CN113374001A - 挖掘机转速控制方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开提供挖掘机转速控制方法及装置。该方法包括：根据获取的挖掘机的各先导压力参数确定目标转速修正系数，其中，所述先导压力参数包括压力值和/或压力变化率；通过所述目标转速修正系数对预设的第一目标转速进行修正，得到第二目标转速；在第二设定时长内，基于所述第二目标转速和当前时刻挖掘机的实际转速确定出转速调节参数，并利用所述转速调节参数对所述挖掘机下一时刻的转速进行调节，其中所述下一时刻为所述挖掘机进行减速的时刻。由此，本实施例中利用先导压力提前对第一目标转速进行修正，以对挖掘机转速进行调节，防止挖掘机转速瞬间掉速过大。提高挖掘机转速控制效率。

Description

挖掘机转速控制方法及装置

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，特别涉及一种挖掘机转速控制方法及装置。

背景技术

挖掘机转速的控制是挖掘机中比较重要的步骤，例如挖掘机突然进行动臂提升操作，发动机会产生瞬间掉速，此时需要将挖掘机的转速拉回到设定的目标转速。如图1所示，挖掘机在第20秒～40秒的时候开始掉速，所以需要在尽可能短的时间内将挖掘机的转速提升到设定的目标转速附近。

现有的挖掘机转速控制方法主要采用PID(Proportional Integral Derivative，比例积分微分)控制方法，检测实际转速和目标转速的差值进行PID调节，维持实际转速在目标转速附近运行。但是，由于PID调节具有一定的迟滞性，所以，难以到达预期的效果，导致挖掘机转速控制效率较低。

发明内容

本公开示例性的实施方式中提供一种挖掘机转速控制方法及装置，用于提高挖掘机转速控制的效率。

本公开的第一方面提供一种挖掘机转速控制方法，所述方法包括：

根据获取的挖掘机的各先导压力参数确定目标转速修正系数，其中，所述先导压力参数包括压力值和/或压力变化率；

通过所述目标转速修正系数对预设的第一目标转速进行修正，得到第二目标转速；

在第一设定时长内，基于所述第二目标转速和当前时刻挖掘机的实际转速确定出转速调节参数，并利用所述转速调节参数对所述挖掘机下一时刻的转速进行调节，其中所述下一时刻为所述挖掘机进行减速的时刻。

本实施例中通过挖掘机先导压力确定出目标转速修正系数，并提前确定出第二目标转速，并在第一设定时长内基于第二目标转速和实际转速确定出转速调节参数，并对下一时刻的转速进行调节，由此，本实施例中利用先导压力提前对第一目标转速进行修正，从而提前提高目标转速对挖掘机转速进行调节，防止挖掘机转速瞬间掉速过大，提高了挖掘机转速控制效率。

在一个实施例中，所述根据获取的挖掘机的各先导压力参数确定目标转速修正系数，包括：

利用预设的挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机的各先导压力参数对应的子转速修正系数；

基于各子转速修正系数确定所述目标转速修正系数。

本实施例通过利用预设的挖掘机各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机各先导压力参数对应的子转速修正系数，然后根据各子转速修正系数确定所述目标转速修正系数。以此，使得确定出的目标转速修正系数更加准确。

在一个实施例中，所述基于各子转速修正系数确定所述目标转速修正系数，包括：

将各子转速修正系数进行相乘，得到所述目标转速修正系数。

本实施例中通过将各子转速修正系数进行相乘，得到所述目标转速修正系数，以此通过各子转速修正系数相乘得到目标转速修正系数，使得确定出的目标转速修正系数准确。

在一个实施例中，所述利用预设的挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机各先导压力参数对应的子转速修正系数之前，所述方法还包括：

