CN113386852A - 电动转向系统的控制方法、装置、设备及可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动转向系统的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及车辆控制技术领域，所述控制方法包括：步骤S10，当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定；步骤S20，若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。本发明在车辆行驶过程中，实时判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定，若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制，整个过程无需车辆再进行返厂标定，省时省力，节约时间和金钱成本。

Description

电动转向系统的控制方法、装置、设备及可读存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种电动转向系统的方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

在汽车的发展历程中，转向系统经历了四个发展阶段：从最初的机械式转向系统(Manual Steering，简称MS)发展为液压助力转向系统(Hydraulic Power Steering，简称HPS)，然后又出现了电控液压助力转向系统(Electro Hydraulic Power Steering，简称EHPS)和电动助力转向系统(Electric Power Steering，简称EPS)。

现有的乘用车电动助力转向系统是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，与传统的液压助力转向系统HPS(Hydraulic Power Steering)相比，EPS系统具有很多优点。EPS主要由扭矩传感器、车速传感器、电动机、减速机构和电子控制单元(ECU)等组成。其中驾驶员操纵方向盘施加扭矩，使得机械扭杆发生形变，使得扭矩传感器霍尔元器件发生角度偏移，产生扭矩信号，确定当前驾驶员操纵意图，输出给电子控制单元，电子控制单元确定电动机的执行动力输入，辅助驾驶员进行转向操作。其中，当方向盘居中时，扭矩传感器的扭矩电压应置于中位，无相关扭矩信号输入，不提供助力扭矩给电动机。因此，电动转向系统使用时需要对其进行扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定。

但是，扭矩传感器的中位扭矩电压标定完成后，由供应商运至整车工厂进行装配，但由于零部件的长途运输、整车转向系统硬点安装位置的公差等原因，扭矩传感器的中位扭矩电压会沿着已标定中位进行持续偏移，产生一个轻微的信号误差，导致驾驶员真实的驾驶意图在输入至电子控制单元时存在系统噪音，引发转向力感不均或者直线行驶车辆行驶跑偏等问题。虽然可以再进行回厂中位标定，但是一段时间后，随着扭矩传感器磁环的耐久变形或扭杆变形，扭矩传感器的中位扭矩电压还是会继续偏移，若如此反复进行中位标定，既费时又费力。

发明内容

本发明实施例提供一种电动转向系统的方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中需要反复回厂对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，费时费力的技术问题。

第一方面，提供了一种电动转向系统的控制方法，所述控制方法包括：

当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定；

若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。

一些实施例中，所述当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定的步骤，包括：

检测前轴两侧车轮轮速是否相等；

若前轴两侧车轮轮速相等，则检测方向盘旋转角度是否是非零的固定值；

若方向盘旋转角度是非零的固定值，则判断扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定。

一些实施例中，所述若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制的步骤，包括：

根据扭矩传感器当前的工作电压、扭矩传感器的初始工作电压以及扭矩传感器在初始工作电压下的中位扭矩电压，计算得到标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压。

一些实施例中，所述根据扭矩传感器当前的工作电压、扭矩传感器的初始工作电压以及扭矩传感器在初始工作电压下的中位扭矩电压，计算得到标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压的步骤，包括：

根据公式：

计算得到标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压；其中，V_{new_sensor_power}为扭矩传感器当前的工作电压；V_{initial_sensor_power}为扭矩传感器的初始工作电压；V_{initial_0_torque}为扭矩传感器在初始工作电压下的中位扭矩电压；V_{new_0_torque}为标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压。

