CN113386747A - 一种具有紧急转向功能的控制方法、系统及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种具有紧急转向功能的控制方法，涉及汽车控制领域，包括如下步骤：获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间；获取前碰撞预警时间；当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间；当所述碰撞时间大于等于所述转向碰撞时间小于等于所述制动碰撞时间时，发出紧急转向提醒信息，获取用户转向方向和用户转向角度值，并控制车辆转向。本发明简单实用，适用于所有车型，能够有效保障车辆在遇紧急情况下的行驶安全，具有较好的市场前景。

Description

一种具有紧急转向功能的控制方法、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车控制领域，具体是涉及一种具有紧急转向功能的控制方法、系统及存储介质。
背景技术
目前，在车辆行驶时，自车因前方目标车紧急刹车，突然出现目标车或行人，由于与目标车的距离较小，驾驶员紧急刹车或自动紧急刹车时，由于自车的自动紧急刹车系统AEB不能有效避免与目标车发生碰撞，在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：例如，申请号为CN107839752A公开一种紧急转向辅助功能控制装置及方法，用以结合高精地图和高精定位的紧急转向辅助功能控制装置及方法，通过高精地图和高精定位能够提升对于驾驶员的行车环境的监测能力，这是一种通过高精度定位的方法用以避免自车与目标车发生碰撞，如若高精地图更新不及时或者高精定位出现故障，则还是不能有效避免事故的发明，并且对驾驶员应急能力要求也很高，需要驾驶员根据路况自行选择处理方式。
发明内容
本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供一种具有紧急转向功能的控制方法、系统及存储介质，用以解决现有技术的由于自车的自动紧急刹车系统AEB不能有效避免与目标车发生碰撞以及不能有效对驾驶员进行提醒的问题。
第一方面，提供一种具有紧急转向功能的控制方法，包括以下步骤：
获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间；
获取前碰撞预警时间；
当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间；
当所述碰撞时间大于等于所述转向碰撞时间小于等于所述制动碰撞时间时，发出紧急转向提醒信息，获取用户转向方向和用户转向角度值；
根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置，根据所述用户转向角度值、所述转向初始位置及所述转向目标位置控制车辆转向。
根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：
获取与自车行驶方向上的分析对象；
当只存在一个分析对象时，将所述分析对象选定为所述目标物，获取所述目标物的所述目标物信息和自车的行驶数据；
当存在多个分析对象时，获取多个所述分析对象的对象信息和自车的行驶数据；
根据所述对象信息和所述行驶数据获取多个对象碰撞时间；
选取最短的所述对象碰撞时间对应的分析对象作为所述目标物，获取所述目标物的所述目标物信息；
根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间。
根据第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：
根据所述行驶数据和所述目标物信息，获取行驶方向上所述目标物与自车的相对距离和相对速度；
根据所述相对距离以及所述相对速度计算所述碰撞时间。
根据第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述“根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：
根据所述行驶数据和所述目标物信息，获取行驶方向上所述目标物与自车的相对距离和相对速度；
根据所述相对距离以及所述相对速度计算所述碰撞时间。
根据第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述“当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间”步骤之后，还包括以下步骤：
获取所述目标物与自车在行驶方向的垂直方向上的相对安全距离；
当所述第二相对距离小于等于所述相对安全距离时，发出紧急制动提醒，控制车辆进行紧急制动。
