CN113359891B - 正压防爆系统及其控制方法、装置和喷涂装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种正压防爆系统及其控制方法、装置和喷涂装置、存储介质，控制方法包括：控制输气装置以第一预设模式输送气体，直到完成目标吹扫任务；控制输气装置以第二预设模式输送气体，其中，输气装置以第二预设模式输送气体的气体流量小于以第一预设模式输送气体的气体流量。本申请提供的控制方法，既有效保障了防爆腔体内的正压环境可靠，且也使得防爆腔体内的气流、气压变化相对平缓，避免了防爆腔体内的压力频繁波动。

Description

正压防爆系统及其控制方法、装置和喷涂装置、存储介质

技术领域

本申请涉及正压防爆系统领域，特别涉及一种正压防爆系统及其控制方法和其控制装置、一种计算机可读存储介质、一种喷涂装置。

背景技术

现有的喷涂机器人大多采用正压防爆系统进行正压吹扫来满足喷涂机器人的防爆，该类产品中，为保障防爆腔体内的气压满足防爆需求，采用频繁开闭正压防爆系统进行补气的方式来维持防爆腔体内的气压，存在喷涂机器人内的压力具有较频繁的波动的问题。

发明内容

本申请的一个目的在于提出一种正压防爆系统的控制方法，旨在保障喷涂机器人内的正压环境的同时，更好地维持喷涂机器人内压力平稳。

为解决上述技术问题，本申请采用如下技术方案：

本申请提出一种正压防爆系统的控制方法，正压防爆系统包括输气装置，所述输气装置配置为能够与喷涂机器人的防爆腔体连通以向所述防爆腔体内输送气体，所述控制方法包括：

控制所述输气装置以第一预设模式输送气体，直到完成目标吹扫任务；

控制所述输气装置以第二预设模式输送气体，其中，所述输气装置以所述第二预设模式输送气体的气体流量小于以所述第一预设模式输送气体的气体流量。

根据本申请一技术方案，控制所述输气装置以第一预设模式输送气体，直到完成目标吹扫任务的步骤之后，还包括：

发出上电信号，其中，所述上电信号用于触发所述喷涂机器人上电。

根据本申请一技术方案，控制所述输气装置以第二预设模式输送气体的步骤，包括：

调节所述输气装置的气体流量或气体压力至设定的目标值。

根据本申请一技术方案，控制所述输气装置以第二预设模式输送气体的步骤之后，还包括：

检测所述防爆腔体内的气体压力，根据检测的所述防爆腔体内的气体压力控制所述输气装置。

根据本申请一技术方案，根据检测的所述防爆腔体内的气体压力控制所述输气装置的步骤，具体包括：

判断所检测的所述防爆腔体内的气体压力与第一预设阈值及第二预设阈值的大小关系，其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值；

若所述防爆腔体内的气体压力小于所述第一预设阈值，或若第一预设时间内所述防爆腔体内的气体压力小于所述第一预设阈值，发出用于触发所述喷涂机器人断电的第一断电信号进行响应，以及返回至控制所述输气装置以第一预设模式输送气体，直到完成目标吹扫任务的步骤；

若所述防爆腔体内的气体压力大于等于所述第一预设阈值，且小于等于所述第二预设阈值，根据所述防爆腔体内的气体压力调节所述输气装置输送气体的模式。

根据本申请一技术方案，根据所述防爆腔体内的气体压力调节所述输气装置输送气体的模式的步骤，具体包括：

若所述防爆腔体内的气体压力大于等于所述第一预设阈值且小于第三预设阈值，或若第二预设时间内所述防爆腔体内的气体压力大于等于所述第一预设阈值且小于所述第三预设阈值，控制所述输气装置以所述第一预设模式输送气体进行补气；

判断所述防爆腔体内的气体压力是否大于等于所述第三预设阈值，且小于等于所述第二预设阈值；

若判断结果为是，控制所述输气装置以所述第二预设模式输送气体。

根据本申请一技术方案，判断所述防爆腔体内的气体压力是否大于等于所述第三预设阈值，且小于等于所述第二预设阈值的步骤中，

若判断结果为否，检测所述输气装置以所述第一预设模式输送气体进行补气的补气时长；

若所述补气时长小于预设时长，维持当前状态；

若所述补气时长大于等于所述预设时长，发出第一警示信号进行响应和/或发出用于触发所述喷涂机器人断电的第二断电信号进行响应和/或控制所述输气装置停止输送气体进行响应。

根据本申请一技术方案，所述第三预设阈值为预设的范围值。

根据本申请一技术方案，所述控制方法还包括：

判断所述防爆腔体内的气体压力是否大于所述第二预设阈值，若是，发出第二警示信号进行响应和/或发出用于触发所述喷涂机器人断电的第三断电信号进行响应和/或控制所述输气装置停止输送气体进行响应；和/或

检测硬件异常信号，并当在获取到所述硬件异常信号的情况下，发出第三警示信号进行响应和/或发出用于触发所述喷涂机器人断电的第四断电信号进行响应和/或控制所述输气装置停止输送气体进行响应。

根据本申请一技术方案，控制所述输气装置以第一预设模式输送气体，直到完成目标吹扫任务的步骤，具体包括：

控制所述输气装置以所述第一预设模式开始输送气体；

检测吹扫时长或吹扫体积，根据所述吹扫时长或吹扫体积判断所述目标吹扫任务的完成情况。

根据本申请一技术方案，根据所述吹扫时长判断所述目标吹扫任务的完成情况，具体包括：当所述输气装置以所述第一预设模式输送气体的实时参数达到第一预设参数时，开始检测所述吹扫时长，直到所述吹扫时长达到预设吹扫时长，控制所述输气装置停止以所述第一预设模式输送气体，其中，所述实时参数包括气体流量和气体压力中的至少一种；

根据所述吹扫体积判断所述目标吹扫任务的完成情况，具体包括：当所述输气装置以所述第一预设模式开始输送气体，检测气体流量，并根据所述气体流量计算剩余吹扫体积，直到所述剩余吹扫体积的值为零，控制所述输气装置停止以所述第一预设模式输送气体。

根据本申请一技术方案，所述剩余吹扫体积的初始值大于等于所述防爆腔体的容积的5倍。

本申请另一方面还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一技术方案中所述的正压防爆系统的控制方法。

