CN113359150A - 管道截面轮廓获取方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

管道截面轮廓获取方法、装置、电子设备和存储介质 Download PDF

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CN113359150A CN202110519347.7A CN202110519347A CN113359150A CN 113359150 A CN113359150 A CN 113359150A CN 202110519347 A CN202110519347 A CN 202110519347A CN 113359150 A CN113359150 A CN 113359150A
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Abstract

本发明提供一种管道截面轮廓获取方法、装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值；确定雷达在管道坐标系下的雷达坐标值，基于雷达坐标值将各轮廓点的第一坐标值转换为管道坐标系下的第二坐标值；根据第二坐标值确定对应轮廓点到管道截面的圆心的距离，以得到各轮廓点对应的测量半径；若任一轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，并对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。本发明可以滤除管道支管以及管道凸凹对应的管道坐标点数据，进而能够准确对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。

Description

管道截面轮廓获取方法、装置、电子设备和存储介质
技术领域
本发明涉及管道测量技术领域，尤其涉及一种管道截面轮廓获取方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术
目前基于二维激光扫描获取管道截面轮廓的过程中，通常采用的方法是接收同一帧激光信号的回波信号，并根据该回波信号获取管道截面轮廓。然而，通过二维激光雷达得到的轮廓是对所采集的所有回波信号对应的数据进行拟合得到的，由于实际情况中管道会存在支管、凸凹等情况，进而拟合得到的管道截面轮廓的圆心和半径存在偏移。
发明内容
本发明提供一种管道截面轮廓获取方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中拟合得到的管道截面轮廓的圆心和半径存在偏移的缺陷。
本发明提供一种管道截面轮廓获取方法，包括：
基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值；
确定所述雷达在管道坐标系下的雷达坐标值，所述管道坐标系是以管道截面的圆心为原点的平面直角坐标系；
基于所述雷达坐标值将各所述轮廓点的第一坐标值转换为所述管道坐标系下的第二坐标值；根据所述第二坐标值确定对应轮廓点到所述管道截面的圆心的距离，以得到各所述轮廓点对应的测量半径；
若任一所述轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，并对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。
根据本发明提供的一种管道截面轮廓获取方法，所述预设范围是基于所述管道的标准半径值以及所述雷达的误差量确定的。
根据本发明提供的一种管道截面轮廓获取方法，所述预设范围为M～N，M＝R-a/R，N＝R+a/R；
其中，R表示所述管道的标准半径值，a表示所述雷达的误差量。
根据本发明提供的一种管道截面轮廓获取方法，
所述基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值，包括：
以雷达中心为原点建立雷达坐标系，所述雷达坐标系为平面直角坐标系，所述雷达坐标系与所述管道截面重合；
基于所述雷达的初始扫描角度、扫描角度分辨率以及所测轮廓点的距离值，确定各所述轮廓点在所述雷达坐标系下的第一坐标值。
根据本发明提供的一种管道截面轮廓获取方法，所述对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓，包括：
采用最小二乘拟合圆算法，对所有有效坐标数据进行数据拟合，得到所述管道截面轮廓。
根据本发明提供的一种管道截面轮廓获取方法，所述雷达坐标值是基于所述管道的标准半径值以及所述雷达在所述管道中的高度确定的；其中，所述雷达与所述管道截面的圆心重合，或所述雷达在所述管道截面的圆心正下方或正上方。
