CN113364980B - 设备的控制方法、装置、存储介质以及电子装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种设备的控制方法、装置、存储介质以及电子装置，由于检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度，再确定初始角度与目标角度之间的角度变化量，最后基于角度变化量更新目标设备的扫描速度，根据角度变化量自适应调节目标设备的扫描速度，进而，替代了相关技术中设备扫描时会出现的操作过程烦杂、不流畅的情况，且在通过多种设备进行扫描时，需要针对不同的设备分别进行配置，使得扫描过程需要人为参与的技术方案，因此，可以解决无法灵活对预定区域进行扫描，扫描效率较低的技术问题，达到自适应控制扫描设备对预定区域进行扫描。提高扫描效率，简化扫描流程的技术效果。

Description

设备的控制方法、装置、存储介质以及电子装置

技术领域

本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种设备的控制方法、装置、存储介质以及电子装置。

背景技术

目前的相关技术中，通过设备(例如，云台)对预定区域进行扫描的过程一般是针对预设扫描点对部分预定区域进行巡航扫描，检测预设扫描点对应的扫描区域的异常情况，如果在预定区域中的其他位置出现异常情况，则无法检测到异常情况，以便报警提示，或者，通过设置扫描操作的始末位置和垂直转动刻度，进行不同垂直位置的360度扫描，若换不同的镜头，需要重新设置垂直转动刻度，且不同垂直位置扫描的速度都是不变的。

因此，目前的相关技术存在实现设备的扫描时会出现的操作过程烦杂、不流畅的情况，且在通过多种设备进行扫描时，需要针对不同的设备分别进行配置，使得扫描过程需要人为参与，对预定区域进行扫描的效率较低。

针对相关技术中存在的无法灵活对预定区域进行扫描，扫描效率较低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种设备的控制方法、装置、存储介质以及电子装置，以至少解决相关技术中存在的无法灵活对预定区域进行扫描，扫描效率较低的技术问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种设备的控制方法，包括：检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度；确定所述初始角度与所述目标角度之间的角度变化量；基于所述角度变化量更新所述目标设备的扫描速度。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种设备的控制装置，包括：检测模块，用于检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度；确定模块，用于确定所述初始角度与所述目标角度之间的角度变化量；更新模块，用于基于所述角度变化量更新所述目标设备的扫描速度。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，由于检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度，再确定初始角度与目标角度之间的角度变化量，最后基于角度变化量更新目标设备的扫描速度，根据角度变化量自适应调节目标设备的扫描速度，进而，替代了相关技术中设备扫描时会出现的操作过程烦杂、不流畅的情况，且在通过多种设备进行扫描时，需要针对不同的设备分别进行配置，使得扫描过程需要人为参与的技术方案，因此，可以解决无法灵活对预定区域进行扫描，扫描效率较低的技术问题，达到自适应控制扫描设备对预定区域进行扫描。提高扫描效率，简化扫描流程的技术效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是本发明实施例的一种设备的控制方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的设备的控制方法的流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的设备的视场角的示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的设备的扫描流程示意图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的设备的扫描区域的示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的设备的控制装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明的实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种设备的控制方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的设备的控制方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种运行于上述移动终端、计算机终端或者类似的运算装置的设备的控制方法，图2是根据本发明实施例的一种可选的设备的控制方法的流程示意图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

S202，检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度；

S204，确定初始角度与目标角度之间的角度变化量；

S206，基于角度变化量更新目标设备的扫描速度。

可选地，在本实施例中，上述目标设备可以包括但不限于云台、扫描仪、激光雷达、摄像头等扫描设备，上述视场角可以包括但不限于根据目标设备的参数确定，例如，目标设备的镜头焦距、拍摄图像的分辨率以及像元尺寸，扫描射线的发射频率等。

可选地，在本实施例中，图3是根据本发明实施例中一种可选的设备的视场角的示意图，上述目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角可以包括但不限于如图3所示，其中，角β即为上述视场角，角α即为上述视场角的上边缘与垂直方向的夹角，边h即为上述垂直方向，上述初始角度可以包括但不限于角α+β，上述目标角度可以包括但不限于角α，上述角度变化量可以包括但不限于上述角β，也可以包括但不限于由系统根据不同的目标设备的参数确定的角度，例如，对于镜头焦距较远的目标设备，将上述角度变化量设置的较小，对于镜头焦距较远的目标设备，将上述角度变化量设置的较大，以实现在焦距较近时，将目标设备的扫描速度设置为较快的速度，在焦距较远时，将目标设备的扫描速度设置为较慢的速度。

可选地，在本实施例中，上述扫描速度可以包括但不限于由系统预设的对预定区域进行完整扫描的速度，例如，需要进行360°扫描时，上述扫描速度即为控制目标设备进行一次360°扫描的速度，例如，可以设置为5°/秒的速度进行扫描。上述基于角度变化量更新目标设备的扫描速度可以包括但不限于将上述角度变化量和扫描速度的变化量设置为呈正相关，例如，可以在上述角度变化量固定的情况下，将扫描速度按照一定的比例进行增加或者减少，还可以包括但不限于对扫描速度进行分级，每级扫描速度对应于一种角度变化量，根据上述角度变化量对应的扫描速度增量，以更新上述扫描速度。

通过本实施例，由于检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度，再确定初始角度与目标角度之间的角度变化量，最后基于角度变化量更新目标设备的扫描速度，根据角度变化量自适应调节目标设备的扫描速度，进而，替代了相关技术中设备扫描时会出现的操作过程烦杂、不流畅的情况，且在通过多种设备进行扫描时，需要针对不同的设备分别进行配置，使得扫描过程需要人为参与的技术方案，因此，可以解决无法灵活对预定区域进行扫描，扫描效率较低的技术问题，达到自适应控制扫描设备对预定区域进行扫描。提高扫描效率，简化扫描流程的技术效果。

在一个可选的实施例中，上述基于角度变化量更新目标设备的扫描速度，包括：获取目标设备相对于目标平面的距离；基于初始角度以及距离确定目标设备的第一观测距离；基于目标角度以及距离确定目标设备的第二观测距离；确定第一观测距离与第二观测距离的比值；根据比值确定目标设备的扫描速度增量，以更新目标设备的扫描速度。

可选地，在本实施例中，上述目标平面可以包括但不限于待扫描平面，上述目标设备相对于目标平面的距离可以包括但不限于目标设备与待扫描平面的垂直距离。

可选地，在本实施例中，上述第一观测距离可以包括但不限于上述目标设备以初始角度扫描时，视场角的上边缘与垂直方向的夹角在上述目标平面上的投影距离，上述第二观测距离可以包括但不限于上述目标设备以目标角度扫描时，视场角的上边缘与垂直方向的夹角在上述目标平面上的投影距离。

例如，如图3所示，图3中的高度h即为上述目标设备相对于目标平面的距离，L_n即为上述第一观测距离，L_n+1即为上述第二观测距离，上述第一观测距离与第二观测距离的比值即为L_n/L_n+1，上述比值也可以表示为tan(α)/tan(α-β)。

在一个可选的实施例中，上述根据比值确定目标设备的扫描速度增量，包括：根据比值通过如下公式确定扫描速度增量：

Vn+1＝Vn+c×(tan(α)/tan(α-β)-1)×Vn

其中，变量c为预定参数，α为初始角度，β为角度变化量，α-β为目标角度，Vn为对待扫描区域进行第n次扫描时的扫描速度，Vn+1为对待扫描区域进行第n+1次扫描时的扫描速度，n为正整数，tan(α)/tan(α-β)为比值。

可选地，在本实施例中，上述n为当前对待扫描区域进行扫描的次数编号，例如，在n等于1时，则表示本次扫描为第1次扫描。此时，Vn为对待扫描区域进行第1次扫描时的扫描速度，Vn+1为对待扫描区域进行第2次扫描时的扫描速度。

可选地，在本实施例中，上述n的确定方式可以包括但不限于获取当前待扫描区域的垂直位置的最高高度和垂直位置的最低高度，根据最高高度和最低高度以及角度变化量确定对待扫描区域进行扫描的次数n。

例如，图4是根据本发明实施例的一种可选的设备的扫描流程示意图，如图4所示，X₀即为当前进行扫描时的水平坐标，Y₀至Yn即为当前进行扫描时的垂直位置，其中，Y₀表示最高垂直位置，也即上述最高高度，Yn表示最低垂直位置，也即上述最低高度，则上述n＝(Yn-Y0)/D，其中，D为上述角度变化量，上述n也可以表示为在本次扫描中n需要旋转的次数。

在一个可选的实施例中，在检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度之前，上述方法还包括：根据目标设备的镜头焦距、目标设备扫描得到的图像的像元尺寸以及图像分辨率确定视场角；基于视场角对初始角度进行更新；其中，角度变化量小于或等于视场角。

可选地，在本实施例中，上述视场角可以根据目标设备的参数确定，上述确定方式可以包括但不限于D＝2arctan(u*R/f/2000)进行确定，其中，u表示像元尺寸(常量)，R表示分辨率，f表示目标设备的镜头焦距。

在一个可选的实施例中，在基于角度变化量更新目标设备的扫描速度之后，上述方法还包括：基于更新后的扫描速度对待扫描区域进行扫描；

和/或，

将待扫描区域划分为第一待扫描区域和第二待扫描区域，基于更新后的扫描速度对第一待扫描区域进行扫描，以及基于更新前的扫描速度对第二待扫描区域进行扫描。

可选地，在本实施例中，可以包括但不限于将待扫描速度根据预设条件或实际情况设置为多种不同的待扫描区域，以设置为两种不同的待扫描区域为例，其中，待扫描区域包括第一待扫描区域和第二待扫描区域，图5是根据本发明实施例的一种可选的设备的扫描区域示意图，如图5所示，第一待扫描区域502被设置为基于更新后的扫描速度进行扫描，第二待扫描区域504被设置为基于更新前的扫描速度进行扫描。

可选地，在本实施例中，可以根据对待扫描区域中不同区域的扫描重视程度对待扫描区域进行区分，并根据目标设备的参数自适应调整对不同待扫描区域的扫描速度。

在一个可选的实施例中，在检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度之后，上述方法还包括：在目标角度大于初始角度的情况下，将目标角度进行扫描的扫描速度调整为等于在初始角度进行扫描的扫描速度；或在目标角度小于初始角度的情况下，将目标角度进行扫描的扫描速度调整为大于在初始角度进行扫描的扫描速度。

可选地，在本实施例中，在目标角度大于初始角度的情况下，将目标角度进行扫描的扫描速度调整为等于在初始角度进行扫描的扫描速度，可以包括但不限于随着角度的增大，保持扫描速度不变，以图3为例，控制目标设备在视场角的上边缘与垂直方向的夹角增加的情况下，对应的观测距离同时变大，此时，可以通过但不限于保持扫描速度和初始角度时进行扫描的速度一致，在扫描角度发生改变的情况下，并不影响原先的扫描效率，以较稳定地实现对待扫描区域的扫描。

可选地，在本实施例中，在目标角度小于初始角度的情况下，将目标角度进行扫描的扫描速度调整为大于在初始角度进行扫描的扫描速度，可以包括但不限于随着角度的减小，减慢扫描速度，以图3为例，控制目标设备在视场角的上边缘与垂直方向的夹角减小的情况下，对应的观测距离同时变小，此时，可以通过但不限于提高扫描速度，以较快地实现对较近区域的待扫描区域的扫描。

下面结合具体的示例，对本发明进行进一步解释说明：

首先，对本实施例中的名词进行如下解释说明：

(1)三维位置：云台相机自身的水平方向位置、垂直方向位置以及相机变焦位置。

(2)速度自适应扫描：云台相机可以根据某种既定规则实现自动调节云台转动速度的一种扫描方式。

(3)火情检测：检测指定区域的火灾情况，减少社会财产损失。

本方法采用热成像相机从高到低进行火情扫描，即由远及近且360度全方位扫描。只需要预先设置好最高垂直位置Y0和最低位置Yn，并根据设备生产时配置的实际镜头类型参数(此参数保证用户无法更改)获取到相应的视场角D，如公式(1)所示：