一些实施例中，所述当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定的步骤之前，包括：

检测扭矩传感器的供电电源电压是否在预设的电压范围内；

若供电电源电压在预设的电压范围内，则对供电电源电压进行补偿。

一些实施例中，所述若供电电源电压在预设的电压范围内，则对供电电源电压进行补偿的步骤之后，包括：

检测扭矩传感器的初始工作电压是否等于供电电源电压；

若扭矩传感器的初始工作电压等于供电电源电压，则判断扭矩传感器工作正常。

一些实施例中，所述当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定的步骤之后，还包括：

若扭矩传感器的中位扭矩电压不需要标定，则继续以当前的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。

第二方面，提供了一种电动转向系统的控制装置，所述控制装置包括：

判断单元，所述判断单元用于当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定；

控制单元，所述控制单元用于若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。

第三方面，提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的电动转向系统的控制方法。

第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行前述的电动转向系统的控制方法。

本发明提供的技术方案带来的有益效果包括：

本发明实施例提供了一种电动转向系统的方法、装置、设备及可读存储介质，在车辆行驶过程中，实时判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定，若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制，保证了整车系统的稳定性，提升了驾驶者的操纵驾驶感受，整个过程无需车辆再进行返厂标定，省时省力，节约时间和金钱成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种电动转向系统的控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的实施步骤S10的一个具体流程图；

图3为本发明实施例提供的一种电动转向系统的控制装置的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中，扭矩传感器的中位扭矩电压标定完成后，由供应商运至整车工厂进行装配，但由于零部件的长途运输、整车转向系统硬点安装位置的公差等原因，扭矩传感器的中位扭矩电压会沿着已标定中位进行持续偏移，产生一个轻微的信号误差，导致驾驶员真实的驾驶意图在输入至电子控制单元时存在系统噪音，引发转向力感不均或者直线行驶车辆行驶跑偏等问题。虽然可以再进行回厂中位标定，但是一段时间后，随着扭矩传感器磁环的耐久变形或扭杆变形，扭矩传感器的中位扭矩电压还是会继续偏移，若如此反复进行中位标定，既费时又费力。

本发明实施例提供了一种电动转向系统的控制方法，其能解决相关技术中需要反复回厂对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，费时费力的技术问题。

参见图1所示，一种电动转向系统的控制方法，所述控制方法包括：

步骤S10，当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定。

进一步地，参见图2所示，所述当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定的步骤，包括：

步骤S101，检测前轴两侧车轮轮速是否相等。

步骤S102，若前轴两侧车轮轮速相等，则检测方向盘旋转角度是否是非零的固定值。若前轴两侧车轮轮速相等，说明车辆正在直线行驶。

步骤S103，若方向盘旋转角度是非零的固定值，则判断扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定。若方向盘旋转角度是非零的固定值，说明车辆在直线行驶过程中，需要将方向盘旋转一定的角度才能维持直线行驶，即扭矩传感器的中位扭矩电压已发生偏移，需要进行标定。

步骤S20，若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。

进一步地，在本发明实施例中，所述若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制的步骤，包括：

根据扭矩传感器当前的工作电压、扭矩传感器的初始工作电压以及扭矩传感器在初始工作电压下的中位扭矩电压，计算得到标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压。

具体地，根据公式：

计算得到标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压；其中，V_{new_sensor_power}为扭矩传感器当前的工作电压；V_{initial_sensor_power}为扭矩传感器的初始工作电压；V_{initial_0_torque}为扭矩传感器在初始工作电压下的中位扭矩电压；V_{new_0_torque}为标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压。

本发明实施例中的电动转向系统的方法，在车辆行驶过程中，实时判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定，若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制，保证了整车系统的稳定性，提升了驾驶者的操纵驾驶感受，整个过程无需车辆再进行返厂标定，省时省力，节约时间和金钱成本。

更进一步地，在本发明实施例中，所述当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定的步骤之前，包括：

检测扭矩传感器的供电电源电压是否在预设的电压范围内。

若供电电源电压在预设的电压范围内，则对供电电源电压进行补偿。

通过检测扭矩传感器的供电电源电压是否在预设的电压范围内，排除供电电源电压不在预设的电压范围内而导致的扭矩传感器的中位扭矩电压偏移。

更进一步地，在本发明实施例中，所述若供电电源电压在预设的电压范围内，则对供电电源电压进行补偿的步骤之后，包括：

检测扭矩传感器的初始工作电压是否等于供电电源电压；

若扭矩传感器的初始工作电压等于供电电源电压，则判断扭矩传感器工作正常。

通过检测扭矩传感器的初始工作电压是否等于供电电源电压，排除扭矩传感器的初始工作电压等于供电电源电压，扭矩传感器工作不正常而导致的扭矩传感器的中位扭矩电压偏移。

更进一步地，在本发明实施例中，参见图1所示，所述当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定的步骤之后，还包括：