根据本发明提供的一种管道截面轮廓获取方法，所述雷达置于管道爬行器上，所述雷达在所述管道中的高度为所述管道爬行器的抬升臂高度。
本发明还提供一种管道截面轮廓获取装置，包括：
第一坐标确定单元，用于基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值；
雷达坐标确定单元，用于确定所述雷达在管道坐标系下的雷达坐标值，所述管道坐标系是以管道截面的圆心为原点的平面直角坐标系；
第二坐标确定单元，用于基于所述雷达坐标值将各所述轮廓点的第一坐标值转换为所述管道坐标系下的第二坐标值；根据所述第二坐标值确定对应轮廓点到所述管道截面的圆心的距离，以得到各所述轮廓点对应的测量半径；
轮廓获取单元，用于若任一所述轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，并对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述管道截面轮廓获取方法的步骤。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述管道截面轮廓获取方法的步骤。
本发明提供的管道截面轮廓获取方法、装置、电子设备和存储介质，基于雷达坐标值将各轮廓点的第一坐标值转换为管道坐标系下的第二坐标值，根据第二坐标值确定各轮廓点对应的测量半径，若任一轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，从而可以滤除管道支管以及管道凸凹对应的管道坐标点数据，进而能够准确对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓，避免传统方法中采用所有数据进行拟合导致拟合得到的圆心和半径发生较大偏移的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的管道截面轮廓获取方法的流程示意图；
图2是本发明提供的拟合前的管道截面轮廓示意图；
图3是本发明提供的拟合后的管道截面轮廓示意图；
图4是本发明提供的管道截面轮廓获取装置的结构示意图；
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
目前，基于二维激光扫描获取管道截面轮廓的过程中，通常采用的方法是接收同一帧激光信号的回波信号，并根据该回波信号获取管道截面轮廓。然而，通过二维激光雷达得到的轮廓是对所采集的所有回波信号对应的数据进行拟合得到的，由于实际情况中管道会存在支管、凸凹等情况，即使得回波信号中的数据存在支管、凸凹等情况的噪声影响，进而导致拟合得到的管道截面轮廓的圆心和半径存在较大的偏移。
对此，本发明提供一种管道截面轮廓获取方法。图1是本发明提供的管道截面轮廓获取方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括如下步骤：
步骤110、基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值。
具体地，管道截面轮廓点指测量位置处管道内壁上的若干轮廓点，若干轮廓点沿圆周分布。原始数据包括管道截面各轮廓点与雷达之间的相对位置信息，在得到各轮廓点与雷达之间的距离信息之后，可以确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值。其中，雷达坐标系是以雷达中心为原点的平面直角坐标系，该坐标系与管道截面重合。
其中，原始数据可以是通过采集同一帧激光信号中的回波信号获取的，若管道存在支管或凸凹等情况，则采集得到的原始数据中也会存在对应的支管或凸凹等数据信息。
步骤120、确定雷达在管道坐标系下的雷达坐标值，管道坐标系是以管道截面的圆心为原点的平面直角坐标系。
具体地，结合雷达与管道圆心的位置关系(如雷达与管道圆心之间的距离)，可以确定雷达在管道坐标系下的雷达坐标值。其中，管道坐标系是以管道的圆心为原点，以管道截面为平面的平面直角坐标系。例如，管道截面的圆心坐标为(0，0)，雷达与管道截面圆心之间的距离为a，则可以设置雷达坐标点数据为(0，a)。
步骤130、基于雷达坐标值将各轮廓点的第一坐标值转换为管道坐标系下的第二坐标值；根据第二坐标值确定对应轮廓点到管道截面的圆心的距离，以得到各轮廓点对应的测量半径。
具体地，由于雷达坐标值是雷达在管道坐标系下的坐标值，第一坐标值是各轮廓点在雷达坐标系下的坐标值，从而基于雷达坐标值，可以将各轮廓点的第一坐标值转换为管道坐标系下的第二坐标值。此时，各轮廓点在管道坐标系下的映射点可以看作是以管道坐标系原点(即管道截面的圆心)为圆心呈圆周分布。
因此，根据第二坐标值可以确定对应轮廓点到管道截面的圆心的距离，以得到各轮廓点对应的测量半径。
