CN113359871B - 一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法 - Google Patents

一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113359871B
CN113359871B CN202110726498.XA CN202110726498A CN113359871B CN 113359871 B CN113359871 B CN 113359871B CN 202110726498 A CN202110726498 A CN 202110726498A CN 113359871 B CN113359871 B CN 113359871B
Authority
CN
China
Prior art keywords
prism
theta
motor
image sensor
closed loop
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110726498.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113359871A (zh
Inventor
李锦英
袁良柱
黄永梅
史建亮
温飘
马荣崎
李鸣
夏华阳
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Institute of Optics and Electronics of CAS
Original Assignee
Institute of Optics and Electronics of CAS
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Institute of Optics and Electronics of CAS filed Critical Institute of Optics and Electronics of CAS
Priority to CN202110726498.XA priority Critical patent/CN113359871B/zh
Publication of CN113359871A publication Critical patent/CN113359871A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113359871B publication Critical patent/CN113359871B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D3/00—Control of position or direction
    • G05D3/12—Control of position or direction using feedback

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mechanical Optical Scanning Systems (AREA)
  • Mechanical Light Control Or Optical Switches (AREA)
  • Mounting And Adjusting Of Optical Elements (AREA)
  • Control Of Position Or Direction (AREA)

Abstract

本发明公开了一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法。该方法利用随机并行梯度下降方法，解决了脱靶量与双棱镜旋转角度之间因非线性关系带来的解耦困难问题，使目标始终闭环在图像传感器中给定的位置。该方法通过获得目标成像点在图像传感器中的位置和对棱镜施加随机扰动，便可完成目标的定点闭环。具体涉及到的装置包括旋转双棱镜、伺服控制系统、图像传感器、平台。该方法执行中，无需求解系统光路的解析式，适用范围广、闭环精度高、工程易于实现。

