CN113390286B - 一种采用激光测距辅助导弹装填的装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种采用激光测距辅助导弹装填的装置，包括定位模块和激光测距模块：定位模块设置在发射筒筒口处，定位模块包括支撑杆、标定杆和定位器，所述支撑杆能够抵接在发射筒内壁上，所述标定杆沿发射筒轴向设置，并能够标定发射筒筒口处中心位置，所述定位器套设在所述标定杆上，沿发射筒径向设置有指示器，指示器用以指示所述激光测距模块设置位置；所述激光测距模块通过磁性吸附在发射筒筒口处，用以测量所述标定杆标定的中心位置和实时检测弹体外壳距离，所述激光测距模块设置有两个，分别设置在所述指示器的两侧。该发明精度高，可靠性好，可适应不同的环境进行导弹装填。

Description

一种采用激光测距辅助导弹装填的装置及方法
技术领域
本发明涉及导弹装填技术领域，尤其涉及一种采用激光测距辅助导弹装填的装置及方法。
背景技术
导弹装填是指在导弹发射之前将导弹装填到发射筒的过程，而在这个过程由于导弹的外径尺寸比较接近发射筒的口径，所以在装填时导弹与发射筒需要精准对接，若无法精准对接，将致使导弹与发射筒发生碰撞，给操作人员带来危险和麻烦；在对接过程还涉及导弹的位置和姿态，使导弹装填难度加大。在现有导弹装填技术中，导弹装填设备多采用视觉检测引导机械液压装置推进发射筒的技术或人工目测引导机械液压装置推进发射筒的技术等，视觉检测引导技术在实际应用中的环境适应性较差，可靠性低，人工目测在装填时精度较低，并且效率低。
鉴于上述问题，本发明提出一种采用激光测距辅助导弹装填的装置及方法，精度高，可靠性好，可适应不同的环境进行导弹装填。
发明内容
有鉴于此，本发明旨在提出一种采用激光测距辅助导弹装填的装置，能够解决现有技术中环境适应性差、可靠性低、精度和效率低的技术问题。
为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种采用激光测距辅助导弹装填的装置，包括定位模块和激光测距模块：
所述定位模块设置在发射筒筒口处，包括支撑杆、标定杆和定位器，所述支撑杆能够抵接在发射筒内壁上，所述标定杆沿发射筒轴向设置，并能够标定发射筒筒口处中心位置，所述定位器套设在所述标定杆上，沿发射筒径向设置有指示器，所述指示器用以指示所述激光测距模块设置位置；
所述激光测距模块通过磁性吸附在发射筒筒口处，用以测量所述标定杆标定的中心位置和实时检测弹体外壳距离，所述激光测距模块设置有两个，分别设置在所述指示器的两侧。
该设置采用激光测距辅助导弹向发射筒内装填，可适应不同环境下导弹的装填，精度高，可靠性好，其定位装置不仅能标定出发射筒筒口处中心的位置，有利于后续导弹弹体装填的对中操作，并且能对激光测距模块进行定位安装，结构简单。
进一步的，所述支撑杆包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆的两端和所述第二支撑杆的两端分别抵靠在所述发射筒的内壁上，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆通过端部铰接，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之间设置有弹簧。
通过弹簧的弹力使得第一支撑杆和第二支撑杆端部抵接在发射筒的内壁上，无需对发射筒的结构进行破坏，结构简单，可操作性好。
进一步的，所述第一支撑杆长度1/2处垂直设置有第一延伸杆，所述第二支撑杆长度1/2处垂直设置有第二延伸杆，所述第一延伸杆和所述第二延伸杆沿发射筒径向向中心处延伸相交，所述第一延伸杆和所述第二延伸杆相交处沿发射筒轴向设置有标定杆。
根据圆内的弦的垂直平分线必过中心原理，第一延伸杆和第二延伸杆作为第一支撑杆和第二支撑杆的垂直平分线，两者相交来标定中心位置，能够有利于激光测距模块对中心数据进行采集。
进一步的，所述标定杆一端设置为标定端，另一端设置为抵接端，所述标定端沿发射筒轴向向远离发射筒筒口端面的方向延伸，所述抵接端抵靠在第一延伸杆或第二延伸杆处，所述标定杆远离抵接端的一侧穿出第一延伸杆和第二延伸杆，并通过锁紧螺母抵靠第二延伸杆或第一延伸杆紧固。
