CN113376404B - 一种标定验证系统、设备、方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种标定验证系统、设备、方法及存储介质，涉及参数测量技术领域。能够有效的解决当标定后的数据存在错误时，无法及时发现，从而造成不必要的损失的问题。该系统包括：标定装置以及服务器；其中，标定装置包括加速度传感模块、斜杆、加速度测量模块；斜杆与水平面之间的夹角为预设角度。服务器，被配置为获取加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个第一加速度以及加速度测量模块的至少一个信号值；斜杆按照预设角度放置。服务器，还被配置为根据至少一个第一加速度、至少一个信号值以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

Description

一种标定验证系统、设备、方法及存储介质

技术领域

本申请涉及参数测量技术领域，尤其涉及一种标定验证系统、设备、方法及存储介质。

背景技术

加速度传感模块是力学环境监测中的重要测量元件，被广泛应用于各领域的监控和测量。加速度传感模块在制造过程中和使用一段时间后需要对加速度传感模块的输出灵敏度进行标定。但是，现有技术仅提供了各种加速度传感模块的标定方法，并未对标定后的数据进行验证。因此，当标定后的数据存在错误时，无法及时发现，从而造成不必要的损失。

发明内容

本申请提供一种标定验证系统、设备、方法及存储介质，能够有效的解决当标定后的数据存在错误时，无法及时发现，从而造成不必要的损失的问题。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种标定验证系统，该系统包括：标定装置以及服务器；其中，标定装置包括加速度传感模块、斜杆、加速度测量模块；斜杆与水平面之间的夹角为预设角度。服务器，被配置为获取加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个第一加速度以及加速度测量模块的至少一个信号值；斜杆按照预设角度放置。服务器，还被配置为根据至少一个第一加速度、至少一个信号值以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

在上述系统中，考虑到现有技术仅仅提供了各种加速度传感模块的标定方法，并未对标定后的数据进行验证。本申请实施例在标定装置中加入加速度测量模块获取加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个信号值；以便服务器根据加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个第一加速度以及至少一个信号值，结合预设角度，来验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。从而及时发现标定后的数据存在错误的可能，避免了不必要的损失。

在一种可能的设计方案中，系统还包括：第一信号采集模块以及第二信号采集模块。第一信号采集模块被配置为采集至少一个第一加速度，并发送至少一个加速度至服务器。第二信号采集模块被配置为采集至少一个信号值，并发送至少一个信号值至服务器。

在另一种可能的设计方案中，服务器，具体被配置为，根据预设时段内的第一加速度，确定预设时段内的平均加速度。根据预设时段的信号值，确定第二加速度。根据平均加速度、第二加速度以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

在另一种可能的设计方案中，服务器，具体被配置为，将平均加速度、第二加速度以及预设角度根据以下公式，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性：

a_sensorAvg＝a_运动+gsinα

其中，a_sensorAvg表示平均加速度；a_运动表示第二加速度；α表示预设角度。

第二方面，本申请提供一种服务器，该服务器包括获取单元和处理单元。获取单元，被配置为获取加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个第一加速度以及加速度测量模块的至少一个信号值；斜杆按照预设角度放置。处理单元，被配置为根据获取单元获取的至少一个第一加速度、至少一个信号值以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

在一种可能的设计方案中，处理单元，具体被配置为根据预设时段内的第一加速度，确定预设时段内的平均加速度。根据预设时段的信号值，确定第二加速度。根据平均加速度、第二加速度以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

在另一种可能的设计方案中，处理单元，具体被配置为将平均加速度、第二加速度以及预设角度根据以下公式，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性：

a_sensorAvg＝a_运动+gsinα

其中，a_sensorAvg表示平均加速度；a_运动表示第二加速度；α表示预设角度。

第三方面，本申请提供一种标定装置，该装置包括：加速度传感模块、斜杆、加速度测量模块；斜杆与水平面之间的夹角为预设角度。加速度传感模块，被配置为在斜杆上运动时，确定至少一个第一加速度；斜杆按照预设角度放置。加速度测量模块，被配置为加速度传感模块在斜杆上运动时，确定至少一个信号值；至少一个第一加速度以及至少一个信号值用于验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

