CN113352321A - 巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人 - Google Patents

巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人 Download PDF

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CN113352321A CN202110518905.8A CN202110518905A CN113352321A CN 113352321 A CN113352321 A CN 113352321A CN 202110518905 A CN202110518905 A CN 202110518905A CN 113352321 A CN113352321 A CN 113352321A
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卢志洋
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徐井伟
陈施乐
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Abstract

本发明提供一种巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人，该方法包括：获取巡检机器人的瞬时速度；根据所述巡检机器人的瞬时速度和所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系得到第一驱动电机的需求转矩和第二驱动电机的需求转矩；其中，所述巡检机器人包括移动底盘，所述移动底盘的一侧设置有第一驱动轮，且另外一侧设置有第二驱动轮，所述第一驱动电机与所述第一驱动轮驱动连接，所述第二驱动电机与所述第二驱动轮驱动连接，所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系是根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能、第一驱动轮的动能、二驱动轮的动能关系和所述移动底盘的车体势能建立的。本发明可以精确控制巡检机器人的行动。

Description

巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人
技术领域
本发明涉及核电厂质量安全领域，尤其涉及一种巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人。
背景技术
随着社会的发展，机器人技术已经融入人们的生活与工作中。在一些电缆桥架数目众多的场景，因为电缆桥架内的空间比较狭窄，并且电缆桥架固定的位置通常比较高，巡检人员对高处的桥架等特殊场景进行巡检时不方便，不安全。
相关技术提供了一种巡检机器人，该巡检机器人设置有控制模块、温度采集模块、图像采集模块、伺服系统、电源模块、存储模块及无线模块。用户通过无线模块以遥控的方式控制巡检机器人采集巡检位置的温度和图像。相关技术缺乏对巡检机器人的行动进行精确控制，尤其是缺乏巡检机器人在电缆上进行巡检时，对巡检机器人的动作进行精确控制。如何使巡检机器人高效、精确地巡检，是一种亟待解决的问题。
发明内容
本发明提供一种巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人，用以解决现有技术中难以对巡检机器人的动作进行精确控制的缺陷，实现巡检机器人的行动精确控制。
本发明提供一种巡检机器人的控制方法，包括：获取巡检机器人的瞬时速度；根据所述巡检机器人的瞬时速度和所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系得到第一驱动电机的需求转矩和第二驱动电机的需求转矩；