该设置使得标定杆能够固定在第一延伸杆和第二延伸杆的交叠处，并且设置标定端能够使激光测距模块精确快速的测量中心的数据。
进一步的，所述定位器套设在所述标定杆上，外侧表面互成角度设置有铅锤杆和插接部，所述铅锤杆沿竖直方向向下延伸，所述插接部向发射筒径向延伸，端部连接有指示器，所述指示器与所述插接部同轴。
该定位器主要是对激光测距模块安装起到定位作用，便于指示安装的位置。
进一步的，所述插接部的轴线与所述铅锤杆的轴线所形成的钝角为135度。
该设置保证插接部上的指示器能够在水平线呈45度的位置进行指示，便于激光测距模块分置45度角两侧，能够在导弹位姿调整时便于计算。
进一步的，所述激光测距模块包括激光测距仪、连接器和磁力座，所述磁力座吸附在发射筒筒口处，并且设置在指示器侧部，能够使得磁性接通或断开，所述连接器固定设置在所述磁力座上，并连接所述激光测距仪。该设置磁力吸附无需破坏发射筒筒口处的结构，并且装卸简单。
进一步的，所述激光测距仪发射激光处到发射筒筒口端面的投影距离等于所述标定端到发射筒筒口端面的投影距离。该设置保证测量的距离在发射筒的截面圆径向方向上，保证测量的准确性。
本发明还提出了一种采用激光测距辅助导弹装填的方法，应用于上述任一所述的采用激光测距辅助导弹装填的装置，步骤如下：
S1：在发射筒筒口处安装所述定位模块，使得所述第一支撑杆和第二支撑杆抵接发射筒内壁，在所述第一延伸杆和第二延伸杆相交处对所述标定杆进行紧固，所述标定杆指示发射筒筒口处中心位置；
S2：正对发射筒筒口，调整所述定位器的位置，使得所述铅锤杆指向竖直向下的方向，在所述标定端中心处做平行于发射筒筒口端面的截面，以所述标定端中心作为原点，并以平行铅锤杆且与其指向相反的方向作为Y轴正方向，以发射筒右侧水平方向作为X轴正方向建立平面直角坐标系，所述插接部放置于第一象限，将两个所述激光测距模块分别吸附在发射筒筒口处，并使两个所述激光测距模块设置于第一象限，且分布在所述指示器两侧；
S3：接通所述激光测距模块，两个所述激光测距仪测量各自分别到所述标定端的距离，标记为H1和H2；
S4：取下所述定位模块；
S5：将导弹靠近发射筒筒口，使得导弹头部伸入发射筒筒口；
S6：导弹弹体匀速进入发射筒筒口；
S7：两个所述激光测距仪分别实时测量各自到弹体外壳的距离，标记为d1和d2；
S8：已知发射筒内壁的半径为r，实时计算两个激光测距模块与发射筒中心连线方向上弹体外壳与发射筒内壁的差值，分别标记为l1和l2，l1=H1-r-d1，l2=H2-r-d2；
S9：判断l1和l2是否同时在区间[δ,0]范围内，如果是，导弹弹体继续沿轴向向发射筒内装填，并返回S6；如果否，停止导弹弹体轴向装填移动，在标定端中心的截面处平面直角坐标系中，对弹体外壳相对于发射筒内壁的实时位置进行修正，返回S6。
进一步的，所述S9中，在标定端中心的截面处，对弹体外壳相对于发射筒内壁的实时位置进行修正的具体步骤为：
如果|l1|＞|l2|，且l1＞0，往Y轴负方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|＞|l2|，且l1＜0，往Y轴正方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|＜|l2|，且l2＞0，往X轴负方向偏移，偏移距离为|l2|，返回S6；
如果|l1|＜|l2|，且l2＜0，往X轴正方向偏移，偏移距离为|l2|，返回S6；
如果|l1|=|l2|，且l1＞0，l2＞0，同时向X轴和Y轴负方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|=|l2|，且l1＜0，l2＜0，同时向X轴和Y轴正方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|=|l2|，且l1＜0，l2＞0，同时向X轴负方向和Y轴正方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|=|l2|，且l1＞0，l2＜0，同时向X轴正方向和Y轴负方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6。
本发明所述的一种采用激光测距辅助导弹装填的装置，与现有技术相比具有以下优势：