步骤140、若任一轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，并对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。
具体地，由于各轮廓点在管道坐标系下的映射点可以看作是以管道坐标系原点为圆心呈圆周分布。若管道不存在支管、凸凹等情况，轮廓点对应的测量半径等于管道半径。
当管道存在支管时，对应轮廓点的测量半径小于管道半径；当管道内壁存在凹陷时，对应轮廓点的测量半径大于管道半径；当管道内壁存在凸出时，对应轮廓点的测量半径小于管道半径。
由此可见，可以通过各轮廓点的测量半径，判断管道是否存在支管、凸凹等情况，若测量半径值超出预设范围，则表明对应的轮廓点位于管道支管、或凸凹处，即对应的第二坐标值为噪声数据，需要滤除该噪声数据，避免在对其进行拟合时，使得拟合出的圆心和半径发生偏移。
其中，预设范围可以是基于管道半径确定的，也可以是基于管道半径和雷达误差确定的，本发明实施例对此不作具体限定。
本发明实施例提供的管道截面轮廓获取方法，基于雷达坐标值将各轮廓点的第一坐标值转换为管道坐标系下的第二坐标值，根据第二坐标值确定各轮廓点对应的测量半径，若任一轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，从而可以滤除管道支管以及管道凸凹对应的管道坐标点数据，进而能够准确对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓，避免传统方法中采用所有数据进行拟合导致拟合得到的圆心和半径发生较大偏移的问题。
基于上述实施例，预设范围是基于管道的标准半径值以及雷达的误差量确定的。
具体地，在实际情况中，雷达会存在测量误差，因此在设置预设范围时除了考虑管道的半径值，也需要考虑雷达的误差量。
例如，假设管道的标准半径值为R，雷达的误差量为a，则可以设置预设范围为(R-a，R+a)，即当测量半径小于R-a或大于R+a时，则可以认为对应的第二坐标值为噪声数据，即该第二坐标值不参与数据拟合。此外，还可以设置预设范围为(R-a/R，R+a/R)，本发明实施例对此不作具体限定。
基于上述任一实施例，预设范围为M～N，M＝R-a/R，N＝R+a/R；
其中，R表示管道的标准半径值，a表示雷达的误差量。
具体地，在实际情况中，雷达会存在测量误差，因此在设置预设范围时除了考虑管道的半径值，也需要考虑雷达的误差量。
例如，假设管道的半径值为R，雷达的误差量为a，则可以设置预设范围为(R-a/R，R+a/R)，即当测量半径小于R-a/R或大于R+a/R时，则可以认为对应的第二坐标值为噪声数据，即该第二坐标值不参与数据拟合。其中，雷达的误差量a可以为5cm。
基于上述任一实施例，基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值，包括：
以雷达中心为原点建立雷达坐标系，雷达坐标系为平面直角坐标系，雷达坐标系与管道截面重合；
基于雷达的初始扫描角度、扫描角度分辨率以及所测轮廓点的距离值，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值。
具体地，雷达坐标系是以雷达中心为原点建立的平面直角坐标系，且该坐标系与管道截面重合。在得到所测轮廓点的距离值后，由于雷达在扫描过程中，扫描角度和扫描角度分辨率可能不同，因此根据雷达的初始扫描角度和扫描角度分辨率，可以得到各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值。其中，所测轮廓点的距离值指雷达扫描管道截面时，获取的雷达与管道截面上各轮廓点之间的距离值。
基于上述任一实施例，对所有有效坐标数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓，包括：
采用最小二乘拟合圆算法，对所有有效坐标数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。
具体地，最小二乘法是通过最小化误差的平方和找到一组数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。
本发明实施例采用最小二乘拟合圆算法，可以简便快速对所有有效坐标数据进行数据拟合，从而准确得到管道截面轮廓。
基于上述任一实施例，雷达坐标值是基于管道的标准半径值以及雷达在管道中的高度确定的；其中，雷达与管道截面的圆心重合，或雷达在管道截面的圆心正下方或正上方。