其中，所述巡检机器人包括移动底盘，所述移动底盘的一侧设置有第一驱动轮，且另外一侧设置有第二驱动轮，所述第一驱动电机与所述第一驱动轮驱动连接，所述第二驱动电机与所述第二驱动轮驱动连接，所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系是根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能、第一驱动轮的动能、二驱动轮的动能关系和所述移动底盘的车体势能建立的。
根据本发明提供的巡检机器人的控制方法，所述拉格朗日动力学关系包括拉格朗日动力学方程，所述格朗日动力学方程通过以下方法生成：根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能函数式、第一驱动轮的动能函数式、第二驱动轮的动能函数式和所述移动底盘的车体势能函数式得到所述巡检机器人的拉格朗日动力学方程。
根据本发明提供的巡检机器人的控制方法，还包括：获取所述巡检机器人拍摄的图像；对所述图像使用高斯滤波进行图像增强。
根据本发明提供的巡检机器人的控制方法，获取巡检机器人的瞬时速度，包括：获取所述巡检机器人的当前位置；根据所述巡检机器人的当前位置和初始位置确定所述巡检机器人的位移；获取所述巡检机器人从所述初始位置移动至所述当前位置的所用时间；根据所述巡检机器人的位移和所述所用时间得到所述巡检机器人的瞬时速度。
根据本发明提供的巡检机器人的控制方法，所述车体动能函数式、所述第一驱动轮的动能函数式和所述第二驱动轮的动能函数式通过以下方法生成：建立所述巡检机器人的参考坐标系；根据所述巡检机器人的当前位置、所述移动底盘的结构特征参数、所述移动底盘相对于所述参考坐标系的航向角和所述移动底盘的转动惯量信息建立所述车体动能函数式、所述第一驱动轮的动能函数式和所述第二驱动轮的动能函数式。
根据本发明提供的巡检机器人的控制方法，所述移动底盘的车体势能函数式通过以下方法生成：根据所述移动底盘的重心距离所述参考坐标系的距离和所述移动底盘的质量建立所述车体势能函数式。
本发明还提供一种巡检机器人的控制装置，包括：瞬时速度获取模块，用于获取巡检机器人的瞬时速度；电机转矩确定模块，用于根据所述巡检机器人的瞬时速度和所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系得到第一驱动电机的需求转矩和第二驱动电机的需求转矩；
其中，所述巡检机器人包括移动底盘，所述移动底盘的一侧设置有第一驱动轮，且另外一侧设置有第二驱动轮，所述第一驱动电机与所述第一驱动轮驱动连接，所述第二驱动电机与所述第二驱动轮驱动连接，所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系是根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能、第一驱动轮的动能、二驱动轮的动能关系和所述移动底盘的车体势能建立的。
根据本发明提供的巡检机器人的控制装置，还包括：动力学方程建立模块，用于根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能函数式、第一驱动轮的动能函数式、第二驱动轮的动能函数式和所述移动底盘的车体势能函数式得到所述巡检机器人的拉格朗日动力学方程；其中，所述拉格朗日动力学关系包括所述拉格朗日动力学方程。
根据本发明提供的巡检机器人的控制装置，还包括：图像采集模块，用于获取所述巡检机器人拍摄的图像；图像增强模块，用于对所述图像使用高斯滤波进行图像增强。
根据本发明提供的巡检机器人的控制装置，所述瞬时速度获取模块用于获取所述巡检机器人的当前位置，并根据所述巡检机器人的当前位置和初始位置确定所述巡检机器人的位移；所述瞬时速度获取模块还用于获取所述巡检机器人从所述初始位置移动至所述当前位置的所用时间；所述瞬时速度获取模块还用于根据所述巡检机器人的位移和所述所用时间得到所述巡检机器人的瞬时速度。
根据本发明提供的巡检机器人的控制装置，所述动力学方程建立模块用于建立所述巡检机器人的参考坐标系；所述动力学方程建立模块还用于根据所述巡检机器人的当前位置、所述移动底盘的结构特征参数、所述移动底盘相对于所述参考坐标系的航向角和所述移动底盘的转动惯量信息建立所述车体动能函数式、所述第一驱动轮的动能函数式和所述第二驱动轮的动能函数式。