本申请另一方面还提出一种正压防爆系统的控制装置，包括：

处理器；

用于储存所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中储存的所述可执行指令时实现上述任一技术方案中所述的正压防爆系统的控制方法的步骤。

本申请另一方面还提出一种正压防爆系统，包括：输气装置，所述输气装置配置为能够与喷涂机器人的防爆腔体连通以向所述防爆腔体内输送气体；上述任一技术方案中所述的正压防爆系统的控制装置，所述正压防爆系统的控制装置与所述输气装置电连接。

根据本申请一技术方案，所述输气装置形成有第一气体流路和第二气体流路；所述输气装置包括第一阀体，所述第一阀体与所述正压防爆系统的控制装置电连接，所述第一阀体具有第一位置和第二位置；当所述第一阀体处于第一位置，所述第一气体流路导通，所述第二气体流路截止，使得所述输气装置被切换成所述第一预设模式；当所述第一阀体处于第二位置，所述第二气体流路导通，所述第一气体流路截止，使得所述输气装置被切换成所述第二预设模式。

根据本申请一技术方案，所述输气装置还包括第一减压件，所述第一减压件作为所述第二气体流路的一部分，并能够调节所述第二气体流路的气体压力；和/或所述输气装置还包括调速件，所述调速件作为所述第二气体流路的一部分，并能够调节所述第二气体流路的气体流速。

根据本申请一技术方案，所述输气装置具有进气端，所述输气装置还包括：第二阀体，与所述正压防爆系统的控制装置电连接，所述第二阀体连接于所述第一阀体与所述进气端之间，并能够控制所述进气端与所述第一阀体之间的通断。

根据本申请一技术方案，所述输气装置还包括：第二减压件，与所述第一阀体连通；压力检测件，配置为适于检测所述第二减压件与所述第一阀体之间的气体压力；过滤件，与所述第二减压件及所述第二阀体相连；示教器，与所述正压防爆系统的控制装置电连接。

根据本申请一技术方案，所述正压防爆系统还包括：检测装置，与所述正压防爆系统的控制装置电连接，所述检测装置具有流量检测部以及压力检测部，所述流量检测部配置为能够检测所述防爆腔体内的气体流量，所述压力检测部配置为能够检测所述防爆腔体内的气体压力。

本申请另一方面还提出一种喷涂装置，包括：喷涂机器人，所述喷涂机器人设置有防爆腔体；上述任一技术方案中所述的正压防爆系统，所述正压防爆系统的输气装置与所述防爆腔体连通。

根据本申请一技术方案，所述正压防爆系统的正压防爆系统的控制装置与所述喷涂机器人电连接。

在本申请中，输气装置以气流流量相对较大的第一预设模式向防爆腔体内输送气体至完成目标吹扫任务后，控制输气装置以气流流量相对较小的第二预设模式向防爆腔体内输送气体，这样，实现大流量气体吹扫完成后，继续以小流量气体补气实现对防爆腔体的气体泄漏有效补偿，既有效保障了防爆腔体内的正压环境可靠，且也使得防爆腔体内的气流、气压变化相对平缓，从而避免了防爆腔体内的压力频繁波动，如此可免于十分频繁地对防爆腔体进行大流量吹扫补气，使得正压防爆系统运行更平稳，也使得喷涂机器人的防爆腔体内的气流、压力平稳性得到更好地维持，从而改善防爆腔体内仪器的工作环境，对于减少防爆腔体内泄漏量也有一定的帮助。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本申请。

附图说明

通过参照附图详细描述其示例实施例，本申请的上述和其它目标、特征及优点将变得更加显而易见。

图1是根据一实施方式示出的一种正压防爆系统的控制方法流程图。

图2是根据一实施方式示出的一种正压防爆系统的控制方法流程图。

图3是根据一实施方式示出的一种正压防爆系统的控制装置结构框图。

图4是根据一实施方式示出的正压防爆系统的结构框图。

图5是根据一实施方式示出的正压防爆系统的结构示意图。

图6是根据一实施方式示出的检测装置的结构示意图。

图7是根据一实施方式示出的喷涂装置的结构示意图。

附图标记说明如下：

处理器310；存储器320；正压防爆系统400；正压防爆系统的控制装置410；输气装置420；进气端4201；出气端4202；第一阀体421；第一气体流路A1；第二气体流路A2；第一减压件422；调速件423；第二阀体424；第二减压件425；压力检测件426；过滤件427；示教器428；检测装置429；流量检测部4291；压差检测件42911；节流结构42912；压力检测部4292；安全结构4293；基体4294；喷涂机器人500；防爆腔体510。

具体实施方式

尽管本申请可以容易地表现为不同形式的实施方式，但在附图中示出并且在本说明书中将详细说明的仅仅是其中一些具体实施方式，同时可以理解的是本说明书应视为是本申请原理的示范性说明，而并非旨在将本申请限制到在此所说明的那样。

由此，本说明书中所指出的一个特征将用于说明本申请的一个实施方式的其中一个特征，而不是暗示本申请的每个实施方式必须具有所说明的特征。此外，应当注意的是本说明书描述了许多特征。尽管某些特征可以组合在一起以示出可能的系统设计，但是这些特征也可用于其他的未明确说明的组合。由此，除非另有说明，所说明的组合并非旨在限制。

在附图所示的实施方式中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用于解释本申请的各种元件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些元件处于附图所示的位置时，这些说明是合适的。如果这些元件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改变。

现在将参考附图更全面地描述示例实施方式。然而，示例实施方式能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些示例实施方式使得本申请的描述将更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。附图仅为本申请的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。

以下结合本说明书的附图，对本申请的较佳实施方式予以进一步地详尽阐述。

本申请的一个实施例提供了一种正压防爆系统的控制方法，该控制方法用于正压防爆系统，该正压防爆系统主要用于对喷涂机器人正压吹扫进行防爆。具体举例地，正压防爆系统包括输气装置，输气装置配置为能够与喷涂机器人的防爆腔体连通以向防爆腔体内输送气体，通过向防爆腔体内输送气体使得防爆腔体形成正压环境，从而实现防爆目的。

