CN113397436A - 扫地机器人清扫方法、模组、扫地机器人和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种扫地机器人清扫方法、模组、扫地机器人和存储介质，属于扫地机器人技术领域。所述方法包括：在检测到调整指令的情况下，调整清扫地图上的目标控件，以使所述目标控件能够至少部分覆盖待清扫点，其中，所述目标控件用于指示所述清扫地图上的一个待清扫区域，所述待清扫区域至少部分覆盖所述待清扫点；在接收到清扫指令的情况下，控制扫地机器人对所述待清扫区域进行清扫。本申请提高扫地机器人对待清扫点的清扫效率。

Description

扫地机器人清扫方法、模组、扫地机器人和存储介质

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人清扫方法、模组、扫地机器人和存储介质。

背景技术

随着科技的发展和人们对生活水平的更高追求，扫地机器人已经逐渐成为人们生活中的不可缺少的智能家居。目前扫地机器人的清洁包括全屋清扫和区域清扫两种清扫模式，全屋清扫即全屋范围清扫；区域清扫则是用户选择地图上的某个房间进行清扫。

若用户想要清扫房屋内的某个点位置，可以手动在清扫地图上画闭合线条，以框选出一个包含该点位置的清扫区域，以使扫地机器人在该清扫区域内进行清扫。若用户利用线条框选的位置与待清扫点的位置并没有交集，则无法对待清扫点进行清扫，还需要用户擦除已画好的线条，并重新画线条框选清扫区域，造成清扫效率低下。

发明内容

本申请实施例的目的在于提供一种扫地机器人清扫方法、模组、扫地机器人和存储介质，以解决清扫效率低下的问题。具体技术方案如下：

第一方面，提供了一种扫地机器人清扫方法，所述方法包括：

在检测到调整指令的情况下，调整清扫地图上的目标控件，以使所述目标控件能够至少部分覆盖待清扫点，其中，所述目标控件用于指示所述清扫地图上的一个待清扫区域，所述待清扫区域至少部分覆盖所述待清扫点；

在接收到清扫指令的情况下，控制扫地机器人对所述待清扫区域进行清扫。

可选地，在检测到调整指令的情况下调整清扫地图上的目标控件之前，所述方法还包括：

获取所述扫地机器人的当前所处位置；

基于所述当前所处位置生成第一控件，其中，所述第一控件覆盖所述当前所处位置；

将所述第一控件作为所述目标控件。

可选地，在检测到调整指令的情况下调整清扫地图上的目标控件之前，所述方法还包括：

在检测到所述清扫地图上的点触操作的情况下，获取所述点触操作对应的第一点触位置；

在检测到控件生成指令的情况下，生成与所述第一点触位置具有重叠区域的第一控件；

将所述第一控件作为所述目标控件。

可选地，所述第一点触位置对应待清扫点，所述生成与所述第一点触位置具有重叠区域的第一控件包括：

生成完全覆盖所述第一点触位置的第一控件。

可选地，生成第一控件之后，所述方法还包括：

在检测到针对所述第一控件的增区指令的情况下，生成第二控件，其中，多个所述第二控件不完全重叠，所述第二控件与所述第一控件不完全重叠；

将所述第二控件作为所述目标控件。

可选地，所述在检测到针对所述第一控件的增区指令的情况下生成第二控件包括：

在检测到针对所述第一控件的增区指令的情况下，在所述清扫地图上的随机位置生成第二控件；或，

在检测到所述清扫地图上的点触操作的情况下，获取所述点触操作的第二点触位置；在检测到针对所述第一控件的增区指令的情况下，生成与所述第二点触位置具有重叠区域的第二控件。

可选地，所述在检测到调整指令的情况下调整清扫地图上的目标控件包括：

在检测到位置调整指令的情况下，调整所述目标控件的位置；和/或

在检测到尺寸调整指令的情况下，调整所述目标控件的尺寸；和/或

在检测到形状调整指令的情况下，调整所述目标控件的形状。

可选地，控制扫地机器人对所述待清扫区域进行清扫之前或清扫过程中，所述方法还包括：

在检测到针对待删除控件的控件删除指令的情况下，确定当前存留的目标控件的数量，其中，所述待删除控件为所述目标控件中的一个或多个，所述待删除控件的数量小于所述当前存留的目标控件的数量；