根据本发明提供的巡检机器人的控制装置，所述动力学方程建立模块用于根据所述移动底盘的重心距离所述参考坐标系的距离和所述移动底盘的质量建立所述车体势能函数式。
本发明还提供一种巡检机器人，包括上述的巡检机器人的控制装置。
本发明提供的巡检机器人的控制方法、装置和巡检机器人，基于拉格朗日方程能量平衡的特点，根据巡检机器人的移动底盘的车体动能函数式、第一驱动轮的动能函数式、第二驱动轮的动能函数式和移动底盘的车体势能函数式建立巡检机器人的拉格朗日动力学方程，根据巡检机器人的瞬时速度和巡检机器人的拉格朗日动力学方程得到第一驱动电机的需求转矩和第二驱动电机的需求转矩。本发明可以精确控制巡检机器人的行动。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的巡检机器人的控制方法的流程示意图；
图2是本发明一个示例中的巡检机器人的俯视剖面图；
图3是本发明一个示例中移动底盘在坐标系中的示意图；
图4是本发明提供的巡检机器人的控制装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
应理解，说明书通篇中提到的“实施例”或“一个实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本发明的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“实施例中”或“在一个实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面结合附图描述本发明的巡检机器人的控制方法。
图1是本发明提供的巡检机器人的控制方法的流程示意图。如图1所示，本发明提供的巡检机器人的控制方法，包括：
S1：获取巡检机器人的瞬时速度。
在本发明的一个实施例中，步骤S1包括：
S101：获取巡检机器人的当前位置。例如通过位置传感器获取巡检机器人的当前位置。
S102：根据巡检机器人的当前位置和初始位置确定巡检机器人的位移。其中，初始位置可以为巡检机器人开始进行巡检的位置。
S103：获取巡检机器人从初始位置移动至当前位置的所用时间。其中，记录巡检机器人在初始位置开始进行巡检的时间，结合当前时间可以得到巡检机器人从初始位置移动至当前位置的所用时间。
S104：根据巡检机器人的位移和所用时间得到巡检机器人的瞬时速度。
在本发明的另一个实施例中，通过速度传感器获取巡检机器人的瞬时速度。
S2：根据巡检机器人的瞬时速度和巡检机器人的拉格朗日动力学关系得到第一驱动电机的需求转矩和第二驱动电机的需求转矩。其中，巡检机器人包括移动底盘，移动底盘的一侧设置有第一驱动轮，且另外一侧设置有第二驱动轮，第一驱动电机与第一驱动轮驱动连接，第二驱动电机与第二驱动轮驱动连接，巡检机器人的拉格朗日动力学关系是根据巡检机器人的移动底盘的车体动能、第一驱动轮的动能、二驱动轮的动能关系和移动底盘的车体势能建立的。
具体地，拉格朗日动力学关系包括拉格朗日动力学方程，即巡检机器人的拉格朗日动力学方程。要得到巡检机器人的拉格朗日动力学方程，就需要得到巡检机器人的总动能和总势能。在本实施例中，巡检机器人的总动能包括巡检机器人的移动底盘的车体动能、第一驱动轮的动能和第二驱动轮的动能。巡检机器人的总势能包括移动底盘的车体势能。
在本发明的一个实施例中，步骤S2，包括：
S201：建立巡检机器人的参考坐标系。
图2是本发明一个示例中的巡检机器人的俯视剖面图，如图2所示，巡检机器人设置有四个轮子。控制器采用高性能的控制器，例如树莓派开发板。通过树莓派开发板的通用输入/输出口(General-purpose input/output，GPIO)发出的PWM信号控制移动底盘的驱动电机，以驱动巡检机器人的轮子。图像采集装置将采集的数据发送给控制器，由通信装置(途中未示出)发送给指定终端，例如平板电脑。
图3是本发明一个示例中移动底盘在坐标系中的示意图。如图2和图3所示，P1为参考坐标系，P0为移动底盘坐标系的原点，移动底盘x轴的正方向与地坐标系X轴正方向的夹角为
Figure BDA0003063131950000071
即移动底盘的航向角为
Figure BDA0003063131950000072
