CN113369221A - 一种用于铁路绝缘子的清洗系统和清洗方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于铁路绝缘子的清洗系统和清洗方法；清洗系统包括控制器、安装于铁路巡检车上的多轴机器人、安装于多轴机器人上的清洗喷枪，以及安装于铁路巡检车旁且与绝缘子支撑杆同侧的激光测距阵列，其中：激光测距阵列包括多个并排设置的测距单元，多个测距单元用于，铁路巡检车移动时分别采集铁路巡检车和绝缘子支撑杆之间的测距数据，并分别将测距数据发送至控制器；控制器用于根据多个测距单元分别采集的测距数据，确定铁路巡检车是否到达与绝缘子支撑杆相距为预定距离的目标位置，以使当确定铁路巡检车为到达目标位置时，控制器用于控制多轴机器人上的清洗喷枪对相应的绝缘子进行喷射清洗。本发明可提高对铁路绝缘子的清洗效率。

Description

一种用于铁路绝缘子的清洗系统和清洗方法

技术领域

本发明属于电气安全的技术领域，特别是涉及一种用于铁路绝缘子的清洗系统和清洗方法。

背景技术

全国铁路营业里程达14.63万公里，高速铁路运营里程达3.79万公里，地铁运营里程超过6300公里。铁路系统的(包含高铁)输变电线路的电压等级基本在27.5KV，支撑电网的线路电杆基本是50米间距一个，配置2个共1对绝缘子，因此全国最少有3685260对绝缘子。

长期在暴露的户外的绝缘子，空气中的污物会逐渐覆盖在绝缘子表面，破坏绝缘子的表面绝缘从而造成绝缘子“污闪”，可能引起铁路大电网的跳闸或瘫痪。因此，输变电线路的绝缘子需要定期清洗。在常规的清洗方案中，都是高压水枪清洗机远距离清洗高铁沿线输电线路绝缘子。

在一个应用场景中，当前针对铁路铁路绝缘子的清洗，通常通过高压水枪清洗平台进行清洗，该清洗平台最少配置4把高压水枪，由于铁路绝缘子处于高处，通过高压水枪从低处就只能清洗到绝缘子的下侧，而污染严重的绝缘子上部基本清洗不到，仍然会存在清洗后大量“污闪”的可能，花钱并没有彻底解决问题。同时，这种清洗方式的清洗效率低下，人工成本高，且因为铁路维护都是在半夜的“开天窗”时间段，夜晚特别是北方冬天的夜晚工作气温低，工作环境恶劣，作业工人容易疲劳造成安全生产事故。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：针对现有对铁路绝缘子清洗效率低，且不安全的问题，提供一种用于铁路绝缘子的清洗系统和清洗方法，以使得提高清洗系统对绝缘子的清洗效率以及提高作业的安全性。

本发明第一方面提供一种用于铁路绝缘子的清洗系统，清洗系统包括控制器、安装于铁路巡检车上的多轴机器人、安装于所述多轴机器人上的清洗喷枪，以及安装于所述铁路巡检车旁且与绝缘子支撑杆同侧的激光测距阵列，其中：

所述激光测距阵列包括多个并排设置的测距单元，所述多个测距单元用于，所述铁路巡检车移动时分别采集所述铁路巡检车和绝缘子支撑杆之间的测距数据，并分别将所述测距数据发送至所述控制器；

所述控制器用于根据所述多个测距单元分别采集的测距数据，确定所述铁路巡检车是否到达与所述绝缘子支撑杆相距为预定距离的目标位置，以使当确定所述铁路巡检车为到达所述目标位置时，所述控制器用于控制所述多轴机器人上的清洗喷枪对相应的绝缘子进行喷射清洗。

可选地，所述控制器用于确定是否接收到最后一个测距单元测量的测距数据，以及若确定到所述最后一个测距单元的测距数据与前面每一个测距单元测量的测距数据均相等时，所述控制器确定所述铁路巡检车为到达所述目标位置，所述控制器则向所述铁路巡检车发送停车信号。