具体地，雷达坐标值是雷达在管道坐标系下的坐标值，通常雷达与管道的圆心重合，或位于管道圆心的正上方，或位于管道圆心的正下方。若雷达与管道的圆心重合，雷达坐标点与管道圆心重合；若雷达在管道中的高度为Hcm，管道的半径为Rcm，管道的圆心坐标为(0，0)，则雷达坐标点为(0，R-H)。
基于上述任一实施例，雷达置于管道爬行器上，雷达在管道中的高度为管道爬行器的抬升臂高度。
具体地，为了便于雷达能够对管道的内壁进行探测，可以将雷达设置于管道爬行器上，管道爬行器的抬升臂高度即为雷达在管道中的高度。
如图2所示，管道爬行器的抬升臂高度为200cm，管道半径为400cm，那么设定的雷达坐标点为P(0，200)，如果管道坐标点共有600个，其中100个点到P点的距离值是大于(400+5/400)或者小于(400-5/400)，那么就使用余下的500个点进行最小二乘拟合圆算法的拟合，得到如图3所示的管道截面的轮廓，通过图3可以看出，原本管道中存在支管的地方，由于滤除了上述100个点，使得拟合得到的管道轮廓圆心与半径不存在偏移。
下面对本发明提供的管道截面轮廓获取装置进行描述，下文描述的管道截面轮廓获取装置与上文描述的管道截面轮廓获取方法可相互对应参照。
本发明还提供一种管道截面轮廓获取装置，如图4所示，该装置包括：
第一坐标确定单元410，用于基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值；
雷达坐标确定单元420，用于确定所述雷达在管道坐标系下的雷达坐标值，所述管道坐标系是以管道截面的圆心为原点的平面直角坐标系；
第二坐标确定单元430，用于基于所述雷达坐标值将各所述轮廓点的第一坐标值转换为所述管道坐标系下的第二坐标值；根据所述第二坐标值确定对应轮廓点到所述管道截面的圆心的距离，以得到各所述轮廓点对应的测量半径；
轮廓获取单元440，用于若任一所述轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，并对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。
基于上述任一实施例，所述预设范围是基于所述管道的标准半径值以及所述雷达的误差量确定的。
基于上述任一实施例，所述预设范围为M～N，M＝R-a/R，N＝R+a/R；
其中，R表示所述管道的标准半径值，a表示所述雷达的误差量。
基于上述任一实施例，所述第一坐标确定单元410，包括：
雷达坐标系建立单元，用于以雷达中心为原点建立雷达坐标系，所述雷达坐标系为平面直角坐标系，所述雷达坐标系与所述管道截面重合；
坐标转换单元，用于基于所述雷达的初始扫描角度、扫描角度分辨率以及所测轮廓点的距离值，确定各所述轮廓点在所述雷达坐标系下的第一坐标值。
基于上述任一实施例，所述轮廓获取单元440，用于：
采用最小二乘拟合圆算法，对所有有效坐标数据进行数据拟合，得到所述管道截面轮廓。
基于上述任一实施例，所述雷达坐标值是基于所述管道的标准半径值以及所述雷达在所述管道中的高度确定的；其中，所述雷达与所述管道截面的圆心重合，或所述雷达在所述管道截面的圆心正下方或正上方。
基于上述任一实施例，所述雷达置于管道爬行器上，所述雷达在所述管道中的高度为所述管道爬行器的抬升臂高度。
图5是本发明提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、存储器(memory)520、通信接口(CommunicationsInterface)530和通信总线540，其中，处理器510，存储器520，通信接口530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器520中的逻辑指令，以执行管道截面轮廓获取方法，该方法包括：基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值；确定所述雷达在管道坐标系下的雷达坐标值，所述管道坐标系是以管道截面的圆心为原点的平面直角坐标系；基于所述雷达坐标值将各所述轮廓点的第一坐标值转换为所述管道坐标系下的第二坐标值；根据所述第二坐标值确定对应轮廓点到所述管道截面的圆心的距离，以得到各所述轮廓点对应的测量半径；若任一所述轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，并对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。