接收用户发送的挖掘机的各指定动作的先导压力参数以及与各指定动作的先导压力参数对应的子转速修正系数后，建立各指定动作的先导压力参数与各子转速修正参数的对应关系。

本实施例通过提前建立各指定动作的先导压力参数与各子转速修正参数的对应关系，以便于可以提前根据对应关系确定出目标转速修正系数，以此提高挖掘机转速的控制效率。

在一个实施例中，所述通过所述目标转速修正系数对预设的第一目标转速进行修正，得到第二目标转速，包括：

将所述第一目标转速和所述目标转速修正系数进行相乘，得到所述第二目标转速。

本实施例通过将所述第一目标转速和所述目标转速修正系数进行相乘，得到所述第二目标转速，以此使得确定出第二目标转速更加准确。

在一个实施例中，所述基于所述第二目标转速和当前时刻挖掘机的实际转速确定出转速调节参数，包括：

将所述第二目标转速和所述实际转速进行相减，得到所述转速调节参数。

本实施例通过将所述第二目标转速和所述实际转速进行相减，得到所述转速调节参数。以此使得到转速调节参数更加准确。

本公开第二方面提供一种挖掘机转速控制装置，所述装置包括：

目标转速修改系数确定模块，用于根据获取的挖掘机的各先导压力参数确定目标转速修正系数，其中，所述先导压力参数包括压力值和/或压力变化率；

第二目标转速确定模块，用于通过所述目标转速修正系数对预设的第一目标转速进行修正，得到第二目标转速；

转速调节模块，用于在第一设定时长内，基于所述第二目标转速和当前时刻挖掘机的实际转速确定出转速调节参数，并利用所述转速调节参数对所述挖掘机下一时刻的转速进行调节，其中所述下一时刻为所述挖掘机进行减速的时刻。

在一个实施例中，所述目标转速修改系数确定模块，具体用于：

子转速修正系数确定单元，用于利用预设的挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机的各先导压力参数对应的子转速修正系数；

目标转速修正系数确定单元，用于基于各子转速修正系数确定所述目标转速修正系数。

在一个实施例中，所述目标转速修正系数确定单元，具体用于：

将各子转速修正系数进行相乘，得到所述目标转速修正系数。

在一个实施例中，所述装置还包括：

对应关系建立模块，用于所述利用预设的挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机的各先导压力参数对应的子转速修正系数之前，接收用户发送的挖掘机的各指定动作的先导压力参数以及与各指定动作的先导压力参数对应的子转速修正系数后，建立各指定动作的先导压力参数与各子转速修正参数的对应关系。

在一个实施例中，所述第二目标转速确定模块，具体用于：

将所述第一目标转速和所述目标转速修正系数进行相乘，得到所述第二目标转速。

在一个实施例中，所述转速调节模块，具体用于：

将所述第二目标转速和所述实际转速进行相减，得到所述转速调节参数。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有被所述至少一个处理器执行的指令；所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面所述的方法。

根据本公开实施例提供的第四方面，提供一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行如第一方面所述的方法。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本公开一个实施例中的挖掘机转速控制方法的速度变化图；

图2为根据本公开一个实施例的挖掘机转速控制方法的流程示意图之一；

图3为根据本公开一个实施例的挖掘机转速控制方法的流程示意图之二；

图4为根据本公开一个实施例的挖掘机转速控制装置；

图5为根据本公开一个实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

本公开实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本公开实施例描述的应用场景是为了更加清楚的说明本公开实施例的技术方案，并不构成对于本公开实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着新应用场景的出现，本公开实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。其中，在本公开的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

现有技术中，挖掘机转速控制方法主要采用PID(Proportional IntegralDerivative，比例积分微分)控制方法，检测实际转速和目标转速的差值进行PID调节，维持实际转速在目标转速附近运行。但是，由于PID调节具有一定的迟滞性，所以，难以到达预期的效果，导致挖掘机转速控制效率较低。

因此，本公开实施例通过挖掘机先导压力确定出目标转速修正系数，并提前确定出第二目标转速，并在第一设定时长内基于第二目标转速和实际转速确定出转速调节参数，并对下一时刻的转速进行调节，由此，本实施例中利用先导压力提前对第一目标转速进行修正，来提高目标转速，以此来对挖掘机转速进行调节，避免了挖掘机转速瞬间掉速过大。由此，提高转速控制效率。下面，结合附图对本公开的方案详细的进行介绍。

图2为本公开的挖掘机转速控制方法的流程示意图，可包括以下步骤：

步骤201：根据获取的挖掘机的各先导压力参数确定目标转速修正系数，其中，所述先导压力参数包括压力值和/或压力变化率；

其中，本实施例中的挖掘机的各指定动作包括：动臀提升、动臀下降、斗杆外翻、斗杆内收和回转。

需要说明的是，动臀提升和动臀下降不能同时进行，以及斗杆外翻和斗杆内翻不能同时进行。

在一个实施例中，步骤201可具体实施为：利用预设的挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机的各先导压力参数对应的子转速修正系数；基于各子转速修正系数确定所述目标转速修正系数。其中，挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系如表1所示：