在所述当前存留的目标控件的数量大于一个的情况下，删除所述待删除控件；

在所述当前存留的目标控件的数量等于一个的情况下，保留所述待删除控件。

第二方面，提供了一种扫地机器人清扫模组，所述模组包括：

调整模块，用于在检测到调整指令的情况下，调整清扫地图上的目标控件，以使所述目标控件能够至少部分覆盖待清扫点，以使所述目标控件能够完全覆盖待清扫点，其中，所述目标控件用于指示所述清扫地图上的一个待清扫区域，所述待清扫区域至少部分覆盖所述待清扫点；

控制模块，用于在接收到清扫指令的情况下，控制扫地机器人对所述待清扫区域进行清扫。

第三方面，提供了一种扫地机器人，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现任一所述的机器人定点清扫方法步骤。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现任一所述的机器人定点清扫方法步骤。

本申请实施例有益效果：

本申请实施例提供了一种机器人定点清扫方法，方法包括：终端在检测到调整指令时调整清扫地图上的目标控件，以使目标控件能够至少部分覆盖待清扫点，在接收到清扫指令的情况下，控制扫地机器人对待清扫区域进行清扫。

在本申请中，应用软件可以自动在清扫地图上生成目标控件，这样无需用户手动画线条，自动生成目标控件解放了用户双手，提高用户体验感。另外，在目标控件无法覆盖待清扫点时，无需用户擦除掉已画好的线条并重新画线条，只要用户对目标控件进行交互操作，调整目标控件，就可以使目标控件对应的待清扫区域至少部分覆盖待清扫点，提高了确定待清扫区域的位置的速率，提高扫地机器人对待清扫点的清扫效率。

当然，实施本申请的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种扫地机器人清扫方法硬件环境示意图；

图2为本申请实施例提供的一种扫地机器人清扫方法流程图；

图3为本申请实施例提供的生成第一控件的方法流程图；

图4为本申请实施例提供的一种扫地机器人清扫模组的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种扫地机器人的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本申请的说明，其本身并没有特定的意义。因此，“模块”与“部件”可以混合地使用。

为了解决背景技术中提及的问题，根据本申请实施例的一方面，提供了一种扫地机器人清扫方法的实施例。

可选地，在本申请实施例中，上述扫地机器人清扫方法可以应用于如图1所示的由终端101和服务器103所构成的硬件环境中。如图1所示，服务器103通过网络与终端101进行连接，可用于为终端或终端上安装的客户端提供服务，可在服务器上或独立于服务器设置数据库105，用于为服务器103提供数据存储服务，上述网络包括但不限于：广域网、城域网或局域网，终端101包括但不限于PC、手机、平板电脑等。

本申请实施例提供了一种扫地机器人清扫方法，可以应用于终端101，也可以应用于终端101上的用于控制扫地机器人的应用软件，用于实现扫地机器人的定点清扫。

下面将结合具体实施方式，以应用于应用软件为例，对本申请实施例提供的一种扫地机器人清扫方法进行详细的说明，如图2所示，具体步骤如下：

步骤201：在检测到调整指令的情况下，调整清扫地图上的目标控件，以使目标控件能够至少部分覆盖待清扫点。

其中，目标控件用于指示清扫地图上的一个待清扫区域，待清扫区域至少部分覆盖待清扫点。

在本申请实施例中，扫地机器人具有多个清扫模式，目标清扫模式可以是扫地机器人的默认清扫模式，也可以是用户选定的清扫模式。扫地机器人预先保存有清扫地图，清扫地图中包括多个房间区域，当应用软件确定扫地机器人的当前清扫模式为目标清扫模式时，在清扫地图上生成目标控件。其中，目标控件为弹框，该弹框可以为圆形、矩形、三角形等，本申请对目标控件的具体形状不做限定。

待清扫点为清洁地图上等待清扫的位置，待清扫点可以为一个点位置，也可以为一个区域。应用软件生成的目标控件的数量可以为一个，也可以为多个，目标控件对应一个待清扫区域，待清扫区域是用于覆盖待清扫点的，但生成的目标控件并不一定能够覆盖待清扫点，目标控件和待清扫点可能是没有重叠区域的。

因此，清扫地图上生成目标控件后，用户可以对清扫地址上的目标控件进行调整，具体包括位置调整、尺寸调整和形状调整中的至少一个，应用软件检测到调整指令后，基于用户针对目标控件上的触屏调整相应的调整目标控件，以使调整后的目标控件能够至少部分覆盖该待清扫点，调整后的目标控件对应待清扫区域的清扫范围，该待清扫区域包括了部分或全部待清扫点，扫地机器人可以在待清扫区域内清扫该待清扫点。