根据第一方面的第四种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置，根据所述用户转向角度值、所述转向初始位置及所述转向目标位置控制车辆转向”步骤，具体包括如下步骤：
根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置；
根据所述转向初始位置及所述转向目标位置规划初始规划轨迹；
根据所述用户转向角度值和所述初始规划轨迹控制车辆转向。
根据第一方面的第五种可能的实现方式，在第一方面的第六种可能的实现方式中，所述“根据所述用户转向角度值和所述初始规划轨迹控制车辆转向”步骤，还包括以下步骤：
转向初始时刻时，根据所述初始规划轨迹获取转向初始位置的初始转向数据，根据所述初始转向数据和所述用户转向角度值控制车辆转向；
非初始转向时刻时，获取自车当前时刻实际位置、当前时刻规划位置、当前时刻自车行驶参数以及下一时刻规划位置；
根据所述自车当前时刻实际位置、所述当前时刻规划位置、所述当前时刻自车行驶参数以及所述下一时刻规划位置获取下一时刻自车行驶参数；
根据所述下一时刻自车行驶参数控制车辆转向。
根据第一方面的第六种可能的实现方式，在第一方面的第七种可能的实现方式中，所述“当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间”步骤之后，还包括以下步骤：
当所述碰撞时间大于等于所述制动碰撞时间时，发出紧急制动提醒，控制车辆进行紧急制动。
第二方面，提供一种具有紧急转向功能的控制系统，包括：高级驾驶传感模块，用于获取目标物的目标物信息；
电子稳定性控制模块，用于获取自车的行驶数据；
高级驾驶控制模块，用于根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间，获取前碰撞预警时间，当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间；
增强现实模块，用于当所述碰撞时间大于等于所述制动时间时，发出紧急制动提醒信息；
电子助力转向模块，用于根据所述用户转向角度值、所述转向初始位置及所述转向目标位置控制车辆转向；
所述高级驾驶控制模块，包括紧急转向辅助子模块，用于根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置。
第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述所述具有紧急转向功能的控制方法。
与现有技术相比，本发明的优点如下：本发明提供一个自车相对前车的最晚紧急制动时间点和最晚紧急转向时间点，当自车行驶超过最晚紧急制动时间点，代表自车无法通过紧急制动避免与前车碰撞，当自车行驶超过最晚紧急转向时间点，代表自车无法通过紧急转向避免与前车碰撞，最晚紧急转向时间点晚于最晚紧急制动时间点，则满足自车紧急转向，开启紧急转向模式，ADAS控制器进行紧急转向的轨迹规划和跟踪，通过增强现实显示装置ARHUD将信息传递给驾驶员，驾驶员根据判断结果采取紧急制动动作或者紧急转向动作，用以保证车辆的安全；简单实用，适用于所有车型，给企业商品一个新的功能卖点，为广大客户安全保障。
附图说明
图1是本发明一种具有紧急转向功能的控制方法的实施例的流程示意图；
图2是本发明一种具有紧急转向功能的控制方法的执行流程示意图；
图3是本发明中ADAS传感器检测区内有效区的示意图；
图4是本发明中增强现实显示装置的结构示意图；
图5是本发明中增强现实显示装置在紧急制动模式时的投影示意图；
图6是本发明中增强现实显示装置在紧急转向模式时的投影示意图；
图7是本发明一种具有紧急转向功能的控制系统的实施例的结构示意图。
具体实施方式
现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
参见图1所示，本发明实施例提供一种具有紧急转向功能的控制方法，包括以下步骤：
获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间；
获取前碰撞预警时间；
当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间；
当所述碰撞时间大于等于所述转向碰撞时间小于等于所述制动碰撞时间时，发出紧急转向提醒信息，获取用户转向方向和用户转向角度值；
根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置，根据所述用户转向角度值、所述转向初始位置及所述转向目标位置控制车辆转向。
具体的，在本实施例中，如图2所示并结合图1，导航模式开启，获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，例如，图3所示，通过ADAS传感器(前置摄像头、毫米波雷达)检测目标物的位移s1、速度v1、加速度a1、车道航线方程以及航向角信息，通过自车的ESC控制器检测自车的位移s0、速度v0、加速度a0以及横摆角速度信息，根据目标物与自车的相对距离obj_s以及目标物与自车的相对速度obj_v可以得到自车与目标物的碰撞时间值TTC，通过所述TTC值用以判断目标物与自车的碰撞风险。