y轴的方向与x轴方向垂直。z轴与x，y轴垂直，正方向竖直向上。Pc为移动底盘的重心，P0与Pc之间的距离为d，驱动轮与x轴之间的距离为b。
S202：根据巡检机器人的当前位置、移动底盘的结构特征参数、移动底盘相对于参考坐标系的航向角和移动底盘的转动惯量信息建立车体动能函数式、第一驱动轮的动能函数式和第二驱动轮的动能函数式。
具体地，在移动底盘中，同一侧的两个驱动轮的转动方向基本一致，在实际分析中通常将同一侧的两个驱动轮合并为一个驱动轮来进行动力学分析，本实施例将移动底盘的右侧两个驱动轮作为第一驱动轮，将移动底盘的左侧两个驱动轮作为第二驱动轮。移动底盘可以用拉格朗日坐标来描述，其拉格朗日坐标是：
Figure BDA0003063131950000073
其中(xc,yc)是移动底盘重心Pc在地坐标系的位置，
Figure BDA0003063131950000074
是移动底盘的航向角，θr和θl分别表示右侧和左侧两个驱动轮所转过的角度位置。
驱动轮滚动时(没有出现滑动现象)，需要满足三个约束条件。首先，移动底盘P0的速度必须与对称轴(即x轴)的方向一致，则有：
Figure BDA0003063131950000075
此外，如果驱动轮不滑，则有：
Figure BDA0003063131950000076
Figure BDA0003063131950000081
其中，r表示驱动轮半径，这三个约束可以写成如下形式：
Figure BDA0003063131950000082
其中，
Figure BDA0003063131950000083
由此可以导出动力学方程，移动底盘被分成三个部分，即移动底盘的车体和两个驱动轮。移动底盘的车体动能表达式：
Figure BDA0003063131950000084
其中，Kb表示移动底盘的车体动能，Irz表示车体绕Z轴转动的转动惯量，x表示机器人重心对地坐标系在x轴的位置，
Figure BDA0003063131950000085
则表示相应的线速度。y表示机器人重心对地坐标系在y轴的位置，
Figure BDA0003063131950000086
则表示相应
Figure BDA0003063131950000087
。
移动底盘中两个驱动轮的动能分别为：
Figure BDA0003063131950000088
Figure BDA0003063131950000089
其中，Kr与Kl分别代表第一驱动轮的动能和第二驱动轮的动能。
Figure BDA00030631319500000810
表示移动底盘x轴的正方向与地坐标系X轴正方向的夹角，mw表示驱动轮质量，θ1和θ2分别表示两个驱动轮所转过的角度位置。Iwy和Iwz分别表示车体绕y轴的转动惯量和车体绕z轴转动的转动惯量。其中，驱动轮前进的正方向与地坐标系X轴正方向的夹角与移动底盘x轴的正方向与地坐标系X轴正方向的夹角相等。
S203：根据移动底盘的重心距离参考坐标系的距离和移动底盘的质量建立车体势能函数式。
具体地，移动底盘的车体势能为：
Pb＝mbghb (3-9)
其中，mb表示移动底盘的车体质量，g表示重力加速度，hb为移动底盘重心距离参考坐标系水平面的距离。
由于移动底盘的四个驱动轮全部置于地坐标系水平面上，所以其势能都为0。
综上巡检机器人的拉格朗日动力学方程为：
Figure BDA0003063131950000091
其中，Li表示拉格朗日动力学方程中，系统总动能与总势能之差。
S204：根据巡检机器人的瞬时速度和巡检机器人的拉格朗日动力学方程得到第一驱动电机的需求转矩和第二驱动电机的需求转矩。
具体的，根据巡检机器人的拉格朗日动力学方程可以得出，在移动底盘动作时，第一驱动电机和第二驱动电机所需的转矩。
在本发明的一个实施例中，巡检机器人的控制方法还包括：获取巡检机器人拍摄的图像；对图像使用高斯滤波进行图像增强。
具体地，本实施例通过图像增突出图像中需要的信息，削弱其中的干扰信息。
图像增强方法根据处理时所处在的空间不同，主要分为频域法和空域法。频域法是对图像的变换系数在某种变换域内进行修正，然后再反变换到原来的空域达到增强图像的目的，采用空域法可以直接在图像上进行处理。基于空域和频域的常用方法有以下几种：直方图均衡化、对比度增强、低通滤波、高通滤波等。