在一种可能的设计方案中，装置还包括：第一信号采集模块以及第二信号采集模块。第一信号采集模块被配置为采集至少一个第一加速度，并发送至少一个加速度至服务器。第二信号采集模块被配置为采集加速度传感模块在斜杆上运动时，至少一个信号值，并发送至少一个信号值至服务器。

第四方面，提供一种标定验证方法，应用于服务器，服务器归属于第一方面的标定验证系统。该方法包括：获取加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个第一加速度以及加速度测量模块的至少一个信号值；斜杆按照预设角度放置。根据至少一个第一加速度、至少一个信号值以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

在另一种可能的设计方案中，根据至少一个第一加速度、至少一个信号值以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性，包括：根据预设时段内的第一加速度，确定预设时段内的平均加速度。根据预设时段的信号值，确定第二加速度。根据平均加速度、第二加速度以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

在另一种可能的设计方案中，根据平均加速度、第二加速度以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性，包括：将平均加速度、第二加速度以及预设角度根据以下公式，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性：

a_sensorAvg＝a_运动+gsinα

其中，a_sensorAvg表示平均加速度；a_运动表示第二加速度；α表示预设角度。

第五方面，本申请提供一种服务器，该服务器包括存储器和处理器。上述存储器和处理器耦合。该存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括计算机指令。当处理器执行该计算机指令时，点云数据标注装置执行如第四方面提供的标定验证方法或第四方面中任一种可能的设计方式所述的标定验证方法。

第六方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中包括有计算机指令，当计算机指令在服务器上运行时，使得服务器实现如第四方面提供的标定验证方法或第四方面中任一种可能的设计方式所述的标定验证方法。

第七方面，本申请提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机指令，当计算机指令在服务器上运行时，使得服务器执行如第四方面提供的标定验证方法或第四方面中任一种可能的设计方式所述的标定验证方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与服务器的处理器封装在一起的，也可以与服务器的处理器单独封装，本申请对此不作限定。

本申请中第二方面、第三方面、第四方面、第五方面、第六方面以及第七方面的描述，可以参考第一方面及其各种实现方式中的详细描述；并且，第二方面、第三方面、第四方面、第五方面、第六方面以及第七方面的有益效果，可以参考第一方面及其各种实现方式中的有益效果分析，此处不再赘述。

在本申请中，上述服务器或标定装置或者标定验证系统的名字对设备或功能模块本身不构成限定，在实际实现中，这些设备或功能模块可以以其他名称出现。只要各个设备或功能模块的功能和本申请类似，属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内。

本申请的这些方面或其他方面在以下的描述中会更加简明易懂。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种标定验证系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种标定装置的结构示意图之一；

图3为本申请实施例提供的一种标定装置的结构示意图之二；

图4为本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种标定装置的结构示意图之三；

图6为本申请实施例提供的一种标定验证方法的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种通信设备的硬件结构示意图；

图8为本申请实施例提供的标定验证方法的计算机程序产品的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例提供的一种标定验证方法、装置及存储介质进行详细地描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或模块，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或模块，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性地”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性地”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性地”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

可以理解的是，本申请实施例提供的标定验证方法在实际应用中，具体方法的步骤顺序可以做以调整，本申请实施例对此不做限定。

由于现有技术仅提供了各种加速度传感模块的标定方法，并未对标定后的数据进行验证。因此，当标定后的数据存在错误时，无法及时发现，从而造成不必要的损失。

鉴于此，参照图1，本申请实施例提供一种标定验证系统10。该系统10包括：标定装置11以及服务器12；其中，标定装置11包括加速度传感模块111、斜杆112、加速度测量模块113。斜杆112与水平面之间的夹角为预设角度α。

具体的，服务器，被配置为获取加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个第一加速度以及加速度测量模块的至少一个信号值；斜杆按照预设角度放置。

服务器，还被配置为根据至少一个第一加速度、至少一个信号值以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

示例性的，获取预设角度的标定值的方式为：首先，假设相邻角度之间相隔1°，记录加速度传感器的值x_原始α，根据角度计算出理论的加速度计值x_理论α。其中，α为角度值。这样可以得到180组数据(x_原始n，x_理论n)，然后将这180组数据拟合出一条曲线，即为标定后的曲线，通过插值的方法即可得出每个角度的标定值。之后，将标定后得出的曲线写入到单片机中，即可在上位机PC端可以看出插值后的加速度传感器的数据值。