（1）本发明所述的一种采用激光测距辅助导弹装填的装置，采用两个激光测距仪实时检测导弹壳体到激光测距仪的距离，根据测量出的距离分析计算导弹弹体偏移的方向和距离，进行导弹弹体对中操作，系统结构简单，无需复杂的软件操作；
（2）本发明所述的一种采用激光测距辅助导弹装填的装置，采用定位模块确定贮运发射筒的筒口中心，该装置可快速找到发射筒筒口处的中心，进一步为激光测距仪标定中心做准备，根据定位模块来安装激光测距模块，可实现激光测距模块的定位，并且后续测量以及分析矫正导弹方位变得更加简易。
（3）本发明所述的一种采用激光测距辅助导弹装填的装置，采用迭代法实现导弹位姿实时调整，根据激光反馈数据的频率，反复的进行分析迭代计算，并实时将调整的方向和距离传送给运输装填车液压系统，装填效率高，精度好，能够适应各种环境。
以上所述采用激光测距辅助导弹装填的方法产生的有益效果同上所述，不再进行赘述。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明实施例一所述的采用激光测距辅助导弹装填的装置安装在发射筒筒口的结构示意图；
图2为本发明实施例一图1中A处放大图；
图3为本发明实施例一图1中B处放大图；
图4为本发明实施例一图1中C处放大图；
图5为本发明实施例一所述的采用激光测距辅助导弹装填的装置安装在发射筒筒口处的正视图；
图6为本发明实施例一图5中D处放大图；
图7为本发明实施例一所述的采用激光测距辅助导弹装填的装置安装在发射筒筒口处的局部侧视图；
图8为本发明实施例一所述的激光测距模块示意图；
图9为本发明实施例一所述的激光测距模块另一方向示意图；
图10为本发明实施例一所述的导弹在发射筒处示意图；
图11为本发明实施例二所述的定位器结构示意图；
图12为本发明实施例二所述的定位器结构沿标定端所在处发射筒筒口截面方向示意图；
图13为本发明实施例二所述的标定端所在截面处平面直角坐标系中弹体外壳与发射筒内壁相对位置的示意图；
图14为本发明实施例三所述的标定端所在截面处平面直角坐标系中弹体外壳与发射筒内壁相对位置示意图；
图15为本发明实施例四所述的标定端所在截面处平面直角坐标系中弹体外壳与发射筒内壁相对位置示意图；
图16为本发明实施例五所述的标定端所在截面处平面直角坐标系中弹体外壳与发射筒内壁相对位置示意图；
图17为本发明实施例六所述的标定端所在截面处平面直角坐标系中弹体外壳与发射筒内壁相对位置示意图；
图18为本发明实施例七所述的标定端所在截面处平面直角坐标系中弹体外壳与发射筒内壁相对位置示意图；
图19为本发明实施例八所述的标定端所在截面处平面直角坐标系中弹体外壳与发射筒内壁相对位置示意图。
附图标记说明：
1、发射筒；11、筒口端面；12、内壁；13、外壁；2、定位模块；21、第一支撑杆；22、第一延伸杆；221、第一滑槽；23、第二支撑杆；24、第二延伸杆；241、第二滑槽；25、标定杆；251、标定端；252、抵接端；253、锁紧螺母；26、定位器；261、插接部；262、铅锤杆；263、指针；264、红外线发射器；27、铰接轴；28、弹簧；29、抵接扣；291、抵接台；292、抵接轴；3、激光测距模块；31、激光测距仪；32、连接器；33、磁力座；331、磁力开关；332、第一吸附部；333、第二吸附部；334、第一吸附面；335、第二吸附面；5、导弹；50、弹体外壳。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在本发明中涉及“ 第一”、“ 第二”、“上”、“下”、“左”、“右”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“ 第一”、“ 第二”特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。“上”、“下”方位以实际安装位置为准，“左”、“右”等以图中标注为准，另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当实施例之间的技术方案能够实现结合的，均在本发明要求的保护范围之内。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
