CN113395198A - 设备的组网方法及装置、数据传输系统 - Google Patents

设备的组网方法及装置、数据传输系统 Download PDF

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Abstract

本申请公开了一种设备的组网方法及装置、数据传输系统。其中，该方法包括：在接收到接入CAN总线的指令时，从机设备生成第一节点标识，其中，第一节点标识用于区分不同的从机设备；从机设备向主机设备按照预设时间间隔发送第一报文，其中，第一报文包括第一节点标识；从机设备接收来自主机设备的第二报文，并停止发送第一报文，其中，第二报文是主机设备接收到第一报文后生成的报文，且第二报文中包括第二节点标识；从机设备依据第二节点标识接入CAN总线。本申请解决了目前从设备接入CAN总线进行组网时，需要手动修改从设备的CANopen节点ID，操作难度高、工作量大的技术问题。

Description

设备的组网方法及装置、数据传输系统
技术领域
本申请涉及设备组网领域，具体而言，涉及一种设备的组网方法及装置、数据传输系统。
背景技术
CANopen是基于CAN的应用层主从协议，CANopen将CAN总线11位元的ID分为4位元的功能码及7位元的CANopen节点ID，后文所说的COB-ID就是7位元的通讯对象ID。目前CANopen从设备入网时(在主机内进行注册时)，要修改从设备对象字典内的COB-ID来区分从设备的ID，从而利用CAN的仲裁机制，避免设备发送数据包的冲突以及识别是总线上何种设备上报数据。
目前，CANopen从设备组网时需要手动通过软件修改对象字典内的COB-ID。安装人员或者后期维护人员将新设备添加到总线上时，既要记住之前所有已入网设备的ID，还要通过电脑软件进行设置更新。同时在如人员失误将ID号设置成与原有设备ID一致时，会导致设备无法入网同时因为数据冲突影响原有设备的数据传输。不利于生产测试与产品后期维护，加大了人员的工作量。
针对目前从设备接入CAN总线进行组网时，需要手动修改从设备的CANopen节点ID，操作难度高、工作量大的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种设备的组网方法及装置、数据传输系统，以至少解决目前从设备接入CAN总线进行组网时，需要手动修改从设备的CANopen节点ID，操作难度高、工作量大的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种设备的组网方法，包括：在接收到接入CAN总线的指令时，从机设备生成第一节点标识，其中，第一节点标识用于区分不同的从机设备；从机设备向主机设备按照预设时间间隔发送第一报文，其中，第一报文包括第一节点标识；从机设备接收来自主机设备的第二报文，并停止发送第一报文，其中，第二报文是主机设备接收到第一报文后生成的报文，且第二报文中包括第二节点标识；从机设备依据第二节点标识接入CAN总线。
可选地，从机设备生成第一节点标识包括：依据从机设备的物理地址生成第一节点标识。
可选地，第一报文还包括用于标识第一报文的目标字符以及从机设备的物理地址，其中，在除第一报文之外的其他报文中出现目标字符时，利用其他字符替换其他报文中出现的目标字符。
可选地，第二报文是主机设备通过以下方式生成的：主机设备查找本地设备列表中是否存在从机设备的物理地址；如果主机设备的本地设备列表中存在从机设备的物理地址，主机设备将与从机设备的物理地址对应的节点标识作为第二节点标识写入第二报文；如果主机设备的本地设备列表中不存在从机设备的物理地址，主机设备查找处于空闲状态的节点标识作为第二节点标识写入第二报文，并将物理地址与处于空闲状态的节点标识的对应关系存储至主机设备的本地设备列表，其中，处于空闲状态的节点标识是未分配给从机设备的节点标识。
可选地，在从机设备超过预设时长未向主机设备发送心跳报文的情况下，删除主机设备的本地设备列表中存储的从机设备的物理地址以及物理地址对应的第二节点标识。