请参阅图1，图1是根据本申请一实施例示出的正压防爆系统的控制方法流程图。

本实施例提供的正压防爆系统的控制方法，包括以下步骤：

S102，控制输气装置以第一预设模式输送气体，直到完成目标吹扫任务；

S104，控制输气装置以第二预设模式输送气体，其中，输气装置以第二预设模式输送气体的气体流量小于以第一预设模式输送气体的气体流量。

在本申请中，S102使输气装置以第一预设模式向防爆腔体内输送气体(例如，输气装置以相对较大的气流流量向防爆腔体内输送气体的模式)至完成目标吹扫任务。可使得喷涂机器人的防爆腔体内高效地建立基本达到能发挥防爆作用的正压环境。

可以理解的是，在现实场景中，防爆腔体并非绝对密闭的腔体，不可避免地会存在漏气等情形。在S102之后，本方案进一步设置S104使输气装置以第二预设模式向防爆腔体内输送气体(例如，输气装置以相对较小的气流流量向防爆腔体内输送气体的模式)。相比传统正压防爆系统以交替地打开、关闭进行补气的方式而言，本方案在大流量气体吹扫完成后，采用继续以小流量气体补气的方式实现对防爆腔体的气体泄漏有效补偿，既有效保障了防爆腔体内的正压环境可靠，且也使得防爆腔体内的气流、气压变化相对平缓，从而免于十分频繁地对防爆腔体进行大流量吹扫补气，避免了喷涂机器人内的压力频繁波动的不良情形，也使得正压防爆系统运行更平稳，同时喷涂机器人的防爆腔体内的气流、压力平稳性也得到更好地维持，从而改善防爆腔体内仪器的工作环境，对于减少防爆腔体内泄漏量也有一定的帮助。

在本申请一个实施例中，控制输气装置以第一预设模式输送气体，直到完成目标吹扫任务的步骤之后，控制方法还包括：

发出用于触发喷涂机器人上电的上电信号。这样，可以保障喷涂机器人的上电在防爆腔体内初步建立正压防爆环境之后，更好地保障喷涂机器人上电安全性。

更具体例如，进一步使正压防爆系统与喷涂机器人建立通讯电连接，当正压防爆系统在完成目标吹扫任务后向喷涂机器人发出上电信号，喷涂机器人获取到该上电信号时，喷涂机器人上电进行响应，实现自动控制，使用更加简单方便。

在本申请一个实施例中，控制输气装置以第二预设模式输送气体的步骤，包括：调节输气装置的气体流量或气体压力至设定的目标值。

这样，可以更灵活地调节控制输气装置以第二预设模式输送气体过程中的补气流量和补气压力，从而更好地适应不同的防爆腔体存在不同泄漏量和不同补气需求的场景，更好地维持喷涂机器人防爆腔体内气流和压力平稳。

图5示出了本申请一些实施例所述的正压防爆系统的结构。

例如图5所示，正压防爆系统设置有用于在输气装置以第二预设模式输送气体的过程中调节气体流量的调速件423，这样，可以根据实际补气流量需求灵活地调整实际补气流量，更好地维持喷涂机器人防爆腔体内气流平稳。进一步详细举例地，调速件更具体可例如为单向节流阀。

正压防爆系统设置有用于在输气装置以第二预设模式输送气体的过程中调节气体压力的第一减压件422，这样，可以根据实际补气压力需求灵活地调整实际补气压力，更好地维持喷涂机器人防爆腔体内压力平稳。进一步详细举例地，第一减压件更具体可例如为减压阀。

在本申请一个实施例中，控制输气装置以第二预设模式输送气体的步骤之后，还包括：

检测防爆腔体内的气体压力，根据检测的防爆腔体内的气体压力控制输气装置。根据实时获取的防爆腔体内的气体压力来控制输气装置，对于防爆腔体补气可更加精确，且可以理解的是，输气装置以第二预设模式输送气体的过程中采用的是小流量输送，可兼顾地保障喷涂机器人防爆腔体内气流、压力平稳。

在本申请一个实施例中，根据检测的防爆腔体内的气体压力控制输气装置的步骤，具体包括：

判断所检测的防爆腔体内的气体压力P与第一预设阈值Pmin及第二预设阈值Pmax的大小关系，其中，第一预设阈值Pmin小于第二预设阈值Pmax；

若防爆腔体内的气体压力小于第一预设阈值Pmin，或若第一预设时间内防爆腔体内的气体压力小于第一预设阈值Pmin，发出用于触发喷涂机器人断电的第一断电信号进行响应，以及返回至控制输气装置以第一预设模式输送气体，直到完成目标吹扫任务的步骤；

若防爆腔体内的气体压力大于等于第一预设阈值Pmin，且小于等于第二预设阈值Pmax，根据防爆腔体内的气体压力调节输气装置输送气体的模式。

在本方案中，设计当P＜Pmin时，发出第一断电信号控制喷涂机器人断电，并且控制输气装置重新以第一预设模式输送气体以重新对防爆腔体内建立正压环境，可以避免防爆失效的隐患，产品更加安全可靠。当P处于[Pmin,Pmax]范围内时，认为当前防爆腔体内属于相对安全的正压环境状态，根据防爆腔体内的气体压力P调节输气装置输送气体的模式，实现了在保障喷涂机器人安全的前提下，使得防爆腔体内压趋于维持稳定、可靠。

进一步地，根据防爆腔体内的气体压力调节输气装置输送气体的模式的步骤，具体包括：

若防爆腔体内的气体压力P大于等于第一预设阈值Pmin且小于第三预设阈值，或若第二预设时间内防爆腔体内的气体压力P大于等于第一预设阈值Pmin且小于第三预设阈值，控制输气装置以第一预设模式输送气体进行补气；

判断防爆腔体内的气体压力P是否大于等于第三预设阈值，且小于等于第二预设阈值Pmax；

若判断结果为是，控制输气装置以第二预设模式输送气体。

在本方案中，当防爆腔体内的气体压力P低于第三预设阈值，输气装置以第一预设模式输送气体进行补气，可以使得防爆腔体内快速恢复建立正压环，避免防爆失效隐患。当防爆腔体内的气体压力P大于等于第三预设阈值后，使输气装置恢复小流量补气，可以更好地保障防爆腔体内气流、气压平稳，且输气装置采用在第一预设模式与第二预设模式之间进行模式切换的方式进行补气，相应使得补气过程中形成小流量、大流量的切换，相比传统以开闭形式进行补气而言，本方案补气过程为持续补充气体状态，可以持续补充泄漏气体量，这样，防爆腔体内的气流、气压变化更加平缓，可免于频繁地进行模式切换，正压防爆系统运行更加平稳，且使得防爆腔体内的正压环境更稳定。

