CN113358325A - 一种风洞投放物位姿测量方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种风洞投放物位姿测量方法、装置、设备及存储介质，包括：将待检测投放物布置于风洞投放试验场景；在所述待检测投放物上设置标志点；利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体；利用预先在所述风洞投放试验场景中安装的光学运动捕获系统，对所述目标刚体在投放过程中的运动轨迹及姿态进行捕获，以得到所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。本申请首先在风洞投放试验场景中布置设置有标志点的以构建其对应的目标刚体的待检测投放物，然后采用高精度的光学运动捕获系统实时获取待检测投放物在投放过程中的轨迹及姿态。本申请提高了对风洞投放物位姿的测量精度、测量效率且具有实时性。

Description

一种风洞投放物位姿测量方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及风洞投放试验技术领域，特别涉及一种风洞投放物位姿测量方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现代作战飞机，通常带有大量的外挂物，如副油箱、炸弹、导弹、救生装置等等，这些外挂物在离开母机的初始投放过程中处于复杂的干扰流场下，不良的投放分离特性不仅影响作战效能的发挥，更严重的是会危及母机的安全。为了判定外挂物从母机上投放的安全性和可靠性，通常利用模型在风洞开展投放试验，以了解投放物在投放初始阶段的分离运动姿态和轨迹，分析迎角、侧滑角、飞行速度、投放物外形等参数对运动轨迹和姿态的影响，确定安全投放的参数范围，为飞机外挂物布局设计和投放参数控制提供依据。

现有技术中，风洞投放试验通常采用高速相机从不同方向同时拍摄投放物的投放过程，通过图像上关键像素点的判读和分析获取投放物的轨迹和姿态变化曲线，该方法精度差、效率低，且对高速相机的安装位置要求严苛。因此，如何提供一种高精度、高效率的风洞投放物位姿测量方法是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种风洞投放物位姿测量方法、装置、设备及存储介质，能够提高对风洞投放物位姿的测量精度、测量效率且具有实时性。其具体方案如下：

本申请的第一方面提供了一种风洞投放物位姿测量方法，包括：

将待检测投放物布置于风洞投放试验场景；

在所述待检测投放物上设置标志点；

利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体；

利用预先在所述风洞投放试验场景中安装的光学运动捕获系统，对所述目标刚体在投放过程中的运动轨迹及姿态进行捕获，以得到所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。

可选的，所述光学运动捕获系统包括：设置在风洞投放试验场景中的多台红外相机、对多台所述红外相机进行标定的T型标定杆、用于建立测量坐标系的L型直角标定尺。

可选的，多台所述红外相机为Prime41动作捕捉摄像头。

可选的，多台所述红外相机设置在风洞两侧下切角处。

可选的，所述在所述待检测投放物上设置标志点，包括：

在所述待检测投放物表面上粘贴圆形薄贴片型反光标志点；

相应的，所述利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体，包括：

通过所述圆形薄贴片型反光标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体；其中，所述目标刚体的钢心位于所述待检测投放物的中心轴线上。

可选的，所述利用预先在所述风洞投放试验场景中安装的光学运动捕获系统，对所述目标刚体在投放过程中的运动轨迹及姿态进行捕获，以得到所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态，包括：

利用所述光学运动捕获系统中的所述红外相机获取与所述目标刚体对应的所述待检测投放物上的所述圆形薄贴片型反光标志点的红外图像，并将所述红外图像转化为灰度图；

从所述灰度图中提取所述圆形薄贴片型反光标志点的二维坐标，并根据所述二维坐标确定所述圆形薄贴片型反光标志点在所述风洞投放试验场景中的三维空间坐标；

根据所述三维空间坐标确定所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。

可选的，所述运动捕获系统还包括Motive软件，用于对所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态进行采集。

本申请的第二方面提供了一种风洞投放物位姿测量装置，包括：

场景部署模块，用于将待检测投放物布置于风洞投放试验场景；

标志点设置模块，用于在所述待检测投放物上设置标志点，以及利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体；

位姿检测模块，用于利用预先在所述风洞投放试验场景中安装的光学运动捕获系统，对所述目标刚体在投放过程中的运动轨迹及姿态进行捕获，以得到所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。

