两根转轴24上均安装有从动齿轮26，伺服电机25的输出轴上安装有主动齿轮27，两个从动齿轮26均与主动齿轮27啮合，所述钻头8经联轴器连接于转轴24的左延伸端上。

所述动力单元I包括固设于移动台I4顶表面上的电机I28和减速器I29，所述电机I28的输出轴与减速器I29的输入轴经联轴器连接，减速器I29的前侧设置有输出轴，所述凸轮10安装于减速器I29的输出轴上。所述动力单元II包括固设于机壳7顶表面上的电机II30和减速器II31，所述电机II30的输出轴与减速器II31的输入轴经联轴器连接，减速器II31的顶部设置有输出轴，所述转盘12安装于减速器II31的输出轴上。

所述机壳7的顶部焊接有机箱32，所述抽液泵22、凝血剂储槽23和动力单元II均设置于机箱32内。所述升降装置2包括固设于底座1上的机架33、旋转安装于机架33上且垂向设置的丝杆34，所述机架33的顶部固设有驱动电机35，驱动电机35的输出轴与丝杆34的顶端轴颈经联轴器连接，丝杆34上螺纹连接有螺母36，所述螺母36上焊接有支撑台37，所述电缸I3固设于支撑台37的顶表面上。所述电缸I3缸体的顶表面上且沿其轴向固设有导轨I38，所述移动台I4的底表面上固设有滑块I39，滑块I39滑动安装于导轨I38上。

所述电缸II47缸体的顶表面上且沿其轴向固设有导轨II40，所述移动台II13的底表面上固设有滑块II41，滑块II41滑动安装于导轨II40上。

它还包括控制器42，所述控制器与针孔摄像头19通过信号线I电连接，控制器42与位移传感器20通过信号线II电连接，控制器42与电缸I3、电缸II47、驱动电机35、伺服电机25、电机I28和电机II30电连接，通过物联网与电缸I3、电缸II47、驱动电机35、伺服电机25、电机I28和电机II30连接，通过控制器能够控制驱动电机35、伺服电机25、电机I28和电机II30的启动或关闭，同时还能通过控制器控制电缸I3、电缸II47活塞杆的伸出或缩回，方便了口腔医生的操作，具有自动化程度高的特点。

所述系统基于物联网的可视化微创无痛拔牙方法，它包括以下步骤：

S1、口腔医生通过CT机给病人的口腔做CT，以检查待拔牙齿46在颌骨44上的位置；

S2、口腔医生通过注射器向牙龈内注入麻醉药，以麻痹牙龈和牙齿底部的经脉；麻醉后，口腔医生通过钻牙工具在牙齿46的顶表面上钻出通孔43如图8所示，确保通孔43到达颌骨44处，且确保通孔43的孔径略小于进液管14的外径；

S3、口腔医生辅导病人坐在该系统的左侧，且确保口腔朝向钻头8方向；打开针孔摄像头19，针孔摄像头19实时向控制器42的显示器上输送其下方的影像；

S4、待拔牙齿的固定，其具体操作步骤为：

S41、钻头的定位，口腔医生控制电缸I3的活塞杆向左伸出，活塞杆带动移动台I4向左伸出，移动台I4相对导轨I38向左做直线运动，移动台I4带动钻孔装置6和水平摇晃机构11同步向左做直线运动，从而使进液管14和钻头8伸入到病人的口腔内，口腔医生根据在显示器上所反映的影像判断钻头8与待拔牙齿46的相对位置，口腔医生调整病人头部位置，以确待拔牙齿46正对着两个钻头8，从而实现了钻头8的定位；

S42、定位后控制伺服电机25的启动，伺服电机25带动主动齿轮27转动，主动齿轮27驱动两个从动齿轮26转动，从动齿轮26带动转轴24转动，转轴24带动钻头8转动，转动的钻头8在电缸I3的进给作用下吃入到牙齿46内如图9所示，当吃入到一定深度后，口腔医生立即控制电缸I3和伺服电机25关闭，从而最终实现了待拔牙齿的固定；