可选地，所述多个测距单元分别均处于同一水平线上。

可选地，沿所述铁路巡检车运动方向，相邻测距单元之间的距离依次递减。

可选地，所述多轴机器人用于，被配置为预先学习多种场景对应的运行路径；

所述控制器还用于当确定目标场景时向所述多轴机器人发送控制信号，其中，所述控制信号用于使所述多轴机器人按照与所述目标场景对应的运行路径进行运动。

可选地，所述多种场景包括绝缘子支撑杆设置的多种类型绝缘子的场景，和/或设置的多种高度绝缘子的场景，和/或设置的多种空间位置绝缘子的场景。

可选地，所述清洗喷枪包括两支绝缘喷枪，所述多轴机器人的输出端上安装有所述两支绝缘喷枪，其中：

每一绝缘喷枪上分别设置有圆弧形喷嘴，所述每一绝缘喷枪上的圆弧形喷嘴为相对设置。

可选地，所述多轴机器人为5轴机器人，或者为6轴机器人。

本发明第二方面提供一种清洗方法，其中，所述清洗方法应用于上述第一方面任一项所述的清洗系统，所述清洗方法包括：

控制器获取多个测距单元分别采集的测距数据；

所述控制器根据所述多个测距数据，确定铁路巡检车是否到达与绝缘子支撑杆相距为预定距离的目标位置；

当确定所述铁路巡检车为到达所述目标位置时，所述控制器则控制多轴机器人上的清洗喷枪对相应的绝缘子进行喷射清洗。

可选地，所述控制器根据所述多个测距数据，确定铁路巡检车是否到达与绝缘子支撑杆相距为预定距离的目标位置，包括：

所述控制器确定是否接收到最后一个测距单元测量的测距数据；

若确定已接收到所述最后一个测距单元的测距数据，所述控制器则确定所述最后一个测距单元的测距数据与前面每一个测距单元测量的测距数据是否相等；

若确定所述最后一个测距单元的测距数据与前面每一个测距单元测量的测距数据为相等，所述控制器则向所述铁路巡检车发送停车信号。

本发明的清洗系统，通过在铁路巡检车的旁侧设置激光测距阵列以及安装有清洗喷枪的多轴机器人，激光测距阵列包括的多个测距单元用于分别采集铁路巡检车与目标绝缘子支撑杆之间的测距数据，以使得控制器用于根据对应的多个测距数据而准确铁路巡检车是否到达目标位置，以使得当控制器准确确定铁路巡检车为到达目标位置时，控制器进一步控制多轴机器人上的清洗喷枪对绝缘子进行清洗，从而提高对绝缘子的清洗效率，并降低人工清洗方式成本以及风险；此外，本发明由于采用了激光测距阵列进行测距，还可以避免若通过例如视觉相机等技术引导，则还容易受到环境光线或者清洗水雾等的影响，以进一步提高对铁路巡检车进行引导定位的准确性，从而使得多轴机器人准确到达预定位置，以提高多轴机器人的伸展效率；并且，与人工清洗的方式相比，本发明的清洗系统还可实现全天候清洗户外铁路绝缘子，避免传统清洗方式出现例如铁路绝缘子登高清洗的安全生产事故，从而提高清洗系统的清洗效率，并降低清洗总体成本。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例1提供清洗系统的一示意图；

图2是本发明实施例1提供清洗系统的另一示意图；

图3是本发明实施例1提供的6轴机器人的一示意图；

图4是本发明实施例2提供的清洗方法的一流程图；

图5是本发明实施例5提供的计算机设备的一架构示意图。

其中，说明书中的附图标记如下：

A-绝缘子支撑杆；B-绝缘子；M-多轴机器人；C-清洗喷枪；

D-激光测距阵列；1-第一测距单元；2-第二测距单元；3-第三测距单元；

4-第四测距单元；5-第五测距单元；

S-铁路巡检车；

P-行进方向。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

本发明涉及电气安全的应用领域，具体涉及到对铁路绝缘子的清洗应用，在一个应用场景中，发明人发现，现有针对铁路绝缘子通常通过布置多个人员，并配置多把喷枪，从地面向绝缘子的方向进行喷射清洗，在此过程中，高压水枪从低处就只能清洗到绝缘子的下侧，而污染严重的绝缘子上部基本清洗不到，仍然会存在清洗后大量“污闪”的可能，花钱并没有彻底解决问题。且该种方式的清洗效率低下，人工成本高，且因为铁路维护都是在半夜的“开天窗”时间段，夜晚特别是北方冬天的夜晚工作气温低，工作环境恶劣，作业工人容易疲劳造成安全生产事故，为了解决上述的问题，因而有了本申请专利的发明构思，本发明的清洗系统可以实现无需人工操作清洗，如此可以提高清洗系统对绝缘子的清洗效率，且降低人力施工成本以及作业的安全性，从而提高电气应用的安全性，具体将通过下面的实施例进行说明。

