CN113381656B - 电机控制方法及装置、电机和电动工具 - Google Patents

电机控制方法及装置、电机和电动工具 Download PDF

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Abstract

本公开涉及一种电机控制方法及装置、电机和电动工具，所述方法包括：根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，所述目标角度为母线相电流与转矩电流之间的角度，根据输入驱动信息确定目标母线相电流，根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流，利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩。本公开实施例根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，根据输入驱动信息确定目标母线相电流，根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流，利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩，可以准确控制电机的转矩，提高电机运行的高效性。

Description

电机控制方法及装置、电机和电动工具
技术领域
本公开涉及控制技术领域，尤其涉及一种电机控制方法及装置、电机和电动工具。
背景技术
面对日益严重的环境污染问题、资源浪费问题，电动车越来越受到大众的喜爱。目前，相关技术通常采用根据转把开度确定转速，再根据转速得到需要的转矩电压，然而，相关技术无法对转矩进行准确控制，存在骑行时刻转矩输出空位情况。
发明内容
根据本公开的一方面，提供了一种电机控制方法，所述方法包括：
根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，所述目标角度为母线相电流与转矩电流之间的角度；
根据输入驱动信息确定目标母线相电流；
根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流；
利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩。
在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：
根据预设最大母线相电流及对应的第一母线相电流确定第二转矩电流；
根据预设母线相电流限流值及对应的第二母线相电流确定第三转矩电流；
当所述第一转矩电流大于所述第二转矩电流、所述第三转矩电流及所述预设最大母线相电流的任意一个时，利用所述第二转矩电流、所述第三转矩电流及所述预设最大母线相电流中的最小者控制所述电机的转矩。
在一种可能的实施方式中，所述根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，包括：
对所述预设励磁电流及所述实际励磁电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述目标角度。
在一种可能的实施方式中，所述驱动信息包括驱动开度，所述根据输入驱动信息确定目标母线相电流，包括：
根据所述驱动开度及预设关系确定所述目标母线相电流，所述预设关系包括驱动开度与母线相电流的对应关系，
其中，所述预设关系中的母线相电流包括最小值到最大值的多个值，所述最小值大于零。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流，包括：
根据所述目标母线相电流与所述目标角度的余弦运算结果确定所述第一转矩电流。
在一种可能的实施方式中，所述根据预设最大母线相电流及对应的第一母线相电流确定第二转矩电流，包括：
对所述最大母线相电流及所述第一母线相电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述第二转矩电流。
在一种可能的实施方式中，所述根据预设母线相电流限流值及对应的第二母线相电流确定第三转矩电流，包括：
对所述预设母线相电流限流值及所述第二母线相电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述第三转矩电流。
在一种可能的实施方式中，所述电机为三相直流无刷电机。
根据本公开的一方面，提供了一种电机控制装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，所述目标角度为母线相电流与转矩电流之间的角度；
第二确定模块，用于根据输入驱动信息确定目标母线相电流；
第三确定模块，用于根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流；
控制模块，用于利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩。
根据本公开的一方面，提供了一种电机，所述电机包括所述的电机控制装置。
根据本公开的一方面，提供了一种电动工具，所述电动工具包括所述的电机。
根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
本公开实施例根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，根据输入驱动信息确定目标母线相电流，根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流，利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩，可以准确控制电机的转矩，提高电机运行的高效性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出了根据本公开一实施例的电机控制方法的流程图。
图2示出了根据本公开一实施例的电机控制方法的流程图。
图3示出了根据本公开一实施例的电机控制方法的示意图。
图4示出了根据本公开一实施例的电机控制装置的框图。