本申请的第三方面提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器；其中所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现前述风洞投放物位姿测量方法。

本申请的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现前述风洞投放物位姿测量方法。

本申请中，将待检测投放物布置于风洞投放试验场景；在所述待检测投放物上设置标志点；利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体；利用预先在所述风洞投放试验场景中安装的光学运动捕获系统，对所述目标刚体在投放过程中的运动轨迹及姿态进行捕获，以得到所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。本申请首先在风洞投放试验场景中布置设置有标志点的以构建其对应的目标刚体的待检测投放物，然后采用高精度的光学运动捕获系统实时获取待检测投放物在投放过程中的轨迹及姿态。本申请提高了对风洞投放物位姿的测量精度、测量效率且具有实时性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的一种风洞投放物位姿测量方法流程图；

图2为本申请提供的一种待检测投放物的标志点设置示意图；

图3为本申请提供的光学运动捕获系统测量到的待检测投放物的轨迹及姿态角曲线示意图；

图4为本申请提供的高速相机图像判读测量到的待检测投放物的轨迹及姿态角曲线示意图；

图5为本申请提供的一种风洞投放物位姿测量装置结构示意图；

图6为本申请提供的一种风洞投放物位姿测量电子设备结构图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中，风洞投放试验通常采用高速相机从不同方向同时拍摄投放物的投放过程，通过图像上关键像素点的判读和分析获取投放物的轨迹和姿态变化曲线，该方法精度差、效率低，且对高速相机的安装位置要求严苛。针对上述技术缺陷，本申请提供一种风洞投放物位姿测量方案，通过在风洞投放试验场景中布置设置有标志点的以构建其对应的目标刚体的待检测投放物，然后采用高精度的光学运动捕获系统实时获取待检测投放物在投放过程中的轨迹及姿态，提高了对风洞投放物位姿的测量精度、测量效率且具有实时性。

图1为本申请实施例提供的一种风洞投放物位姿测量方法流程图。参见图1所示，该风洞投放物位姿测量方法包括：

S11：将待检测投放物布置于风洞投放试验场景。

S12：在所述待检测投放物上设置标志点。

S13：利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体。

本实施例中，所述风洞投放试验场景以中国空气动力研究与发展中心FL-13(8米×6米)风洞为例，试验段长15m、宽8m、高6m，横截面为切角矩形。所述待检测投放物可以为飞机外挂物模型，如副油箱、炸弹、导弹、救生装置等满足几何相似和动力相似准则的模型，通过吊挂装置安装于母机机身中段下方武器舱内，母机模型由风洞特大攻角支撑装置背撑正装。需要说明的是，本实施例中各步骤之间不存在明显的先后顺序。

本实施例中，在所述待检测投放物上设置的标志点一般具有反光能力，由于标志点上的反光材料具有增强对光学运动捕获系统(OptiTrack系统)中的红外光线的反射能力，从而达到图像中标志点与周围环境明显区分的目的，任意两台相机能同时拍摄到某个标志点即可确定该点的位移信息。为了减小投放过程中由于待检测投放物模型滚转带来的测量误差，本实施例中的标志点为圆形薄贴片型反光标志点，具体的，在所述待检测投放物表面上粘贴圆形薄贴片型反光标志点，并通过所述圆形薄贴片型反光标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体，所述目标刚体的钢心位于所述待检测投放物的中心轴线上。

所述圆形薄贴片型反光标志点可直接粘贴在待检测投放物模型表面，不会破坏模型的气动外形。对于圆柱外形、直径小的待检测投放物，吊挂安装在武器舱内后只有一部分能为光学运动捕获系统红外相机所见，因可以采用如图2所示的粘贴方式，拉开各标记点在圆周方向的距离，以使得利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体更加合理，刚心位置处于投放物内部尽可能靠近投放物中心轴线。不难理解是，在待检测投放物上粘贴的标志点的数量为四个以上且不能在一条线上，以建立一个刚体并标定刚心位置，通过各标志点的坐标关系解算，所述光学运动捕获系统可实时得到刚体或标定的刚心随时间的三维坐标变化以及相对于初始状态的姿态角度变化。