此外，上述的存储器520中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的管道截面轮廓获取方法，该方法包括：基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值；确定所述雷达在管道坐标系下的雷达坐标值，所述管道坐标系是以管道截面的圆心为原点的平面直角坐标系；基于所述雷达坐标值将各所述轮廓点的第一坐标值转换为所述管道坐标系下的第二坐标值；根据所述第二坐标值确定对应轮廓点到所述管道截面的圆心的距离，以得到各所述轮廓点对应的测量半径；若任一所述轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，并对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的管道截面轮廓获取方法，该方法包括：基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值；确定所述雷达在管道坐标系下的雷达坐标值，所述管道坐标系是以管道截面的圆心为原点的平面直角坐标系；基于所述雷达坐标值将各所述轮廓点的第一坐标值转换为所述管道坐标系下的第二坐标值；根据所述第二坐标值确定对应轮廓点到所述管道截面的圆心的距离，以得到各所述轮廓点对应的测量半径；若任一所述轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，并对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种管道截面轮廓获取方法，其特征在于，包括：
基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值；
确定所述雷达在管道坐标系下的雷达坐标值，所述管道坐标系是以管道截面的圆心为原点的平面直角坐标系；
基于所述雷达坐标值将各所述轮廓点的第一坐标值转换为所述管道坐标系下的第二坐标值；根据所述第二坐标值确定对应轮廓点到所述管道截面的圆心的距离，以得到各所述轮廓点对应的测量半径；
若任一所述轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，并对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。
2.根据权利要求1所述的管道截面轮廓获取方法，其特征在于，所述预设范围是基于所述管道的标准半径值以及所述雷达的误差量确定的。
3.根据权利要求2所述的管道截面轮廓获取方法，其特征在于，所述预设范围为M～N，M＝R-a/R，N＝R+a/R；
其中，R表示所述管道的标准半径值，a表示所述雷达的误差量。
4.根据权利要求1至3任一项所述的管道截面轮廓获取方法，其特征在于，所述基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值，包括：
以雷达中心为原点建立雷达坐标系，所述雷达坐标系为平面直角坐标系，所述雷达坐标系与所述管道截面重合；
基于所述雷达的初始扫描角度、扫描角度分辨率以及所测轮廓点的距离值，确定各所述轮廓点在所述雷达坐标系下的第一坐标值。
5.根据权利要求1至3任一项所述的管道截面轮廓获取方法，其特征在于，所述对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓，包括：
采用最小二乘拟合圆算法，对所有有效坐标数据进行数据拟合，得到所述管道截面轮廓。
6.根据权利要求1至3任一项所述的管道截面轮廓获取方法，其特征在于，所述雷达坐标值是基于所述管道的标准半径值以及所述雷达在所述管道中的高度确定的；其中，所述雷达与所述管道截面的圆心重合，或所述雷达在所述管道截面的圆心正下方或正上方。
7.根据权利要求6所述的管道截面轮廓获取方法，其特征在于，所述雷达置于管道爬行器上，所述雷达在所述管道中的高度为所述管道爬行器的抬升臂高度。
8.一种管道截面轮廓获取装置，其特征在于，包括：
第一坐标确定单元，用于基于雷达采集的管道截面轮廓点的原始数据，确定各轮廓点在雷达坐标系下的第一坐标值；
雷达坐标确定单元，用于确定所述雷达在管道坐标系下的雷达坐标值，所述管道坐标系是以管道截面的圆心为原点的平面直角坐标系；
第二坐标确定单元，用于基于所述雷达坐标值将各所述轮廓点的第一坐标值转换为所述管道坐标系下的第二坐标值；根据所述第二坐标值确定对应轮廓点到所述管道截面的圆心的距离，以得到各所述轮廓点对应的测量半径；
轮廓获取单元，用于若任一所述轮廓点对应的测量半径在预设范围内，则将对应的第二坐标值作为有效数据，并对所有有效数据进行数据拟合，得到管道截面轮廓。
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述管道截面轮廓获取方法的步骤。
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述管道截面轮廓获取方法的步骤。
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