步骤202：在接收到清扫指令的情况下，控制扫地机器人对待清扫区域进行清扫。

在本申请实施例中，应用软件调整目标控件结束后，用户点击“开始清扫”按钮，则应用软件接收到清扫指令，下发控制指令至扫地机器人，以使扫地机器人对待清扫区域进行清扫。

在本申请中，应用软件可以自动在清扫地图上生成目标控件，这样无需用户手动画线条，解放了用户双手，提高用户体验感。另外，在目标控件无法覆盖待清扫点时，无需用户擦除掉已画好的线条并重新画线条，只要用户对目标控件进行调整，就可以使目标控件对应的待清扫区域至少部分覆盖待清扫点，提高了确定待清扫区域的位置的速率，提高对待清扫点的清扫效率。

作为一种可选的实施方式，如图3所示，若目标控制的数量为一个，在检测到调整指令的情况下调整清扫地图上的目标控件之前，方法还包括：

步骤301：获取扫地机器人的当前所处位置。

在本申请实施例中，应用软件在确定当前清扫模式为目标清扫模式的情况下，先获取扫地机器人在清洁地图上的当前所处位置。其中，当前所处位置可以为一个点位置，也可以为一个小区域。

步骤302：基于当前所处位置生成第一控件。

其中，第一控件覆盖当前所处位置；

扫地机器人确定当前所处位置后，根据当前所处位置生成第一控件，生成的第一控件能够全部覆盖或部分覆盖当前所处位置。具体的，根据当前所处位置生成第一控件包括至少两种实现方式，一种实现方式为，应用软件以当前所处位置为中心生成第一控件，这样第一控件能够完全覆盖当前所处位置，另一种实现方式为，应用软件以当前所处位置中的任一个点位置为原点，在清洁地图上建立平面直角坐标系，在第一象限生成第一控件，由于当前所处位置可能是一个小区域，第一控件只包括了当前所处位置中的原点，这样第一控件只能够部分覆盖当前所处位置，其中，第一控件生成的位置也可以是第二象限、第三象限或第四象限。

步骤303：将第一控件作为目标控件。

应用软件生成第一控件后，将第一控件作为目标控件。

作为一种可选的实施方式，若目标控制的数量为一个，在检测到调整指令的情况下调整清扫地图上的目标控件之前，方法还包括：在检测到清扫地图上的点触操作的情况下，获取点触操作对应的第一点触位置；在检测到控件生成指令的情况下，生成与第一点触位置具有重叠区域的一个第一控件；将第一控件作为目标控件。

在本申请实施例中，用户在清洁地图上随机点触，应用软件检测到清扫地图上的点触操作，然后获取点触操作的第一点触位置。用户点击应用软件当前界面上的“生成控件”按钮后，应用软件基于控件生成指令在第一点触位置生成第一控件，第一控件与第一点触位置具有重叠区域，应用软件将第一控件作为目标控件。

可选地，用户在清洁地图上的待清扫点进行点触，应用软件检测到清扫地图上的点触操作，然后获取点触操作的第一点触位置，该第一点触位置即是待清扫点在清洁地图上的位置。用户点击应用软件当前界面上的“生成控件”按钮后，应用软件基于控件生成指令在第一点触位置生成第一控件，第一控件完全覆盖第一点触位置。这样应用软件先确定待清扫点，然后再基于该待清扫点生成覆盖该待清扫点的第一控件，无需后续再调整第一控件。

作为一种可选的实施方式，若目标控制的数量为多个，生成第一控件之后，方法还包括：在检测到一个针对第一控件的增区指令的情况下，生成第二控件，其中，多个第二控件不完全重叠，第二控件与第一控件不完全重叠；将第二控件作为目标控件。

应用软件生成第一控件后，若用户还想添加控件，可以点击应用软件当前界面上的“添加选区”按钮，则应用软件检测到对第一控件的增区指令，则生成第二控件，第二控件与第一控件不完全重叠，即，可以部分重叠，也可以不重叠。若生成的第二控件的数量为多个，则多个第二控件不完全重叠。每个第二控件也作为目标控件，这样目标控件包含第一控件和第二控件。

其中，第二控件与第一控件不完全重叠，或多个第二控件不完全重叠，是采用了递归的方式。具体的，多个第二控件不完全重叠的过程为：确定生成的第一个第二控件的左上角坐标(x0,y0)，则第二个第二控件的左上角坐标为(x1,y1)，其中，x1＝x0+1,y1＝y0+1；第三个第二控件的左上角坐标为(x2,y2)，其中，x2＝x1+1,y2＝y1+1，依次类推。其中，(x0,y0)不限于是左上角坐标，可以为第二控件中的任一个点的坐标。上述递归方式也同样应用于第二控件与第一控件不完全重叠的过程，本申请不再赘述。