获取前碰撞预警时间，所述前碰撞预警时间是根据自车在出厂时的性能测试得到的一个预设值A，当所述碰撞时间TTC小于等于所述前碰撞预警时间时(即TTC≤A)，则开启自车的前碰撞模式，进一步确实是否满足最晚制动点，当所述碰撞时间TTC大于所述前碰撞预警时间时(即TTC≥A)，则关闭自车的前碰撞模式。
开启自车所述前碰撞模式时，首先计算自车是否满足最晚制动点，可以通过计算自车采取紧急制动的纵向碰撞时间得到制动碰撞时间TTCAEB，所述TTCAEB值是可以通过自车采取紧急制动时的纵向行驶距离以及自车的速度得到，以及可以通过计算自车采取紧急转向的碰撞时间得到转向碰撞时间TTCESA，若满足最晚制动点(TTC≥TTCAEB)，则自车开启紧急制动模式，若不满足最晚制动点(TTCESA≤TTC≤TTCAEB)，则自车开启紧急转向模式，通过所述紧急转向模式将紧急转向信息提醒通过增强现实显示装置AUHUD发送给驾驶员，驾驶员看到信息提醒后转动方向盘，EPS检测到驾驶员转向的扭矩，ADAS控制器进行紧急转向的轨迹规划和跟踪。
本发明采用紧急制动模式和紧急转向模式分别与所述增强现实显示装置AUHUD交互，实现对车辆的紧急转向或者紧急制动的控制，通过提供一个自车相对前车的最晚紧急制动时间点和最晚紧急转向时间点，当自车行驶超过最晚紧急制动时间点，代表自车无法通过紧急制动避免与前车碰撞，当自车行驶超过最晚紧急转向时间点，代表自车无法通过紧急转向避免与前车碰撞，最晚紧急转向时间点晚于最晚紧急制动时间点，通过赋予目标物的id对在每个控制器工作周期内发生变化的目标车状态信息进行分类追踪排序，并提供紧急制动的纵向碰撞时间和紧急转向辅助的碰撞时间的计算公式，当自车的TTCESA≤TTC≤TTCAEB则满足紧急转向模式，EPS检测到驾驶员转向的扭矩，ADAS控制器进行紧急转向的轨迹规划和跟踪，通过所述增强现实显示装置将信息传递给驾驶员，驾驶员根据判断结果采取紧急制动动作或者紧急转向动作，用以保证车辆的安全。简单实用，适用于所有车型，给企业商品一个新的功能卖点，为广大客户安全保障。
优选的，在本发明另外的实施例中，所述“获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：
获取与自车行驶方向上的分析对象；
当只存在一个分析对象时，将所述分析对象选定为所述目标物，获取所述目标物的所述目标物信息和自车的行驶数据；
当存在多个分析对象时，获取多个所述分析对象的对象信息和自车的行驶数据；
根据所述行驶数据和所述目标物信息，获取行驶方向上所述目标物与自车的相对距离和相对速度；
根据所述相对距离以及所述相对速度计算所述碰撞时间获取多个对象碰撞时间；
选取最短的所述对象碰撞时间对应的分析对象作为所述目标物，获取所述目标物的所述目标物信息。
具体的，在本实施例中，获取与自车行驶方向上的分析对象，根据分析对象的id进行分类排序，当存在多个分析对象时，获取多个所述分析对象的对象信息和自车的行驶数据，例如，ADAS控制器接收ADAS传感器输出的带标记的目标物(obj_id)，第一步，根据目标物的类型(obj_class)，分为目标车(obj_car)和目标行人(obj_pedestrian)，判断目标物所在车道(obj_lane)，定义目标物与本车在同一车道obj_lane＝1，左邻车道obj_lane＝2，右邻车道obj_lane＝3；判断目标物与自车的纵向距离obj_s；
第三步，根据自车坐标系，定义后向obj_s<0，前向obj_s>0，当目标物数量(obj_Num)大于5时，首先根据距离(obj_s)的绝对值大小对目标物(obj_id)进行由近到远的排序，如：标记为1-5的目标车(obj_id)与自车的纵向距离为(obj_s)50m、30m、-20m、-40m、-60m，排序后为-20m、30m、-40m、50m、-60m，id重新排序为id_3、id_2、id_4、id_1、id_5；
第四步，根据目标物(obj_id)相对自车的相对速度(obj_v)判断目标物与自车的碰撞风险；其中，判断目标物与自车的碰撞风险通过计算自车的碰撞时间TTC得到；
若目标物数量(obj_Num)小于5时，则不用对目标物进行由近到远的排序，直接根据目标物(obj_id)相对自车的相对速度(obj_v)判断目标物与自车的碰撞风险；上述碰撞时间TTC可以通过下述公式计算得到：
Figure BDA0003101930740000101
其中，obj_s为目标物与自车的纵向距离，obj_v为目标物相对自车的相对速度。
优选的，当所述碰撞时间TTC小于等于所述前碰撞预警时间(预设值)时，获取自车的紧急制动距离，根据所述行驶数据获取自车速度，根据所述紧急制动距离和所述自车速度获取所述制动碰撞时间TTCAEB；