实施例一如图1所示，一种采用激光测距辅助导弹装填的装置，包括定位模块2和激光测距模块3，定位模块2和激光测距模块3设置在发射筒1的筒口处，发射筒1包括筒口端面11、内壁12和外壁13，定位模块2设置在发射筒1筒口处，能够抵接在发射筒1的内壁12上，激光测距模块3通过磁性吸附在发射筒1筒口处，同时抵靠在外壁13和筒口端面11上。
具体的，结合图1至图7，定位模块2包括支撑杆、标定杆25和定位器26，支撑杆沿发射筒1的周向抵接在内壁12上，支撑杆上设置有标定杆25，标定杆25沿发射筒1轴向设置，并能够标定发射筒1筒口处中心位置，定位器26套设在标定杆25上，沿发射筒1径向设置有指示器，所述指示器用以指示激光测距模块3的设置位置；
进一步的，支撑杆包括第一支撑杆21和第二支撑杆23，均为直线长杆状，第一支撑杆21的两端和第二支撑杆23的两端分别抵靠在发射筒1的内壁12上，第一支撑杆21和第二支撑杆23通过端部的铰接轴27铰接，第一支撑杆21和第二支撑杆23之间设置有弹簧28，弹簧28靠近铰接轴27处，在支撑杆与内壁12抵接时处于压缩状态，能够提供第一支撑杆21和第二支撑杆23抵接的弹力，第一支撑杆21远离铰接轴27的一端设置有抵接扣29，抵接扣29包括抵接台291和抵接轴292，抵接轴292外表面与第一支撑杆21端部固定连接，可采用焊接方式，抵接轴292端部固定连接抵接台291，抵接轴292直径小于抵接台291直径，抵接台291朝向发射筒1内部的端面抵接在筒口端面11上，该设置使得在调节支撑杆放置位置时，能使抵接扣沿内壁12滑动，同时不会沿发射筒1的轴向摆动偏移；
进一步的，第一支撑杆21长度1/2处垂直设置有第一延伸杆22，第二支撑杆23长度1/2处垂直设置有第二延伸杆24，第一延伸杆22和第二延伸杆24沿发射筒1径向向中心处延伸交叠，第一延伸杆22和第二延伸杆24相交处沿发射筒1轴向设置有标定杆25，第一延伸杆22与第一支撑杆21固定连接，第二延伸杆24与第二支撑杆23为固定连接，连接方式为焊接，第一延伸杆22端部开设有第一滑槽221，第二延伸杆24端部开设有第二滑槽241，第一滑槽221和第二滑槽241为通槽，交叠处穿设有标定杆25，标定杆25为直杆，一端设置为标定端251，另一端设置为抵接端252，标定端251为球状，沿发射筒1轴向向远离筒口端面11的方向延伸，抵接端252抵靠在第一延伸杆22或第二延伸杆24处，标定杆25远离抵接端252的一侧穿出第一延伸杆22和第二延伸杆24，并通过锁紧螺母253抵靠第二延伸杆24或第一延伸杆22紧固，第一延伸杆22和第二延伸杆24交叠位置不同，第一延伸杆22可在第二延伸杆24前侧或后侧，抵接端252和锁紧螺母253将标定杆25位置固定；
进一步的，定位器26套设在标定杆25上，外侧表面上互成角度设置有铅锤杆262和插接部261，铅锤杆262由于重力作用沿竖直方向向下延伸，插接部261向发射筒1径向延伸，插接部261端部连接有指示器，指示器为指针263，指针263与插接部261插设连接且同轴设置，优选的，指针263与插接部261进一步螺接，保证指针263稳定性，所述插接部261的轴线为s，所述铅锤杆262的轴线为y，s与y所形成的钝角为135度，该设置保证指针263与水平方向夹角为45度，能够根据指针263的位置设置激光测距模块3，便于激光测距后的计算；
进一步的，激光测距模块3设置有两个，分别设置在指针263的两侧，激光测距模块3包括激光测距仪31、连接器32和磁力座33，磁力座33吸附在发射筒1筒口处，能够使得磁性接通或断开，连接器32固定设置在所述磁力座33上，并连接所述激光测距仪31，连接器32起到支架作用，并且能够对激光测距仪31的位置进行微调，磁力座33为块状，包括磁力开关331、第一吸附部332和第二吸附部333，第一吸附部332一侧设置有磁力开关331，用于控制磁力通断，另一侧设置有第二吸附部333，第一吸附部332与磁力开关331相对的一侧设置有第一吸附面334，第一吸附面334为平面，与筒口端面11贴合吸附连接，所述第二吸附部333远离激光测距仪31的一侧设置有第二吸附面335，第二吸附面335为弧形曲面，与外壁13贴和吸附连接，该设置使得磁力座33与发射筒1吸附面积较大，并且定位更稳固；激光测距仪31发射激光处到筒口端面11的投影距离等于标定端251到筒口端面11的投影距离。