第二控件的生成过程包括以下两种生成方式：

第一种生成方式为：在检测到针对第一控件的增区指令的情况下，在清扫地图上的随机位置生成第二控件。

在本申请实施例中，应用软件生成第一控件后，用户直接点击应用软件当前界面上的“添加选区”按钮，应用软件基于增区指令在清扫地图上的随机位置生成一个第二控件，用户可以根据待清扫点的数量，点击多次按钮，这样应用软件生成的每个第二控件能够对应一个待清扫点。

第二种生成方式为：在检测到清扫地图上的点触操作的情况下，获取点触操作的第二点触位置；在检测到针对第一控件的增区指令的情况下，生成与第二点触位置具有重叠区域的第二控件。

在本申请实施例中，用户在清洁地图上随机点触。应用软件检测到清扫地图上的点触操作，然后获取点触操作的第二点触位置。用户点击应用软件当前界面上的“添加选区”按钮后，应用软件基于增区指令在该第二点触位置生成第二控件，第二控件与第二点触位置具有重叠区域。

可选地，生成第二控件也可以是用户在清洁地图上的待清扫点进行点触，这样第二点触位置对应待清扫点，应用软件基于增区指令在该第二点触位置生成第二控件，第二控件完全覆盖与第二点触位置。这样应用软件先确定待清扫点，然后再基于该待清扫点生成对应的第二控件。

应用软件若是基于扫地机器人的当前所处位置生成第一控件，可以在清洁地图上的随机位置生成第二控件，也可以基于点触操作生成第二点触位置对应的第二控件。应用软件若是基于第一点触位置生成第一控件，可以在清洁地图上的随机位置生成第二控件，也可以基于点触操作生成第二点触位置对应的第二控件。

在本申请中，应用软件针对每个待清扫点生成一个目标控件，扫地机器人能够在目标控件对应的待清扫区域内进行清扫，目标控件为多个的情况下，扫地机器人也就能够对多个待清扫点进行清扫，即实现了多个指定位置的清扫。

作为一种可选的实施方式，在检测到调整指令的情况下调整清扫地图上的目标控件包括：在检测到位置调整指令的情况下，调整目标控件的位置；和/或在检测到尺寸调整指令的情况下，调整目标控件的尺寸；和/或在检测到形状调整指令的情况下，调整目标控件的形状。

应用软件在生成目标控件之后，由于目标控件可能是随机生成的，与待清扫点没有重叠区域，也可能是基于点触操作生成的，但与待清扫点没有重叠区域或只有少部分重叠区域，这样导致目标控件没有尽可能多的覆盖待清扫点，为了使目标控件多覆盖待清扫点，可以调整目标控件的位置、尺寸或形状中的至少一个。

本申请给出了如下实施例：应用软件基于当前所处位置生成第一控件，并基于点触操作的第二点触位置生成第二控件后，若第一控件和第二控件没有覆盖待清扫点，用户可以先调整目标控件的位置，使目标控件与待清扫点的位置的距离值小于预设距离阈值，然后调整目标控件的尺寸，使调整尺寸后的目标控件能够覆盖待清扫点。

应用软件基于第一点触位置生成第一控件，并基于第二点触位置生成第二控件后，若第一控件和第二控件没有覆盖待清扫点，用户可以调整目标控制的尺寸或形状，使调整后的目标控件能够覆盖待清扫点。

其中，用户调整目标控件的尺寸，可以通过选定的目标控件上的区域调整标识进行扩大或缩小尺寸，也可以在选取一个目标控件后，通过当前界面中的区域调整标识调整该目标控件的尺寸。本申请实施例通过目标控件上的区域调整标识调整尺寸。

在本申请中，应用软件通过调整目标控件的尺寸，调整了待清扫区域的清扫范围，使扫地机器人能够在待清扫区域内实现对待清扫点的清扫，也实现了多个待清扫点的划定范围的清扫。

作为一种可选的实施方式，在检测到对目标控件的调整操作的情况下，调整移动位置后的目标控件的尺寸包括：在检测到目标控件上的区域调整标识被触发的情况下，确定区域调整方式和区域调整范围，其中，区域调整标识位于目标控件的边缘位置；在区域调整方式为扩大区域的情况下，根据区域调整范围确定目标控件扩大后的尺寸；在区域调整方式为缩小区域的情况下，根据区域调整范围确定目标控件缩小后的尺寸。