实施例1

本发明第一方面提供一种用于铁路绝缘子B的清洗系统，如图1和图2所示，清洗系统包括控制器(图中未示出)，其中，该控制器可以理解为MCU(Microcontroller Unit)微控制单元，该MCU微控制单元可以为单片机，或者为16位的微控制单元，或者为32位的微控制单元(例如为STM32芯片)等；安装于铁路巡检车S上的多轴机器人M，该多轴机器人M可以为5轴机器人或者为6轴机器人等；安装于多轴机器人M上的清洗喷枪C，以及安装于铁路巡检车S旁且与绝缘子支撑杆A同侧的激光测距阵列D。

具体地，激光测距阵列D包括多个并排设置的测距单元，也即，该多个测距单元并排设置于铁路巡检车S旁且与绝缘子支撑杆A的同侧，具体可以根据实际场景进行设置，例如绝缘子支撑杆A设于轨道左侧时，则将多个测距单元设置在铁路巡检车S的左侧；或者，当绝缘子支撑杆A设于轨道右侧时，则将多个测距单元设置在铁路巡检车S的右侧；示例性地，该多个测距单元可以为包括两个测距单元，或者为包括三个测距单元，或者为包括四个测距单元，或者为包括五个测距单元等，具体不作限定，可以根据实际场景进行选择，下面的实施例中将以设置五个测距单元进行说明，也即多个测距单元分别包括第一测距单元1、第二测距单元2、第三测距单元3、第四测距单元4和第五测距单元5。

基于在铁路巡检车S旁侧设置的激光测距阵列D，在一个应用场景中，实际工作状态铁路巡检车S移动时，该多个测距单元用于分别采集：测距单元与待清洗绝缘子B对应的绝缘子支撑杆A之间的测距数据，也即，铁路巡检车S和待清洗绝缘子B对应的绝缘子支撑杆A之间的测距数据，并分别将该测距数据发送至控制器，可以理解，测距单元均可以向待测距物体(绝缘子支撑杆A)发射激光脉冲并开始计时，当接收到反射光时则停止计时，并根据开始计时到停止计时的时间段转换为测距单元与待测距物体之间的距离。示例性地，例如当前的激光测距阵列D设置有五个测距单元，该五个测距单元分别采集铁路巡检车S与待清洗绝缘子B对应的绝缘子支撑杆A的测距数据，也即通过五个测距单元分别采集五个测距数据。

具体地，基于上述通过多个测距单元分别将采集的多个测距数据发送至控制器，控制器可以用于根据多个测距单元分别采集的测距数据，确定铁路巡检车S是否到达与绝缘子支撑杆A相距为预定距离的目标位置，以使当确定铁路巡检车S为到达目标位置时，控制器用于控制多轴机器人M上的清洗喷枪C对相应的绝缘子B进行喷射清洗。可以理解，基于多个测距单元的设置方式，该五个测距单元按照设置的位置先后将采集对应的测试距离发送至控制器，此过程存在一定的时间差，则控制器会先后接收到该五个测距数据，控制器可以根据测距单元的实际个数而确定当前是否全部接收到测距数据，以使得可以准确确定铁路巡检车S是否到达预定位置，而避免受到单一测距数据测距的影响，并且还可以设置一定的预设误差，并确定五个测距单元采集的测距数据是否处于该预设误差内，以使得进一步提高激光测距阵列D测距的准确性。