图5示出了根据本公开一实施例的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在本公开的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本公开和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本公开中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本公开中的具体含义。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
请参阅图1，图1示出了根据本公开一实施例的电机控制方法的流程图。
如图1所示，所述方法包括：
步骤S11，根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，所述目标角度为母线相电流与转矩电流之间的角度；
步骤S12，根据输入驱动信息确定目标母线相电流；
步骤S13，根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流；
步骤S14，利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩。
本公开实施例根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，根据输入驱动信息确定目标母线相电流，根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流，利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩，可以准确控制电机的转矩，提高电机运行的高效性。
本公开示例的电机控制方法可以应用于电动车(如电动自行车、电动助力车、电动摩托车、电动汽车等)等电动工具中，通过以上方法可以精确控制电动车中的电机的转矩，改善骑行效果，实现转把无虚位给定，尤其对于滑行启动有更好的电流抑制作用。
当然，电动工具也可以包括电镐、电吹风、电动刮胡刀等家用电动工具，对此，本公开实施不做限定。
本公开实施例的方法可以应用在处理组件中，或包括处理组件的电子设备，或电动工具，电子设备、电动工具均可以配备电机、处理组件，以通过处理组件执行上述方法，实现对电机的驱动。
在一个示例中，处理组件包括但不限于单独的处理器，或者分立元器件，或者处理器与分立元器件的组合。所述处理器可以包括电子设备中具有执行指令功能的控制器，所述处理器可以按任何适当的方式实现，例如，被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现。在所述处理器内部，可以通过逻辑门、开关、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等硬件电路执行所述可执行指令。
在一个示例中，电子设备又称之为用户设备(User Equipment，UE)、移动台(Mobile Station，MS)、移动终端(Mobile Terminal，MT)等，是一种向用户提供语音和/或数据连通性的设备，例如，具有无线连接功能的手持式设备、车载设备等。目前，一些终端的举例为：手机(Mobile Phone)、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、移动互联网设备(MobileInternetdevice，MID)、可穿戴设备，虚拟现实(Virtual Reality，VR)设备、增强现实(Augmentedreality，AR)设备、工业控制(Industrial Control)中的无线终端、无人驾驶(Selfdriving)中的无线终端、远程手术(Remote medical Surgery)中的无线终端、智能电网(Smart Grid)中的无线终端、运输安全(Transportation Safety)中的无线终端、智慧城市(Smart City)中的无线终端、智慧家庭(Smart Home)中的无线终端、车联网中的无线终端等。
在一种可能的实施方式中，所述电机为三相直流无刷电机。
在一种可能的实施方式中，步骤S11根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，可以包括：
对所述预设励磁电流及所述实际励磁电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述目标角度。
在一个示例中，可以通过PID控制器实现对所述预设励磁电流及所述实际励磁电流的差的比例积分PI运算，可以将微分参数设置为0，并根据需要或实际情况设置比例参数、积分参数，示例性的，比例参数、积分参数可以根据前期调试操作得到，也可以利用正弦的拉氏变换做传递函数求得。
在一个示例中，预设励磁电流可以设置为0，也可以设置为其他归一化值，优选地，本公开实施例将预设励磁电流设置为0，作为电机的励磁电流给定，控制电机进行运转，当电机根据预设励磁电流进行FOC控制(field-oriented control，磁场导向控制)时，本公开实施例可以采集电机的母线电流，对采集的母线电流进行克拉克(CLARKE)或帕克(PARK)变换，以对母线电流进行解耦，从而得到实际励磁电流。
本公开实施例采集母线电流的具体实现方式不做限定，本领域技术人员可以根据相关技术实现母线电流的采集。
在一种可能的实施方式中，所述驱动信息包括驱动开度，例如，可以包括电动车的转把开度，当用户转动电动车的转把时，处理组件可以得到转把开度，当然，驱动开度也可以为电动汽车的油门开度，或档位，或其他用于控制电动工具动力的参量，对此本公开实施例不做限定。
在一种可能的实施方式中，步骤S12根据输入驱动信息确定目标母线相电流，可以包括：
根据所述驱动开度及预设关系确定所述目标母线相电流，所述预设关系包括驱动开度与母线相电流的对应关系，
其中，所述预设关系中的母线相电流包括最小值到最大值的多个值，所述最小值大于零。