S5、进液管的安装固定，口腔医生控制电缸II47的活塞杆缩回，活塞杆带动移动台II13相对于导轨II40向左做直线运动，移动台II13带动进液管14向左运动，口腔医生根据在显示器上所反映的影像判断进液管14与牙齿46上通孔43的相对位置，当观察到进液管14运动到通孔43的正上方时如图11所示，口腔医生立即关闭电缸II47，随后向下压升降板15，升降板15带动进液管14向下运动，进液管14插入到通孔43内如图12~13所示，从而最终实现了进液管14的安装固定；安装固定好进液管14后，通过控制器42对位移传感器20上的数值清零；

S6、牙齿的松动，其具体操作步骤为：

S61、牙齿的垂向晃动，控制电机I28启动，电机I28的转矩经减速器I29减速后传递给凸轮10，凸轮10驱动机壳7绕着其与移动台I4的铰接点上下往复运动，从而驱动牙齿46做同步的上下往复运动，从而实现了牙齿的垂向晃动；

S62、牙齿的水平晃动，控制电机II30做往复的正反转，电机II30的转矩经减速器II31减速后传递给转盘12，转盘12带动电缸II47在水平面上做往复的晃动，从而驱动进液管14在水面上做往复晃动，进液管14带动牙齿46在水平面上做往复的晃动，从而实现了对牙齿的水平晃动；因此待拔牙的牙齿46既做了水平方向的晃动，又做了垂向方向的晃动，从而使牙齿46松动，替代了传统口腔医生采用钳子来进行晃动牙齿，极大的减轻了口腔医生的工作强度；

S7、在步骤S6的晃动过程中，控制抽液泵22启动，抽液泵22将凝血剂储槽23内存放的凝血剂抽出，抽出的凝血剂顺次经软管21、支管18、进液管14、进液管14的末端口进入到通孔43内，凝血剂进入到牙齿46与颌骨44之间的缝隙中，凝血剂将渗出的血液凝固；从而避免了牙齿46与颌骨44之间的缝隙间涌出的大量血液进入到病人的口腔内，相比传统的拔牙方式，极大的提高了病人拔牙的舒适度和体验感；

S8、当牙齿晃动一段时间后，关闭电机I28和电机II30，此时在控制器42上读取出位移传感器20上的数值，若数值没有达到设定值，则说明牙齿46并没有完全从颌骨44中松脱，此时控制器42控制电机I28和电机II30继续启动，以继续对牙齿46进行松动；若数值达到了设定值，则说明牙齿46已经完全从颌骨44中松脱，此时控制器42控制驱动电机35启动，驱动电机35带动丝杆34转动，螺母36沿着丝杆34向上运动，螺母36带动支撑台37向上运动，支撑台37带动电缸I3、钻孔装置6、进液管14和钻头8同步向上运动，钻头8带动松脱的牙齿46从颌骨44中拔出，从而最终实现了拔牙。

在步骤S8中，通过位移传感器20检测牙齿46向上移动的高度，移动高度达到设定值则说明了牙齿46完全从颌骨44中松脱出来，随后再向上提起牙齿46，相比传统的手动用钳子拔牙，避免了由于牙齿还没有完全松脱就向上提牙齿而导致病人头部一起向上提起，提升了拔牙的体验感和舒适感，从而实现了可视化拔牙，进而提高了拔牙的精确度。

此外，在整个拔牙过程中，无需经验丰富的口腔医生即可完成拔牙操作，即整个拔牙过程无需靠钳子进行拔牙，而是通过机械部件进行拔牙，适用于普通口腔拔牙医院。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统，其特征在于：它包括底座(1)、设置于底座(1)上的升降装置(2)、设置于升降装置(2)运动部上的电缸I(3)，电缸I(3)的活塞杆上固设有移动台I(4)，所述移动台I(4)的顶表面上设置有垂向摇晃机构(5)和钻孔装置(6)，钻孔装置(6)包括机壳(7)、设置于机壳(7)内的驱动部件，驱动部件上连接有两个钻头(8)，两个钻头(8)向左贯穿机壳(7)设置，机壳(7)的底部铰接于移动台I(4)上，垂向摇晃机构(5)包括动力单元I、弹簧I(9)和凸轮(10)，弹簧I(9)的一端固设于机壳(7)的底表面上，另一端固设于移动台I(4)上，凸轮(10)垂直设置且安装于动力单元I的输出轴上，在弹簧I(9)的弹力作用下，机壳(7)的底表面抵压于凸轮(10)的外轮廓上；