若扭矩传感器的中位扭矩电压不需要标定，则继续以当前的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。

参见图3所示，本发明实施例还提供了一种电动转向系统的控制装置，所述控制装置包括：

判断单元，所述判断单元用于当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定；

控制单元，所述控制单元用于若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。

更进一步地，在本发明实施例中，所述判断单元具体用于：

检测前轴两侧车轮轮速是否相等。

若前轴两侧车轮轮速相等，则检测方向盘旋转角度是否是非零的固定值。若前轴两侧车轮轮速相等，说明车辆正在直线行驶。

若方向盘旋转角度是非零的固定值，则判断扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定。若方向盘旋转角度是非零的固定值，说明车辆在直线行驶过程中，需要将方向盘旋转一定的角度才能维持直线行驶。

更进一步地，在本发明实施例中，所述控制单元用于：

根据扭矩传感器当前的工作电压、扭矩传感器的初始工作电压以及扭矩传感器在初始工作电压下的中位扭矩电压，计算得到标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压。

具体地，根据公式：

计算得到标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压；其中，V_{new_sensor_power}为扭矩传感器当前的工作电压；V_{initial_sensor_power}为扭矩传感器的初始工作电压；V_{initial_0_torque}为扭矩传感器在初始工作电压下的中位扭矩电压；V_{new_0_torque}为标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压。

更进一步地，在本发明实施例中，所述判断单元还用于：

检测扭矩传感器的供电电源电压是否在预设的电压范围内。

若供电电源电压在预设的电压范围内，则对供电电源电压进行补偿。

通过检测扭矩传感器的供电电源电压是否在预设的电压范围内，排除供电电源电压不在预设的电压范围内而导致的扭矩传感器的中位扭矩电压偏移。

更进一步地，在本发明实施例中，所述判断单元还用于：

检测扭矩传感器的初始工作电压是否等于供电电源电压；

若扭矩传感器的初始工作电压等于供电电源电压，则判断扭矩传感器工作正常。

通过检测扭矩传感器的初始工作电压是否等于供电电源电压，排除扭矩传感器的初始工作电压等于供电电源电压，扭矩传感器工作不正常而导致的扭矩传感器的中位扭矩电压偏移。

更进一步地，在本发明实施例中，所述控制单元还用于：

若扭矩传感器的中位扭矩电压不需要标定，则继续以当前的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。

需要说明的是，所属本领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述电动转向系统的控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明实施例中，在车辆行驶过程中，实时判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定，若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。因此，本发明实施例保证了整车系统的稳定性，提升了驾驶者的操纵驾驶感受，整个过程无需车辆再进行返厂标定，省时省力，节约时间和金钱成本。

本发明实施例还提供了一种计算机设备，包括：通过系统总线连接的存储器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的电动转向系统的控制方法的全部步骤或部分步骤。

其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

处理器可以是CPU，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机设备的各个部分。

存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。

其中，在一个实施例中，所述处理器用于运行存储在存储器中的计算机程序，以实现如下步骤：

步骤S10，当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定。

进一步地，参见图2所示，所述当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定的步骤，所述处理器用于实现：

步骤S101，检测前轴两侧车轮轮速是否相等。

步骤S102，若前轴两侧车轮轮速相等，则检测方向盘旋转角度是否是非零的固定值。若前轴两侧车轮轮速相等，说明车辆正在直线行驶。

步骤S103，若方向盘旋转角度是非零的固定值，则判断扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定。若方向盘旋转角度是非零的固定值，说明车辆在直线行驶过程中，需要将方向盘旋转一定的角度才能维持直线行驶，即扭矩传感器的中位扭矩电压已发生偏移，需要进行标定。

步骤S20，若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。

进一步地，在本发明实施例中，所述若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制的步骤，所述处理器还用于实现：

根据扭矩传感器当前的工作电压、扭矩传感器的初始工作电压以及扭矩传感器在初始工作电压下的中位扭矩电压，计算得到标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压。

具体地，根据公式：

计算得到标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压；其中，V_{new_sensor_power}为扭矩传感器当前的工作电压；V_{initial_sensor_power}为扭矩传感器的初始工作电压；V_{initial_0_torque}为扭矩传感器在初始工作电压下的中位扭矩电压；V_{new_0_torque}为标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压。