在一种实现方式中，服务器具体被配置为，根据预设时段内的第一加速度，确定预设时段内的平均加速度；根据预设时段的信号值，确定第二加速度；根据平均加速度、第二加速度以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

可选的，服务器，具体被配置为将平均加速度、第二加速度以及预设角度根据以下公式，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性：

a_sensorAvg＝a_运动+gsinα

其中，a_sensorAvg表示平均加速度；a_运动表示第二加速度；α表示预设角度。

为了更好的理解，本申请实施例对提供的标定验证系统中，验证标定值的准确性的过程进行示例性说明。参照图2，加速度测量模块113的一种是示例性装置为至少一个光电开关；该至少一个光电开关113按照预设间隔距离依次排列固定于斜杆112除去上平面外的任一位置上，且至少一个光电开关113的中心点连线与斜杆112平行；至少一个光电开关113所发出的光源可直射加速度传感模块111。具体为：

首先，固定斜杆112与水平面的角度为预设角度α，让加速度传感模块111在α角度上运动，通过上位机PC端12(即服务器12)监控出变化曲线并实时记录数据点，加速度传感模块的输出值记为a_sensor。假设光电开关的数量为如图2所示的11个。每相邻两个光电开关113的距离相差20cm。当加速度传感模块111在斜杆112上运动时，会依次经过11个光电开关113，11个光电开关113各产生一个0-1的信号变化。这样，可以获得11个光电开关113中两两相邻的光电开关113在上升沿信号变化位置的信号值的时间段，总共能够得出10个时间段，t₂-t₁，t₃-t₂，…，t₁₁-t₁₀。分别记为Δt₁,Δt₂,Δt₃,…Δt₁₀，每相邻两个光电开关113之间的距离相差20cm。根据公式S＝1/2at²,可以得出每一段的运动加速度a_运动1，a_运动2，a_运动3，…a_运动10，同时根据上位机PC端记录下来加速度传感模块111的加速度a_sensor以及11个光电开关113上升沿信号变化位置，截取出每个光电开关113上升沿信号变化位置的加速度a_sensor的数据，记为a_sensor1，a_sensor2，a_sensor3，…,a_sensor11。然后求每相邻两个光电开关113的加速度平均值记为a_sensorAvg1，a_sensorAvg2，a_sensorAvg3，…，a_sensorAvg10。需要说明的是，根据加速度测量模块113的信号值所求取的运动加速度(如a_sensor1)与根据第一加速度所求取的加速度平均值(如a_sensorAvg1)对应同一时间段。

最后，通过加速度平均值a_sensorAvgn、α表示预设角度以及运动加速度a_运动n之间的关系，来验证加速度传感模块111的标定是否准确，关系为：

a_sensorAvgn＝a_运动n+gsinα (n取值为1-10)

其中，n表示预设时段的编号，这里的预设时段可以理解为加速度传感装置111经过相邻两个光电开关的时间。为了更加精确的验证加速度传感模块111在预设角度标定的准确性。加速度传感模块111在预设角度α运动的过程中选取多个预设时段分别进行标定验证。结合多个验证结果，综合评定在预设角度α的标定准确性。

因此，若根据需求选择一个或多个预设时段进行验证时，当所有预设时段中的加速度平均值a_sensorAvgn、α表示预设角度以及运动加速度a_运动n满足上述公式的概率超过预设阈值(如100％或者80％)的情况下，则认为加速度传感模块111在此预设角度标定准确。同时，也可以多选择一些角度来验证标定的准确性。本申请实施例不作限定。

在另一示例中，参照图3，加速度测量模块113还可以是步进电机113；步进电机113固定于斜杆112的位置较高的一端。步进电机113与加速度传感模块111之间通过皮带118连接。皮带118的一端缠绕在步进电机113的转动轴1131上，另一端固定于加速度传感模块111上，且处于绷直状态。其中，转动轴1131用于带动步进电机113转动。皮带118的长度随着加速度传感装置111的运动发生变化。当加速度传感装置111在斜杆112上运动时，拉动皮带118固定于加速度传感装置111的一端，这样，使得缠绕在步进电机113的转动轴1131上的另一端带动电机进行转动，以获取电机产生的脉冲信号；进一步确定步进电机转动的角度和时间。之后，根据电机转动的角度和预设时段的比值计算出电机的速度，进而根据以下公式获得第二加速度：

其中，v表示电机在第n个预设时段的速度；t表示预设时段的时间长度。之后根据公式a_sensorAvgn＝a_运动n+gsinα验证加速度传感模块111在预设角度的标定准确性。需要说明的是，该公式的其他参数的获取方式参照上一示例，此处不再赘述。

另外，步进电机的脉冲信号的一种获取方式通过光电编码器确定。

需要说明的是，上述通过两个示例展示了第二加速度的获取方式，还可以通过其他途径获取，本申请实施例对第二加速度的获取方式不作任何限定。

示例性的，参照图2，本申请实施例提供一种标定装置11的结构示意图。该标定装置11还包括底座114、支撑杆115以及螺栓116，支撑杆115垂直位于底座114上，螺栓116垂直安装于支撑杆115上；斜杆112的一端通过螺栓116与支撑杆115连接。其中，螺栓116可在支撑杆115上下移动，并可通过旋转螺栓116，调节螺栓116与支撑杆115之间的松紧程度。

具体的，螺栓116用于调节斜杆112的一端与水平面之间的夹角的大小为预设角度α，并固定斜杆112的一端。斜杆112的另一端与底座处于同一水平面。

进一步的，标定装置11还可以包括角度标定模块，该角度标定模块用于标定测量斜杆112与水平面之间的角度。示例性的测量斜杆112与水平面之间的角度，图2中示出的就角度标定模块为电子水平尺117，电子水平尺117安装与斜杆112的侧面。该电子水平尺117用于测量斜杆112与水平面之间的角度。当然，图2中仅示出的一种测量斜杆112与水平面之间的夹角的电子水平尺117。用于测量斜杆112与水平面之间的角度。角度标定模块还可以是万能量角器，经纬仪，罗盘仪或者全站仪等。本申请实施例对角度标定模块的具体实现方式不作任何限定。

另外，加速度传感模块111可以仅为加速度传感器1111。但考虑到加速度传感器1111与斜杆112的上斜面之间的摩擦力可能会影响加速度的测定，为了尽可能的减小加速度传感器与斜面摩擦力。因此，在另一示例中加速度传感模块111包括参照图2所示加速度传感器1111和滑块1112。加速度传感器1111放置于滑块1112上。

需要说明的是，电子水平尺117平行于地面的角度为0°，逆时针旋转90°为90°，顺时针旋转90°为-90°；标定范围为-90°～90°；在调整斜杆112与水平面之间的角度的过程中，可利用固定模块将滑块固定在斜杆上，以便在旋转斜杆时，保证滑块不会运动。

在一种实现方式中，参照图1，标定验证系统10中还包括第一信号采集模块13和第二信号采集模块14。

其中，第一信号采集模块13被配置为采集至少一个第一加速度，并发送至少一个加速度至服务器。

第二信号采集模块14被配置为采集至少一个信号值，并发送至少一个信号值至服务器。

示例性的，第一信号采集模块13和第二信号采集模块14可以是独立的两个设备，或者集成两者功能于一体的一个设备。如。第一信号采集模块13和第二信号采集模块14均为单片机。

本实现方式，通过在标定验证系统中加入第一信号采集模块和第二信号采集模块，能够更加方便的获取至少一个第一加速度和至少一个光电开关的信号值。

在上述系统中，考虑到现有技术仅仅提供了各种加速度传感模块的标定方法，并未对标定后的数据进行验证。本申请实施例在标定装置中加入加速度测量模块获取加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个信号值；以便服务器根据加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个第一加速度以及至少一个信号值，结合预设角度，来验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。从而及时发现标定后的数据存在错误的可能，避免了不必要的损失。

本申请实施例可以对上述的标定验证系统里的服务器进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

如图4所示，为本申请实施例提供的一种服务器12的结构示意图。该服务器12具体包括获取单元401以及处理单元402。

获取单元401，被配置为获取加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个第一加速度以及至少一个光电开关的信号值；斜杆按照预设角度放置；斜杆与水平面之间的夹角为预设角度。

处理单元402，被配置为根据获取单元401获取的至少一个加速度、至少一个光电开关的信号值以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

在一种可能的实现方案中，处理单元402，具体被配置为确定至少一个加速度中在每两个相邻光电开关内的至少一个第一加速度。

处理单元402，还被配置为根据至少一个光电开关的信号值确定加速度传感模块在经过每两个相邻光电开关的时长。

处理单元402，还被配置为根据每两个相邻光电开关内的至少一个第一加速度、每两个相邻光电开关的时长、预设间隔距离以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

在一种可能的实现方案中，处理单元402，具体被配置为根据每两个相邻光电开关的时长以及预设间隔距离，确定加速度传感模块在经过每两个相邻光电开关的第二平均加速度。

处理单元402，还被配置为根据至少一个第一加速度，确定每两个相邻光电开关的第一平均加速度。

根据每两个相邻光电开关的第一平均加速度、第二平均加速度以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

当然，本申请实施例提供的服务器12包括但不限于上述模块，例如服务器12还可以包括发送单元403和存储单元404。发送单元403可以用于将服务器12中的相关数据发送至其他设备，实现与其他设备之间的数据交互。存储单元404可以用于存储该服务器12的程序代码，还可以用于存储服务器12在运行过程中生成的数据，如写请求中的数据等。

本申请实施例可以对上述的标定验证系统里的标定装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

如图5所示，为本申请实施例提供的一种标定装置11的结构示意图。该标定装置11具体包括：加速度传感模块111、斜杆112、加速度测量模块113；斜杆112与水平面之间的夹角为预设角度。

加速度传感模块111，被配置为在斜杆112上运动时，确定至少一个第一加速度；斜杆112按照预设角度放置。

至少一个光电开关113，被配置为加速度传感模块111在斜杆112上运动时，确定至少一个信号值；至少一个第一加速度以及至少一个信号值用于验证加速度传感模块111在预设角度的标定准确性。

在一种可能的实现方案中，该标定装置11还包括：第一信号采集模块13以及第二信号采集模块14。

第一信号采集模块13，被配置为采集至少一个第一加速度，并发送至少一个加速度至服务器。

第二信号采集模块14，被配置为采集加速度传感模块111在斜杆112上运动时，至少一个信号值，并发送至少一个信号值至服务器。

另外，参照图6，本申请实施例提供一种标定验证方法，应用于服务器12，服务器12归属于上述的的标定验证系统10，该方法具体包括以下步骤：

S61、服务器获取加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个第一加速度以及加速度测量模块的至少一个信号值；斜杆按照预设角度放置。

具体的，服务器接收来自第一信号采集装置的至少一个第一加速度；以及接收来自第二信号采集模块的至少一个信号值。

S62、服务器根据至少一个第一加速度、至少一个信号值以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

具体的，S62包括：服务器根据预设时段内的第一加速度，确定预设时段内的平均加速度；根据预设时段的信号值，确定第二加速度；根据平均加速度、第二加速度以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性。

进一步的，服务器根据平均加速度、第二加速度以及预设角度，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性，包括：服务器将平均加速度、第二加速度以及预设角度根据以下公式，验证加速度传感模块在预设角度的标定准确性：

a_sensorAvg＝a_运动+gsinα

其中，a_sensorAvg表示平均加速度；a_运动表示第二加速度；α表示预设角度。

需要说明的是，上述方法对应的示例性说明以及有益效果均可参照上述的标定验证系统。此处不再赘述。

需要指出的是，本申请各实施例之间可以相互借鉴或参考，例如，相同或相似的步骤，方法实施例、通信系统实施例和装置实施例之间，均可以相互参考，不予限制。

这里，本申请实施例描述的系统架构是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

图7示出了本申请实施例提供一种通信设备的硬件结构示意图。本申请实施例中的服务器可以参考如图7所示的结构。该通信设备包括处理器71，通信线路74以及至少一个收发器(图7中仅是示例性的以包括收发器73为例进行说明)。

处理器71可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器71可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，视频处理单元(videoprocessing unit，VPU)控制器，存储器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signalprocessor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

其中，控制器可以是通信设备的神经中枢和指挥中心。控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。

处理器71中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器71中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器71刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器71需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器71的等待时间，因而提高了系统的效率。