Description

一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法
技术领域
本发明属于光电跟踪领域，具体涉及一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法。
背景技术
随着科技的发展，光电系统对动目标的捕获、跟踪、瞄准的技术要求也越来越高。传统对目标跟踪的设备主要有：万向架和快反镜。万向架类的光电跟踪系统跟踪范围大，但转动惯量大、动态性能差。快反镜响应速度快，但跟踪范围小，无法实现大角度的光束偏转。旋转双棱镜系统具有偏转角度大、结构紧凑、指向精度高、整体造价小等优势。因此将旋转双棱镜用在光电跟踪设备上具有重要意义。
在现有技术中，李锦英等在专利CN106802672A提出了一种基于旋转双棱镜的实时闭环跟踪方法，该方法需要从探测器上获取目标的方位信息和俯仰信息，对于复杂光路模型解耦方位信息和俯仰信息存在困难。
发明内容
本发明要解决的技术问题为克服现有技术的不足，提出一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法，该定点闭环方法基于随机并行梯度下降方法沿着该梯度方向改变双棱镜的旋转角度直至达到闭环精度，无需求解具体的光路解析式，适用范围广，解决了光路模型求解困难的问题。
本发明提出的技术方案如下：
一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法，所述装置由第一棱镜(1)、第二棱镜(2)、第一电机(3)、第二电机(4)、第一编码器(5)、第二编码器(6)、图像传感器(8)和控制器(7)组成；所述第一电机(3)、第二电机(4)分别与第一棱镜(1)、第二棱镜(2)相连；所述第一编码器(5)、第二编码器(6)用于分别将第一棱镜(1)、第二棱镜(2)绕轴旋转后的角度返回给控制器(7)，所述图像传感器(8)用于将目标成像点的位置返回给控制器(7)；所述控制器(7)基于产生的随机扰动角度驱动第一电机(3)、第二电机(4)旋转相应的角度；所述定点闭环方法包括以下步骤：
步骤1)：通过扫描或给定的引导信息，将目标的成像点引入图像传感器(8)的视场内；
步骤2)：控制器(7)分别产生两个高斯分布的随机数δ1和δ2作为所述随机扰动角度，并基于该随机扰动角度δ1和δ2正向旋转第一棱镜和第二棱镜到θ11和θ21，其表达式如下：
Figure BDA0003137748350000021
(1)式中，θ10和θ20分别表示第一棱镜和第二棱镜的初始位置值，此时图像传感器(8)返回当前成像点的横坐标位置x1和纵坐标位置y1，并求取J+，J+由下式表示：
J+＝(x0-x1)2+(y0-y1)2 (2)
(2)式中，J+为当前成像点位置与给定的闭环位置(x0，y0)之间的距离的平方；x0，y0分别为给定的闭环位置的横坐标和纵坐标，由人为给定；
步骤3)：反向旋转第一棱镜和第二棱镜到θ12和θ22，其表达式如下：
Figure BDA0003137748350000022
此时图像传感器(8)返回当前成像点的横坐标位置x2和纵坐标位置y2，并求取J-，J-由下式表示：
J-＝(x0-x2)2+(y0-y2)2 (4)
(4)式中，J-为当前成像点位置与给定的闭环位置(x0，y0)之间的距离的平方；
步骤4)：更新第一棱镜和第二棱镜初始位置值θ10和θ20，其表达式如下：
Figure BDA0003137748350000023
Figure BDA0003137748350000024
(5)式中，θ'10和θ'20为更新过程中的两个临时变量，K为增益系数；
步骤5)：重复步骤2)、3)、4)直到目标成像点闭环在给定的闭环位置。
其中，所述双棱镜旋转装置中，所述第一棱镜(1)、第二棱镜(2)、第一电机(3)、第二电机(4)为同轴安装，且第一棱镜(1)、第二棱镜(2)具有相同的折射率和顶角。
其中，图像传感器(7)根据实际系统安装在合适的位置。
本发明中，通过上述方法，控制器基于产生的随机扰动角度δ1和δ2驱动第一电机(3)、第二电机(4)旋转相应的角度，使目标闭环成像点始终闭环于图像传感器(7)的指定位置。
本发明与现有技术相比优点在于：
复杂光路图求解困难，而本发明只需要知道目标成像点在图像传感器中的位置，通过对棱镜施加随机扰动，无需求解整个系统的光路解析式，便完成目标的定点闭环，适用范围广，闭环精度高。本发明可以克服复杂光路模型下，双棱镜系统闭环困难的问题。
附图说明
图1为本发明的装置示意图；
图2为本发明的方法流程图；
图3为目标成像点在图像传感器中的位置曲线；
图4为归一化后的闭环误差曲线；
图5为第一棱镜所需旋转的角度曲线；
图6为第二棱镜所需旋转的角度曲线。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。
图1所示为本发明所使用的双棱镜旋转装置的示意，该装置由第一棱镜1、第二棱镜2、第一电机3、第二电机4、第一编码器5、第二编码器6、图像传感器8和控制器7组成；其中第一棱镜1、第二棱镜2、第一电机3、第二电机4为同轴安装；其中第一棱镜1、第二棱镜2具有相同的折射率1.2和顶角4.6°；第一电机3、第二电机4分别与第一棱镜1、第二棱镜2相连；第一编码器5、第二编码器6可分别返回第一棱镜1、第二棱镜2绕轴旋转后角度θ1和θ2，并将θ1和θ2返回给控制器7；图像传感器8可根据实际系统安装在合适的位置，可返回当前成像点的横坐标位置x1和纵坐标位置y1；本发明所采用的一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法中，产生随机扰动角度δ1和δ2传送至控制器7，控制器驱动第一电机3、第二电机4旋转相应的角度，目标闭环成像点始终闭环于图像传感器7的指定位置。参见图2，该定点闭环过程如下：
1)通过扫描或给定的引导信息，将目标的成像点引入图像传感器的视场内；假定此时第一棱镜为-36°，第二棱镜所处位置为79.2°。
2)控制器分别产生两个高斯分布的随机数δ1和δ2，旋转第一棱镜和第二棱镜到θ11和θ21，有如下表达式：
Figure BDA0003137748350000041
式中，θ10和θ20分别表示第一棱镜和第二棱镜初始位置值。此时探测器返回当前成像点的横坐标位置x1和纵坐标位置y1，令：
J+＝(x0-x1)2+(y0-y1)2 (2)
式中J+为当前目标位置与给定的闭环位置(x0，y0)之间的距离的平方；x0，y0为给定闭环位置的横坐标和纵坐标，由人为给定。
3)旋转第一棱镜和第二棱镜到θ12和θ22，有如下表达式：
Figure BDA0003137748350000042
此时探测器返回当前成像点的横坐标位置x2和纵坐标位置y2，令：
J-＝(x0-x2)2+(y0-y2)2 (4)
式中J-为当前目标位置与给定的闭环位置(x0，y0)之间的距离的平方。
4)更新θ10和θ20，其表达式如公式(5)所示：
Figure BDA0003137748350000043
Figure BDA0003137748350000044
式中θ'10和θ'20为更新过程中的两个临时变量，K为增益系数。
5)重复步骤2)、3)、4)直到目标闭环在给定的位置。
上述闭环过程可通过图3-6反映：图3为每次更新第一棱镜和第二棱镜后，目标在图像传感器上的位置曲线；图4为归一化目标当前位置与闭环位置的距离的二次方曲线，迭代300次时，此时归一化后的值为1.3449*10-18；图5为第一棱镜的旋转量曲线；图6为第二棱镜的旋转量曲线。
以上所述，仅为本发明中的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本发明所揭示的技术范围内，可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本发明的包含范围之内。