获取自车的紧急转向距离和紧急转向速度，根据所述紧急转向距离和所述紧急转向速度获取所述转向碰撞时间TTCESA，所述紧急转向距离包括所述目标物和自车在行驶方向上的第一相对距离、以及在行驶方向的垂直方向上的第二相对距离。
根据得到的多个分析对象的碰撞时间TTC值的大小，选取TTC值最小的所述分析对象作为目标物，获取所述目标物的所述目标物信息，对上述第三步的目标物重新进行排序，筛选出对自车潜在的最具危险的目标物，控制器每个工作周期对以上排序进行更新，确定最新的潜在危险目标物。例如：根据第三步的距离排序结果，如果TTC的值分别为5s、3s、8s、10s、15s，则将id_3和id_2的顺序进行交换，id_2为对自车潜在的最具危险的目标物，获取最具危险的所述目标物的碰撞时间TTC；当碰撞时间TTC小于等于所述前碰撞预警时间(预设值)时，则获取自车的紧急制动距离，根据所述行驶数据获取自车速度，根据所述紧急制动距离和所述自车速度获取所述制动碰撞时间，以及获取自车的紧急转向距离和紧急转向速度，根据所述紧急转向距离和所述紧急转向速度获取所述转向碰撞时间，所述紧急转向距离包括所述目标物和自车在行驶方向上的第一相对距离、以及在行驶方向的垂直方向上的第二相对距离。
具体的，在本实施例子中，当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间(预设值)时，通过ESC控制器获取自车采取紧急制动时的纵向行驶距离sa以及自车的速度v，通过所述自车采取紧急制动时的纵向行驶距离sa以及自车的速度v得到自车的最晚紧急制动点TTCAEB，即自车采取紧急制动的制动碰撞时间TTCAEB的计算公式：
Figure BDA0003101930740000111
其中，sa为自车采取紧急制动时的纵向行驶距离,v为自车的速度。
获取自车采取紧急转向距离时的纵向距离sb(第一相对距离)和紧急转向速度(包括横向速度vx和纵向速度vy)，根据所述紧急转向距离sb和所述紧急转向速度(包括横向速度vx和纵向速度vy)获取所述转向碰撞时间TTCESA，所述转向碰撞时间TTCESA可以通过所述横向速度vx和所述紧急转向距离sb计算得到，即
Figure BDA0003101930740000112
也可以通过自车采取紧急转向的横向距离d和所述纵向速度vy计算得到，即
Figure BDA0003101930740000113
当然，需要说明的是，所述“当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间”步骤之后，还需包括以下步骤：
获取所述目标物与自车在行驶方向的垂直方向上的相对安全距离；
当所述第二相对距离小于等于所述相对安全距离时，发出紧急制动提醒，控制车辆进行紧急制动。
具体的，在本实施例中，采取紧急转向辅助时，还需要满足道路安全、碰撞安全以及运动约束三个条件，也就是说，首先，关于满足道路和碰撞安全，对于所述自车横向运动的距离d，最小需要满足转向完成时与目标车或者行人保持侧向安全距离，本发明取车宽B，最大需要满足不偏移出邻车道，当所述第二相对距离小于等于车宽B时，发出紧急制动提醒，控制车辆进行紧急制动；其次，关于运动约束，在本实施例中，侧向最大加速度aymax需满足aymax＜0.67μg，其中μ为路面附着系数，也就是说侧偏角的极限取经验值β＝tan-1(0.02μg)。
在本发明实施例中，通过ADAS控制器将采取紧急制动或者紧急转向的提示信号通过所述增强现实显示装置传递给驾驶员，所述增强现实显示装置的预警显示的具体步骤如下：
当存在前向目标物(obj_lane＝1)且TTC≥TTCAEB，ADAS控制器对所述增强现实显示装置输出紧急制动模式信号；
当存在前向目标物(obj_lane＝1)且TTCESA≤TTC≤TTCAEB，ADAS控制器对所述增强现实显示装置输出紧急转向模式信号。
具体的，在本发明实施例中，如图4所示，所述增强现实显示装置包括处理器、投影组件以及反射组件，使用时，自车ADAS控制器将驾驶辅助信息，通过CAN网络传送给所述投影组件，所述投影组件将要显示的信息投射到所述反射组件，通过所述反射组件的反射镜将信息反射到汽车前挡风玻璃上，同时校正了挡风玻璃产生的图像畸变误差，使驾驶员在视线前方看到显示的图像，此外，所述处理器采用例如德州仪器的DMD芯片DLP5531，对显示图像的亮度进行调节，将导航等信息经过处理后显示在挡风玻璃上，例如，如图5和图6所示，当TTC≥TTCAEB，增强现实显示装置显示紧急制动模式文字提醒，并显示TTC时间为3.5s，当TTCESA≤TTC≤TTCAEB，驾驶员有转向意图时，增强现实显示装置显示紧急转向模式文字提醒，TTC时间为1.5s，并显示紧急转向的轨迹指示。
优选的，在本发明另外的实施例中，根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置；根据所述转向初始位置及所述转向目标位置规划初始规划轨迹；根据所述用户转向角度值和所述初始规划轨迹控制车辆转向。