在一些实施例中，处理器71可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronousreceiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processorinterface，MIPI)，通用输入输出(general-purpose input/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或通用串行总线(universal serialbus，USB)接口，串行外设接口(serial peripheral interface，SPI)接口等。

通信线路74可包括一通路，在上述组件之间传送信息。

收发器73，使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信，如以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。

可选的，该通信设备还可以包括存储器72。

存储器72可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electricallyerasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器可以是独立存在，通过通信线路74与处理器相连接。存储器也可以和处理器集成在一起。

其中，存储器72用于存储执行本申请方案的计算机执行指令，并由处理器71来控制执行。处理器71用于执行存储器72中存储的计算机执行指令，从而实现本申请上述实施例提供的标定验证方法。

可选的，本申请实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本申请实施例对此不作具体限定。

在具体实现中，作为一种实施例，处理器71可以包括一个或多个CPU，例如图7中的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，通信设备可以包括多个处理器，例如图7中的处理器71和处理器75。这些处理器中的每一个可以是一个单核(single-CPU)处理器，也可以是一个多核(multi-CPU)处理器。这里的处理器可以指一个或多个设备、电路、和/或用于处理数据(例如计算机程序指令)的处理核。

在一些实施例中，所公开的方法可以实施为以机器可读格式被编码在计算机可读存储介质上的或者被编码在其它非瞬时性介质或者制品上的计算机程序指令。

图8示意性地示出本申请实施例提供的计算机程序产品的概念性局部视图，所述计算机程序产品包括用于在计算设备上执行计算机进程的计算机程序。

在一个实施例中，计算机程序产品是使用信号承载介质410来提供的。所述信号承载介质410可以包括一个或多个程序指令，其当被一个或多个处理器运行时可以提供以上针对图5描述的功能或者部分功能。因此，例如，参考图5中所示的实施例，S51-S52的一个或多个特征可以由与信号承载介质410相关联的一个或多个指令来承担。此外，图8中的程序指令也描述示例指令。

在一些示例中，信号承载介质410可以包含计算机可读介质411，诸如但不限于，硬盘驱动器、紧密盘(CD)、数字视频光盘(DVD)、数字磁带、存储器、只读存储记忆体(read-only memory，ROM)或随机存储记忆体(random access memory，RAM)等等。

在一些实施方式中，信号承载介质410可以包含计算机可记录介质412，诸如但不限于，存储器、读/写(R/W)CD、R/W DVD、等等。

在一些实施方式中，信号承载介质410可以包含通信介质413，诸如但不限于，数字和/或模拟通信介质(例如，光纤电缆、波导、有线通信链路、无线通信链路、等等)。

信号承载介质410可以由无线形式的通信介质413(例如，遵守IEEE802.41标准或者其它传输协议的无线通信介质)来传达。一个或多个程序指令可以是，例如，计算机可执行指令或者逻辑实施指令。

在一些示例中，诸如针对图5描述的服务器可以被配置为，响应于通过计算机可读介质411、计算机可记录介质412、和/或通信介质413中的一个或多个程序指令，提供各种操作、功能、或者动作。

另外，本申请实施例还提供一种芯片系统，该芯片系统应用于服务器；芯片系统包括一个或多个接口电路，以及一个或多个处理器。接口电路和处理器通过线路互联；接口电路用于从服务器的存储器接收信号，并向处理器发送信号，信号包括存储器中存储的计算机指令。当处理器执行计算机指令时，服务器执行上述的标定验证方法。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种标定验证系统，其特征在于，包括：标定装置以及服务器；其中，所述标定装置包括加速度传感模块、斜杆、加速度测量模块；所述斜杆与水平面之间的夹角为预设角度；

所述服务器，被配置为获取所述加速度传感模块在所述斜杆上运动时的至少一个第一加速度以及所述加速度测量模块的至少一个信号值；所述斜杆按照所述预设角度放置；

所述服务器，还被配置为根据所述至少一个第一加速度、所述至少一个信号值以及所述预设角度，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性；

所述服务器，具体被配置为，

根据预设时段内的第一加速度，确定所述预设时段内的平均加速度；

根据所述预设时段的信号值，确定第二加速度；

根据所述平均加速度、所述第二加速度以及所述预设角度，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性；