目标控件上具有区域调整标识，用户触发区域调整标识后，应用软件基于触发情况确定区域调整方式和区域调整范围，其中，区域调整方式为扩大尺寸或缩小尺寸，区域调整范围为目标控件扩大的倍数或缩小后的倍数。应用软件若确定区域调整方式为扩大区域，则根据区域调整范围确定目标控件扩大后的尺寸，应用软件若确定区域调整方式为缩小区域，则根据区域调整范围确定目标控件缩小后的尺寸。

作为一种可选的实施方式，在接收到清扫指令的情况下控制扫地机器人对待清扫区域进行清扫之前或过程中，方法还包括：在检测到针对待删除控件的控件删除指令的情况下，确定当前存留的目标控件的数量，其中，待删除控件为目标控件中的一个或多个，待删除控件的数量小于当前存留的目标控件的数量；在当前存留的目标控件的数量大于一个的情况下，删除待删除控件；在当前存留的目标控件的数量等于一个的情况下，保留待删除控件。

若用户添加的目标控件的数量多于待清扫点的数量，为了减少扫地机器人不必要的清洁，可以删除目标控件。具体的，目标控件上有区域删除标识，用户点击该目标控件上的区域删除标识，则应用软件检测到控件删除指令，应用软件确定当前界面中存留的目标控件的数量，若应用软件确定目标控件的数量大于一个，则删除待删除控件，待删除控件的数量小于当前存留的目标控件的数量。若应用软件确定在目标控件的数量等于一个，表明当前界面中只有该一个目标控件，为了能够使扫地机器人清扫待清扫点，应用软件保留该待删除控件，不进行删除目标控件的操作。其中，待删除控件为被点击区域删除标识的目标控件。其中，删除目标控件的操作，可以发生在机器人清扫之前，也可以发生在机器人清扫过程中。

其中，用户调整目标控件的形状，可以调整目标控件的整体形状，包括边缘圆滑、直线转换成曲线或拉动一个角等。

在本申请实施例中，应用软件根据当前所处位置生成的第一控件是预设尺寸，生成的第二控件的尺寸可以是随机的，为了提高用户调整尺寸时的体验感，可以设置第二控件的尺寸和第一控件的尺寸相同。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种扫地机器人清扫模组，如图4所示，该模组包括：

调整模块401，用于在检测到调整指令的情况下，调整清扫地图上的目标控件，以使目标控件能够至少部分覆盖待清扫点，其中，目标控件用于指示清扫地图上的一个待清扫区域，待清扫区域至少部分覆盖待清扫点；

控制模块402，用于在接收到清扫指令的情况下，控制扫地机器人对待清扫区域进行清扫。

可选地，该模组还包括：

第一获取模块，用于获取扫地机器人的当前所处位置；

第一生成模块，用于基于当前所处位置生成第一控件，其中，第一控件覆盖当前所处位置；

第一作为模块，用于将第一控件作为目标控件。

可选地，该模组还包括：

第二获取模块，用于在检测到清扫地图上的点触操作的情况下，获取点触操作对应的第一点触位置；

第二生成模块，用于在检测到控件生成指令的情况下，生成与第一点触位置具有重叠区域的第一控件；

第二作为模块，用于将第一控件作为目标控件。

可选地，第一点触位置对应待清扫点，第二生成模块包括：

生成单元，用于生成完全覆盖第一点触位置的第一控件。

可选地，该模组还包括：

第三生成模块，用于在检测到针对第一控件的增区指令的情况下，生成第二控件，其中，多个第二控件不完全重叠，第二控件与第一控件不完全重叠；

第三作为模块，用于将第二控件作为目标控件。

可选地，第三生成模块包括：

第一生成单元，用于在检测到针对第一控件的增区指令的情况下，在清扫地图上的随机位置生成第二控件；或，

获取单元，用于在检测到清扫地图上的点触操作的情况下，获取点触操作的第二点触位置；

第二生成单元，用于在检测到针对第一控件的增区指令的情况下，生成与第二点触位置具有重叠区域的第二控件。

可选地，调整模块402包括：

移动单元，用于在检测到位置调整指令的情况下，调整目标控件的位置；和/或

第一调整单元，用于在检测到尺寸调整指令的情况下，调整目标控件的尺寸；和/或

第二调整单元，用于在检测到形状调整指令的情况下，调整目标控件的形状。

可选的，该模组还包括：

确定模块，用于在检测到针对待删除控件的控件删除指令的情况下，确定当前存留的目标控件的数量，其中，待删除控件为目标控件中的一个或多个，待删除控件的数量小于当前存留的目标控件的数量；