具体的，正对发射筒1筒口，在标定端251处取平行于筒口端面11的截面，并且以标定端251中心为原点，以铅锤杆262指向的方向为Y轴负方向，铅锤杆262指向相反的方向为Y轴正方向，以发射筒1右侧的水平方向为X轴正反向，建立平面直角坐标系，将插接部261摆放到第一象限，插入指针263，指针263在第一象限指向45度角位置，将两个激光测距模块3放置于第一象限，分别布置于指针263两侧，将两个激光测距模块3吸附固定到发射筒1的筒口处，用以测量所述标定杆25标定的中心位置和实时检测弹体外壳50的距离。
定位模块2同时起到对激光测距模块3定位的作用，并且能够指示发射筒1筒口处中心位置，结构简单，设计巧妙，在定位模块2指示出中心位置并由激光测距模块3采集中心位置后，将定位模块2从发射筒1上取出，将导弹5头部放入发射筒1筒口处，导弹5的弹体匀速沿发射筒轴线进行装填，然后由激光测距模块3进行测距和计算。
本发明还提出了一种采用激光测距辅助导弹装填的方法，应用于上述任一所述的采用激光测距辅助导弹装填的装置，综合图1至图10所示，步骤如下：
S1：在发射筒1筒口处安装所述定位模块2，使得所述第一支撑杆21和第二支撑杆23抵接发射筒1的内壁12，在所述第一延伸杆22和第二延伸杆24相交叠处对标定杆25进行紧固，标定杆25指示发射筒1筒口中心位置；
S2：正对发射筒1筒口，调整所述定位器26的位置，使得所述铅锤杆262指向竖直向下的方向，在所述标定端251处做平行于发射筒1筒口端面11的截面，以所述标定端251中心作为原点，并以平行铅锤杆262且与其指向相反的方向作为Y轴正方向，以发射筒1右侧水平方向作为X轴正方向建立平面直角坐标系，所述插接部261放置于第一象限，将两个所述激光测距模块3分别吸附在发射筒1筒口处，并使两个所述激光测距模块3设置于第一象限，且分布在所述指针263两侧；
上述平面直角坐标系作为后面采集数据以及偏移调整所用。
S3：接通所述激光测距模块3，两个所述激光测距仪31测量各自分别到所述标定端251的距离，标记为H1和H2；
由于标定端251相对于发射筒1的直径小得多，可以默认为标定端251为一个点，激光测距仪31发射到标定端251上任一点可看作激光测距仪31发射到标定端251的中心。
S4：取下所述定位模块2；
S5：将导弹5靠近发射筒1筒口，使得导弹5头部伸入发射筒筒口；
S6：导弹5的弹体沿轴向匀速进入发射筒1的筒口；
S7：两个所述激光测距仪31分别实时测量各自到弹体外壳50的距离，标记为d1和d2；
S8：已知发射筒1的内壁12的半径为r，实时计算两个激光测距模块3与发射筒1中心连线方向上弹体外壳50与发射筒1内壁12的差值，分别标记为l1和l2，l1=H1-r-d1，l2=H2-r-d2；
S9：确定l1和l2是否同时在区间[δ,0]范围内，如果是，导弹5的弹体继续沿轴向向发射筒1内装填，并返回S6；如果否，停止弹体沿轴向装填，在标定端251所在截面处平面直角坐标系中，对弹体外壳50相对于发射筒1内壁12的实时位置进行修正，返回S6。
由于弹体外壳50半径略小于内壁12的半径为r，所以弹体外壳50不与内壁12干涉碰撞时整个弹体外壳50容纳于内壁12范围内，δ的取值是常数，为所取截面处弹体外壳50与发射筒1内壁12同心时两者半径的差值，并且为负数。
进一步的，所述S9中，标定端251所在截面处建立的平面直角坐标系中，对弹体外壳50相对于发射筒1内壁12的实时位置进行修正的具体步骤为：
如果|l1|＞|l2|，且l1＞0，往Y轴负方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|＞|l2|，且l1＜0，往Y轴正方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|＜|l2|，且l2＞0，往X轴负方向偏移，偏移距离为|l2|，返回S6；
如果|l1|＜|l2|，且l2＜0，往X轴正方向偏移，偏移距离为|l2|，返回S6；