Claims (2)

1.一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法，其中，所述装置由第一棱镜(1)、第二棱镜(2)、第一电机(3)、第二电机(4)、第一编码器(5)、第二编码器(6)、图像传感器(8)和控制器(7)组成；所述第一电机(3)、第二电机(4)分别与第一棱镜(1)、第二棱镜(2)相连；所述第一编码器(5)、第二编码器(6)用于分别将第一棱镜(1)、第二棱镜(2)绕轴旋转后的角度返回给控制器(7)，所述图像传感器(8)用于将目标成像点的位置返回给控制器(7)；所述控制器(7)基于产生的随机扰动角度驱动第一电机(3)、第二电机(4)旋转相应的角度；其特征在于，所述定点闭环方法包括以下步骤：
步骤1)：通过扫描或给定的引导信息，将目标的成像点引入图像传感器(8)的视场内；
步骤2)：控制器(7)分别产生两个高斯分布的随机数δ1和δ2作为所述随机扰动角度，并基于该随机扰动角度δ1和δ2正向旋转第一棱镜和第二棱镜到θ11和θ21，其表达式如下：
Figure FDA0003137748340000011
(1)式中，θ10和θ20分别表示第一棱镜和第二棱镜的初始位置值，此时图像传感器(8)返回当前成像点的横坐标位置x1和纵坐标位置y1，并求取J+，J+由下式表示：
J+＝(x0-x1)2+(y0-y1)2 (2)
(2)式中，J+为当前成像点位置与给定的闭环位置(x0，y0)之间的距离的平方；x0，y0分别为给定的闭环位置的横坐标和纵坐标，由人为给定；
步骤3)：反向旋转第一棱镜和第二棱镜到θ12和θ22，其表达式如下：
Figure FDA0003137748340000012
此时图像传感器(8)返回当前成像点的横坐标位置x2和纵坐标位置y2，并求取J-，J-由下式表示：
J-＝(x0-x2)2+(y0-y2)2 (4)
(4)式中，J-为当前成像点位置与给定的闭环位置(x0，y0)之间的距离的平方；
步骤4)：更新第一棱镜和第二棱镜初始位置值θ10和θ20，其表达式如下：
Figure FDA0003137748340000021
Figure FDA0003137748340000022
(5)式中，θ’10和θ'20为更新过程中的两个临时变量，K为增益系数；
步骤5)：重复步骤2)、3)、4)直到目标成像点闭环在给定的闭环位置。
2.根据权利要求1所述的一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法，其特征在于：
所述双棱镜旋转装置中，所述第一棱镜(1)、第二棱镜(2)、第一电机(3)、第二电机(4)为同轴安装，且第一棱镜(1)、第二棱镜(2)具有相同的折射率和顶角。
CN202110726498.XA 2021-06-29 2021-06-29 一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法 Active CN113359871B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110726498.XA CN113359871B (zh) 2021-06-29 2021-06-29 一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110726498.XA CN113359871B (zh) 2021-06-29 2021-06-29 一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113359871A CN113359871A (zh) 2021-09-07
CN113359871B true CN113359871B (zh) 2022-08-23