可选地，上述方法还包括：在多个从机设备同时向主机设备发送第一报文的情况下，依据每个从机设备生成的第一节点标识的大小确定从机设备向主机设备发送第一报文的优先级；多个从机设备按照优先级发送第一报文；在多个从机设备生成的第一节点标识的大小相同的情况下，多个从机设备随机延时发送第一报文。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了另一种设备的组网方法，包括：主机设备按照预设时间间隔接收从机设备发送的第一报文，其中，第一报文包括第一节点标识，第一节点标识是从机设备生成的，用于区分不同的从机设备；主机设备生成第二报文，并向从机设备发送第二报文，其中，第二报文中包括第二节点标识，从机设备在接收到第二报文后，依据第二节点标识接入CAN总线。
可选地，主机设备生成第二报文，包括：主机设备查找本地设备列表中是否存在从机设备的物理地址；如果主机设备的本地设备列表中存在从机设备的物理地址，主机设备将与从机设备的物理地址对应的节点标识作为第二节点标识写入第二报文；如果主机设备的本地设备列表中不存在从机设备的物理地址，主机设备查找处于空闲状态的节点标识作为第二节点标识写入第二报文，并将物理地址与处于空闲状态的节点标识的对应关系存储至主机设备的本地设备列表，其中，处于空闲状态的节点标识是未分配给从机设备的节点标识。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种设备的组网装置，包括：生成模块，用于在接收到接入CAN总线的指令时，生成第一节点标识，其中，第一节点标识用于区分不同的从机设备；发送模块，用于向主机设备按照预设时间间隔发送第一报文，其中，第一报文包括第一节点标识；接收模块，用于接收来自主机设备的第二报文，并停止发送第一报文，其中，第二报文是主机设备接收到第一报文后生成的报文，且第二报文中包括第二节点标识；接入模块，用于依据第二节点标识接入CAN总线。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种数据传输系统，包括：主机设备以及至少一个从机设备，其中，主机设备与至少一个从机设备通过CAN总线通信，至少一个从机设备，用于在接收到接入CAN总线的指令时，生成第一节点标识，第一节点标识用于区分不同的从机设备；向主机设备按照预设时间间隔发送第一报文，第一报文包括第一节点标识；接收来自主机设备的第二报文，并停止发送第一报文，第二报文是主机设备接收到第一报文后生成的报文，且第二报文中包括第二节点标识；依据第二节点标识接入CAN总线；主机设备，用于接收到第一报文后生成第二报文。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的设备的组网方法。
根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的设备的组网方法。
在本申请实施例中，采用在接收到接入CAN总线的指令时，从机设备生成第一节点标识，其中，第一节点标识用于区分不同的从机设备；从机设备向主机设备按照预设时间间隔发送第一报文，其中，第一报文包括第一节点标识；从机设备接收来自主机设备的第二报文，并停止发送第一报文，其中，第二报文是主机设备接收到第一报文后生成的报文，且第二报文中包括第二节点标识；从机设备依据第二节点标识接入CAN总线的方式，通过软件端的协议通讯，将手动修改从设备的COB-ID进行设备组网操作转化为从设备自动组网，达到了使得从设备接入CAN总线上时能即插即用，无需人员手动配置的目的，从而实现了降低从设备接入CAN总线进行组网的操作难度，提高了组网效率的技术效果，进而解决了目前从设备接入CAN总线进行组网时，需要手动修改从设备的CANopen节点ID，操作难度高、工作量大技术问题。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例的一种设备的组网方法的流程图；
图2是在从机设备的对象字典内建立PDO的子索引SlaveLogin数据的示意图；
图3是根据本申请实施例的一种设备组网的概况图；
图4是根据本申请实施例的另一种设备的组网方法的流程图；
图5是根据本申请实施例的另一种设备的组网方法的流程图；
图6是根据本申请实施例的一种设备的组网装置的结构框图；
图7是根据本申请实施例的一种数据传输系统的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
首先，在对本申请实施例进行描述的过程中出现的部分名词或术语适用于如下解释：
CANopen，是一种架构在控制局域网络(Controller Area Network，CAN)上的高层通信协议，包括通信子协议及设备子协议，常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。
对象字典，是设备规范中最重要的部分，它是一组参数和变量的有序集合，包含了设备描述及设备网络状态的所有参数。CANopen设置中用以设定设备组态及进行非即时的通讯。
服务数据对象(SDO)，用来存取远端节点的对象字典，读取或者设定其中的数据。
过程数据对象(PDO)，用来在许多节点之间交换即时的数据。
根据本申请实施例，提供了一种设备的组网方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
图1是根据本申请实施例的一种设备的组网方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤S102，在接收到接入CAN总线的指令时，从机设备生成第一节点标识，其中，第一节点标识用于区分不同的从机设备；
CAN总线属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或者实时控制的串行通信网络。
在本步骤中，从机设备(也可以称为从节点)接入到CAN总线上时，根据自身的MAC生成一个COB-ID(即第一节点标识)。从机设备出厂时会按照自己的设备类型，硬件编号固化一个硬件MAC，然后根据MAC生成一个默认的COB-ID用以发送入网的PDO报文。
步骤S104，从机设备向主机设备按照预设时间间隔发送第一报文，其中，第一报文包括第一节点标识；
第一报文即上文中的PDO报文，从机设备生成第一节点标识后，设置PDO报文以时间方式进行数据上报，在从机设备没有组网成功时，每隔一段时间进行入网报文上报操作，直到入网成功后停止。
步骤S106，从机设备接收来自主机设备的第二报文，并停止发送第一报文，其中，第二报文是主机设备接收到第一报文后生成的报文，且第二报文中包括第二节点标识；
主机设备收到从节点上报的PDO报文后，通过对比设备列表中存储的COB-ID与MAC，进行COB-ID的重新分配工作，并向从机设备发送SDO报文(即步骤S106中的第二报文)修改从节点的COB-ID等具体参数。
从机设备接收SDO报文后，分配到新的COB-ID(即第二节点标识)后，停止发送入网的PDO报文。
步骤S108，从机设备依据第二节点标识接入CAN总线。
从机设备利用新的COB-ID接入CAN总线，实现组网。开始正常的从节点数据上报工作。
通过上述步骤，通过软件端的协议通讯，将手动修改从设备的COB-ID进行设备组网操作转化为从设备自动组网，达到了使得从设备接入CAN总线上时能即插即用，无需人员手动配置的目的，从而实现了降低从设备接入CAN总线进行组网的操作难度，提高了组网效率的技术效果。
根据本申请的一个可选的实施例，从机设备生成第一节点标识包括：依据从机设备的物理地址生成第一节点标识。
在上文中已经提到，从机设备接入到CAN总线上时，根据自身的MAC生成一个COB-ID号。具体的，该ID为从机设备MAC中的最后一位数字(即1至255中任一数字)。
根据本申请的另一个可选的实施例，第一报文还包括用于标识第一报文的目标字符以及从机设备的物理地址，其中，在除第一报文之外的其他报文中出现目标字符时，利用其他字符替换其他报文中出现的目标字符。
PDO报文里包括MAC，MAC里包含设备类型和ID号，报文里还包括特殊字符。下面对该特殊字符进行说明：
图2是在从机设备的对象字典内建立PDO的子索引SlaveLogin数据的示意图，如图2所示，Head为特殊字符0x7E(即上述目标字符)，用以在随机分配COB-ID时与其他数据报文作区别，其他数据报文在出现特殊字符时候，会以字节填充方式进行数据替换(例如，其他数据报文出现0x7E时填充为0x07 0x0E，出现0x07时填充为0x07 0x07)。这样就只有需要组网的从机设备发送的PDO报文存在特殊字符。
该特殊字符用于从机设备内将PDO报文与其它报文区分。当从机设备接收到主机设备发送过来的新分配的COB-ID后，则将该特殊字符用字节替换的方式填充为普通字符，这样使得在注册之后从设备发送出去的报文都为非请求注册报文。
此时协议内的子指标为0x03的COB_ID标志为0(此处的COB_ID只是名字，0表示未重新分配COB-ID)。
在本申请的一些可选的实施例中，第二报文是主机设备通过以下方式生成的：主机设备查找本地设备列表中是否存在从机设备的物理地址；如果主机设备的本地设备列表中存在从机设备的物理地址，主机设备将与从机设备的物理地址对应的节点标识作为第二节点标识写入第二报文；如果主机设备的本地设备列表中不存在从机设备的物理地址，主机设备查找处于空闲状态的节点标识作为第二节点标识写入第二报文，并将物理地址与处于空闲状态的节点标识的对应关系存储至主机设备的本地设备列表，其中，处于空闲状态的节点标识是未分配给从机设备的节点标识。
主机设备收到PDO报文后，会根据从机设备的MAC查找链表内是否已经注册了该从机设备。如果主机设备的链表内已经存在该从机设备对应的MAC，则将该从机设备的MAC对应的COB-ID通过SDO报文发送至从机设备。若主机设备的链表内不存在该从机设备对应的MAC，主机设备会查找自身空闲的COB-ID，用以与从机设备上报的MAC对应，并通过SDO报文发送至从机设备。并记录该空闲的COB-ID和对应该从机设备的MAC。以便日后该从机设备二次入网时可以直接将旧有的COB-ID发送给该从机设备，可以提高组网效率。
根据本申请的另一个可选的实施例，在从机设备超过预设时长未向主机设备发送心跳报文的情况下，删除主机设备的本地设备列表中存储的从机设备的物理地址以及物理地址对应的第二节点标识。
同时，主机设备的链表内存储的从机设备的物理地址以及该物理地址对应COB-ID的会有相应的存活时间。当从机设备处于离线状态(一段预设时间没有上传心跳报文时)，超过了系统定义的存活时间，主机设备会将设备对应的MAC与COB-ID删除，避免被移除的设备一直占用链表空间，减少闲置COB-ID的数量。
根据本申请的一个可选的实施例，在多个从机设备同时向主机设备发送第一报文的情况下，依据每个从机设备生成的第一节点标识的大小确定从机设备向主机设备发送第一报文的优先级；多个从机设备按照优先级发送第一报文；在多个从机设备生成的第一节点标识的大小相同的情况下，多个从机设备随机延时发送第一报文。
在主机设备同时与多个从机设备连接的情况下(例如整体断电后重新上电)，多个从机设备向主机设备发送请求注册报文，根据报文内COB-ID的数字大小(数字越小，优先级越高)，优先级较高的报文传送至主机设备。每个从机设备都会随机延时发送请求注册报文，所以即使有两个从机设备发送的报文内的COB-ID相同时，两个从机设备会延时不同的时间再一次发送请求注册报文，避免无限冲突。
本发明实现了基于CANopen协议的从机设备自动组网的功能。实现了不需要人手修改设备参数也能让从机设备即插即用，直接连接到总线上就能实现正常的数据传输。提高了组网效率的同时，也简化了后期维护人员的维护工作，不需要去记录已组网设备的COB-ID，更换设备时也不用手动设置从机设备的COB-ID。大大简化了维护人员的操作难度与减少工作量。
图3是根据本申请实施例的一种设备组网的概况图，如图3所示，从机设备向主机设备发送PDO报文，PDO报文中包括从机设备的MAC，以及根据MAC最低位确定的一个COB-ID，此时协议内的子指标为0x03的COB_ID标志为0(此处的COB_ID只是名字，0表示未重新分配COB-ID)。
主机设备接收到从机设备发送的PDO报文后，根据从机设备的MAC为从机设备重新分配一个新的COB-ID，此时协议内的子指标为0x03的COB_ID标志设置为新分配的COB-ID。
图4是根据本申请实施例的另一种设备的组网方法的流程图，如图4所示，该方法包括以下步骤：
步骤S401，判断从机设备是否已经分配COB-ID，如果判断结果为否，执行步骤S402，如果判断结果为是，执行步骤S404；