进一步地，判断防爆腔体内的气体压力是否大于等于第三预设阈值，且小于等于第二预设阈值Pmax的步骤中，

若判断结果为否，检测输气装置以第一预设模式输送气体进行补气的补气时长；

若补气时长小于预设时长，维持当前状态；

若补气时长大于等于预设时长，发出第一警示信号进行响应和/或发出用于触发喷涂机器人断电的第二断电信号进行响应和/或控制输气装置停止输送气体进行响应。

在本方案中，在输气装置以第一预设模式输送气体进行补气的过程中，若在预设时长内防爆腔体内的气体压力没有回到第三预设阈值以上，可以认为存在异常情况，出于安全考虑，发出第一警示信号进行警示，和/或控制喷涂机器人断电以保障安全性，和/或控制输气装置停止输送气体，以切断气源供给，方便系统的检修。

上述任一技术方案中，第三预设阈值为预设的范围值[Pmin emergency,Pmaxemergency]。在该情况下，对应于上述任一技术方案中的P大于(或大于等于)第三预设阈值的情况，可以相应理解为P大于(或大于等于)Pmax emergency。对应于上述任一技术方案中的P小于(或小于等于)第三预设阈值的情况，可以相应理解为P小于(或小于等于)Pminemergency。如此设计，可以进一步减少正压防爆系统运行的波动性。

当然，本方案并不局限于此，在其他实施例中，第三预设阈值根据需求也可设计为某一数值。

在本申请一个实施例中，控制方法还包括：判断防爆腔体内的气体压力P是否大于第二预设阈值Pmax，若是，发出第二警示信号进行响应和/或发出用于触发喷涂机器人断电的第三断电信号进行响应和/或控制输气装置停止输送气体进行响应。可以更好地保障喷涂机器人安全性，方便检修。

在本申请一个实施例中，控制方法还包括：检测硬件异常信号，并当在获取到硬件异常信号的情况下，发出第三警示信号进行响应和/或发出用于触发喷涂机器人断电的第四断电信号进行响应和/或控制输气装置停止输送气体进行响应。可以更好地保障喷涂机器人安全性，方便检修。

举例而言，如若正压防爆系统没有同时检测到压力和流量，此时可能存在部分检测装置损坏的可能，需要进行检查确认后发出硬件异常信号，或者通过正压防爆系统自检生成硬件异常信号，当检测到该硬件异常信号，则形成相应地警示或控制喷涂机器人断电或切断气源，可以更好保障产品安全性。

在本申请一个实施例中，控制输气装置以第一预设模式输送气体，直到完成目标吹扫任务的步骤，具体包括：

控制输气装置以第一预设模式开始输送气体；

检测吹扫时长或吹扫体积，根据吹扫时长或吹扫体积判断目标吹扫任务的完成情况。以吹扫时长或吹扫体积来判断目标吹扫任务的完成情况，可以更可靠、准确地保障使得喷涂机器人内已经建立正压防爆环境，正压防爆功能更加可靠。

根据吹扫时长判断目标吹扫任务的完成情况，具体例如包括：当输气装置以第一预设模式输送气体的实时参数达到第一预设参数时，开始检测吹扫时长，直到吹扫时长达到预设吹扫时长，控制输气装置停止以第一预设模式输送气体，其中，实时参数包括气体流量和气体压力中的至少一种。

根据吹扫体积判断目标吹扫任务的完成情况，具体例如包括：当输气装置以第一预设模式开始输送气体，检测气体流量，并根据气体流量计算剩余吹扫体积，直到剩余吹扫体积的值为零，控制输气装置停止以第一预设模式输送气体。

进一步地，该剩余吹扫体积的初始值大于等于防爆腔体的容积的5倍。也即，目标吹扫任务中，对防爆腔体进行吹扫的气体总量设计为防爆腔体的5倍容积以上。确保建立可靠的正压防爆环境，使得正压防爆功能更加可靠。

请参阅图2，图2是根据本申请一具体实施例示出的正压防爆系统的控制方法流程图。

本实施例提供的正压防爆系统的控制方法，包括以下步骤：

S202，PLC上电；

S204，控制输气装置以第一预设模式输送气体；

S206，判断是否满足Pmin≤P≤Pmax，若是，执行S208，若否，运行异常模式；

S208，判断是否满足Q＞Qmin，若是，执行S210，若否，返回S204；

S210，检测吹扫时长或计算剩余吹扫体积；

S212，判断是否满足吹扫时长达到预设吹扫时长，或是否满足剩余吹扫体积的值为零，若是，执行S214，若否，返回S210；

S214，完成目标吹扫任务，控制输气装置以第二预设模式输送气体，发出上电信号；

S216，判断是否满足Pmin≤P≤Pmax，若是，系统安全，执行S2186，若否，执行S2182；

S2182，判断是否满足P＜Pmin，若是，发出第一断电信号，以及返回S204重新进行吹扫，若否，执行S2184；

S2184，判断是否满足P＞Pmax，若是，运行异常模式；

S2186，判断是否满足Pmin≤P＜Pmin emergency，若是，执行S220，若否，执行S222；

S220，控制输气装置以第一预设模式输送气体进行补气；

S222，判断Pmax emergency＜P≤Pmax，若是，执行S2242，若否，执行S2244；

S2242，控制输气装置以第二预设模式输送气体；

S2244，判断补气时长小于预设时长，若是，返回S220，若否，运行异常模式。

在S202中，PLC也即正压防爆系统的控制装置，当然，在其他实施例中，也可采用其他类型的控制装置(如CPU、MCU等)替代PLC。

在S206中，运行异常模式，例如包括：发出警示信号，和/或发出用于触发喷涂机器人断电的断电信号，和/或控制输气装置停止输送气体(具体例如控制图5所示中的第一阀体和第二阀体均断电)。

在S206中，P为防爆腔体内的气体压力的实测值，Pmin、Pmax为本领域技术人员根据喷涂机器人及其应用场景的具体安全性设计需求可以进行选择和设定的压力值。

在S208中，Q为输气装置输送气体时的气体流量的实测值，也可以理解为防爆腔体的进气流量，Qmin为本领域技术人员根据防爆腔体内气流稳定性需求可以进行选择和设定的流量值，例如，当满足Q＞Qmin时，可以理解为防爆腔体内实现稳定进气。