上述实施例中，通过在铁路巡检车S的旁侧设置激光测距阵列D以及安装有清洗喷枪C的多轴机器人M，激光测距阵列D包括的多个测距单元用于分别采集铁路巡检车S与目标绝缘子支撑杆A之间的测距数据，以使得控制器用于根据对应的多个测距数据而准确铁路巡检车S是否到达目标位置，以使得当控制器准确确定铁路巡检车S为到达目标位置时，控制器进一步控制多轴机器人M上的清洗喷枪C对绝缘子B进行清洗，从而提高对绝缘子B的清洗效率，并降低人工清洗方式成本以及风险；此外，本发明由于采用了激光测距阵列D(多个测距单元)进行测距，还可以避免受到户外强光、户外低温或者雨水等复杂环境而可能对识别引导设备的影响，例如视觉识别可能就不能适应强光环境和雨水环境，而会影响视觉的识别精度甚至失去识别功能，本发明采用的多级测距单元可以提高测距容错的性能，避免引导失误，以进一步提高对铁路巡检车S进行引导定位的准确性，从而使得多轴机器人M准确到达预定位置，以提高多轴机器人M的伸展效率；并且，可以理解，与人工清洗的方式相比，本发明的清洗系统还可实现全天候清洗户外铁路绝缘子，避免传统清洗方式出现例如铁路绝缘子登高清洗的安全生产事故，从而提高清洗系统的清洗效率，并降低清洗总体成本。

需要说明的是，上述实施例中的铁路巡检车S可以为日常使用的巡逻检修车，或者，还可以为单独配套的清洗车，该清洗车适配铁路上的轨道，以通过专门配置的清洗车将多轴机器人M引导至目标位置，具体不作限定。

在一个实施例中，控制器用于确定是否接收到最后一个测距单元测量的测距数据，以及若确定到最后一个测距单元的测距数据与前面每一个测距单元测量的测距数据均相等时，控制器确定铁路巡检车S为到达目标位置，控制器则向铁路巡检车S发送停车信号。

示例性地，可以理解，基于上述中并排设置的五个测距单元，五个测距单元先后采集测距数据并先后向控制器反馈对应的测距数据，也即，在进行一次的行程中(铁路巡检车S到达某一个绝缘子支撑杆A的预定位置)，控制器相应会接收到五个测距数据。在一个应用场景中，如图1和图2所示，当铁路巡检车S以预定速度向绝缘子支撑杆A行进方向P行进时，控制器用于确定是否接收到最后一个测距单元测量的测距数据，当最后一个测距单元(例如第五测距单元5)将采集的测距数据发送至控制器时，控制器可以判断该测距数据是否和前面每一个测距单元(也即前面四个测距单元)采集的测距数据相等，若确定最后一个测距单元采集的测距数据与前面四个测距单元)的测距数据相等，此时即表明该五个测距单元已经到达指定位置，此时控制器则向铁路巡检车S发送停车信号，以使得铁路巡检车S根据该停车信号进行停车。

或者，在另一个应用场景中，如图1和图2所示，当铁路巡检车S以预定速度向绝缘子支撑杆A行进方向P行进时，上述实施例中的五个激光测距单元依次将采集的测距数据发送至控制器，即表明铁路巡检车S已经通过标定的五个固定测距位置，且该五个测距数据在误差范围内相等，也即表明五个测距单元都经过了同一根绝缘子支撑杆A，此时控制器则向铁路巡检车S发送停车信号，以使得铁路巡检车S根据该停车信号进行停车。

上述实施例中，通过激光测距阵列D设置的多个测试单元分别采集对应的测距数据，以使得控制器根据多个测距数据而确定测距单元是否准确到达指定位置，也即准确确定铁路巡检车S是否到达指定位置，以使得进一步提高对铁路巡检车S进行引导定位的准确性。

在一个实施例中，如图1和图2所示，多个测距单元分别均处于同一水平线上。示例性地，例如当前设置有五个测距单元，也即，该五个测距单元分别并排且同一水平地设于铁路巡检车S旁。

上述实施例中，通过将多个测距单元处于同一水平线上设于铁路巡检车S旁，可以使得每一测距单元与对应一个绝缘子B之间杆的距离相对不变，以避免受到绝缘子支撑杆A安装误差等的影响，提高多个测距单元测距的准确性。

在一个实施例中，沿铁路巡检车S运动方向，相邻测距单元之间的距离依次递减。示例性地，基于上述实施例中设置的五个测距单元，沿铁路巡检车S运动方向，如图1和图2所示，第一测距单元和第二测距单元之间的第一距离设置为最大；第二测距单元和第三测距单元之间的第二距离设置为：小于第一距离；第三测距单元和第四测距单元之间的第三距离设置为：小于第二距离；第四测距单元和第五测距单元之间的第四距离设置为：小于第三距离；也即，第一距离＞第二距离＞第三距离＞第四距离。

上述实施例中，通过将相邻测距单元之间的距离沿铁路巡检车S运动方向依次递减，可以使得当铁路巡检车S行进时，第一测距单元1首先采集到测距数据并将该测距数据发送至控制器，同时，行进中其他的测距单元，例如第二测距单元2、第三测距单元3、第四测距单元4和第五测距单元5也依次将采集到的测距数据发送至控制器，以使得控制器用于根据依次接收的测距数据，而准确确定与绝缘子支撑杆A垂直位置相对距离的测距单元是否均依次到达目标位置。

在一个实施例中，多轴机器人M用于，被配置为预先学习多种场景对应的运行路径；控制器还用于当确定目标场景时向多轴机器人M发送控制信号，其中，控制信号用于使多轴机器人M按照与目标场景对应的运行路径进行运动。

上述实施例中，可以理解，实际应用中可能涉及到多种场景，该多种场景可以包括但不局限于例如绝缘子支撑杆A设置的多种类型绝缘子B的场景，和/或设置的多种高度绝缘子B的场景，和/或设置的多种空间位置绝缘子B的场景等。在一个应用场景中，例如当处于A场景时，操作员向控制器发送A模式信号，以使得控制器根据该A模式信号而向多轴机器人M发送A控制信号，如此可以使得多轴机器人M根据该A控制信号而按照对应的运行路径进行运动，以将清洗喷枪C运动至预定位置，如此可以使得清洗喷枪C到达预定位置后对绝缘子B进行清洗，以提高清洗系统应用的灵活性和智能性。

在一个应用场景中，清洗系统还可以包括图像采集装置(图中未示出)，该图像采集装置可以安装于多轴机器人M或者铁路巡检车S上，该图像采集装置用于采集铁路绝缘子B的图像，并用于将给图像发送至控制器，控制器用于根据该图像而确定当前场景，具体可以通过机器学习或者人工智能等技术手段实现，为避免累赘，此处便不展开描述。

上述实施例中，通过设置的图像采集装置，可以使得进一步提高清洗系统的智能水平。

在一个实施例中，如图1所示，清洗喷枪C包括两支绝缘喷枪，多轴机器人M的输出端上安装有两支绝缘喷枪，其中：

每一绝缘喷枪上分别设置有圆弧形喷嘴，每一绝缘喷枪上的圆弧形喷嘴为相对设置，该两支绝缘喷枪的喷射通道可以为封闭圆弧。

上述实施例中的清洗喷枪C，通过相对设置的两支绝缘喷枪，且该两支绝缘喷嘴的喷嘴均为圆弧形，如此可以使得实际应用时相对的两个圆弧形喷嘴形成的喷射通道可以形成封闭圆弧，以使得两支绝缘喷枪形成的封闭圆弧能对绝缘子B进行大面积的清洗，以进一步提高对绝缘子B的清洗效率。

在一个实施例中，多轴机器人M优先为6轴机器人。具体地，该6轴机器人内置有六个伺服电机，具体可以通过减速器、同步带轮等驱动六个关节轴的旋转。该6轴机器人对应设有6轴，在一个实施例中，如图3所示，对应的6轴实现以下的功能：第1轴为链接底盘的位置，也是承重和核心位置，它承载着机器人的重量以及机器人在左右水平上的大幅度摆动。第2轴为控制机器人前后摆动以及伸缩较为重要的一轴。第3轴为控制机器人前后摆动的一轴，其摆动幅度较于第二轴要小些。第4轴为控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。第5轴可以理解为人的手腕部分，可以实现精确的微调以及准确定位。基于第5轴的准确定位，进一步地，第6轴还可以实现更细的调整，该第6轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘，可以更精确定位到产品，以使得更加准确控制清洗喷枪C。

上述实施例中，通过设置的6轴机器人，可以使得该6轴机器人能在有限的空间内更加准确地执行规范的动作，以使得清洗系统对绝缘子B进行更加安全的清洗。

实施例2

本发明第二方面提供一种清洗方法，该清洗方法可以应用于上述实施例1中任一实施例的清洗系统，在一个实施例中，如图4所示，清洗方法包括：

S10：控制器获取多个测距单元分别采集的测距数据。

基于清洗系统设置的激光测距阵列包括多个测距单元，每一测距单元用于采集铁路巡检车和绝缘子支撑杆之间的测距数据，在每一测距单元将对应采集的测距数据发送至控制器后，则控制器可以获取该多个测距单元分别采集的测距数据。