步骤S402，从机设备根据自身的MAC生成一个COB-ID，并发送入网PDO报文；
步骤S403，主机设备接收到从机设备发送的PDO报文后，判断是否已经检索到与从机设备的MAC对应的COB-ID(该COB-ID为需要重新分配给从机设备，以替换从机设备根据自身的MAC生成的COB-ID)，如果判断结果为是，执行步骤S404，如果判断结果为否，执行步骤S405；
步骤S404，主机设备回复SDO报文，将检索到与从机设备的MAC对应的COB-ID通过SDO报文发送至从机设备，修改从机设备的相关数据；
步骤S405，主机设备查找处于空闲状态的COB-ID，并将该处于空闲状态的COB-ID通过SDO报文发送至从机设备，修改从机设备的相关数据；
步骤S406，结束，从机设备接入CAN总线，实现组网。
需要说明的是，图4所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图5是根据本申请实施例的另一种设备的组网方法的流程图，如图5所示，该方法包括以下步骤：
步骤S502，主机设备按照预设时间间隔接收从机设备发送的第一报文，其中，第一报文包括第一节点标识，第一节点标识是从机设备生成的，用于区分不同的从机设备；
步骤S504，主机设备生成第二报文，并向从机设备发送第二报文，其中，第二报文中包括第二节点标识，从机设备在接收到第二报文后，依据第二节点标识接入CAN总线。
根据本申请的一个可选的实施例，步骤S504通过以下方法实现：主机设备查找本地设备列表中是否存在从机设备的物理地址；如果主机设备的本地设备列表中存在从机设备的物理地址，主机设备将与从机设备的物理地址对应的节点标识作为第二节点标识写入第二报文；如果主机设备的本地设备列表中不存在从机设备的物理地址，主机设备查找处于空闲状态的节点标识作为第二节点标识写入第二报文，并将物理地址与处于空闲状态的节点标识的对应关系存储至主机设备的本地设备列表，其中，处于空闲状态的节点标识是未分配给从机设备的节点标识。
需要说明的是，图5所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图6是根据本申请实施例的一种设备的组网装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：
生成模块60，用于在接收到接入CAN总线的指令时，生成第一节点标识，其中，第一节点标识用于区分不同的从机设备；
CAN总线属于现场总线的范畴，它是一种有效支持分布式控制或者实时控制的串行通信网络。
从机设备(也可以称为从节点)接入到CAN总线上时，根据自身的MAC生成一个COB-ID(即第一节点标识)。从机设备出厂时会按照自己的设备类型，硬件编号固化一个硬件MAC，然后根据MAC生成一个默认的COB-ID用以发送入网的PDO报文。
发送模块62，用于向主机设备按照预设时间间隔发送第一报文，其中，第一报文包括第一节点标识；
第一报文即上文中的PDO报文，从机设备生成第一节点标识后，设置PDO报文以时间方式进行数据上报，在从机设备没有组网成功时，每隔一段时间进行入网报文上报操作，直到入网成功后停止。
接收模块64，用于接收来自主机设备的第二报文，并停止发送第一报文，其中，第二报文是主机设备接收到第一报文后生成的报文，且第二报文中包括第二节点标识；
主机设备收到从节点上报的PDO报文后，通过对比设备列表中存储的COB-ID与MAC，进行COB-ID的重新分配工作，并向从机设备发送SDO报文(即第二报文)修改从节点的COB-ID等具体参数。
从机设备接收SDO报文后，分配到新的COB-ID(即第二节点标识)后，停止发送入网的PDO报文。
接入模块66，用于依据第二节点标识接入CAN总线。
从机设备利用新的COB-ID接入CAN总线，实现组网。开始正常的从节点数据上报工作。
需要说明的是，图6所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
图7是根据本申请实施例的一种数据传输系统的结构框图，如图7所示，该装置包括：主机设备70以及至少一个从机设备72，其中，主机设备70与至少一个从机设备72通过CAN总线通信，