在S2184中，运行异常模式，例如包括：发出第二警示信号，和/或发出第三断电信号。

在S2244中，运行异常模式，例如包括：发出第一警示信号，和/或发出第二断电信号。

在S2244中，预设时长可以根据具体场景进行设计，例如为0.5min-3min，更具体例如为1min。

更详细而言，本具体实施例的控制方法可用于正压防爆系统，进一步例如图5所示，正压防爆系统包括安全区域正压吹扫PLC系统(也即正压防爆系统的控制装置)、气源组件(也即输气装置)以及流量压力传感器(也即检测装置)。流量压力传感器可实时检测喷涂机器人本体内正压空气的气体压力及气体流量，并反馈给PLC系统，PLC系统可控制第一阀体(具体例如为电磁阀)及第二阀体(具体例如为电磁阀)来实现不同状态下正压空气的供给。PLC系统可与喷涂机器人控制柜进行通信，并可以将整个正压吹扫系统的压力、流量及状态信息实时显示在示教器，方便用户查看正压吹扫的实时状态。

正压防爆系统包括以下四个模式：吹扫模式、运行模式、异常模式及调节模式。

吹扫模式下，控制输气装置以第一预设模式输送气体，具体包括：PLC控制第二阀体和第一阀体得电，正压空气以大流量大压力向喷涂机器人的防爆腔体充气，吹扫压力可由第二减压件(具体例如为减压阀)调整。可通过PLC系统设定选择定时间吹扫或动态时间吹扫。例如，设定定时间吹扫的方案中，当流量压力传感器检测到压力及流量符合PLC系统的设定需求后(例如满足Q＞Qmin，以及满足Pmin≤P≤Pmax)，计时器启动，达到预设时长后，吹扫完成(也即输气装置完成目标吹扫任务)。再如，设定动态时间吹扫的方案中，需设定需要的吹扫体积(标准要求不小于吹扫腔体内部体积的5倍)，设定好吹扫体积后，流量压力传感器会动态捕捉气体流量，并实时计算剩余吹扫体积，当剩余吹扫体积为零时，吹扫系统完成吹扫(也即输气装置完成目标吹扫任务)。

吹扫完成后，也即，输气装置完成目标吹扫任务后，PLC系统控制第一阀体断电，第二阀体保持得电状态，正压空气通过第一减压件(具体例如为减压阀)及调速件(具体例如为单向节流阀)继续向喷涂机器人的防爆腔体补充正压空气，以补充喷涂机器人的正压空气的泄漏量，此时正压防爆系统进入运行模式。补气时的气体流量及气体压力可通过第一减压件(具体例如为减压阀)及调速件(具体例如为单向节流阀)调节，以满足不同腔体体积及不同泄漏量的喷涂机器人的需求。该运行模式下，喷涂机器人的防爆腔体正压吹扫已经完成，喷涂机器人可上电正常运行。

喷涂机器人上电后，当流量压力传感器检测到防爆腔体内部压力降低且满足P<Pmin emergency后，经过一定的延时(例如经过第二预设时间后)如防爆腔体内的气体压力仍然没有上升至Pmin emergency以上，PLC系统会控制第一阀体得电，继续大流量高压力吹扫，正压防爆系统进入调节模式，此时喷涂机器人的防爆腔体内部正压未被破坏，喷涂机器人可以继续上电正常工作。当流量压力传感器检测到防爆腔体内部压力重新符合设定的压力值(如满足P>Pmax emergency)后，PLC系统控制第一阀体断电，正压防爆系统重新进入运行状态。

若防爆腔体内部压力下降到设定的最小值(Pmin)，防爆腔体内正压无法建立，此时，认为喷涂机器人的防爆腔体正压环境已经被破坏，出于系统安全考虑，PLC系统会与喷涂机器人的控制柜通信，切断喷涂机器人内部电气，并重新执行吹扫程序。

当PLC系统检测到硬件问题，或大流量补气超过一定时间(也即预设时长)，仍然无法完成正压吹扫(也即防爆腔体内气体压力仍无法恢复至满足P>Pmax emergency)，正压防爆系统会进入异常模式，这时，示教器会输出报警信息，和/或喷涂机器人切断电源，和/或输气装置停止输送气体(具体例如控制图5所示中的第一阀体和第二阀体均断电)。

更具体例如，本申请存在两种补气状态，一种是，吹扫完成后小流量补气(即输气装置以第二预设模式输送气体进行补气)，用于补偿喷涂机器人本体的泄漏，在该补偿气的作用下，如喷涂机器人本体无大的突然泄漏(例如密封盖损坏，气管炸裂等)，正压防爆系统会处于稳定的吹扫完成状态；

当正压防爆系统检测到防爆腔体内部压力突然降低后(如低于最小报警压力Pminemergency)，PLC系统会控制第一阀体得电，切换到大流量的补气状态(即输气装置以第一预设模式输送气体进行补气)，若补气一段时间(预设时长)后系统压力回归正常(如防爆腔体内气压符合Pmax>P>Pmax emergency)，系统重新切换到吹扫完成状态。例如若存在管路断裂、壳体破碎等情形导致压力无法建立，使得吹扫一段时间后，压力仍无法满足设定的压力需求，PLC系统会输出报警，切断机器人电源。

本具体实施例的方案，既有效保障了防爆腔体内的正压环境可靠，且也使得防爆腔体内的气流、气压变化相对平缓，从而免于十分频繁地对防爆腔体进行大流量吹扫补气，避免了喷涂机器人内的压力频繁波动的不良情形。

本申请的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例中所述的正压防爆系统的控制方法。

请参阅图3，图3是根据本申请一实施例示出的正压防爆系统的控制装置的结构框图。

如图3所示，本申请的实施例还提供一种正压防爆系统的控制装置，包括：处理器310和用于储存处理器可执行指令的存储器320，其中，处理器310用于执行存储器320中储存的可执行指令时实现上述任一实施例中的正压防爆系统的控制方法的步骤。