巡检机器人如果采用低通滤波的方法进行图像增强，可以去除图像中的噪声平滑图像，但是同时也削弱了图像中的边缘信息，使图像变得模糊丢失了一部分信息。高斯滤波是用一个卷积窗口扫描图像中的像素，用卷积模板和图像上的像素邻域进行计算，用邻域的加权平均灰度值去代替图像上的中心像素点。在一个图像中像素值的大小是逐渐变化的，相邻的像素之间差距不大，但是随机的抽取两个相隔一定距离的像素值之间可能就会有很大的差异。正是因为这个原理，高斯滤波在减少噪声的情况下最大限度的保留原本的信息。本实施例采用高斯滤波作为最终的滤波器，其他滤波方法在消除噪声的时候会破坏掉图像中一些纹理特征，而高斯滤波能在消除噪声之后也能最大程度的保留图像的纹理特征，方便后面的图像纹理特征提取，高斯函数如公式(3-11)所示。
Figure BDA0003063131950000101
其中(x,y)为点坐标，x代表图像的行坐标，y代表图像的列坐标；σ是标准差。巡检机器人在图像识别中采用3×3的卷积模板对图像进行滤波。经过高斯滤波处理的电缆桥架异物图更加清晰，有助于在核电现场的质量安全保证。
下面对本发明提供的巡检机器人的控制装置进行描述，下文描述的巡检机器人的控制装置与上文描述的巡检机器人的控制方法可相互对应参照。
图4是本发明提供的巡检机器人的控制装置的结构框图。如图4所示，本发明提供的巡检机器人的控制装置，包括：瞬时速度获取模块410和电机转矩确定模块420。
其中，瞬时速度获取模块410用于获取巡检机器人的瞬时速度。电机转矩确定模块420用于根据巡检机器人的瞬时速度和巡检机器人的拉格朗日动力学关系得到第一驱动电机的需求转矩和第二驱动电机的需求转矩。其中，巡检机器人包括移动底盘，移动底盘的一侧设置有第一驱动轮，且另外一侧设置有第二驱动轮，第一驱动电机与第一驱动轮驱动连接，第二驱动电机与第二驱动轮驱动连接，巡检机器人的拉格朗日动力学关系是根据巡检机器人的移动底盘的车体动能、第一驱动轮的动能、二驱动轮的动能关系和移动底盘的车体势能建立的。
在本发明的一个实施例中，巡检机器人的控制装置还包括动力学方程建立模块。动力学方程建立模块用于根据巡检机器人的移动底盘的车体动能函数式、第一驱动轮的动能函数式、第二驱动轮的动能函数式和移动底盘的车体势能函数式得到巡检机器人的拉格朗日动力学方程。
在本发明的一个实施例中，巡检机器人的控制装置还包括图像采集模块和图像增强模块。其中，图像采集模块用于获取巡检机器人拍摄的图像。图像增强模块用于对图像使用高斯滤波进行图像增强。
在本发明的一个实施例中，瞬时速度获取模块410用于获取巡检机器人的当前位置，并根据巡检机器人的当前位置和初始位置确定巡检机器人的位移。瞬时速度获取模块410还用于获取巡检机器人从初始位置移动至当前位置的所用时间。瞬时速度获取模块410还用于根据巡检机器人的位移和所用时间得到巡检机器人的瞬时速度。
在本发明的一个实施例中，动力学方程建立模块用于建立巡检机器人的参考坐标系。动力学方程建立模块还用于根据巡检机器人的当前位置、移动底盘的结构特征参数、移动底盘相对于参考坐标系的航向角和移动底盘的转动惯量信息建立车体动能函数式、第一驱动轮的动能函数式和第二驱动轮的动能函数式。
在本发明的一个实施例中，动力学方程建立模块用于根据移动底盘的重心距离参考坐标系的距离和移动底盘的质量建立车体势能函数式。
需要说明的是，本发明实施例的巡检机器人的控制装置的具体实施方式与本发明实施例的巡检机器人的控制方法的具体实施方式类似，具体参见巡检机器人的控制方法部分的描述，为了减少冗余，不做赘述。
此外，本发明还提供一种巡检机器人，包括上述的巡检机器人的控制装置。
需要说明的是，本发明实施例的巡检机器人的其它构成以及作用对于本领域的技术人员而言都是已知的，为了减少冗余，不做赘述。
在本发明实施例中，控制器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。处理器读取存储介质中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种巡检机器人的控制方法，其特征在于，包括：
获取巡检机器人的瞬时速度；