删除模块，用于在当前存留的目标控件的数量大于一个的情况下，删除待删除控件；

保留模块，用于在当前存留的目标控件的数量等于一个的情况下，保留待删除控件。

根据本申请实施例的另一方面，本申请提供了一种扫地机器人，如图5所示，包括存储器503、处理器501、通信接口502及通信总线504，存储器503中存储有可在处理器501上运行的计算机程序，存储器503、处理器501通过通信接口502和通信总线504进行通信，处理器501执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

上述清扫机器人中的存储器、处理器通过通信总线和通信接口进行通信。所述通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，简称EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储模组。

上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

根据本申请实施例的又一方面还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质。

可选地，在本申请实施例中，计算机可读介质被设置为存储用于所述处理器执行上述方法的程序代码。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本申请实施例在具体实现时，可以参阅上述各个实施例，具有相应的技术效果。

可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSP Device，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。

对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、模组和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的模组和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的模组实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模组或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (11)

1.一种扫地机器人清扫方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到调整指令的情况下，调整清扫地图上的目标控件，以使所述目标控件能够至少部分覆盖待清扫点，其中，所述目标控件用于指示所述清扫地图上的一个待清扫区域，所述待清扫区域至少部分覆盖所述待清扫点；

在接收到清扫指令的情况下，控制扫地机器人对所述待清扫区域进行清扫。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到调整指令的情况下调整清扫地图上的目标控件之前，所述方法还包括：

获取所述扫地机器人的当前所处位置；

基于所述当前所处位置生成第一控件，其中，所述第一控件覆盖所述当前所处位置；

将所述第一控件作为所述目标控件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到调整指令的情况下调整清扫地图上的目标控件之前，所述方法还包括：

在检测到所述清扫地图上的点触操作的情况下，获取所述点触操作对应的第一点触位置；

在检测到控件生成指令的情况下，生成与所述第一点触位置具有重叠区域的第一控件；

将所述第一控件作为所述目标控件。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一点触位置对应待清扫点，所述生成与所述第一点触位置具有重叠区域的第一控件包括：

生成完全覆盖所述第一点触位置的第一控件。

5.根据权利要求2至4任一所述的方法，其特征在于，生成第一控件之后，所述方法还包括：

在检测到针对所述第一控件的增区指令的情况下，生成第二控件，其中，多个所述第二控件不完全重叠，所述第二控件与所述第一控件不完全重叠；

将所述第二控件作为所述目标控件。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在检测到针对所述第一控件的增区指令的情况下生成第二控件包括：

在检测到针对所述第一控件的增区指令的情况下，在所述清扫地图上的随机位置生成第二控件；或，

在检测到所述清扫地图上的点触操作的情况下，获取所述点触操作的第二点触位置；在检测到针对所述第一控件的增区指令的情况下，生成与所述第二点触位置具有重叠区域的第二控件。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到调整指令的情况下调整清扫地图上的目标控件包括：

在检测到位置调整指令的情况下，调整所述目标控件的位置；和/或

在检测到尺寸调整指令的情况下，调整所述目标控件的尺寸；和/或

在检测到形状调整指令的情况下，调整所述目标控件的形状。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制扫地机器人对所述待清扫区域进行清扫之前或清扫过程中，所述方法还包括：

在检测到针对待删除控件的控件删除指令的情况下，确定当前存留的目标控件的数量，其中，所述待删除控件为所述目标控件中的一个或多个，所述待删除控件的数量小于所述当前存留的目标控件的数量；

在所述当前存留的目标控件的数量大于一个的情况下，删除所述待删除控件；

在所述当前存留的目标控件的数量等于一个的情况下，保留所述待删除控件。

9.一种扫地机器人清扫模组，其特征在于，所述模组包括：

调整模块，用于在检测到调整指令的情况下，调整清扫地图上的目标控件，以使所述目标控件能够至少部分覆盖待清扫点，其中，所述目标控件用于指示所述清扫地图上的一个待清扫区域，所述待清扫区域至少部分覆盖所述待清扫点；

控制模块，用于在接收到清扫指令的情况下，控制扫地机器人对所述待清扫区域进行清扫。

10.一种扫地机器人，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-8任一所述的方法步骤。

Images