表1

在一个实施例中，将各子转速修正系数进行相乘，得到所述目标转速修正系数。其中，可通过以下公式(1)确定出所述目标转速修正系数：

M＝m₁×m₂×m₃×m₄×m₅……(1)；

其中，M为目标转速修正系数，m₁为动臀提升对应的子转速修正系数，m₂为动臀下降对应的子转速修正系数，m₃为斗杆内翻对应的子转速修正系数，m₄为斗杆外翻对应的子转速修正系数，m₅为回转对应的自转速修正系数。

如表1所示，例如，确定出动臀提升的先导压力参数为先导压力参数1，则确定出与动臀提升对应的子转速修正系数为A，若获取到的动臀下降的先导压力参数为先导压力参数4，则确定与动臀下降对应的子转速修正系数为D，若获取到的斗杆外翻的先导压力参数为先导压力参数6，则确定与斗杆外翻对应的子转速修正系数为F。若获取到斗杆内收的先导压力参数为先导压力参数8，则与斗杆内翻对应的子转速修正系数为H。若获取到的回转的先导压力参数为先导压力参数10，则确定与回转对应的子转速修正系数为J。则确定出对应的目标转速修正系数M＝A*D*F*H*J。

需要说明的是，如上所述，因为动臀提升和动臀下降是不能同时进行的，以及斗杆内翻和斗杆外翻是不能同时进行的，所以，若挖掘机执行的动作是动臀提升，则动臀下降对应的先导压力参数为0，此时，动臀下降对应的子转速修正系数为1。同理，斗杆内翻和斗杆外翻是同样的，本实施例在此并不进行赘述。

步骤202：通过所述目标转速修正系数对预设的第一目标转速进行修正，得到第二目标转速；

在一个实施例中，可通过以下方式确定出所述第二目标转速：将所述第一目标转速和所述目标转速修正系数进行相乘，得到所述第二目标转速。其中，可通过公式(2)确定出所述第二目标转速：

V₂＝V₁*M…(2)；

其中，V₂为第二目标转速，V₁为第一目标转速，M为目标转速修正系数。

步骤203：在第一设定时长内，基于所述第二目标转速和当前时刻挖掘机的实际转速确定出转速调节参数，并利用所述转速调节参数对所述挖掘机下一时刻的转速进行调节，其中所述下一时刻为所述挖掘机进行减速的时刻。

例如，利用第18秒确定出来的转速调节参数对第19秒的挖掘机转速进行调节，并利用第19秒确定出来的转速调节参数，对第20秒的挖掘机转速进行调节，依次类推，对第一设定时长内的各挖掘机转速都进行了调节，由此，避免了挖掘机转速瞬间掉速过大，提高了挖掘机转速的控制效率。

其中，第一设定时长为提前预设的包括挖掘机掉速的时长，但是比挖掘机掉速的时长要长，因为要提前对挖掘机转速进行调节。并且本实施例中利用所述转速调节参数对所述挖掘机下一时刻的转速进行调节的方式为PID调节。

在一个实施例中，通过以下方式确定出所述转速调节系数：将所述第二目标转速和所述实际转速进行相减，得到所述转速调节参数。可通过公式(3)确定出所述转速调节参数：

ε＝V₂-V_实……(3)；

其中，ε为转速调节参数，V_实为实际转速。

在一个实施例中，在执行步骤201之前，接收用户发送的挖掘机的各指定动作的先导压力参数以及与各指定动作的先导压力参数对应的子转速修正系数后，建立各指定动作的先导压力参数与各子转速修正参数的对应关系。其中，建立的对应关系可如前文所述的表1中的对应关系。由此，通过提前预设好的挖掘机的各指定动作的先导压力参数以及与各指定动作的先导压力参数对应的子转速修正系数确定出挖掘机当前获取的各指定动作的先导压力参数对应的子转速修正系数。

为了进一步的了解本公开的技术方案，下面结合图3进行详细的说明，可包括以下步骤：

步骤301：接收用户发送的挖掘机的各指定动作的先导压力参数以及与各指定动作的先导压力参数对应的子转速修正系数后，建立各指定动作的先导压力参数与各子转速修正参数的对应关系；

步骤302：利用预设的挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机各先导压力参数对应的子转速修正系数；