在一个示例中，开度可以量化为0-100，例如，当电动车动力未启用(停止状态或惯性滑行状态)、用户没有转动转把时，开度为0，当转把转到最大时，开度可以为100。开度与母线相电流的对应关系可以是线性的，也可以是非线性的，对此，本公开实施例不做限定，为了使得电机的运行效率较高，实现对电动车的更好控制，本公开实施例将母线电流的最小值设置为大于0的值，例如，假设最大开度对应的相电流最大值为100A，相电流最小值可以为30A，这样，当用户骑行时，电机的母线相电流并不是从0开始，而是从30A开始，可以更快进入骑行状态，提升用户体验。
在一种可能的实施方式中，步骤S13根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流，可以包括：
根据所述目标母线相电流与所述目标角度的余弦运算结果确定所述第一转矩电流。
在一个示例中，本公开实施例可以通过如下公式确定第一转矩电流：
Isref*COS(θd)，其中，Isref表示目标母线相电流，θd表示所述目标角度。
请参阅图2，图2示出了根据本公开一实施例的电机控制方法的流程图。
在一种可能的实施方式中，如图2所示，所述方法还可以包括：
步骤S15，根据预设最大母线相电流及对应的第一母线相电流确定第二转矩电流；
步骤S16，根据预设母线相电流限流值及对应的第二母线相电流确定第三转矩电流；
步骤S17，当所述第一转矩电流大于所述第二转矩电流、所述第三转矩电流及所述预设最大母线相电流的任意一个时，利用所述第二转矩电流、所述第三转矩电流及所述预设最大母线相电流中的最小者控制所述电机的转矩。
本公开实施例根据预设最大母线相电流及对应的第一母线相电流确定第二转矩电流，根据预设母线相电流限流值及对应的第二母线相电流确定第三转矩电流，当所述第一转矩电流大于所述第二转矩电流、所述第三转矩电流及所述预设最大母线相电流的任意一个时，利用所述第二转矩电流、所述第三转矩电流及所述预设最大母线相电流中的最小者控制所述电机的转矩，可以对转矩电流最大值进行幅度限制，避免因电流过大造成电机损坏，以在保证电机安全运行的情况下提高运转效率。
在一种可能的实施方式中，步骤S15根据预设最大母线相电流及对应的第一母线相电流确定第二转矩电流，包括：
对所述最大母线相电流及所述第一母线相电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述第二转矩电流。
在一个示例中，可以通过PID控制器实现对所述最大母线相电流及所述第一母线相电流的差的比例积分PI运算，可以将微分参数设置为0，并根据需要或实际情况设置比例参数、积分参数，示例性的，比例参数、积分参数可以根据前期调试操作得到，也可以利用正弦的拉氏变换做传递函数求得。
在一种可能的实施方式中，步骤S16所述根据预设母线相电流限流值及对应的第二母线相电流确定第三转矩电流，包括：
对所述预设母线相电流限流值及所述第二母线相电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述第三转矩电流。
在一个示例中，可以通过PID控制器实现对所述预设母线相电流限流值及所述第二母线相电流的差的比例积分PI运算，可以将微分参数设置为0，并根据需要或实际情况设置比例参数、积分参数，示例性的，比例参数、积分参数可以根据前期调试操作得到，也可以利用正弦的拉氏变换做传递函数求得。
下面结合图3对本公开实施例的电机控制方法进行示例性介绍。
请参阅图3，图3示出了根据本公开一实施例的电机控制方法的示意图。
在一个示例中，如图3所示，本公开设置预设励磁电流Id＝0作为励磁电流给定对直流无刷电机进行FOC控制，并采集母线电流后得到实际励磁电流IdFB，利用加法器或其他方式实现预设励磁电流Id与实际励磁电流IdFB做差，将差值输入比例积分PI环路，以对差值进行比例积分PI调整，得到母线相电流与转矩电流之间的角度θd，并且，根据电动车的开度VSP确定及预设关系确定所述目标母线相电流Isref，根据所述目标母线相电流Isref与所述目标角度θd的余弦运算结果确定所述第一转矩电流Iqref1。
在一个示例中，如图3所示，本公开实施例以预设最大相电流值Ismax和相电流实际值(第一母线相电流)IsFB作差做为PI环路的给定，得到第二转矩电流Iqref2。
在一个示例中，如图3所示，以预设母线相电流限流值IAVGmax和母线电流实际值(第二母线相电流)IAVGFB作差做为PI环路的给定，得到第三转矩电流Iqref3。
在一个示例中，如图3所示，本公开实施例以最大相电流值Ismax作为转矩给定的限制值，对上述得到的转矩给定参考值进行限幅输出设定，取第一转矩电流Iqref1、第二转矩电流Iqref2、第三转矩电流Iqref3、最大相电流值Ismax的最小值(MIN(Iqref1、Iqref2、Iqref3、Ismax))作为当前电动车实际转矩电流Iqref。
通过以上方法，本公开实施例可以实现准确的转矩给定控制，改善骑行效果，实现转把无虚位给定，尤其对于滑行启动有更好的电流抑制作用。
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
请参阅图4，图4示出了根据本公开一实施例的电机控制装置的框图。
如图4所示，所述装置包括：
第一确定模块10，用于根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，所述目标角度为母线相电流与转矩电流之间的角度；
第二确定模块20，用于根据输入驱动信息确定目标母线相电流；
第三确定模块30，用于根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流；
控制模块40，用于利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩。
本公开实施例根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，根据输入驱动信息确定目标母线相电流，根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流，利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩，可以准确控制电机的转矩，提高电机运行的高效性。
在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：