更进一步地，在本发明实施例中，所述当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定的步骤之前，所述处理器还用于实现：

检测扭矩传感器的供电电源电压是否在预设的电压范围内。

若供电电源电压在预设的电压范围内，则对供电电源电压进行补偿。

通过检测扭矩传感器的供电电源电压是否在预设的电压范围内，排除供电电源电压不在预设的电压范围内而导致的扭矩传感器的中位扭矩电压偏移。

更进一步地，在本发明实施例中，所述若供电电源电压在预设的电压范围内，则对供电电源电压进行补偿的步骤之后，所述处理器还用于实现：

检测扭矩传感器的初始工作电压是否等于供电电源电压；

若扭矩传感器的初始工作电压等于供电电源电压，则判断扭矩传感器工作正常。

通过检测扭矩传感器的初始工作电压是否等于供电电源电压，排除扭矩传感器的初始工作电压等于供电电源电压，扭矩传感器工作不正常而导致的扭矩传感器的中位扭矩电压偏移。

更进一步地，在本发明实施例中，参见图1所示，所述当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定的步骤之后，所述处理器还用于实现：

若扭矩传感器的中位扭矩电压不需要标定，则继续以当前的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。

本发明施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现前述的电动转向系统的控制方法的全部步骤或部分步骤。

本发明实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(Read-Only memory，ROM)、随机存取存储器(Random Accessmemory，RAM)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例中的序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所发明的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种电动转向系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定；

若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。

2.如权利要求1所述的电动转向系统的控制方法，其特征在于，所述当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定的步骤，包括：

检测前轴两侧车轮轮速是否相等；

若前轴两侧车轮轮速相等，则检测方向盘旋转角度是否是非零的固定值；

若方向盘旋转角度是非零的固定值，则判断扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定。

3.如权利要求1所述的电动转向系统的控制方法，其特征在于，所述若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制的步骤，包括：

根据扭矩传感器当前的工作电压、扭矩传感器的初始工作电压以及扭矩传感器在初始工作电压下的中位扭矩电压，计算得到标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压。

4.如权利要求3所述的电动转向系统的控制方法，其特征在于，所述根据扭矩传感器当前的工作电压、扭矩传感器的初始工作电压以及扭矩传感器在初始工作电压下的中位扭矩电压，计算得到标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压的步骤，包括：

根据公式：

计算得到标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压；其中，V_{new_sensor_power}为扭矩传感器当前的工作电压；V_{initial_sensor_power}为扭矩传感器的初始工作电压；V_{initial_0_torque}为扭矩传感器在初始工作电压下的中位扭矩电压；V_{new_0_torque}为标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压。

5.如权利要求1所述的电动转向系统的控制方法，其特征在于，所述当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定的步骤之前，包括：

检测扭矩传感器的供电电源电压是否在预设的电压范围内；

若供电电源电压在预设的电压范围内，则对供电电源电压进行补偿。

6.如权利要求5所述的电动转向系统的控制方法，其特征在于，所述若供电电源电压在预设的电压范围内，则对供电电源电压进行补偿的步骤之后，包括：

检测扭矩传感器的初始工作电压是否等于供电电源电压；

若扭矩传感器的初始工作电压等于供电电源电压，则判断扭矩传感器工作正常。

7.如权利要求1所述的电动转向系统的控制方法，其特征在于，所述当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定的步骤之后，还包括：

若扭矩传感器的中位扭矩电压不需要标定，则继续以当前的扭矩传感器的中位电压进行电动转向控制。

8.一种电动转向系统的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：

判断单元，所述判断单元用于当车辆行驶时，判断扭矩传感器的中位扭矩电压是否需要标定；

控制单元，所述控制单元用于若扭矩传感器的中位扭矩电压需要标定，则对扭矩传感器的中位扭矩电压进行标定，再以标定后的扭矩传感器的中位扭矩电压进行电动转向控制。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现权利要求1至7中任一项所述的电动转向系统的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述计算机存储介质存储有计算机指令，当所述计算机指令被计算机执行时，使得所述计算机执行权利要求1至7中任一项所述的电动转向系统的控制方法。

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