S14：利用预先在所述风洞投放试验场景中安装的光学运动捕获系统，对所述目标刚体在投放过程中的运动轨迹及姿态进行捕获，以得到所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。

本实施例中，首先需要预先在所述风洞投放试验场景中安装所述光学运动捕获系统，也即OptiTrack系统，属于被动式红外光学定位技术。所述光学运动捕获系统是一种先进的多目立体视觉技术，其主要优势在于任意选中多目视觉中的两台相机即可组成双目视觉，而剩下的相机则可作为立体匹配提供辅助信息以及降低双目视觉三角化空间坐标估计误差，且当某些相机发生遮挡时，其依然可以自动寻找未被遮挡的并且具有公共视场的相机进行三维坐标的计算，大大扩大了视场范围、缩小了测量盲区，且测量精度高、实时性好。

本实施例中的所述光学运动捕获系统包括但不限于设置在风洞投放试验场景中的多台红外相机、对多台所述红外相机进行标定的T型标定杆、用于建立测量坐标系的L型直角标定尺。所述光学运动捕获系统还可以由线缆、交换机、Motive软件等设备组成。其中相机数量和位置可根据试验需求配置，T型工具用于标定相机外参数，L型工具用于建立测量坐标系。为了缩小测量盲区，本实施例的所述光学运动捕获系统共使用了12台Prime41红外相机，其像素分辨率为2048×2048，最高帧速为180fps，12台红外相机布置在风洞两侧下切角处，距离所述待检测投放物距离大约4～5m。

更进一步的，本实施例中，首先利用所述光学运动捕获系统中的所述红外相机获取与所述目标刚体对应的所述待检测投放物上的所述圆形薄贴片型反光标志点的红外图像，并将所述红外图像转化为灰度图。然后从所述灰度图中提取所述圆形薄贴片型反光标志点的二维坐标，并根据所述二维坐标确定所述圆形薄贴片型反光标志点在所述风洞投放试验场景中的三维空间坐标。最后根据所述三维空间坐标确定所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。具体来说，红外相机通过接收标志点反射回来的光线，将标志点的信息存储为灰度图，根据图像灰度信息获取标志点在二维图像中的位置。所述光学运动捕获系统一般配置6～24个相机环绕目标摆放，对于同一个标志点，只要它同时为两个相机所见，即可根据同一时刻两个相机所拍摄的图像和相机参数，通过计算机视觉原理及图像处理算法确定该时刻该点在空间中的三维坐标。另外，所述运动捕获系统还包括Motive软件，用于对所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态进行采集。图3所示为通过本实施例的风洞投放物位姿测量方法采集到的待检测投放物的轨迹及姿态角曲线。

为了更加直观地进行数据对比，本实施例在所述风洞投放试验场景中同时部署了两台高速相机分别安装于试验段下洞壁转盘内的平台上和试验段左侧的洞外观测平台上，用来拍摄记录投放模型的分离轨迹，当飞机模型处于试验高度且模型机身水平线与风洞中心线平行时两台相机正对武器舱，同时还安装了额定功率为450W的LED无频闪灯具对高速相机进行光源补充。风洞里的模型投放是个瞬间完成的动态过程，就低速风洞投放试验而言，从投放物脱离挂钩到落网的过程通常只有0.2～0.5s，因此通常采用高速摄影技术来记录投放过程。试验时，通过操控投放控制装置熔断康铜丝释放投放物，并同步触发高速相机和OptiTrack光学测量系统。

本实施例中利用两台高速相机从左侧方和正下方两个正交的方向同时拍摄投放过程，若要利用高速相机拍摄的照片获得投放物轨迹和姿态角曲线，传统简单的方法是在确定照片与实际环境的比例尺后，从照片上提取关键像素点直接进行人工判读和分析来获取投放物重心位置坐标，从而获得其投放轨迹和投放物的姿态角，但是该方法精准度差、效率低。一方面对于正下方相机，投放物在投放过程中距离相机越来越近，存在显著的景深变化，会影响数据处理精度；另一方面，在提取关键像素点时，人工手动识别和判读会产生1～2个像素的误差，对应实际模型位置坐标会带来3mm～4mm的误差；此外照片上呈现的是二维图像，提取两个标记点折算后得到的重心位置坐标并不是模型实际的重心位置，而是模型表面对应的位置，且随着投放过程中模型的滚转运动该位置也在不断的变化。因此，利用高速相机图像判读方法所测量的轨迹坐标精度和准度都较差，误差能达到厘米量级。图4为通过高速相机图像判读测量到的待检测投放物的轨迹及姿态角曲线。