具体的，当满足TTCESA≤TTC≤TTCAEB时，自车满足紧急转向模式，EPS检测到驾驶员转向的扭矩，ADAS控制器进行紧急转向的轨迹规划和跟踪。
转向轨迹生成采用自车坐标系下的5次多项式：
s(t)＝a5t5+a4t4+a3t3+a2t2+a1t+a0
d(t)＝b5t5+a4t4+a3t3+a2t2+a1t+a0
其中，s(t)、d(t)分别为自车的纵向轨迹距离、横向轨迹距离、求一阶、二阶导可得速度和加速度。
对生成的轨迹进行离散化，根据每个采样点的目标位置和实际位置的偏差，采用PID算法对目标轨迹进行跟踪，例如：
采用
Figure BDA0003101930740000131
其中，x、y、θ，xdesydesθdes分别表示自车在当前和轨迹规划的纵向位置、横向位置、航向角；以及
Figure BDA0003101930740000132
其中
Figure BDA0003101930740000133
分别为自车当前的车速和横摆角；
通过车辆的运动学公式：
Figure BDA0003101930740000141
以及，自车的位置偏差方程：
Figure BDA0003101930740000142
由偏差方程得位置偏差pe作为PID控制器的输入，输出方向盘的转角δ，其中，δ＝upe，u为PID控制器的控制参数，计算得到的方向盘转角δ为ESA系统输入给EPS的补偿转角值，用以控制车辆转向。
优选的，在本发明另外的实施例中，转向初始时刻时，根据所述初始规划轨迹获取转向初始位置的初始转向数据，根据所述初始转向数据和所述用户转向角度值控制车辆转向；非初始转向时刻时，获取自车当前时刻实际位置、当前时刻规划位置、当前时刻自车行驶参数以及下一时刻规划位置；根据所述自车当前时刻实际位置、所述当前时刻规划位置、所述当前时刻自车行驶参数以及所述下一时刻规划位置获取下一时刻自车行驶参数；根据所述下一时刻自车行驶参数控制车辆转向。
此外，在本发明实施例中，所述“当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间”步骤之后，还包括以下步骤：
当所述碰撞时间大于等于所述制动碰撞时间时，发出紧急制动提醒，控制车辆进行紧急制动。
结合图5所示，当TTC≥TTCAEB，增强现实显示装置显示紧急制动模式文字提醒，并显示TTC时间为3.5s，此时，驾驶员接收到所述增强现实显示装置发出的提示信息，控制车辆进行紧急制动。
如图7所示，本发明实施例提供一种具有紧急转向功能的控制系统，包括：
高级驾驶传感模块110，用于获取目标物的目标物信息；
电子稳定性控制模块120，用于获取自车的行驶数据；
高级驾驶控制模块130，分别与所述高级驾驶传感模块110和所述电子稳定性控制模块120通信连接，用于根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间，获取前碰撞预警时间，当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间；
增强现实模块140，与所述高级驾驶控制模块130通信连接，用于当所述碰撞时间大于等于所述制动时间时，发出紧急制动提醒信息；
电子助力转向模块150，与所述高级驾驶控制模块140通信连接，用于根据所述用户转向角度值、所述转向初始位置及所述转向目标位置控制车辆转向；
所述高级驾驶控制模块130，包括紧急转向辅助单元131，用于根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置。
具体的，本实施例中各个模块的功能在相应的方法实施例中已经进行了详细阐述，因此不再进行一一说明。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述方法的所有方法步骤或部分方法步骤。
本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccess Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间；
获取前碰撞预警时间；
当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间；
当所述碰撞时间大于等于所述转向碰撞时间小于等于所述制动碰撞时间时，发出紧急转向提醒信息，获取用户转向方向和用户转向角度值；
根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置，根据所述用户转向角度值、所述转向初始位置及所述转向目标位置控制车辆转向。
2.如权利要求1所述的具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，所述“获取目标物的目标物信息以及自车的行驶数据，根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：
获取与自车行驶方向上的分析对象；
当只存在一个分析对象时，将所述分析对象选定为所述目标物，获取所述目标物的所述目标物信息和自车的行驶数据；