所述机壳(7)的顶部设置有水平摇晃机构(11)，水平摇晃机构(11)包括动力单元II和转盘(12)，转盘(12)的顶表面上固设有电缸II(47)，电缸II(47)的活塞杆上固设有移动台II(13)，移动台II(13)向左延伸于钻头(8)的上方，且延伸端上滑动安装有进液管(14)，进液管(14)的两端均贯穿移动台II(13)设置，进液管(14)的顶端上固设有升降板(15)，进液管(14)上套设有弹簧II(16)，弹簧II(16)的一端固设于升降板(15)上，另一端固设于移动台II(13)上，进液管(14)的外壁上焊接有位于移动台II(13)下方的安装板(17)和支管(18)，安装板(17)设置于支管(18)下方，安装板(17)上设置有针孔摄像头(19)和位移传感器(20)，针孔摄像头(19)的拍摄头朝下设置，支管(18)与进液管(14)连通，支管(18)的另一端连接有软管(21)，软管(21)的另一端与抽液泵(22)连接，抽液泵(22)的另一端与凝血剂储槽(23)连通，该无痛拔牙系统还包括控制器(42)，所述控制器与针孔摄像头(19)通过信号线I电连接，控制器(42)与位移传感器(20)通过信号线II电连接，控制器(42)通过物联网与电缸I(3)、电缸II(47)、驱动电机(35)、伺服电机(25)、电机I(28)和电机II(30)电连接。

2.根据权利要求1所述的基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统，其特征在于：所述驱动部件包括旋转安装于机壳(7)左右侧壁之间的转轴(24)、固设于机壳(7)内的伺服电机(25)，两根转轴(24)上均安装有从动齿轮(26)，伺服电机(25)的输出轴上安装有主动齿轮(27)，两个从动齿轮(26)均与主动齿轮(27)啮合，所述钻头(8)经联轴器连接于转轴(24)的左延伸端上。

3.根据权利要求1所述的基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统，其特征在于：所述动力单元I包括固设于移动台I(4)顶表面上的电机I(28)和减速器I(29)，所述电机I(28)的输出轴与减速器I(29)的输入轴经联轴器连接，减速器I(29)的前侧设置有输出轴，所述凸轮(10)安装于减速器I(29)的输出轴上。

4.根据权利要求1所述的基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统，其特征在于：所述动力单元II包括固设于机壳(7)顶表面上的电机II(30)和减速器II(31)，所述电机II(30)的输出轴与减速器II(31)的输入轴经联轴器连接，减速器II(31)的顶部设置有输出轴，所述转盘(12)安装于减速器II(31)的输出轴上。

5.根据权利要求1所述的基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统，其特征在于：所述机壳(7)的顶部焊接有机箱(32)，所述抽液泵(22)、凝血剂储槽(23)和动力单元II均设置于机箱(32)内。

6.根据权利要求1所述的基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统，其特征在于：所述升降装置(2)包括固设于底座(1)上的机架(33)、旋转安装于机架(33)上且垂向设置的丝杆(34)，所述机架(33)的顶部固设有驱动电机(35)，驱动电机(35)的输出轴与丝杆(34)的顶端轴颈经联轴器连接，丝杆(34)上螺纹连接有螺母(36)，所述螺母(36)上焊接有支撑台(37)，所述电缸I(3)固设于支撑台(37)的顶表面上。

7.根据权利要求1所述的基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统，其特征在于：所述电缸I(3)缸体的顶表面上且沿其轴向固设有导轨I(38)，所述移动台I(4)的底表面上固设有滑块I(39)，滑块I(39)滑动安装于导轨I(38)上。

8.根据权利要求1所述的基于物联网的可视化微创无痛拔牙系统，其特征在于：所述电缸II(47)缸体的顶表面上且沿其轴向固设有导轨II(40)，所述移动台II(13)的底表面上固设有滑块II(41)，滑块II(41)滑动安装于导轨II(40)上。

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