请参阅图4，图4是根据本申请一实施例示出的正压防爆系统的结构框图。

如图4所示，本申请的实施例还提供一种正压防爆系统400，包括：输气装置420和上述任一实施例中所述的正压防爆系统的控制装置410。

其中，正压防爆系统的控制装置410与输气装置420电连接。输气装置420配置为能够与喷涂机器人500的防爆腔体510连通以向防爆腔体510内输送气体，例如，输气装置420具有进气端4201和出气端4202，进气端4201用于供输气装置420自气源进气，出气端4202为输气装置420将气体排出的结构，出气端4202能够与喷涂机器人500的防爆腔体510连通从而实现输气装置420向防爆腔体510内输送气体。

请参阅图5，图5是根据本申请一实施例示出的正压防爆系统的结构示意图。

如图5所示，本实施例提供的正压防爆系统400，进一步设置输气装置420形成有第一气体流路A1和第二气体流路A2。可以理解的是，第一气体流路A1和第二气体流路A2应当做宏观理解，可理解为输气装置420内通过某一结构或通过多个结构所限定出的气体流通路径，并非特指某一具体特征或部件。

其中，输气装置420包括第一阀体421(具体例如为电磁阀)，第一阀体421与正压防爆系统的控制装置410电连接，第一阀体421具有第一位置和第二位置。

当第一阀体421处于第一位置，第一气体流路A1导通，第二气体流路A2截止，使得输气装置420被切换成第一预设模式。

当第一阀体421处于第二位置，第二气体流路A2导通，第一气体流路A1截止，使得输气装置420被切换成第二预设模式。

这样，通过控制第一阀体421相应切换第一气体流路A1或第二气体流路A2进行输送气体，通过设计第一气体流路A1和第二气体流路A2，可以良好地满足第一预设模式与第二预设模式之间流量差异化(即在第一预设模式下的气体流量大于第二预设模式下的气体流量)配置，实现相应的大流量输送或小流量输送的目的的同时，具有结构简单，响应快速的优点，且通过切换流路的方式使得输气装置420在第一预设模式与第二预设模式之间切换，实现切换目的的同时，可在一定程度上提升气流平稳性。

进一步地，如图5所示，第一阀体421包括第一通道和第二通道。当第一阀体421在第一位置(如第一阀体421得电时的位置)，第一通道导通，第二通道截至。当第一阀体421在第二位置(如第一阀体421断电时的位置)，第二通道导通，第一通道截至。

在某些具体实施例中，如图5所示，第一通道作为第一气体流路A1并与出气端4202连通，当第一通道导通，相当于第一气体流路A1导通，这时，输气装置420的气体流经第一通道，并沿出气端4202排出。

当然，本方案并不局限于此，在其他实施例中，也可设计第一通道作为第一气体流路A1的一部分，第一气体流路A1还包括包含除第一通道以外的其他结构，其他结构具体例如管道、节流阀、减压阀中的至少一种。

在某些具体实施例中，如图5所示，第二通道作为第二气体流路A2的一部分并与出气端4202连通，当第二通道导通，相当于第二气体流路A2导通，这时，输气装置420的气体流经第二通道，并沿出气端4202排出。

更进一步地，如图5所示，输气装置420还包括第一减压件422(具体例如为减压阀)和调速件423(具体例如为单向节流阀)，第一减压件422和调速件423分别作为第二气体流路A2的一部分，第一减压件422与调速件423串联设置于第二通道与出气端4202之间，用于对沿第二气体流路A2流动的气体进行调压或调节流量，以满足不同腔体体积及不同泄漏量的喷涂机器人500的需求。

例如，第一减压件可调节补气压力，调速件可调节补气的流量。当喷涂机器人的防爆腔体泄漏量小时，此时需要补偿的气体较少，当泄漏量大时，需要补偿的气体体积较大，其中，可通过调节调速件来调节补气流量，以更好地满足不同的补气量需求。可以理解，喷涂机器人本体的泄漏量可在喷涂机器人出厂前进行测试，另外在喷涂机器人外壳拆卸重新装配后，喷涂机器人本体的泄漏量可能会加大，此时可手动调节调速件加大进气量，以维持系统的稳定。

可以理解，不同的喷涂机器人壳体的耐压能力也不同，可通过调节第一减压件来调节进气压力，从而更好地适应不同喷涂机器人不同的耐压能力。

进一步地，如图5所示，输气装置420还包括第二阀体424(具体例如为电磁阀)。具体地，第二阀体424连接于第一阀体421与进气端4201之间，并能够控制进气端4201与第一阀体421之间的通断。这样，对于正压防爆系统400进行检修等情况，可以通过第二阀体424切断气源，使用更加灵活。

其中，第二阀体424与正压防爆系统的控制装置410电连接。正压防爆系统的控制装置410以执行正压防爆系统400的控制方法的步骤以对第二阀体424进行控制。

例如，控制输气装置420以第一预设模式输送气体，具体包括：

控制第二阀体424得电使得第二阀体424导通，以及控制第一阀体421得电使得第一气体流路导通。

再如，控制输气装置420以第二预设模式输送气体，具体包括：

控制第二阀体424得电使得第二阀体424导通，以及控制第一阀体421断电使得第二气体流路导通。

在一个实施例中，如图5所示，输气装置420还包括第二减压件425(具体例如为减压阀)、压力检测件426(具体例如为压力表)、过滤件427(具体例如为过滤器)和示教器428。

具体地，过滤件427与第二减压件425串联在第一阀体421与第二阀体424之间，更具体地，过滤件427与第二阀体424及第二减压件425串联，用于对进入第二减压件425的气体进行过滤，保障输入防爆腔体510内的气体的清洁性，避免堵塞问题。第二减压件425用于对流经其的气体进行调压，这样，在吹扫模式下，正压防爆系统的控制装置410控制第一阀体421及第二阀体424得电时，正压空气以大流量、大压力向喷涂机器人500的防爆腔体510充气的过程中，通过第二减压件425可以实现对该过程的吹扫压力进行调节，更好地满足不同防爆腔体510的吹扫压力需求。

示教器428与正压防爆系统的控制装置410电连接，示教器428可以实现对来自正压防爆系统的控制装置410的第一警示信号、第二警示信号、第三警示信号输出进行警示提醒。以及，示教器428可以对来自于检测装置429的检测参数(如气体流量和/或气体参数)进行输出，实时展示相应的流量、压力、吹扫体积、吹扫进度、吹扫状态等信息，以及当获得权限后也可在示教器428对相关参数进行更改。产品的使用更加方便，交互体验也获得提升。

