CN111638043B - 一种光学中心确定方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种光学中心确定方法及装置，其中，该方法包括：获取使用鱼眼镜头采集的在光学传感器上形成的目标图像，其中，该目标图像中该鱼眼镜头的成像区域部分或全部与该光学传感器的感光区域重叠；从该鱼眼镜头的成像区域与该光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点；确定该目标点与该重叠区域的边界的交点，并根据该交点确定该鱼眼镜头摄像模组的光学中心，可以解决相关技术中通过圆弧上至少三个点连线所组成的弦垂直平分线的交点作为中心点，在鱼眼镜头的成像圆发生形变时无法检测中心点的问题，实现了在鱼眼镜头的成像圆发生形变时也可以确定鱼眼镜头的光学中心。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种光学中心确定方法及装置。
背景技术
鱼眼镜头是一种焦距为16mm或更短的并且视角接近或等于180度，它是一种极端的广角镜头，“鱼眼镜头”是它的俗称。为使镜头达到最大的摄影视角，这种摄影镜头的前镜片直径很短且呈抛物状向镜头前部凸出，与鱼的眼睛颇为相似，“鱼眼镜头”因此而得名。鱼眼镜头属于超广角镜头中的一种特殊镜头，它的视角力求达到或超出人眼所能看到的范围。
鱼眼镜头的成像圆无法利用同灰度光晕来计算出光心位置。而随着用户对图像画质要求的不断提升，获取更好的图像效果成为用户的新的要求，光学传感器的中心和鱼眼镜头的光学中心(即镜头的光学中心轴与光学传感器的交点)要尽量重合，一旦出现鱼眼镜头的光心位置相对于光学传感器中心发生偏移，将导致画面丢失。
现有的圆心计算方法大多通过三点法，求取所述三点连线的两条垂直平分线的交点作为圆心，或者通过最小二乘法拟合出圆，从而求取圆心。但是在实际应用过程中的圆不一定是理想的几何形状，三点法和拟合法所求的精度不能满足要求。
相关技术中通过获取经过所述鱼眼镜头的光在所述光学传感器上所形成的图片，所述图片包括圆弧图像，识别所述圆弧图像中的一段圆弧，计算得到所述一段圆弧的圆心。主要选取圆弧上的至少三个点，连接所述至少三个点构成至少两条相交的弦，分别做所述弦的垂直平分线，所述弦的垂直平分线的交点为所述一段圆弧的圆心。通过识别一段圆弧，选择一段圆弧至少三个点连线所组成的弦垂直平分线的交点作为圆心，此方法不能满足实际应用中圆产生形变的情况。
针对相关技术中通过圆弧上至少三个点连线所组成的弦垂直平分线的交点作为中心点，在鱼眼镜头的成像圆发生形变时无法检测中心点的问题，尚未提出解决方案。
发明内容
本发明实施例提供了一种光学中心确定方法及装置，以至少解决相关技术中通过圆弧上至少三个点连线所组成的弦垂直平分线的交点作为中心点，在鱼眼镜头的成像圆发生形变时无法检测中心点的问题。
根据本发明的一个实施例，提供了一种光学中心确定方法，包括：
获取使用鱼眼镜头采集的在光学传感器上形成的目标图像，其中，所述目标图像中所述鱼眼镜头的成像区域部分或全部与所述光学传感器的感光区域重叠；
从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点；
确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
可选地，确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心包括：
在所述目标点为一个的情况下，获取所述目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点、以及获取所述目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点；
以所述第一交点和所述第二交点之间的中点的横坐标为目标横坐标，所述第三交点和所述第四交点之间的中点的纵坐标为目标纵坐标，确定中心点；
将所述中心点作为所述目标点重复执行以上确定中点的步骤，直到确定的所述中心点的横坐标与所述目标点的横坐标的差值满足预设条件，且所述中心点的纵坐标与所述目标点的纵坐标的差值满足所述预设条件，确定所述中心点为所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
可选地，确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心包括：
在所述目标点为多个的情况下，对多个目标点中的每个目标点执行以下步骤，对于执行步骤的每个目标点称为当前目标点，得到多个目标中心点：
确定所述当前目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点、以及所述当前目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点；
以所述第一交点和所述第二交点之间的中点的横坐标为目标横坐标，所述第三交点和所述第四交点之间的中点的纵坐标为目标纵坐标，确定中心点；
将所述中心点作为所述当前目标点重复执行以上确定所述中心点的步骤，直到确定的所述中心点的横坐标与所述当前目标点的横坐标的差值满足预设条件，且所述中心点的纵坐标与所述当前目标点的纵坐标的差值满足所述预设条件，确定所述中心点为目标中心点；
将所述多个中心点组成候选中心集；
根据所述候选中心集确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
可选地，从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点包括：
从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中随机选择多个点作为所述多个目标点。
可选地，所述多个目标点包括第一目标点、第一个或多个第二目标点，其中，所述第一目标点为所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中的任意一个点，所述一个或多个第二目标点为所述第一目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点、以及所述第一目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点组成的目标重叠区域中的任意一个或多个点。
可选地，从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点包括：
从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中随机选择一个点作为所述第一目标点；
从所述第一目标点对应的所述第一交点、所述第二交点、所述第三交点以及所述第四交点组成的目标重叠区域中随机选择一个或多个点作为所述一个或多个第二目标点。
可选地，根据所述候选中心集确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心包括：
通过密度聚类法确定所述候选中心集的聚类中心；
将所述聚类中心确定为所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
可选地，所述预设条件为所述横坐标或所述纵坐标的差值的绝对值等于0，或者所述横坐标或所述纵坐标的差值的绝对值小于或等于第一预设阈值；和/或
所述预设条件为所述横坐标的差值的绝对值与所述纵坐标的差值的绝对值之和小于或等于第二预设阈值。
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种光学中心确定装置，包括：
获取模块，用于获取使用鱼眼镜头采集的在光学传感器上形成的目标图像，其中，所述目标图像中所述鱼眼镜头的成像区域部分或全部与所述光学传感器的感光区域重叠；
选择模块，用于从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点；
确定模块，用于确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
可选地，所述确定模块包括：
获取子模块，用于在所述目标点为一个的情况下，获取所述目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点，以及获取所述目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点；
第一确定子模块，用于以所述第一交点和所述第二交点之间的中点的横坐标为目标横坐标，所述第三交点和所述第四交点之间的中点的纵坐标为目标纵坐标，确定中心点；
第二确定子模块，用于将所述中心点作为所述目标点重复执行以上确定所述中心点的步骤，直到确定的所述中心点的横坐标与所述目标点的横坐标的差值满足预设条件，且所述中心点的纵坐标与所述目标点的纵坐标的差值满足所述预设条件，确定所述中心点为所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
可选地，所述确定模块包括：
执行子模块，用于在所述目标点为多个的情况下，对多个目标点中的每个目标点执行以下步骤，对于执行步骤的每个目标点称为当前目标点，得到多个目标中心点：
第一确定单元，用于确定所述当前目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点、以及所述当前目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点；
第二确定单元，用于以所述第一交点和所述第二交点之间的中点的横坐标为目标横坐标，所述第三交点和所述第四交点之间的中点的纵坐标为目标纵坐标，确定中心点；
第三确定单元，用于将所述中心点作为所述当前目标点重复执行以上确定所述中心点的步骤，直到确定的所述中心点的横坐标与所述当前目标点的横坐标的差值满足预设条件，且所述中心点的纵坐标与所述当前目标点的纵坐标的差值满足所述预设条件，确定所述中心点为目标中心点；
组成子模块，用于将所述多个中心点组成候选中心集；
第三确定子模块，用于根据所述候选中心集确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
可选地，所述选择模块，还用于
从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中随机选择多个点作为所述多个目标点。
可选地，所述多个目标点包括第一目标点、第一个或多个第二目标点，其中，所述第一目标点为所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中的任意一个点，所述一个或多个第二目标点为所述第一目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点、以及所述第一目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点组成的目标重叠区域中的任意一个或多个点。
可选地，所述选择模块包括：
第一选择子模块，用于从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中随机选择一个点作为所述第一目标点；
第二选择子模块，用于从所述第一目标点对应的所述第一交点、所述第二交点、所述第三交点以及所述第四交点组成的目标重叠区域中随机选择一个或多个点作为所述一个或多个第二目标点。
可选地，所述第三确定子模块包括：
第四确定单元，用于通过密度聚类法确定所述候选中心集的聚类中心；
第五确定单元，用于将所述聚类中心确定为所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
可选地，所述预设条件为所述横坐标或所述纵坐标的差值的绝对值等于0，或者所述横坐标或所述纵坐标的差值的绝对值小于或等于第一预设阈值；和/或
所述预设条件为所述横坐标的差值的绝对值与所述纵坐标的差值的绝对值之和小于或等于第二预设阈值。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读的存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
通过本发明，获取使用鱼眼镜头采集的在光学传感器上形成的目标图像，其中，所述目标图像中所述鱼眼镜头的成像区域部分或全部与所述光学传感器的感光区域重叠；从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点；确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心，可以解决相关技术中通过圆弧上至少三个点连线所组成的弦垂直平分线的交点作为中心点，在鱼眼镜头的成像圆发生形变时无法检测中心点的问题，实现了在鱼眼镜头的成像圆发生形变时也可以确定鱼眼镜头的光学中心。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明实施例的一种光学中心确定方法的移动终端的硬件结构框图；
图2是根据本发明实施例的一种图光学中心确定方法的流程图；
图3是根据本发明实施例的鱼眼镜头模组的光学中心确定的流程图；
图4是根据本发明实施例的鱼眼镜头模组的光学中心确定的示意图；
图5是根据本发明实施例的光学中心确定装置的框图；
图6是根据本发明优选实施例的光学中心确定装置的框图一；
图7是根据本发明优选实施例的光学中心确定装置的框图二。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
实施例1
本申请实施例一所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本发明实施例的一种光学中心确定方法的移动终端的硬件结构框图，如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，可选地，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。
存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本发明实施例中的光学中心确定方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
在本实施例中提供了一种运行于上述移动终端或网络架构的光学中心确定方法，图2是根据本发明实施例的一种图光学中心确定方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：
步骤S202，获取使用鱼眼镜头采集的在光学传感器上形成的目标图像，其中，所述目标图像中所述鱼眼镜头的成像区域部分或全部与所述光学传感器的感光区域重叠；
步骤S204，从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点；
步骤S206，确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
通过上述步骤S202至S206，获取使用鱼眼镜头采集的在光学传感器上形成的目标图像，其中，所述目标图像中所述鱼眼镜头的成像区域部分或全部与所述光学传感器的感光区域重叠；从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点；确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心，可以解决相关技术中通过圆弧上至少三个点连线所组成的弦垂直平分线的交点作为中心点，在鱼眼镜头的成像圆发生形变时无法检测中心点的问题，实现了在鱼眼镜头的成像圆发生形变时也可以确定鱼眼镜头的光学中心。
本发明实施例中确定上述目标点与重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心的方式有多种，在一个可选的实施例中，在所述目标点为一个的情况下，上述步骤S206具体可以包括：
获取所述目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点，以及获取所述目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点；
以所述第一交点和所述第二交点之间的中点的横坐标为目标横坐标，所述第三交点和所述第四交点之间的中点的纵坐标为目标纵坐标，确定中心点；
将所述中心点作为所述目标点重复执行以上确定所述中心点的步骤，直到确定的所述中心点的横坐标与所述目标点的横坐标的差值满足预设条件，且所述中心点的纵坐标与所述目标点的纵坐标的差值满足所述预设条件，确定所述中心点为所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
在另一可选的实施例中，在所述目标点为多个的情况下，上述步骤S206具体可以包括：
对多个目标点中的每个目标点执行以下步骤，对于执行步骤的每个目标点称为当前目标点，得到多个目标中心点：
确定所述当前目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点、以及所述当前目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点；
以所述第一交点和所述第二交点之间的中点的横坐标为目标横坐标，所述第三交点好所述第四交点之间的中点的纵坐标为目标纵坐标，确定中心点；
将所述中心点作为所述当前目标点重复执行以上确定所述中心点的步骤，直到确定的所述中心点的横坐标与所述当前目标点的横坐标的差值满足预设条件，且所述中心点的纵坐标与所述当前目标点的纵坐标的差值满足所述预设条件，确定所述中心点为目标中心点；
将所述多个中心点组成候选中心集；
根据所述候选中心集确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心，具体的，可以通过密度聚类法确定所述候选中心集的聚类中心；将所述聚类中心确定为所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
对应的，上述步骤S204具体可以包括：从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中随机选择多个点作为所述多个目标点。
本发明实施例中，对于鱼眼镜头的成像区域产生形变的场景，为了更加准确的确定光学中心，可以在上述第一交点、第二交点、第三交点以及第四交点组成的目标重叠区域中随机选择一个或多个目标点来确定光学中心，即，对于上述的所述多个目标点而言，包括第一目标点、第一个或多个第二目标点，其中，所述第一目标点为所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中的任意一个点，所述一个或多个第二目标点为所述第一目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点、以及所述第一目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点组成的目标重叠区域中的任意一个或多个点。对应的，上述步骤S204具体可以包括：从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中随机选择一个点作为所述第一目标点；从所述第一目标点对应的所述第一交点、所述第二交点、所述第三交点以及所述第四交点组成的目标重叠区域中随机选择一个或多个点作为所述一个或多个第二目标点。
本发明实施例中，所述预设条件为所述横坐标或所述纵坐标的差值的绝对值等于0，或者所述横坐标或所述纵坐标的差值的绝对值小于或等于第一预设阈值；和/或所述预设条件为所述横坐标的差值的绝对值与所述纵坐标的差值的绝对值之和小于或等于第二预设阈值。
本发明实施例通过初始种子点水平和垂直两个方向探测四个边缘点，获取两个方向边界点组成线段的中心点坐标，水平方向取x值，垂直方向取y值，组合成候选几何中心坐标不断迭代更新，再由初始四个边缘点组成的四边形区域中随机抽样出几个种子点，通过多线程对所有种子点进行几何中心求取，形成候选几何中心集，通过投票法获取得分最高的几何中心坐标，此法可以适用于任意团簇形状的几何中心的获取。图3是根据本发明实施例的鱼眼镜头模组的光学中心确定的流程图，如图3所示，包括：
步骤S301，输入通过鱼眼镜头采集的目标图像；
步骤S302，二值化该目标图像，获取目标图像中成像区域内任意一点坐标P(x,y)；
步骤S303，以点P为起点水平方向左右延长探测边缘点，两个边缘点分别记为M和N；
步骤S304，以点P为起点垂直方向上下延长探测边缘点，两个边缘点分别记为M’和N’；
步骤S305，计算delx＝abs(x–x’),delty＝abs(y-y’)，runCnt++，runCnt为执行次数即迭代次数；
步骤S306，判断runCnt是否大于T1，在判断结果为否的情况下，执行步骤S307，在判断结果为是的情况下，执行步骤S308；
S307，计算delx＝abs(x–x’),delty＝abs(y-y’)，判断deltx+delty<T1是否成立，在判断结果为是的情况下，执行步骤S308，否则执行S309；
步骤S308，输出候选几何中心坐标(x’,y’)，具体的，计算线段MN和M’N’的中心坐标，其中前者取X坐标值，后者取Y坐标值，组成候选几何中心坐标(x’,y’)；
步骤S309，x＝x’,y＝y’，更新P点坐标；
重复上述步骤S303至S308，继续迭代。
为避免陷入局部最优，图4是根据本发明实施例的鱼眼镜头模组的光学中心确定的示意图，如图4所示，由初始未迭代更新时的P点坐标水平和垂直两个方向探测到的四个边缘点M、M’、N、N’组成的四边形区域D中随机抽样出几个种子点Pm＝{P1,P2,P3,...,Pn}，使用相同的方法通过多线程对所有种子点并行进行步骤S303至S308迭代，分别求取所有种子点的候选几何中心坐标，组成候选几何中心集Om＝{O1,O2,O3,...,On}。
通过密度聚类法计算出候选几何中心集Om的聚类中心，作为所求的几何中心坐标。
本发明实施例，利用目标区域内任意一点，通过多线程技术迭代实现目标团簇几何中心的计算，该方法不限于几何圆心的计算，可以适用于实际应用中存在形变的目标团簇几何中心的求取。
实施例2
根据本发明的另一个实施例，还提供了一种光学中心确定装置，图5是根据本发明实施例的光学中心确定装置的框图，如图5所示，包括：
获取模块52，用于获取使用鱼眼镜头采集的在光学传感器上形成的目标图像，其中，所述目标图像中所述鱼眼镜头的成像区域部分或全部与所述光学传感器的感光区域重叠；
选择模块54，用于从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点；
确定模块56，用于确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
图6是根据本发明优选实施例的光学中心确定装置的框图一，如图6所示，所述确定模块56包括：
获取子模块62，用于在所述目标点为一个的情况下，获取所述目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点，以及获取所述目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点；
第一确定子模块64，用于以所述第一交点和所述第二交点之间的中点的横坐标为目标横坐标，所述第三交点和所述第四交点之间的中点的纵坐标为目标纵坐标，确定中心点；
第二确定子模块66，用于将所述中心点作为所述目标点重复执行以上确定所述中心点的步骤，直到确定的所述中心点的横坐标与所述目标点的横坐标的差值满足预设条件，且所述中心点的纵坐标与所述目标点的纵坐标的差值满足所述预设条件，确定所述中心点为所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
图7是根据本发明优选实施例的光学中心确定装置的框图二，如图7所示，所述确定模块56包括：
执行子模块72，用于在所述目标点为多个的情况下，对多个目标点中的每个目标点执行以下步骤，对于执行步骤的每个目标点称为当前目标点，得到多个目标中心点：
第一确定单元721，用于确定所述当前目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点、以及所述当前目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点；
第二确定单元722，用于以所述第一交点和所述第二交点之间的中点的横坐标为目标横坐标，所述第三交点和所述第四交点之间的中点的纵坐标为目标纵坐标，确定中心点；
第三确定单元723，用于将所述中心点作为所述当前目标点重复执行以上确定所述中心点的步骤，直到确定的所述中心点的横坐标与所述当前目标点的横坐标的差值满足预设条件，且所述中心点的纵坐标与所述当前目标点的纵坐标的差值满足所述预设条件，确定所述中心点为目标中心点；
组成子模块74，用于将所述多个中心点组成候选中心集；
第三确定子模块76，用于根据所述候选中心集确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
可选地，所述选择模块54，还用于
从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中随机选择多个点作为所述多个目标点。
可选地，所述多个目标点包括第一目标点、第一个或多个第二目标点，其中，所述第一目标点为所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中的任意一个点，所述一个或多个第二目标点为所述第一目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点、以及所述第一目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点组成的目标重叠区域中的任意一个或多个点。
可选地，所述选择模块54包括：
第一选择子模块，用于从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中随机选择一个点作为所述第一目标点；
第二选择子模块，用于从所述第一目标点对应的所述第一交点、所述第二交点、所述第三交点以及所述第四交点组成的目标重叠区域中随机选择一个或多个点作为所述一个或多个第二目标点。
可选地，所述第三确定子模块76包括：
第四确定单元，用于通过密度聚类法确定所述候选中心集的聚类中心；
第五确定单元，用于将所述聚类中心确定为所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
可选地，所述预设条件为所述横坐标或所述纵坐标的差值的绝对值等于0，或者所述横坐标或所述纵坐标的差值的绝对值小于或等于第一预设阈值；和/或
所述预设条件为所述横坐标的差值的绝对值与所述纵坐标的差值的绝对值之和小于或等于第二预设阈值。
需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。
实施例3
本发明的实施例还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：
S1，获取使用鱼眼镜头采集的在光学传感器上形成的目标图像，其中，所述目标图像中所述鱼眼镜头的成像区域部分或全部与所述光学传感器的感光区域重叠；
S2，从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点；
S3，确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。
实施例4
本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。
可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。
可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：
S1，获取使用鱼眼镜头采集的在光学传感器上形成的目标图像，其中，所述目标图像中所述鱼眼镜头的成像区域部分或全部与所述光学传感器的感光区域重叠；
S2，从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点；
S3，确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种光学中心确定方法，其特征在于，包括：
获取使用鱼眼镜头采集的在光学传感器上形成的目标图像，其中，所述目标图像中所述鱼眼镜头的成像区域部分或全部与所述光学传感器的感光区域重叠；
从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点；
确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心,其中，确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点包括：获取所述目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点，以及获取所述目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心包括：
在所述目标点为一个的情况下，以所述第一交点和所述第二交点之间的中点的横坐标为目标横坐标，所述第三交点和所述第四交点之间的中点的纵坐标为目标纵坐标，确定中心点；
将所述中心点作为所述目标点重复执行以上确定所述中心点的步骤，直到确定的所述中心点的横坐标与所述目标点的横坐标的差值满足预设条件，且所述中心点的纵坐标与所述目标点的纵坐标的差值满足所述预设条件，确定所述中心点为所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心包括：
在所述目标点为多个的情况下，对多个目标点中的每个目标点执行以下步骤，对于执行步骤的每个目标点称为当前目标点，得到多个目标中心点：
确定所述当前目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点、以及所述当前目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点；
以所述第一交点和所述第二交点之间的中点的横坐标为目标横坐标，所述第三交点和所述第四交点之间的中点的纵坐标为目标纵坐标，确定中心点；
将所述中心点作为所述当前目标点重复执行以上确定所述中心点的步骤，直到确定的所述中心点的横坐标与所述当前目标点的横坐标的差值满足预设条件，且所述中心点的纵坐标与所述当前目标点的纵坐标的差值满足所述预设条件，确定所述中心点为目标中心点；
将所述多个中心点组成候选中心集；
根据所述候选中心集确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点包括：
从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中随机选择多个点作为所述多个目标点。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述多个目标点包括第一目标点、一个或多个第二目标点，其中，所述第一目标点为所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中的任意一个点，所述一个或多个第二目标点为所述第一目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点、以及所述第一目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点组成的目标重叠区域中的任意一个或多个点。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点包括：
从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中随机选择一个点作为所述第一目标点；
从所述第一目标点对应的所述第一交点、所述第二交点、所述第三交点以及所述第四交点组成的目标重叠区域中随机选择一个或多个点作为所述一个或多个第二目标点。
7.根据权利要求3至6中任一项所述的方法，其特征在于，根据所述候选中心集确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心包括：
通过密度聚类法确定所述候选中心集的聚类中心；
将所述聚类中心确定为所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心。
8.根据权利要求2至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设条件为所述横坐标或所述纵坐标的差值的绝对值等于0，或者所述横坐标或所述纵坐标的差值的绝对值小于或等于第一预设阈值；和/或
所述预设条件为所述横坐标的差值的绝对值与所述纵坐标的差值的绝对值之和小于或等于第二预设阈值。
9.一种光学中心确定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取使用鱼眼镜头采集的在光学传感器上形成的目标图像，其中，所述目标图像中所述鱼眼镜头的成像区域部分或全部与所述光学传感器的感光区域重叠；
选择模块，用于从所述鱼眼镜头的成像区域与所述光学传感器的感光区域的重叠区域中选择目标点；
确定模块，用于确定所述目标点与所述重叠区域的边界的交点，并根据所述交点确定所述鱼眼镜头摄像模组的光学中心，所述确定模块包括：获取子模块，用于获取所述目标点在水平方向与所述重叠区域的边界的第一交点和第二交点，以及获取所述目标点在竖直方向与所述重叠区域的边界的第三交点和第四交点。
10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。
11.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行所述权利要求1至8任一项中所述的方法。
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