步骤303：基于各子转速修正系数确定所述目标转速修正系数；

步骤304：通过所述目标转速修正系数对预设的第一目标转速进行修正，得到第二目标转速；

步骤305：在第一设定时长内，基于所述第二目标转速和当前时刻挖掘机的实际转速确定出转速调节参数，并利用所述转速调节参数对所述挖掘机下一时刻的转速进行调节，其中所述下一时刻为所述挖掘机进行减速的时刻。

基于相同的公开构思，本公开如上所述的挖掘机转速控制方法还可以由一种挖掘机转速控制装置实现。该挖掘机转速控制装置的效果与前述方法的效果相似，在此不再赘述。

图4为根据本公开一个实施例的挖掘机转速控制装置的结构示意图。

如图4所示，本公开的挖掘机转速控制装置400可以包括目标转速修改系数确定模块410、第二目标转速确定模块420和转速调节模块430。

目标转速修改系数确定模块410，用于根据获取的挖掘机的各先导压力参数确定目标转速修正系数，其中，所述先导压力参数包括压力值和/或压力变化率；

第二目标转速确定模块420，用于通过所述目标转速修正系数对预设的第一目标转速进行修正，得到第二目标转速；

转速调节模块430，用于在第一设定时长内，基于所述第二目标转速和当前时刻挖掘机的实际转速确定出转速调节参数，并利用所述转速调节参数对所述挖掘机下一时刻的转速进行调节，其中所述下一时刻为所述挖掘机进行减速的时刻。

在一个实施例中，所述目标转速修改系数确定模块410，具体包括：

子转速修正系数确定单元411，用于利用预设的挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机的各先导压力参数对应的子转速修正系数；

目标转速修正系数确定单元412，用于基于各子转速修正系数确定所述目标转速修正系数。

在一个实施例中，所述目标转速修正系数确定单元412，具体用于：

将各子转速修正系数进行相乘，得到所述目标转速修正系数。

在一个实施例中，所述装置还包括：

对应关系建立模块440，用于所述利用预设的挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机的各先导压力参数对应的子转速修正系数之前，接收用户发送的挖掘机的各指定动作的先导压力参数以及与各指定动作的先导压力参数对应的子转速修正系数后，建立各指定动作的先导压力参数与各子转速修正参数的对应关系。

在一个实施例中，所述第二目标转速确定模块420，具体用于：

将所述第一目标转速和所述目标转速修正系数进行相乘，得到所述第二目标转速。

在一个实施例中，所述转速调节模块430，具体用于：

将所述第二目标转速和所述实际转速进行相减，得到所述转速调节参数。

在介绍了本公开示例性实施方式的一种挖掘机转速控制方法及装置之后，接下来，介绍根据本公开的另一示例性实施方式的电子设备。

所属技术领域的技术人员能够理解，本公开的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本公开的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

在一些可能的实施方式中，根据本公开的电子设备可以至少包括至少一个处理器、以及至少一个计算机存储介质。其中，计算机存储介质存储有程序代码，当程序代码被处理器执行时，使得处理器执行本说明书上述描述的根据本公开各种示例性实施方式的挖掘机转速控制方法中的步骤。例如，处理器可以执行如图2中所示的步骤201-203。

下面参照图5来描述根据本公开的这种实施方式的电子设备500。图5显示的电子设备500仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，电子设备500以通用电子设备的形式表现。电子设备500的组件可以包括但不限于：上述至少一个处理器501、上述至少一个计算机存储介质502、连接不同系统组件(包括计算机存储介质502和处理器501)的总线503。

总线503表示几类总线结构中的一种或多种，包括计算机存储介质总线或者计算机存储介质控制器、外围总线、处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。

计算机存储介质502可以包括易失性计算机存储介质形式的可读介质，例如随机存取计算机存储介质(RAM)521和/或高速缓存存储介质522，还可以进一步包括只读计算机存储介质(ROM)523。

计算机存储介质502还可以包括具有一组(至少一个)程序模块524的程序/实用工具525，这样的程序模块524包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。

电子设备500也可以与一个或多个外部设备504(例如键盘、指向设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与电子设备500交互的设备通信，和/或与使得该电子设备500能与一个或多个其它电子设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口505进行。并且，电子设备500还可以通过网络适配器506与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器506通过总线503与用于电子设备500的其它模块通信。应当理解，尽管图5中未示出，可以结合电子设备500使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理器、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