进一步地，经由正压防爆系统的控制装置410与喷涂机器人500的电控柜进行通信，这样，示教器428也可进一步对喷涂机器人500的相关状态或参数进行输出，或者，获得权限后，通过示教器428实现用户与喷涂机器人500交互，进一步实现交互终端的集成化。

在一个实施例中，如图5所示，正压防爆系统400还包括检测装置429，检测装置429与正压防爆系统的控制装置410电连接，检测装置429用于检测防爆腔体510内的参数后，将相应的检测结果反馈给正压防爆系统的控制装置410。检测装置429实时检测防爆腔体510的参数向控制装置进行反馈，可以实现对防爆腔体510内参数实时调控，从而提升防爆控制精度。

进一步地，如图5所示，检测装置429具有流量检测部4291以及压力检测部4292，流量检测部4291配置为能够检测防爆腔体510内的气体流量，压力检测部4292配置为能够检测防爆腔体510内的气体压力。这样，实现了压力和流量检测功能的集成，更节省安装空间和安装工序，同时也更便于系统的维护与检修。

更进一步地，检测装置429还设置有安全结构4293，安全结构4293用于在防爆腔体510内的气体压力达到一定预设值时打开进行排气泄压，在防爆腔体510内的气体压力处于预设值以下时保持关闭。

请参阅图6，图6是根据本申请一实施例示出的检测装置的结构示意图。

如图6所示，检测装置429包括基体4294，基体4294内部中空形成内腔，当检测装置429装配于喷涂机器人500，内腔与防爆腔体510连通。流量检测部4291具体包括压差检测件42911和节流结构42912，节流结构42912具体为形成在内腔中的孔板，压差检测件42911用于检测孔板前后的压差。这样，当正压空气F通过内腔内的孔板后，空气流束会出现局部收缩，从而使流速增加、静压力降低，孔板前后会产生压力降，即压差，吹扫空气的流量越大，在孔板节流口前后的压差就越大，利用伯努利原理，可通过压差值推算正压空气的流量，从而实现空气流量的检测。

更进一步地，如图6所示，基体4294上设置有通孔，该通孔与内腔连通，压差检测件42911包括压差变送器，压差变送器位于内腔外，并经由通孔检测孔板前后的压差。

再进一步地，检测装置429设置有多个压差变送器，其中，一部分压差变送器用于检测孔板前后的压差以用于计算气体流量，实现流量检测，另一部分压差变送器用于检测内腔内、外的气体压力，实现压力检测。

另外，如图6所示，安全结构4293包括排气口、活动件以及弹性件。当内腔中的气体压力低于弹性件的弹力，弹性件与活动件配合，并推抵活动件使得活动件密封排气口；当内腔中的气体压力超过弹性件的弹力，气体压力活动件压缩弹性件发生运动，并且通过该运动使得活动件打开排气口实现排气泄压。

优选地，在实际应用过程中，可通过增大进气压力，使得活动件始终打开排气口，保证一直有微量的正压空气排出，可防止喷涂涂料堵塞出气口。

请参阅图7，图7是根据本申请一实施例示出的喷涂装置的结构示意图。

如图7所示，本申请另一方面的实施例还提出一种喷涂装置，包括：喷涂机器人500和上述任一实施例中所述的正压防爆系统400。喷涂机器人500设置有防爆腔体510；正压防爆系统400的输气装置420与防爆腔体510连通。

更详细地，如图7所示，正压防爆系统400的输气装置420及控制装置处于安全区，喷涂机器人500处于相对于安全区而言的危险区，正压防爆系统400的检测装置429设于喷涂机器人500并与正压防爆系统的控制装置410建立通讯，正压防爆系统400的输气装置420与喷涂机器人500的防爆腔体510连通用于向防爆腔体510内输送气体。

进一步地，正压防爆系统的控制装置410与喷涂机器人500电连接。这样，通过正压防爆系统的控制装置410基于其程序设计可以及时地控制喷涂机器人500上电或断电，控制更准确也更高效。

在本申请中，喷涂装置的防爆腔体510内实现大流量气体吹扫完成后，继续以小流量气体补气实现对防爆腔体510的气体泄漏有效补偿，既有效保障了防爆腔体510内的正压环境可靠，且也使得防爆腔体510内的气流、气压变化相对平缓，从而避免了防爆腔体510内的压力频繁波动，如此可免于十分频繁地对防爆腔体510进行大流量吹扫补气，使得正压防爆系统400运行更平稳，也使得喷涂机器人500的防爆腔体510内的气流、压力平稳性得到更好地维持，从而改善防爆腔体510内仪器的工作环境，对于减少防爆腔体510内泄漏量也有一定的帮助。

虽然已参照几个典型实施方式描述了本申请，但应当理解，所用的术语是说明和示例性、而非限制性的术语。由于本申请能够以多种形式具体实施而不脱离发明的精神或实质，所以应当理解，上述实施方式不限于任何前述的细节，而应在随附权利要求所限定的精神和范围内广泛地解释，因此落入权利要求或其等效范围内的全部变化和改型都应为随附权利要求所涵盖。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、设备(系统)或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本申请可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

Claims (19)

1.一种正压防爆系统的控制方法，正压防爆系统包括输气装置，所述输气装置配置为能够与喷涂机器人的防爆腔体连通以向所述防爆腔体内输送气体，其特征在于，所述控制方法包括：

控制所述输气装置以第一预设模式输送气体，直到完成目标吹扫任务；

控制所述输气装置以第二预设模式输送气体，发出上电信号，其中，所述输气装置以所述第二预设模式输送气体的气体流量小于以所述第一预设模式输送气体的气体流量，所述上电信号用于触发所述喷涂机器人上电；

在控制所述输气装置以第二预设模式输送气体的步骤之后，还包括：检测所述防爆腔体内的气体压力，根据检测的所述防爆腔体内的气体压力控制所述输气装置；其中，根据检测的所述防爆腔体内的气体压力控制所述输气装置的步骤具体包括：

判断所检测的所述防爆腔体内的气体压力与第一预设阈值及第二预设阈值的大小关系，其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值；若所述防爆腔体内的气体压力大于等于所述第一预设阈值，且小于等于所述第二预设阈值，根据所述防爆腔体内的气体压力调节所述输气装置输送气体的模式；且根据所述防爆腔体内的气体压力调节所述输气装置输送气体的模式的步骤，具体包括：