Family

ID=77537049

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110726498.XA Active CN113359871B (zh) 2021-06-29 2021-06-29 一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113359871B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114625179B (zh) * 2022-03-14 2023-05-26 中国科学院光电技术研究所 一种旋转双棱镜快速平滑跟踪目标方法

Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2655268Y (zh) * 2003-11-07 2004-11-10 中国科学院上海光学精密机械研究所 精密旋转双棱镜光束扫描器
CN1719193A (zh) * 2005-08-09 2006-01-11 哈尔滨工业大学 漂移量靶标反馈控制的长距离二维光电自准直装置和方法
CN101614883A (zh) * 2009-07-29 2009-12-30 中国人民解放军国防科学技术大学 基于随机并行梯度下降算法的多光束共靶瞄准控制方法
CN102944932A (zh) * 2012-11-27 2013-02-27 清华大学 激光聚焦光斑控制方法及装置
CN103227408A (zh) * 2013-04-08 2013-07-31 北京应用物理与计算数学研究所 基于多相位扰动的光束阵列相位控制系统及方法
US8575528B1 (en) * 2010-03-03 2013-11-05 Jeffrey D. Barchers System and method for coherent phased array beam transmission and imaging
CN103592756A (zh) * 2013-11-26 2014-02-19 中国人民解放军国防科学技术大学 一种共孔径光束二维定位跟踪方法及装置
CN103744173A (zh) * 2014-01-24 2014-04-23 中国科学院光电技术研究所 一种基于光斑清晰度函数的望远镜次镜位置校正方法
CN104122900A (zh) * 2014-07-30 2014-10-29 中国科学院光电技术研究所 一种基于旋转双棱镜的复合轴跟踪系统
CN105353781A (zh) * 2015-12-15 2016-02-24 中国科学院光电技术研究所 一种提高消色差旋转棱镜组指向精度的方法
US9362710B1 (en) * 2015-07-01 2016-06-07 Northrop Grumman Systems Corporation Multichannel controller
CN106802672A (zh) * 2017-01-13 2017-06-06 中国科学院光电技术研究所 一种基于旋转双棱镜的实时闭环跟踪方法
CN107272015A (zh) * 2017-07-05 2017-10-20 同济大学 高精度视觉导引激光跟踪方法
CN109884791A (zh) * 2019-02-28 2019-06-14 中国科学院光电技术研究所 一种基于旋转双棱镜的快速高精度扫描方法
CN110207835A (zh) * 2019-05-23 2019-09-06 中国科学院光电技术研究所 一种基于离焦图像训练的波前校正方法
CN111103686A (zh) * 2019-12-31 2020-05-05 江苏海洋大学 基于fpga的自适应光学spgd控制算法的实现方法
CN111324034A (zh) * 2018-12-17 2020-06-23 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 基于回波散斑的闭环反馈系统评价方法和装置、光学设备
CN111736337A (zh) * 2020-07-13 2020-10-02 中国科学院光电技术研究所 一种大口径、大视场望远镜失调误差校正方法
CN112904766A (zh) * 2021-01-18 2021-06-04 福州大学 基于像素误差反馈的旋转双棱镜指向控制系统与方法