如果|l1|=|l2|，且l1＞0，l2＞0，同时向X轴和Y轴负方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|=|l2|，且l1＜0，l2＜0，同时向X轴和Y轴正方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|=|l2|，且l1＜0，l2＞0，同时向X轴负方向和Y轴正方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|=|l2|，且l1＞0，l2＜0，同时向X轴正方向和Y轴负方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6。
实施例二如图11和图12所示，定位器26套设在标定杆25上，外侧表面上互成角度设置有铅锤杆262和插接部261，铅锤杆262由于重力作用沿竖直方向向下延伸，插接部261向发射筒1径向延伸，插接部261端部连接有指示器，指示器为红外线发射器264，插接部261端部可拆卸连接有红外线发射器264，红外线发射器264与插接部261同轴，优选的，红外线发射器264与插接部261螺接或卡接，保证红外线发射器264稳定性，红外线发射器264发出的射线为q，所述铅锤杆262的轴线为y，q与y所形成的钝角为135度，该设置保证红外线发射器264与水平方向夹角为45度，能够根据红外线发射器264的射线方向设置激光测距模块3，便于激光测距后的计算以及对中修正，其他设置同实施例一。
实施例三如图13所示，将标定端251处截面的各个部件简化，虚线圆表示发射筒1的内壁12，实线圆表示弹体外壳50，O点表示标定端251中心，也为实施例一中平面直角坐标系的原点，O’为弹体外壳50的中心，s为指针263的轴线，m和n表示两个激光测距仪31发射激光处的中心位置，该状态下：
由两个激光测距仪31分别测得各自到标定端251的距离，标记为H1和H2，已知内壁12直径为r，两个所述激光测距仪31分别实时测得各自到弹体外壳50的距离，标记为d1和d2；计算两个激光测距模块3与发射筒1中心连线方向上弹体外壳50与发射筒1内壁12的差值，分别标记为l1和l2，l1=H1-r-d1，l2=H2-r-d2，由图中位置计算判断l1不在区间[δ,0]范围内，弹体外壳50在标定端251截面处偏离发射筒1，容易与内壁12发生干涉，需要对弹体外壳50位姿进行调整；l1＞0，l2＜0，|l1|＞|l2|，因此调整导弹5位置时，往Y轴负方向偏移，偏移距离为|l1|，其他同实施例一。
实施例四，如图14所示，由两个激光测距仪31分别测得各自到标定端251的距离，标记为H1和H2，已知内壁12直径为r，两个所述激光测距仪31分别实时测得各自到弹体外壳50的距离，标记为d1和d2；计算两个激光测距模块3与发射筒1中心连线方向上弹体外壳50与发射筒1内壁12的差值，分别标记为l1和l2，l1=H1-r-d1，l2=H2-r-d2，由图中位置计算判断l1和l2不在区间[δ,0]范围内，弹体外壳50在标定端251截面处偏离发射筒1，容易与内壁12发生干涉，需要对弹体外壳50位姿进行调整；l1＜0，l2＜0，并且|l1|＜|l2|，因此调整导弹5位置时，往X轴正方向偏移，偏移距离为|l2|，其他同实施例三。
实施例五，如图15所示，由两个激光测距仪31分别测得各自到标定端251的距离，标记为H1和H2，已知内壁12直径为r，两个所述激光测距仪31分别实时测得各自到弹体外壳50的距离，标记为d1和d2；计算两个激光测距模块3与发射筒1中心连线方向上弹体外壳50与发射筒1内壁12的差值，分别标记为l1和l2，l1=H1-r-d1，l2=H2-r-d2，由图中位置计算判断l1不在区间[δ,0]范围内，弹体外壳50在标定端251截面处偏离发射筒1，容易与内壁12发生干涉，需要对弹体外壳50位姿进行调整；l1＜0，l2＞0，并且|l1|＞|l2|，因此调整导弹5位置时，往Y轴正方向偏移，偏移距离为|l1|，其他同实施例三。
实施例六，如图16所示，由两个激光测距仪31分别测得各自到标定端251的距离，标记为H1和H2，已知内壁12直径为r，两个所述激光测距仪31分别实时测得各自到弹体外壳50的距离，标记为d1和d2；计算两个激光测距模块3与发射筒1中心连线方向上弹体外壳50与发射筒1内壁12的差值，分别标记为l1和l2，l1=H1-r-d1，l2=H2-r-d2，由图中位置计算判断l2不在区间[δ,0]范围内，弹体外壳50在标定端251截面处偏离发射筒1，容易与内壁12发生干涉，需要对弹体外壳50位姿进行调整；l1＜0，l2＞0，并且|l1|＜|l2|，因此调整导弹5位置时，往X轴负方向偏移，偏移距离为|l2|，其他同实施例三。
实施例七，如图17所示，由两个激光测距仪31分别测得各自到标定端251的距离，标记为H1和H2，已知内壁12直径为r，两个所述激光测距仪31分别实时测得各自到弹体外壳50的距离，标记为d1和d2；计算两个激光测距模块3与发射筒1中心连线方向上弹体外壳50与发射筒1内壁12的差值，分别标记为l1和l2，l1=H1-r-d1，l2=H2-r-d2，由图中位置计算判断l1和l2不在区间[δ,0]范围内，弹体外壳50在标定端251截面处偏离发射筒1，容易与内壁12发生干涉，需要对弹体外壳50位姿进行调整；l1＞0，l2＞0，并且|l1|=|l2|，因此调整导弹5位置时，同时往X轴负方向以及Y轴负方向偏移，偏移距离为|l1|，其他同实施例三。
实施例八，如图18所示，由两个激光测距仪31分别测得各自到标定端251的距离，标记为H1和H2，已知内壁12直径为r，两个所述激光测距仪31分别实时测得各自到弹体外壳50的距离，标记为d1和d2；计算两个激光测距模块3与发射筒1中心连线方向上弹体外壳50与发射筒1内壁12的差值，分别标记为l1和l2，l1=H1-r-d1，l2=H2-r-d2，由图中位置计算判断l2不在区间[δ,0]范围内，弹体外壳50在标定端251截面处偏离发射筒1，容易与内壁12发生干涉，需要对弹体外壳50位姿进行调整；l1＜0，l2＞0，并且|l1|=|l2|，因此调整导弹5位置时，同时往X轴负方向和Y轴正方向偏移，偏移距离为|l1|，其他同实施例三。
实施例九，如图19所示，由两个激光测距仪31分别测得各自到标定端251的距离，标记为H1和H2，已知内壁12直径为r，两个所述激光测距仪31分别实时测得各自到弹体外壳50的距离，标记为d1和d2；计算两个激光测距模块3与发射筒1中心连线方向上弹体外壳50与发射筒1内壁12的差值，分别标记为l1和l2，l1=H1-r-d1，l2=H2-r-d2，由图中位置计算得出l1和l2的值在区间[δ,0]范围内，无需调整导弹5位姿，持续沿轴向向发射筒1装填，其他同实施例三。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施装置，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。
虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。

Claims (8)

1.一种采用激光测距辅助导弹装填的装置，其特征在于，包括定位模块和激光测距模块：
所述定位模块设置在发射筒筒口处，包括支撑杆、标定杆和定位器，所述支撑杆能够抵接在发射筒的内壁上，所述标定杆沿发射筒轴向设置，并能够标定发射筒筒口处中心位置，所述定位器套设在所述标定杆上，沿发射筒径向设置有指示器，所述指示器用以指示所述激光测距模块设置位置；
所述激光测距模块通过磁性吸附在发射筒筒口处，用以测量所述标定杆标定的中心位置和实时检测弹体外壳距离，所述激光测距模块设置有两个，分别设置在所述指示器的两侧；
所述支撑杆包括第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆的两端和所述第二支撑杆的两端分别抵靠在所述发射筒内壁上，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆通过端部铰接，所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之间设置有弹簧；所述第一支撑杆长度1/2处垂直设置有第一延伸杆，所述第二支撑杆长度1/2处垂直设置有第二延伸杆，所述第一延伸杆和所述第二延伸杆沿发射筒径向向中心处延伸相交，所述第一延伸杆和所述第二延伸杆相交处沿发射筒轴向设置有标定杆。
2.根据权利要求1所述的采用激光测距辅助导弹装填的装置，其特征在于：所述标定杆一端设置为标定端，另一端设置为抵接端，所述标定端沿发射筒轴向向远离发射筒筒口端面的方向延伸，所述抵接端抵靠在第一延伸杆或第二延伸杆处，所述标定杆远离抵接端的一侧穿出第一延伸杆和第二延伸杆，并通过锁紧螺母抵靠第二延伸杆或第一延伸杆紧固。
3.根据权利要求2所述采用激光测距辅助导弹装填的装置，其特征在于：所述定位器套设在所述标定杆上，外侧表面互成角度设置有铅锤杆和插接部，所述铅锤杆沿竖直方向向下延伸，所述插接部向发射筒径向延伸，端部连接有指示器，所述指示器与所述插接部同轴。
4.根据权利要求3所述的采用激光测距辅助导弹装填的装置，其特征在于：所述插接部的轴线与所述铅锤杆的轴线所形成的钝角为135度。
5.根据权利要求4所述的采用激光测距辅助导弹装填的装置，其特征在于：所述激光测距模块包括激光测距仪、连接器和磁力座，所述磁力座吸附在发射筒筒口处，并且设置在指示器侧部，能够使得磁性接通或断开，所述连接器固定设置在所述磁力座上，并连接所述激光测距仪。
6.根据权利要求5所述的采用激光测距辅助导弹装填的装置，其特征在于：所述激光测距仪发射激光处到发射筒筒口端面的投影距离等于所述标定端到发射筒筒口端面的投影距离。
7.一种采用激光测距辅助导弹装填的方法，应用于权利要求6所述的采用激光测距辅助导弹装填的装置，其特征在于，步骤如下：
S1：在发射筒筒口处安装所述定位模块，使得所述第一支撑杆和第二支撑杆抵接发射筒内壁，在所述第一延伸杆和第二延伸杆相交处对所述标定杆进行紧固，所述标定杆指示发射筒筒口处中心位置；
S2：正对发射筒筒口，调整所述定位器的位置，使得所述铅锤杆指向竖直向下的方向，在所述标定端处做平行于发射筒筒口端面的截面，以所述标定端中心作为原点，并以平行铅锤杆且与其指向相反的方向作为Y轴正方向，以发射筒右侧水平方向作为X轴正方向建立平面直角坐标系，所述插接部放置于第一象限，将两个所述激光测距模块分别吸附在发射筒筒口处，并使两个所述激光测距模块设置于第一象限，且分布在所述指示器两侧；
S3：接通所述激光测距模块，两个所述激光测距仪测量各自分别到所述标定端的距离，标记为H1和H2；
S4：取下所述定位模块；
S5：将导弹靠近发射筒筒口，使得导弹头部伸入发射筒筒口；
S6：导弹弹体匀速进入发射筒筒口；
S7：两个所述激光测距仪分别实时测量各自到弹体外壳的距离，标记为d1和d2；
S8：已知发射筒内壁的半径为r，实时计算两个激光测距模块与发射筒中心连线方向上弹体外壳与发射筒内壁的差值，分别标记为l1和l2，l1=H1-r-d1，l2=H2-r-d2；
S9：判断l1和l2是否同时在区间[δ,0]范围内，如果是，导弹弹体继续沿轴向向发射筒内装填，并返回S6；如果否，停止导弹弹体轴向装填移动，在标定端中心的截面处平面直角坐标系中，对弹体外壳相对于发射筒内壁的实时位置进行修正，返回S6。
8.根据权利要求7所述的采用激光测距辅助导弹装填的方法，其特征在于：所述S9中，在标定端中心的截面处的平面直角坐标系中，对弹体外壳相对于发射筒内壁的实时位置进行修正的具体步骤为：如果|l1|＞|l2|，且l1＞0，往Y轴负方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|＞|l2|，且l1＜0，往Y轴正方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|＜|l2|，且l2＞0，往X轴负方向偏移，偏移距离为|l2|，返回S6；
如果|l1|＜|l2|，且l2＜0，往X轴正方向偏移，偏移距离为|l2|，返回S6；
如果|l1|=|l2|，且l1＞0，l2＞0，同时向X轴和Y轴负方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|=|l2|，且l1＜0，l2＜0，同时向X轴和Y轴正方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|=|l2|，且l1＜0，l2＞0，同时向X轴负方向和Y轴正方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6；
如果|l1|=|l2|，且l1＞0，l2＜0，同时向X轴正方向和Y轴负方向偏移，偏移距离为|l1|，返回S6。
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