对比图3、图4曲线结果表明，两种方法所获得的曲线规律一致，数据符合性较好，尤其是在主要变化量铅垂下落距离上，但由于高速相机图像判读方法数据处理的粗糙性，在具体数值上二者存在一定的差异。因此，本申请实施例的风洞投放物位姿测量方法具有高精准度、高效率、实时性等优点，在投放试验中利用其测量投放物轨迹及姿态角是可行且合理的。

可见，本申请实施例将待检测投放物布置于风洞投放试验场景；在所述待检测投放物上设置标志点；利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体；利用预先在所述风洞投放试验场景中安装的光学运动捕获系统，对所述目标刚体在投放过程中的运动轨迹及姿态进行捕获，以得到所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。本申请实施例首先在风洞投放试验场景中布置设置有标志点的以构建其对应的目标刚体的待检测投放物，然后采用高精度的光学运动捕获系统实时获取待检测投放物在投放过程中的轨迹及姿态。本申请实施例提高了对风洞投放物位姿的测量精度、测量效率且具有实时性。

参见图5所示，本申请实施例还相应公开了一种风洞投放物位姿测量装置，包括：

场景部署模块11，用于将待检测投放物布置于风洞投放试验场景；

标志点设置模块12，用于在所述待检测投放物上设置标志点，以及利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体；

位姿检测模块13，用于利用预先在所述风洞投放试验场景中安装的光学运动捕获系统，对所述目标刚体在投放过程中的运动轨迹及姿态进行捕获，以得到所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。

可见，本申请实施例将待检测投放物布置于风洞投放试验场景；在所述待检测投放物上设置标志点；利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体；利用预先在所述风洞投放试验场景中安装的光学运动捕获系统，对所述目标刚体在投放过程中的运动轨迹及姿态进行捕获，以得到所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。本申请实施例首先在风洞投放试验场景中布置设置有标志点的以构建其对应的目标刚体的待检测投放物，然后采用高精度的光学运动捕获系统实时获取待检测投放物在投放过程中的轨迹及姿态。本申请实施例提高了对风洞投放物位姿的测量精度、测量效率且具有实时性。

在一些具体实施例中，所述标志点设置模块12，具体包括：

粘贴单元，用于在所述待检测投放物表面上粘贴圆形薄贴片型反光标志点；

构建单元，用于通过所述圆形薄贴片型反光标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体；其中，所述目标刚体的钢心位于所述待检测投放物的中心轴线上。

在一些具体实施例中，所述会话意图识别装置还包括：

在一些具体实施例中，所述位姿检测模块13，具体包括：

图像获取单元，用于利用所述光学运动捕获系统中的所述红外相机获取与所述目标刚体对应的所述待检测投放物上的所述圆形薄贴片型反光标志点的红外图像，并将所述红外图像转化为灰度图；

坐标获取单元，用于从所述灰度图中提取所述圆形薄贴片型反光标志点的二维坐标，并根据所述二维坐标确定所述圆形薄贴片型反光标志点在所述风洞投放试验场景中的三维空间坐标；

位姿确定单元，用于根据所述三维空间坐标确定所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。

进一步的，本申请实施例还提供了一种电子设备。图6是根据一示例性实施例示出的电子设备20结构图，图中的内容不能认为是对本申请的使用范围的任何限制。

图6为本申请实施例提供的一种电子设备20的结构示意图。该电子设备20，具体可以包括：至少一个处理器21、至少一个存储器22、电源23、通信接口24、输入输出接口25和通信总线26。其中，所述存储器22用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器21加载并执行，以实现前述任一实施例公开的风洞投放物位姿测量方法中的相关步骤。