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20100256939A1 (en) * 2009-04-03 2010-10-07 The Regents Of The University Of Michigan Heading Error Removal System for Tracking Devices
US9006633B2 (en) * 2012-11-02 2015-04-14 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Army Passive imaging correction system using feedback including a variable aperture with plural settings and method thereof
JP6831910B2 (ja) * 2017-05-19 2021-02-17 川崎重工業株式会社 補償光学装置、光学システム及び光波面補償方法

Patent Citations (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2655268Y (zh) * 2003-11-07 2004-11-10 中国科学院上海光学精密机械研究所 精密旋转双棱镜光束扫描器
CN1719193A (zh) * 2005-08-09 2006-01-11 哈尔滨工业大学 漂移量靶标反馈控制的长距离二维光电自准直装置和方法
CN101614883A (zh) * 2009-07-29 2009-12-30 中国人民解放军国防科学技术大学 基于随机并行梯度下降算法的多光束共靶瞄准控制方法
US8575528B1 (en) * 2010-03-03 2013-11-05 Jeffrey D. Barchers System and method for coherent phased array beam transmission and imaging
CN102944932A (zh) * 2012-11-27 2013-02-27 清华大学 激光聚焦光斑控制方法及装置
CN103227408A (zh) * 2013-04-08 2013-07-31 北京应用物理与计算数学研究所 基于多相位扰动的光束阵列相位控制系统及方法
CN103592756A (zh) * 2013-11-26 2014-02-19 中国人民解放军国防科学技术大学 一种共孔径光束二维定位跟踪方法及装置
CN103744173A (zh) * 2014-01-24 2014-04-23 中国科学院光电技术研究所 一种基于光斑清晰度函数的望远镜次镜位置校正方法
CN104122900A (zh) * 2014-07-30 2014-10-29 中国科学院光电技术研究所 一种基于旋转双棱镜的复合轴跟踪系统
US9362710B1 (en) * 2015-07-01 2016-06-07 Northrop Grumman Systems Corporation Multichannel controller
CN105353781A (zh) * 2015-12-15 2016-02-24 中国科学院光电技术研究所 一种提高消色差旋转棱镜组指向精度的方法
CN106802672A (zh) * 2017-01-13 2017-06-06 中国科学院光电技术研究所 一种基于旋转双棱镜的实时闭环跟踪方法
CN107272015A (zh) * 2017-07-05 2017-10-20 同济大学 高精度视觉导引激光跟踪方法
CN111324034A (zh) * 2018-12-17 2020-06-23 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 基于回波散斑的闭环反馈系统评价方法和装置、光学设备
CN109884791A (zh) * 2019-02-28 2019-06-14 中国科学院光电技术研究所 一种基于旋转双棱镜的快速高精度扫描方法
CN110207835A (zh) * 2019-05-23 2019-09-06 中国科学院光电技术研究所 一种基于离焦图像训练的波前校正方法
CN111103686A (zh) * 2019-12-31 2020-05-05 江苏海洋大学 基于fpga的自适应光学spgd控制算法的实现方法
CN111736337A (zh) * 2020-07-13 2020-10-02 中国科学院光电技术研究所 一种大口径、大视场望远镜失调误差校正方法
CN112904766A (zh) * 2021-01-18 2021-06-04 福州大学 基于像素误差反馈的旋转双棱镜指向控制系统与方法