S20：控制器根据多个测距数据，确定铁路巡检车是否到达与绝缘子支撑杆相距为预定距离的目标位置。

基于步骤S10获取的多个测距数据，进一步地，控制器可以根据该多个测距数据确定铁路巡检车是否到达与绝缘子支撑杆预定距离的目标位置。可以理解，基于多个测距单元的设置方式(并排和/或同一水平设置)，该多个测距单元按照设置的位置先后将采集对应的测试距离发送至控制器，此过程存在一定的时间差，则控制器会先后接收到该五个测距数据，控制器可以根据测距单元的实际个数而确定当前是否全部接收到测距数据，以使得可以准确确定铁路巡检车是否到达预定位置，而避免受到单一测距数据测距的影响，并且还可以设置一定的预设误差，并确定五个测距单元采集的测距数据是否处于该预设误差内，以使得进一步提高激光测距阵列D测距的准确性。

具体地，在一个实施例中，上述步骤S20中，也即，控制器根据多个测距数据确定铁路巡检车是否到达与绝缘子支撑杆预定距离的目标位置，具体包括步骤S201-步骤S203：

S201：控制器确定是否接收到最后一个测距单元测量的测距数据。

示例性地，例如当前设置有五个测距单元，对应地，五个测距单元先后采集测距数据并先后向控制器反馈对应的测距数据，也即，在进行一次的行程中(铁路巡检车S到达某一个绝缘子支撑杆A的预定位置)，控制器相应会接收到五个测距数据，控制器则需要确定是否接收到最后一个测距单元(第五测距单元)发送的测距数据。

S202：若确定已接收到最后一个测距单元的测距数据，控制器则确定最后一个测距单元的测距数据与前面每一个测距单元测量的测距数据是否相等。

S203：若确定最后一个测距单元的测距数据与前面每一个测距单元测量的测距数据为相等，控制器则向铁路巡检车发送停车信号。

S30：当确定铁路巡检车为到达目标位置时，控制器则控制多轴机器人上的清洗喷枪对相应的绝缘子进行喷射清洗。

在一个应用场景中，如图1和图2所示，当铁路巡检车S以预定速度向绝缘子支撑杆A行进方向P行进时，当最后一个测距单元(例如第五测距单元5)将采集的测距数据发送至控制器时，控制器可以判断该测距数据是否和前面每一个测距单元(也即前面四个测距单元)采集的测距数据相等，若确定最后一个测距单元采集的测距数据与前面四个测距单元)的测距数据相等，此时即表明该五个测距单元已经到达指定位置，也即确定铁路巡检车为到达目标位置时，此时控制器则向铁路巡检车S发送停车信号，以使得铁路巡检车S根据该停车信号进行停车，并使得控制器控制多轴机器人上的清洗喷枪对绝缘子支撑杆上的绝缘子进行喷射清洗。

上述实施例中，通过步骤S10-S30以及步骤S201-203，可以使得准确确定铁路巡检车为到达目标位置时，控制器进一步控制多轴机器人上的清洗喷枪对绝缘子进行清洗，从而提高对绝缘子的清洗效率，并降低人工清洗方式成本以及风险。

实施例3

在一个实施例中，本发明第三方面提供一种清洗装置，该清洗装置实现的功能与上述实施例中清洗方法的步骤一一对应。具体地，该清洗装置可以包括获取模块10、确定模块20和控制模块30。其中，各功能模块详细说明如下：

获取模块10，用于获取多个测距单元分别采集的测距数据。

确定模块20，用于根据所述多个测距数据，确定铁路巡检车是否到达与绝缘子支撑杆相距为预定距离的目标位置。

控制模块30，用于当确定所述铁路巡检车为到达所述目标位置时，所述控制器则控制多轴机器人上的清洗喷枪对相应的绝缘子进行喷射清洗。

在一个实施例中，确定模块20还用于：

确定是否接收到最后一个测距单元测量的测距数据；

若确定已接收到所述最后一个测距单元的测距数据，则确定所述最后一个测距单元的测距数据与前面每一个测距单元测量的测距数据是否相等；

若确定所述最后一个测距单元的测距数据与前面每一个测距单元测量的测距数据为相等，则向所述铁路巡检车发送停车信号。

关于清洗装置的具体限定可以参见上文中对于清洗方法的限定，在此不再赘述。上述清洗装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