当存在多个分析对象时，获取多个所述分析对象的对象信息和自车的行驶数据；
根据所述对象信息和所述行驶数据获取多个对象碰撞时间；
选取最短的所述对象碰撞时间对应的分析对象作为所述目标物，获取所述目标物的所述目标物信息；
根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间。
3.如权利要求2所述的具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，所述“根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：
根据所述行驶数据和所述目标物信息，获取行驶方向上所述目标物与自车的相对距离和相对速度；
根据所述相对距离以及所述相对速度计算所述碰撞时间。
4.如权利要求1所述的具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，所述“当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间”步骤，具体包括如下步骤：
当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，获取自车的紧急制动距离，根据所述行驶数据获取自车速度，根据所述紧急制动距离和所述自车速度获取所述制动碰撞时间；
获取自车的紧急转向距离和紧急转向速度，根据所述紧急转向距离和所述紧急转向速度获取所述转向碰撞时间，所述紧急转向距离包括所述目标物和自车在行驶方向上的第一相对距离、以及在行驶方向的垂直方向上的第二相对距离。
5.权利要求4所述的具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，所述“当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间”步骤之后，还包括以下步骤：
获取所述目标物与自车在行驶方向的垂直方向上的相对安全距离；
当所述第二相对距离小于等于所述相对安全距离时，发出紧急制动提醒，控制车辆进行紧急制动。
6.如权利要求1所述的具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，所述“根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置，根据所述用户转向角度值、所述转向初始位置及所述转向目标位置控制车辆转向”步骤，具体包括如下步骤：
根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置；
根据所述转向初始位置及所述转向目标位置规划初始规划轨迹；
根据所述用户转向角度值和所述初始规划轨迹控制车辆转向。
7.如权利要求6所述的具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，所述“根据所述用户转向角度值和所述初始规划轨迹控制车辆转向”步骤，还包括以下步骤：
转向初始时刻时，根据所述初始规划轨迹获取转向初始位置的初始转向数据，根据所述初始转向数据和所述用户转向角度值控制车辆转向；
非初始转向时刻时，获取自车当前时刻实际位置、当前时刻规划位置、当前时刻自车行驶参数以及下一时刻规划位置；
根据所述自车当前时刻实际位置、所述当前时刻规划位置、所述当前时刻自车行驶参数以及所述下一时刻规划位置获取下一时刻自车行驶参数；
根据所述下一时刻自车行驶参数控制车辆转向。
8.如权利要求1所述的具有紧急转向功能的控制方法，其特征在于，所述“当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间”步骤之后，还包括以下步骤：
当所述碰撞时间大于等于所述制动碰撞时间时，发出紧急制动提醒，控制车辆进行紧急制动。
9.一种具有紧急转向功能的控制系统，其特征在于，包括：
高级驾驶传感模块，用于获取目标物的目标物信息；
电子稳定性控制模块，用于获取自车的行驶数据；
高级驾驶控制模块，用于根据所述行驶数据和所述目标物信息获取碰撞时间，获取前碰撞预警时间，当所述碰撞时间小于等于所述前碰撞预警时间时，根据所述行驶数据获取制动碰撞时间和转向碰撞时间；
增强现实模块，用于当所述碰撞时间大于等于所述制动时间时，发出紧急制动提醒信息；
电子助力转向模块，用于根据所述用户转向角度值、所述转向初始位置及所述转向目标位置控制车辆转向；
所述高级驾驶控制模块，包括紧急转向辅助单元，用于根据所述用户转向方向、所述行驶数据及所述目标物信息获取转向初始位置和转向目标位置。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如权利要1至8中所述具有紧急转向功能的控制方法。
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