在一些可能的实施方式中，本公开提供的一种挖掘机转速控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本公开各种示例性实施方式的挖掘机转速控制方法中的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取计算机存储介质(RAM)、只读计算机存储介质(ROM)、可擦式可编程只读计算机存储介质(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读计算机存储介质(CD-ROM)、光计算机存储介质件、磁计算机存储介质件、或者上述的任意合适的组合。

本公开的实施方式的挖掘机转速控制的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读计算机存储介质(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在电子设备上运行。然而，本公开的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户电子设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户电子设备上部分在远程电子设备上执行、或者完全在远程电子设备或服务器上执行。在涉及远程电子设备的情形中，远程电子设备可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户电子设备，或者，可以连接到外部电子设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干模块，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块的特征和功能可以在一个模块中具体化。反之，上文描述的一个模块的特征和功能可以进一步划分为由多个模块来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘计算机存储介质、CD-ROM、光学计算机存储介质等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读计算机存储介质中，使得存储在该计算机可读计算机存储介质中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本公开的精神和范围。这样，倘若本公开的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则本公开也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (14)

1.一种挖掘机转速控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据获取的挖掘机的各先导压力参数确定目标转速修正系数，其中，所述先导压力参数包括压力值和/或压力变化率；

通过所述目标转速修正系数对预设的第一目标转速进行修正，得到第二目标转速；

在第一设定时长内，基于所述第二目标转速和当前时刻挖掘机的实际转速确定出转速调节参数，并利用所述转速调节参数对所述挖掘机下一时刻的转速进行调节，其中所述下一时刻为所述挖掘机进行减速的时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的挖掘机的各先导压力参数确定目标转速修正系数，包括：

利用预设的挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机的各先导压力参数对应的子转速修正系数；

基于各子转速修正系数确定所述目标转速修正系数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各子转速修正系数确定所述目标转速修正系数，包括：

将各子转速修正系数进行相乘，得到所述目标转速修正系数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用预设的挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机各先导压力参数对应的子转速修正系数之前，所述方法还包括：

接收用户发送的挖掘机的各指定动作的先导压力参数以及与各指定动作的先导压力参数对应的子转速修正系数后，建立各指定动作的先导压力参数与各子转速修正参数的对应关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标转速修正系数对预设的第一目标转速进行修正，得到第二目标转速，包括：

将所述第一目标转速和所述目标转速修正系数进行相乘，得到所述第二目标转速。

6.根据权利要求1～5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二目标转速和当前时刻挖掘机的实际转速确定出转速调节参数，包括：

将所述第二目标转速和所述实际转速进行相减，得到所述转速调节参数。

7.一种挖掘机转速控制装置，其特征在于，所述装置包括：

目标转速修改系数确定模块，用于根据获取的挖掘机的各先导压力参数确定目标转速修正系数，其中，所述先导压力参数包括压力值和/或压力变化率；

第二目标转速确定模块，用于通过所述目标转速修正系数对预设的第一目标转速进行修正，得到第二目标转速；

转速调节模块，用于在第一设定时长内，基于所述第二目标转速和当前时刻挖掘机的实际转速确定出转速调节参数，并利用所述转速调节参数对所述挖掘机下一时刻的转速进行调节，其中所述下一时刻为所述挖掘机进行减速的时刻。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述目标转速修改系数确定模块，具体用于：

子转速修正系数确定单元，用于利用预设的挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机的各先导压力参数对应的子转速修正系数；

目标转速修正系数确定单元，用于基于各子转速修正系数确定所述目标转速修正系数。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述目标转速修正系数确定单元，具体用于：

将各子转速修正系数进行相乘，得到所述目标转速修正系数。

10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

对应关系建立模块，用于所述利用预设的挖掘机的各指定动作的先导压力参数与子转速修正系数的对应关系，确定出与所述获取的挖掘机的各先导压力参数对应的子转速修正系数之前，接收用户发送的挖掘机的各指定动作的先导压力参数以及与各指定动作的先导压力参数对应的子转速修正系数后，建立各指定动作的先导压力参数与各子转速修正参数的对应关系。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二目标转速确定模块，具体用于：

将所述第一目标转速和所述目标转速修正系数进行相乘，得到所述第二目标转速。

12.根据权利要求7～11任一所述的装置，其特征在于，所述转速调节模块，具体用于：

将所述第二目标转速和所述实际转速进行相减，得到所述转速调节参数。

13.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有被所述至少一个处理器执行的指令；所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

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