至少一个从机设备72，用于在接收到接入CAN总线的指令时，生成第一节点标识，第一节点标识用于区分不同的从机设备72；向主机设备70按照预设时间间隔发送第一报文，第一报文包括第一节点标识；接收来自主机设备70的第二报文，并停止发送第一报文，第二报文是主机设备70接收到第一报文后生成的报文，且第二报文中包括第二节点标识；依据第二节点标识接入CAN总线；
需要说明的是，图7中虽然标示出了多个从机设备，但实际组网过程中，也可以包括一个从机设备。
主机设备70，用于接收到第一报文后生成第二报文。
需要说明的是，图7所示实施例的优选实施方式可以参见图1所示实施例的相关描述，此处不再赘述。
本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的设备的组网方法。
上述非易失性存储介质用于存储执行以下功能的程序：在接收到接入CAN总线的指令时，从机设备生成第一节点标识，其中，第一节点标识用于区分不同的从机设备；从机设备向主机设备按照预设时间间隔发送第一报文，其中，第一报文包括第一节点标识；从机设备接收来自主机设备的第二报文，并停止发送第一报文，其中，第二报文是主机设备接收到第一报文后生成的报文，且第二报文中包括第二节点标识；从机设备依据第二节点标识接入CAN总线。或者
主机设备按照预设时间间隔接收从机设备发送的第一报文，其中，第一报文包括第一节点标识，第一节点标识是从机设备生成的，用于区分不同的从机设备；主机设备生成第二报文，并向从机设备发送第二报文，其中，第二报文中包括第二节点标识，从机设备在接收到第二报文后，依据第二节点标识接入CAN总线。
本申请实施例还提供了一种处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行以上的设备的组网方法。
上述处理器用于运行执行以下功能的程序：在接收到接入CAN总线的指令时，从机设备生成第一节点标识，其中，第一节点标识用于区分不同的从机设备；从机设备向主机设备按照预设时间间隔发送第一报文，其中，第一报文包括第一节点标识；从机设备接收来自主机设备的第二报文，并停止发送第一报文，其中，第二报文是主机设备接收到第一报文后生成的报文，且第二报文中包括第二节点标识；从机设备依据第二节点标识接入CAN总线。或者
主机设备按照预设时间间隔接收从机设备发送的第一报文，其中，第一报文包括第一节点标识，第一节点标识是从机设备生成的，用于区分不同的从机设备；主机设备生成第二报文，并向从机设备发送第二报文，其中，第二报文中包括第二节点标识，从机设备在接收到第二报文后，依据第二节点标识接入CAN总线。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种设备的组网方法，其特征在于，包括：
在接收到接入CAN总线的指令时，从机设备生成第一节点标识，其中，所述第一节点标识用于区分不同的所述从机设备；
所述从机设备向主机设备按照预设时间间隔发送第一报文，其中，所述第一报文包括所述第一节点标识；
所述从机设备接收来自所述主机设备的第二报文，并停止发送所述第一报文，其中，所述第二报文是所述主机设备接收到所述第一报文后生成的报文，且所述第二报文中包括第二节点标识；
所述从机设备依据所述第二节点标识接入所述CAN总线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从机设备生成第一节点标识包括：
依据所述从机设备的物理地址生成所述第一节点标识。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一报文还包括用于标识所述第一报文的目标字符以及所述从机设备的物理地址，其中，在除所述第一报文之外的其他报文中出现所述目标字符时，利用其他字符替换所述其他报文中出现的所述目标字符。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二报文是所述主机设备通过以下方式生成的：
所述主机设备查找本地设备列表中是否存在所述从机设备的物理地址；