第四确定模块，用于根据预设最大母线相电流及对应的第一母线相电流确定第二转矩电流；
第五确定模块，用于根据预设母线相电流限流值及对应的第二母线相电流确定第三转矩电流；
选择控制模块，用于当所述第一转矩电流大于所述第二转矩电流、所述第三转矩电流及所述预设最大母线相电流的任意一个时，利用所述第二转矩电流、所述第三转矩电流及所述预设最大母线相电流中的最小者控制所述电机的转矩。
在一种可能的实施方式中，所述根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，包括：
对所述预设励磁电流及所述实际励磁电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述目标角度。
在一种可能的实施方式中，所述驱动信息包括驱动开度，所述根据输入驱动信息确定目标母线相电流，包括：
根据所述驱动开度及预设关系确定所述目标母线相电流，所述预设关系包括驱动开度与母线相电流的对应关系，
其中，所述预设关系中的母线相电流包括最小值到最大值的多个值，所述最小值大于零。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流，包括：
根据所述目标母线相电流与所述目标角度的余弦运算结果确定所述第一转矩电流。
在一种可能的实施方式中，所述根据预设最大母线相电流及对应的第一母线相电流确定第二转矩电流，包括：
对所述最大母线相电流及所述第一母线相电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述第二转矩电流。
在一种可能的实施方式中，所述根据预设母线相电流限流值及对应的第二母线相电流确定第三转矩电流，包括：
对所述预设母线相电流限流值及所述第二母线相电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述第三转矩电流。
在一种可能的实施方式中，所述电机为三相直流无刷电机。
根据本公开的一方面，提供了一种电机，所述电机包括所述的电机控制装置。
根据本公开的一方面，提供了一种电动工具，所述电动工具包括所述的电机。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
请参阅图5，图5示出了根据本公开一实施例的一种电子设备的框图。
例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
参照图5，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(CMOS)或电荷耦合装置(CCD)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(WiFi)，第二代移动通信技术(2G)或第三代移动通信技术(3G)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (8)

1.一种电机控制方法，其特征在于，所述方法包括：
根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，包括：对所述预设励磁电流及所述实际励磁电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述目标角度，所述目标角度为母线相电流与转矩电流之间的角度；
根据输入驱动信息确定目标母线相电流；
根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流；
利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据预设最大母线相电流及对应的第一母线相电流确定第二转矩电流，包括：对所述最大母线相电流及所述第一母线相电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述第二转矩电流，其中，所述第一母线相电流为在所述预设最大母线相电流作用下电机的实际母线电流值；
根据预设母线相电流限流值及对应的第二母线相电流确定第三转矩电流，包括：对所述预设母线相电流限流值及所述第二母线相电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述第三转矩电流，其中，所述第二母线相电流为在所述预设母线相电流限流值作用下电机的实际母线电流值；
当所述第一转矩电流大于所述第二转矩电流、所述第三转矩电流及所述预设最大母线相电流的任意一个时，利用所述第二转矩电流、所述第三转矩电流及所述预设最大母线相电流中的最小者控制所述电机的转矩。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驱动信息包括驱动开度，所述根据输入驱动信息确定目标母线相电流，包括：
根据所述驱动开度及预设关系确定所述目标母线相电流，所述预设关系包括驱动开度与母线相电流的对应关系，
其中，所述预设关系中的母线相电流包括最小值到最大值的多个值，所述最小值大于零。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流，包括：
根据所述目标母线相电流与所述目标角度的余弦运算结果确定所述第一转矩电流。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电机为三相直流无刷电机。
6.一种电机控制装置，其特征在于，所述装置包括：
第一确定模块，用于根据预设励磁电流及电机运行时的实际励磁电流确定目标角度，包括：对所述预设励磁电流及所述实际励磁电流的差进行比例积分调整，根据调整结果得到所述目标角度，所述目标角度为母线相电流与转矩电流之间的角度；
第二确定模块，用于根据输入驱动信息确定目标母线相电流；
第三确定模块，用于根据所述目标角度及所述目标母线相电流确定第一转矩电流；
控制模块，用于利用所述第一转矩电流控制所述电机的转矩。
7.一种电机，其特征在于，所述电机包括如权利要求6所述的电机控制装置。
8.一种电动工具，其特征在于，所述电动工具包括权利要求7所述的电机。
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