D＝2*atan(u*R/f/2000) (1)

u表示像元尺寸(常量)，R表示分辨率，f表示镜头焦距。

根据视场角D，可计算出实际需要旋转的次数n，如公式(2)所示。

n＝(Yn-Y0)/D； (2)

在已知方法中，不同垂直刻度所执行的水平旋转都是采用相同的速度。而实际应用场景中，相同大小的火点目标在越近的位置，其成像大小所占的像素越多，越容易检测到火点，因此可以在已知方法的基础上适当的提高云台的水平扫描速度，保证火情高检测率的基础上提高火情的扫描时间。

目前，森林防火应用中，热成像设备一般安装在几十米高塔上或是高山上，如图3所示：

根据设备的热成像相机与垂直方向的夹角α和设备高度h，可得到观测距离Ln＝h*tan(α)。

若切换视场角β后，可计算得新的观察距离Ln+1＝h*tan(α-β)。

两个观测距离的比例Ln/Ln+1＝tan(α)/tan(α-β)。

在实际俯视角观测的情况下，可以得出观测距离从远处切换一个视场角β到近处后，前后的观测距离的比例逐渐增大。因此，每次设备进行一次360度检测火情后，自动切换视场角β到近处进行360度检测，其检测速度如下所示：

Vn+1＝Vn+c*(tan(α)/tan(α-β)-1)*Vn

其中，变量c是预定的变量，可根据热成像设备火情检测的情况具体调整实际速度增量。

在上述情况下，每次切换视场角后，较前一次节约的时间:

Δt＝360*c*(tan(α)-tan(α-β))/((tan(α-β)+c*tan(α)–c*tan(α-β))*Vn)。

通过本实施例，针对热成像云台相机在森林防火中的检测扫描方式，为了提高检测扫描的效率，提出一种云台速度自适应的火情检测扫描方法。设备生产时对不同镜头类型进行标记，并结合云台自身空间坐标，自动调整垂直转动刻度和云台扫描速度，达到提高扫描效率的效果。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例的方法。

在本实施例中还提供了一种设备的控制装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图6是根据本发明实施例的一种可选的设备的控制装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：

检测模块602，用于检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度；

确定模块604，用于确定初始角度与目标角度之间的角度变化量；

更新模块606，用于基于角度变化量更新目标设备的扫描速度。

在一个可选的实施例中，上述装置用于通过如下方式基于角度变化量更新目标设备的扫描速度：获取目标设备相对于目标平面的距离；基于初始角度以及距离确定目标设备的第一观测距离；基于目标角度以及距离确定目标设备的第二观测距离；确定第一观测距离与第二观测距离的比值；根据比值确定目标设备的扫描速度增量，以更新目标设备的扫描速度。

在一个可选的实施例中，上述装置用于通过如下方式根据比值确定目标设备的扫描速度增量：根据比值通过如下公式确定扫描速度增量：

Vn+1＝Vn+c×(tan(α)/tan(α-β)-1)×Vn

其中，变量c为预定参数，α为初始角度，β为角度变化量，α-β为目标角度，Vn为对待扫描区域进行第n次扫描时的扫描速度，Vn+1为对待扫描区域进行第n+1次扫描时的扫描速度，n为正整数，tan(α)/tan(α-β)为比值。

在一个可选的实施例中，上述装置用于通过如下方式确定n为对待扫描区域进行扫描的次数：获取当前待扫描区域的垂直位置的最高高度和垂直位置的最低高度；根据最高高度和最低高度以及角度变化量确定对待扫描区域进行扫描的次数n。

在一个可选的实施例中，上述装置还用于：

在检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度之前，根据目标设备的镜头焦距、目标设备扫描得到的图像的像元尺寸以及图像分辨率确定视场角；

基于视场角对初始角度进行更新；

其中，角度变化量小于或等于视场角。

在一个可选的实施例中，上述装置还用于：在基于角度变化量更新目标设备的扫描速度之后，基于更新后的扫描速度对待扫描区域进行扫描；和/或，将待扫描区域划分为第一待扫描区域和第二待扫描区域，基于更新后的扫描速度对第一待扫描区域进行扫描，以及基于更新前的扫描速度对第二待扫描区域进行扫描。