如果所述主机设备的本地设备列表中存在所述从机设备的物理地址，所述主机设备将与所述从机设备的物理地址对应的节点标识作为所述第二节点标识写入所述第二报文；
如果所述主机设备的本地设备列表中不存在所述从机设备的物理地址，所述主机设备查找处于空闲状态的节点标识作为所述第二节点标识写入所述第二报文，并将所述物理地址与所述处于空闲状态的节点标识的对应关系存储至所述主机设备的本地设备列表，其中，处于空闲状态的节点标识是未分配给所述从机设备的节点标识。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述从机设备超过预设时长未向所述主机设备发送心跳报文的情况下，删除所述主机设备的本地设备列表中存储的所述从机设备的物理地址以及所述物理地址对应的所述第二节点标识。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在多个所述从机设备同时向所述主机设备发送所述第一报文的情况下，依据每个所述从机设备生成的第一节点标识的大小确定所述从机设备向所述主机设备发送第一报文的优先级；多个所述从机设备按照所述优先级发送所述第一报文；
在多个所述从机设备生成的第一节点标识的大小相同的情况下，多个所述从机设备随机延时发送所述第一报文。
7.一种设备的组网方法，其特征在于，包括：
主机设备按照预设时间间隔接收从机设备发送的第一报文，其中，所述第一报文包括第一节点标识，所述第一节点标识是所述从机设备生成的，用于区分不同的所述从机设备；
所述主机设备生成第二报文，并向所述从机设备发送所述第二报文，其中，所述第二报文中包括第二节点标识，所述从机设备在接收到所述第二报文后，依据所述第二节点标识接入CAN总线。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述主机设备生成第二报文，包括：
所述主机设备查找本地设备列表中是否存在所述从机设备的物理地址；
如果所述主机设备的本地设备列表中存在所述从机设备的物理地址，所述主机设备将与所述从机设备的物理地址对应的节点标识作为所述第二节点标识写入所述第二报文；
如果所述主机设备的本地设备列表中不存在所述从机设备的物理地址，所述主机设备查找处于空闲状态的节点标识作为所述第二节点标识写入所述第二报文，并将所述物理地址与所述处于空闲状态的节点标识的对应关系存储至所述主机设备的本地设备列表，其中，处于空闲状态的节点标识是未分配给所述从机设备的节点标识。
9.一种设备的组网装置，其特征在于，包括：
生成模块，用于在接收到接入CAN总线的指令时，生成第一节点标识，其中，所述第一节点标识用于区分不同的从机设备；
发送模块，用于向主机设备按照预设时间间隔发送第一报文，其中，所述第一报文包括所述第一节点标识；
接收模块，用于接收来自所述主机设备的第二报文，并停止发送所述第一报文，其中，所述第二报文是所述主机设备接收到所述第一报文后生成的报文，且所述第二报文中包括第二节点标识；
接入模块，用于依据所述第二节点标识接入所述CAN总线。
10.一种数据传输系统，其特征在于，包括：主机设备以及至少一个从机设备，其中，所述主机设备与至少一个所述从机设备通过CAN总线通信，
至少一个所述从机设备，用于在接收到接入所述CAN总线的指令时，生成第一节点标识，所述第一节点标识用于区分不同的所述从机设备；向所述主机设备按照预设时间间隔发送第一报文，所述第一报文包括所述第一节点标识；接收来自所述主机设备的第二报文，并停止发送所述第一报文，所述第二报文是所述主机设备接收到所述第一报文后生成的报文，且所述第二报文中包括第二节点标识；依据所述第二节点标识接入所述CAN总线；
所述主机设备，用于接收到所述第一报文后生成所述第二报文。
11.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至8中任意一项所述的设备的组网方法。
12.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的设备的组网方法。
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