根据所述巡检机器人的瞬时速度和所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系得到第一驱动电机的需求转矩和第二驱动电机的需求转矩；
其中，所述巡检机器人包括移动底盘，所述移动底盘的一侧设置有第一驱动轮，且另外一侧设置有第二驱动轮，所述第一驱动电机与所述第一驱动轮驱动连接，所述第二驱动电机与所述第二驱动轮驱动连接，所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系是根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能、第一驱动轮的动能、二驱动轮的动能关系和所述移动底盘的车体势能建立的。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述拉格朗日动力学关系包括拉格朗日动力学方程，所述格朗日动力学方程通过以下方法生成：
根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能函数式、第一驱动轮的动能函数式、第二驱动轮的动能函数式和所述移动底盘的车体势能函数式得到所述巡检机器人的拉格朗日动力学方程。
3.根据权利要求1所述的巡检机器人的控制方法，其特征在于，还包括：
获取所述巡检机器人拍摄的图像；
对所述图像使用高斯滤波进行图像增强。
4.根据权利要求1所述的巡检机器人的控制方法，其特征在于，获取巡检机器人的瞬时速度，包括：
获取所述巡检机器人的当前位置；
根据所述巡检机器人的当前位置和初始位置确定所述巡检机器人的位移；
获取所述巡检机器人从所述初始位置移动至所述当前位置的所用时间；
根据所述巡检机器人的位移和所述所用时间得到所述巡检机器人的瞬时速度。
5.根据权利要求2所述的巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述车体动能函数式、所述第一驱动轮的动能函数式和所述第二驱动轮的动能函数式通过以下方法生成：
建立所述巡检机器人的参考坐标系；
根据所述巡检机器人的当前位置、所述移动底盘的结构特征参数、所述移动底盘相对于所述参考坐标系的航向角和所述移动底盘的转动惯量信息建立所述车体动能函数式、所述第一驱动轮的动能函数式和所述第二驱动轮的动能函数式。
6.根据权利要求5所述的巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述移动底盘的车体势能函数式通过以下方法生成：
根据所述移动底盘的重心距离所述参考坐标系的距离和所述移动底盘的质量建立所述车体势能函数式。
7.一种巡检机器人的控制装置，其特征在于，包括：
瞬时速度获取模块，用于获取巡检机器人的瞬时速度；
电机转矩确定模块，用于根据所述巡检机器人的瞬时速度和所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系得到第一驱动电机的需求转矩和第二驱动电机的需求转矩；
其中，所述巡检机器人包括移动底盘，所述移动底盘的一侧设置有第一驱动轮，且另外一侧设置有第二驱动轮，所述第一驱动电机与所述第一驱动轮驱动连接，所述第二驱动电机与所述第二驱动轮驱动连接，所述巡检机器人的拉格朗日动力学关系是根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能、第一驱动轮的动能、二驱动轮的动能关系和所述移动底盘的车体势能建立的。
8.根据权利要求7所述的巡检机器人的控制装置，其特征在于，还包括：
动力学方程建立模块，用于根据所述巡检机器人的移动底盘的车体动能函数式、第一驱动轮的动能函数式、第二驱动轮的动能函数式和所述移动底盘的车体势能函数式得到所述巡检机器人的拉格朗日动力学方程；
其中，所述拉格朗日动力学关系包括所述拉格朗日动力学方程。
9.根据权利要求7所述的巡检机器人的控制装置，其特征在于，还包括：
图像采集模块，用于获取所述巡检机器人拍摄的图像；
图像增强模块，用于对所述图像使用高斯滤波进行图像增强。
10.一种巡检机器人，其特征在于，包括权利要求7-9任一项所述的巡检机器人的控制装置。
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