若所述防爆腔体内的气体压力大于等于所述第一预设阈值且小于第三预设阈值，或若第二预设时间内所述防爆腔体内的气体压力大于等于所述第一预设阈值且小于所述第三预设阈值，控制所述输气装置以所述第一预设模式输送气体进行补气；

判断所述防爆腔体内的气体压力是否大于等于所述第三预设阈值，且小于等于所述第二预设阈值；

若判断结果为是，控制所述输气装置以所述第二预设模式输送气体。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述输气装置以第二预设模式输送气体的步骤，包括：

调节所述输气装置的气体流量或气体压力至设定的目标值。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据检测的所述防爆腔体内的气体压力控制所述输气装置的步骤，具体还包括：

若所述防爆腔体内的气体压力小于所述第一预设阈值，或若第一预设时间内所述防爆腔体内的气体压力小于所述第一预设阈值，发出用于触发所述喷涂机器人断电的第一断电信号进行响应，以及返回至控制所述输气装置以第一预设模式输送气体，直到完成目标吹扫任务的步骤。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，判断所述防爆腔体内的气体压力是否大于等于所述第三预设阈值，且小于等于所述第二预设阈值的步骤中，

若判断结果为否，检测所述输气装置以所述第一预设模式输送气体进行补气的补气时长；

若所述补气时长小于预设时长，维持当前状态；

若所述补气时长大于等于所述预设时长，发出第一警示信号进行响应和/或发出用于触发所述喷涂机器人断电的第二断电信号进行响应和/或控制所述输气装置停止输送气体进行响应。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，

所述第三预设阈值为预设的范围值。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：

判断所述防爆腔体内的气体压力是否大于所述第二预设阈值，若是，发出第二警示信号进行响应和/或发出用于触发所述喷涂机器人断电的第三断电信号进行响应和/或控制所述输气装置停止输送气体进行响应；和/或

检测硬件异常信号，并当在获取到所述硬件异常信号的情况下，发出第三警示信号进行响应和/或发出用于触发所述喷涂机器人断电的第四断电信号进行响应和/或控制所述输气装置停止输送气体进行响应。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，控制所述输气装置以第一预设模式输送气体，直到完成目标吹扫任务的步骤，具体包括：

控制所述输气装置以所述第一预设模式开始输送气体；

检测吹扫时长或吹扫体积，根据所述吹扫时长或吹扫体积判断所述目标吹扫任务的完成情况。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，

根据所述吹扫时长判断所述目标吹扫任务的完成情况，具体包括：

当所述输气装置以所述第一预设模式输送气体的实时参数达到第一预设参数时，开始检测所述吹扫时长，直到所述吹扫时长达到预设吹扫时长，控制所述输气装置停止以所述第一预设模式输送气体，其中，所述实时参数包括气体流量和气体压力中的至少一种；

根据所述吹扫体积判断所述目标吹扫任务的完成情况，具体包括：

当所述输气装置以所述第一预设模式开始输送气体，检测气体流量，并根据所述气体流量计算剩余吹扫体积，直到所述剩余吹扫体积的值为零，控制所述输气装置停止以所述第一预设模式输送气体。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，

所述剩余吹扫体积的初始值大于等于所述防爆腔体的容积的5倍。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的正压防爆系统的控制方法。

11.一种正压防爆系统的控制装置，其特征在于，包括：

处理器；

用于储存所述处理器可执行指令的存储器，其中，所述处理器用于执行所述存储器中储存的所述可执行指令时实现权利要求1至9中任一项所述的正压防爆系统的控制方法的步骤。

12.一种正压防爆系统，其特征在于，包括：

输气装置，所述输气装置配置为能够与喷涂机器人的防爆腔体连通以向所述防爆腔体内输送气体；

权利要求11所述的正压防爆系统的控制装置，所述正压防爆系统的控制装置与所述输气装置电连接。

13.根据权利要求12所述的正压防爆系统，其特征在于，

所述输气装置形成有第一气体流路和第二气体流路；

所述输气装置包括第一阀体，所述第一阀体与所述正压防爆系统的控制装置电连接，所述第一阀体具有第一位置和第二位置；

当所述第一阀体处于第一位置，所述第一气体流路导通，所述第二气体流路截止，使得所述输气装置被切换成所述第一预设模式；

当所述第一阀体处于第二位置，所述第二气体流路导通，所述第一气体流路截止，使得所述输气装置被切换成所述第二预设模式。

14.根据权利要求13所述的正压防爆系统，其特征在于，

所述输气装置还包括第一减压件，所述第一减压件作为所述第二气体流路的一部分，并能够调节所述第二气体流路的气体压力；和/或

所述输气装置还包括调速件，所述调速件作为所述第二气体流路的一部分，并能够调节所述第二气体流路的气体流速。

15.根据权利要求13所述的正压防爆系统，其特征在于，所述输气装置具有进气端，所述输气装置还包括：

第二阀体，与所述正压防爆系统的控制装置电连接，所述第二阀体连接于所述第一阀体与所述进气端之间，并能够控制所述进气端与所述第一阀体之间的通断。

16.根据权利要求15所述的正压防爆系统，其特征在于，所述输气装置还包括：

第二减压件，与所述第一阀体连通；

压力检测件，配置为适于检测所述第二减压件与所述第一阀体之间的气体压力；

过滤件，与所述第二减压件及所述第二阀体相连；

示教器，与所述正压防爆系统的控制装置电连接。

17.根据权利要求12所述的正压防爆系统，其特征在于，还包括：

检测装置，与所述正压防爆系统的控制装置电连接，所述检测装置具有流量检测部以及压力检测部，所述流量检测部配置为能够检测所述防爆腔体内的气体流量，所述压力检测部配置为能够检测所述防爆腔体内的气体压力。

18.一种喷涂装置，其特征在于，包括：

喷涂机器人，所述喷涂机器人设置有防爆腔体；

如权利要求12至17中任一项所述的正压防爆系统，所述正压防爆系统的输气装置与所述防爆腔体连通。

19.根据权利要求18所述的喷涂装置，其特征在于，

所述正压防爆系统的控制装置与所述喷涂机器人电连接。

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