所述服务器，具体被配置为：

将所述平均加速度、所述第二加速度以及所述预设角度根据以下公式，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性：

a_sensorAvg＝a_运动+gsinα

其中，a_sensorAvg表示所述平均加速度；a_运动表示所述第二加速度；α表示所述预设角度。

2.根据权利要求1所述的标定验证系统，其特征在于，所述系统还包括：第一信号采集模块以及第二信号采集模块；

所述第一信号采集模块被配置为采集至少一个第一加速度，并发送所述至少一个加速度至所述服务器；

所述第二信号采集模块被配置为采集所述至少一个信号值，并向所述服务器发送所述至少一个信号值。

3.一种服务器，其特征在于，包括：

获取单元，被配置为获取加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个第一加速度以及加速度测量模块的至少一个信号值；所述斜杆按照预设角度放置，所述斜杆与水平面之间的夹角为所述预设角度；

处理单元，被配置为根据所述获取单元获取的所述至少一个第一加速度、所述至少一个信号值以及所述预设角度，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性；

所述处理单元，具体被配置为，

根据预设时段内的第一加速度，确定所述预设时段内的平均加速度；

根据所述预设时段的信号值，确定第二加速度；

根据所述平均加速度、所述第二加速度以及所述预设角度，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性；

所述处理单元，具体被配置为，

将所述平均加速度、所述第二加速度以及所述预设角度根据以下公式，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性：

a_sensorAvg＝a_运动+gsinα

其中，a_sensorAvg表示所述平均加速度；a_运动表示所述第二加速度；α表示所述预设角度。

4.一种标定装置，其特征在于，包括：加速度传感模块、斜杆、加速度测量模块；所述斜杆与水平面之间的夹角为预设角度；

所述加速度传感模块，被配置为在所述斜杆上运动时，确定至少一个第一加速度；所述斜杆按照所述预设角度放置；

所述加速度测量模块，被配置为所述加速度传感模块在所述斜杆上运动时，确定所述至少一个信号值；所述至少一个第一加速度以及所述至少一个信号值用于验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性，具体包括：

根据预设时段内的第一加速度，确定所述预设时段内的平均加速度；

根据所述预设时段的信号值，确定第二加速度；

根据所述平均加速度、所述第二加速度以及所述预设角度，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性；

将所述平均加速度、所述第二加速度以及所述预设角度根据以下公式，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性：

a_senaorAvg＝a_运动+gsinα

其中，a_sensotAvg表示所述平均加速度；a_运动表示所述第二加速度；α表示所述预设角度。

5.根据权利要求4所述的标定装置，其特征在于，所述装置还包括：第一信号采集模块以及第二信号采集模块；

所述第一信号采集模块被配置为采集所述至少一个第一加速度，并发送所述至少一个加速度至服务器；

所述第二信号采集模块被配置为采集所述加速度传感模块在所述斜杆上运动时，所述至少一个信号值，并发送所述至少一个信号值至所述服务器。

6.一种标定验证方法，应用于服务器，所述服务器归属于如权利要求1所述的标定验证系统，其特征在于，包括：

获取加速度传感模块在斜杆上运动时的至少一个第一加速度以及所述加速度测量模块的至少一个信号值；所述斜杆按照所述预设角度放置；

根据所述至少一个第一加速度、所述至少一个信号值以及所述预设角度，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性。

7.根据权利要求6所述的标定验证方法，其特征在于，所述根据所述至少一个第一加速度、所述至少一个信号值以及所述预设角度，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性，包括：

根据预设时段内的第一加速度，确定所述预设时段内的平均加速度；

根据所述预设时段的信号值，确定第二加速度；

根据所述平均加速度、所述第二加速度以及所述预设角度，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性。

8.根据权利要求7所述的标定验证方法，其特征在于，所述根据所述平均加速度、所述第二加速度以及所述预设角度，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性，包括：

将所述平均加速度、所述第二加速度以及所述预设角度根据以下公式，验证所述加速度传感模块在所述预设角度的标定准确性：

a_sensorAvg＝a_运动+gsinα

其中，a_sensorAvg表示所述平均加速度；a_运动表示所述第二加速度；α表示所述预设角度。

9.一种服务器，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序，以执行权利要求6-8中任一项所述的标定验证方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机上运行时，使得所述计算机执行权利要求6-8中任一项所述的标定验证方法。

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