实施例4

在一个实施例中，本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例清洗方法中的步骤，或者，该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例清洗装置中各模块的功能，为避免重复，这里不再赘述。可以理解地，所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号和电信信号等。

实施例5

在一个实施例中，如图5所示，本发明还提供提供一种计算机设备。具体地，该实施例的计算机设备60包括：处理器61、存储器62以及存储在存储器62中并可在处理器61上运行的计算机程序63。处理器61执行计算机程序63时实现上述实施例清洗方法中的步骤，或者，处理器61执行计算机程序63时实现上述实施例清洗装置中各模块的功能，为避免重复，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本发明所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(SynchlinK)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块、子模块和单元完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于铁路绝缘子的清洗系统，其特征在于，包括控制器、安装于铁路巡检车上的多轴机器人、安装于所述多轴机器人上的清洗喷枪，以及安装于所述铁路巡检车旁且与绝缘子支撑杆同侧的激光测距阵列，其中：

所述激光测距阵列包括多个并排设置的测距单元，所述多个测距单元用于，所述铁路巡检车移动时分别采集所述铁路巡检车和绝缘子支撑杆之间的测距数据，并分别将所述测距数据发送至所述控制器；

所述控制器用于根据所述多个测距单元分别采集的测距数据，确定所述铁路巡检车是否到达与所述绝缘子支撑杆相距为预定距离的目标位置，以使当确定所述铁路巡检车为到达所述目标位置时，所述控制器用于控制所述多轴机器人上的清洗喷枪对相应的绝缘子进行喷射清洗。

2.根据权利要求1所述的清洗系统，其特征在于，所述控制器用于确定是否接收到最后一个测距单元测量的测距数据，以及若确定到所述最后一个测距单元的测距数据与前面每一个测距单元测量的测距数据均相等时，所述控制器确定所述铁路巡检车为到达所述目标位置，所述控制器则向所述铁路巡检车发送停车信号。

3.根据权利要求1所述的清洗系统，其特征在于，所述多个测距单元分别均处于同一水平线上。

4.根据权利要求3所述的清洗系统，其特征在于，沿所述铁路巡检车运动方向，相邻测距单元之间的距离依次递减。

5.根据权利要求4所述的清洗系统，其特征在于，所述多轴机器人用于，被配置为预先学习多种场景对应的运行路径；

所述控制器还用于当确定目标场景时向所述多轴机器人发送控制信号，其中，所述控制信号用于使所述多轴机器人按照与所述目标场景对应的运行路径进行运动。

6.根据权利要求5所述的清洗系统，其特征在于，所述多种场景包括绝缘子支撑杆设置的多种类型绝缘子的场景，和/或设置的多种高度绝缘子的场景，和/或设置的多种空间位置绝缘子的场景。

7.根据权利要求1所述的清洗系统，其特征在于，所述清洗喷枪包括两支绝缘喷枪，所述多轴机器人的输出端上安装有所述两支绝缘喷枪，其中：

每一绝缘喷枪上分别设置有圆弧形喷嘴，所述每一绝缘喷枪上的圆弧形喷嘴为相对设置。

8.根据权利要求1-7任一项所述的清洗系统，其特征在于，所述多轴机器人为5轴机器人，或者为6轴机器人。

9.一种清洗方法，其特征在于，所述清洗方法应用于上述权利要求1-8任一项所述的清洗系统，所述清洗方法包括：

控制器获取多个测距单元分别采集的测距数据；

所述控制器根据所述多个测距数据，确定铁路巡检车是否到达与绝缘子支撑杆相距为预定距离的目标位置；

当确定所述铁路巡检车为到达所述目标位置时，所述控制器则控制多轴机器人上的清洗喷枪对相应的绝缘子进行喷射清洗。

10.如权利要求9所述的清洗方法，其特征在于，所述控制器根据所述多个测距数据，确定铁路巡检车是否到达与绝缘子支撑杆相距为预定距离的目标位置，包括：

所述控制器确定是否接收到最后一个测距单元测量的测距数据；

若确定已接收到所述最后一个测距单元的测距数据，所述控制器则确定所述最后一个测距单元的测距数据与前面每一个测距单元测量的测距数据是否相等；

若确定所述最后一个测距单元的测距数据与前面每一个测距单元测量的测距数据为相等，所述控制器则向所述铁路巡检车发送停车信号。

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