在一个可选的实施例中，上述装置还用于：

在检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度之后，在目标角度大于初始角度的情况下，将目标角度进行扫描的扫描速度调整为等于在初始角度进行扫描的扫描速度；或

在检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度之后，在目标角度小于初始角度的情况下，将目标角度进行扫描的扫描速度调整为大于在初始角度进行扫描的扫描速度。

本发明的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度；

S2，确定初始角度与目标角度之间的角度变化量；

S3，基于角度变化量更新目标设备的扫描速度。

计算机可读存储介质还被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度；

S2，确定初始角度与目标角度之间的角度变化量；

S3，基于角度变化量更新目标设备的扫描速度。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

在一个示例性实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，检测到目标设备的视场角的上边缘与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度；

S2，确定初始角度与目标角度之间的角度变化量；

S3，基于角度变化量更新目标设备的扫描速度。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种设备的控制方法，其特征在于，包括：

检测到目标设备的水平视场角所在的平面与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度；

确定所述初始角度与所述目标角度之间的角度变化量；

基于所述角度变化量更新所述目标设备的扫描速度；

其中，所述基于所述角度变化量更新所述目标设备的扫描速度，包括：获取所述目标设备相对于目标平面的距离；基于所述初始角度以及所述距离确定所述目标设备的第一观测距离；基于所述目标角度以及所述距离确定所述目标设备的第二观测距离；确定所述第一观测距离与所述第二观测距离的比值；根据所述比值确定所述目标设备的扫描速度增量，以更新所述目标设备的扫描速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述比值确定所述目标设备的扫描速度增量，包括：

根据所述比值通过如下公式确定所述扫描速度增量：

V_n+1＝V_n+c×(tan(α)/tan(α-β)-1)×V_n

其中，变量c为预定参数，α为所述初始角度，β为所述角度变化量，α-β为所述目标角度，V_n为对待扫描区域进行第n次扫描时的扫描速度，V_n+1为对待扫描区域进行第n+1次扫描时的扫描速度，n为正整数，tan(α)/tan(α-β)为所述比值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述目标设备的水平视场角所在的平面与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度之前，所述方法还包括：

根据所述目标设备的镜头焦距、所述目标设备扫描得到的图像的像元尺寸以及图像分辨率确定所述视场角；

基于所述视场角对所述初始角度进行更新；

其中，所述角度变化量小于或等于所述视场角。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述角度变化量更新所述目标设备的扫描速度之后，所述方法还包括：

基于更新后的扫描速度对待扫描区域进行扫描；

和/或，

将待扫描区域划分为第一待扫描区域和第二待扫描区域，基于更新后的扫描速度对所述第一待扫描区域进行扫描，以及基于更新前的扫描速度对所述第二待扫描区域进行扫描。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在检测到所述目标设备的水平视场角所在的平面与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度之后，所述方法还包括：

在所述目标角度大于所述初始角度的情况下，将所述目标角度进行扫描的扫描速度调整为等于在所述初始角度进行扫描的扫描速度；或

在所述目标角度小于所述初始角度的情况下，将所述目标角度进行扫描的扫描速度调整为大于在所述初始角度进行扫描的扫描速度。

6.一种设备的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于检测到目标设备的水平视场角所在的平面与垂直方向的夹角的角度由初始角度更新为目标角度；

确定模块，用于确定所述初始角度与所述目标角度之间的角度变化量；

更新模块，用于基于所述角度变化量更新所述目标设备的扫描速度；

其中，上述装置用于通过如下方式基于角度变化量更新目标设备的扫描速度：获取所述目标设备相对于目标平面的距离；基于所述初始角度以及所述距离确定所述目标设备的第一观测距离；基于所述目标角度以及所述距离确定所述目标设备的第二观测距离；确定所述第一观测距离与所述第二观测距离的比值；根据所述比值确定所述目标设备的扫描速度增量，以更新所述目标设备的扫描速度。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器运行时执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

8.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至5任一项中所述的方法。

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