本实施例中，电源23用于为电子设备20上的各硬件设备提供工作电压；通信接口24能够为电子设备20创建与外界设备之间的数据传输通道，其所遵循的通信协议是能够适用于本申请技术方案的任意通信协议，在此不对其进行具体限定；输入输出接口25，用于获取外界输入数据或向外界输出数据，其具体的接口类型可以根据具体应用需要进行选取，在此不进行具体限定。

另外，存储器22作为资源存储的载体，可以是只读存储器、随机存储器、磁盘或者光盘等，其上所存储的资源可以包括操作系统221、计算机程序222及数据223等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。

其中，操作系统221用于管理与控制电子设备20上的各硬件设备以及计算机程序222，以实现处理器21对存储器22中海量数据223的运算与处理，其可以是Windows Server、Netware、Unix、Linux等。计算机程序222除了包括能够用于完成前述任一实施例公开的由电子设备20执行的风洞投放物位姿测量方法的计算机程序之外，还可以进一步包括能够用于完成其他特定工作的计算机程序。数据223可以包括电子设备20收集到的图像数据。

进一步的，本申请实施例还公开了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器加载并执行时，实现前述任一实施例公开的风洞投放物位姿测量方法步骤。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的风洞投放物位姿测量方法、装置、设备及存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种风洞投放物位姿测量方法，其特征在于，包括：

将待检测投放物布置于风洞投放试验场景；

在所述待检测投放物上设置标志点；

利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体；

利用预先在所述风洞投放试验场景中安装的光学运动捕获系统，对所述目标刚体在投放过程中的运动轨迹及姿态进行捕获，以得到所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。

2.根据权利要求1所述的风洞投放物位姿测量方法，其特征在于，所述光学运动捕获系统包括：设置在风洞投放试验场景中的多台红外相机、对多台所述红外相机进行标定的T型标定杆、用于建立测量坐标系的L型直角标定尺。

3.根据权利要求2所述的风洞投放物位姿测量方法，其特征在于，多台所述红外相机为Prime41动作捕捉摄像头。

4.根据权利要求2所述的风洞投放物位姿测量方法，其特征在于，多台所述红外相机设置在风洞两侧下切角处。

5.根据权利要求2所述的风洞投放物位姿测量方法，其特征在于，所述在所述待检测投放物上设置标志点，包括：

在所述待检测投放物表面上粘贴圆形薄贴片型反光标志点；

相应的，所述利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体，包括：

通过所述圆形薄贴片型反光标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体；其中，所述目标刚体的钢心位于所述待检测投放物的中心轴线上。

6.根据权利要求5所述的风洞投放物位姿测量方法，其特征在于，所述利用预先在所述风洞投放试验场景中安装的光学运动捕获系统，对所述目标刚体在投放过程中的运动轨迹及姿态进行捕获，以得到所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态，包括：

利用所述光学运动捕获系统中的所述红外相机获取与所述目标刚体对应的所述待检测投放物上的所述圆形薄贴片型反光标志点的红外图像，并将所述红外图像转化为灰度图；

从所述灰度图中提取所述圆形薄贴片型反光标志点的二维坐标，并根据所述二维坐标确定所述圆形薄贴片型反光标志点在所述风洞投放试验场景中的三维空间坐标；

根据所述三维空间坐标确定所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。

7.根据权利要求1至6任一项权利要求所述的风洞投放物位姿测量方法，其特征在于，所述运动捕获系统还包括Motive软件，用于对所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态进行采集。

8.一种风洞投放物位姿测量装置，其特征在于，包括：

场景部署模块，用于将待检测投放物布置于风洞投放试验场景；

标志点设置模块，用于在所述待检测投放物上设置标志点，以及利用所述标志点构建与所述待检测投放物对应的目标刚体；

位姿检测模块，用于利用预先在所述风洞投放试验场景中安装的光学运动捕获系统，对所述目标刚体在投放过程中的运动轨迹及姿态进行捕获，以得到所述待检测投放物在投放过程中的运动轨迹及姿态。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器；其中所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至7任一项所述的风洞投放物位姿测量方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器加载并执行时，实现如权利要求1至7任一项所述的风洞投放物位姿测量方法。

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