Non-Patent Citations (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Adaptive_SMF_Coupling_Based_on_Precise-Delayed_SPGD_Algorithm_and_Its_Application_in_Free_Space_Optical_Communication;Guan Huang;《 IEEE Photonics Journal》;20180529;全文 *
Closed-Loop_Control_of_Risley_Prism_Based_on_Deep_Reinforcement_Learning;Yao Yuxiang;《2020 International Conference on Computer Engineering and Application (ICCEA)》;20200529;全文 *
Coherent_Beam_Combining_of_Fiber_Amplifiers_Using_Stochastic_Parallel_Gradient_Descent_Algorithm_and_Its_Application;Pu Zhou;《IEEE Journal of Selected Topics in Quantum Electronics》;20090803;全文 *
Experimental Demonstration of Coherent Combining With Tip/Tilt Control Based on Adaptive Space-to-Fiber Laser Beam Coupling;Feng Li;《IEEE Photonics Journal》;20170404;全文 *
TERRESTRIAL FREE SPACE LINE of SIGHT;A. Arockia Bazil Raj;《 2010 International Conference on Wireless Communication and Sensor Computing (ICWCSC)》;20100217;全文 *
基于液晶光学相控阵的空间激光通信捕跟系统实现及优化方法研究;许剑华;《中国优秀硕士学位论文全文库 工程科技I辑》;20180315;全文 *
基于液晶相控阵的光束定向跟瞄技术研究;师宇斌;《中国优秀硕士学位论文全文库 信息科技辑》;20160315;全文 *
基于焦面光强的分块镜共相位误差校正;孙雪;《中国优秀硕士学位论文全文库 信息科技辑》;20170715;全文 *
大口径望远镜动态结构误差在线校正技术研究;李敏;《中国优秀硕博学位论文全文库 工程科技II辑》;20190815;全文 *
旋转双棱镜光束指向控制技术综述;范大鹏;《中国光学》;20130430;全文 *
有单个的流程-相控望远镜阵列成像关键技术研究;谢宗良;《中国优秀硕博学位论文全文库 工程科技II辑》;20190115;全文 *
激光相控阵中的优化式自适应光学研究;王小林;《中国优秀博士学位论文全文库 》;20120216;全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113359871A (zh) 2021-09-07

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108919841A (zh) 一种光电跟踪系统的复合轴控制方法及系统
CN104122900A (zh) 一种基于旋转双棱镜的复合轴跟踪系统
Juqing et al. Precision laser tracking servo control system for moving target position measurement
CN106526832B (zh) 一种二维指向机构伺服控制方法及系统
CN101539397B (zh) 物体三维姿态的精密光学测量方法
CN103631276A (zh) 一种基于旋转双棱镜的跟踪装置及其控制方法
CN106597393A (zh) 一种星载微波光学复合跟瞄雷达在轨标定系统和方法
CN105865272A (zh) 一种用于半捷联制导导弹的一体化控制方法
CN113359871B (zh) 一种基于双棱镜旋转装置的定点闭环方法
CN107272015A (zh) 高精度视觉导引激光跟踪方法
CN104990533B (zh) 卫星地面物理仿真系统超高精度姿态测量方法及装置
CN111123280B (zh) 激光雷达的定位方法、装置、系统、电子设备及存储介质
CN106802672B (zh) 一种基于旋转双棱镜的实时闭环跟踪方法
CN107121073B (zh) 一种基于激光干涉仪的高精度三自由度实时测量方法及装置
CN109884791B (zh) 一种基于旋转双棱镜的快速高精度扫描方法
CN106842911A (zh) 一种二维指向镜成像跟踪的图像伺服控制方法
CN106646507A (zh) 基于惯性引导的激光跟踪测量设备多目标测量方法与装置
CN107677266B (zh) 基于自旋-仰角跟踪理论的星光导航系统及其解算方法
CN115793722A (zh) 一种地平式太阳望远镜库德焦面的高精度跟踪方法及系统
Zhang et al. Misalignment angle calibration of semi-active laser seeker based on locally weighted scatterplot smoothing and interpolation method
CN113916499B (zh) 动平台光学测量设备跟踪性能检测系统和方法
CN112987557B (zh) 一种基于双光楔红外成像的跟踪控制方法
CN112051547B (zh) 异站测角信息在目标捕获跟踪中的利用方法
CN112884798A (zh) 一种运动目标跟踪瞄准系统的验证方法
CN114967769A (zh) 一种基于数值拟合的消色差双棱镜装置的反解方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant