CN113349725A - 一种腹腔负压夹持机械手及电子输尿管硬镜 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种腹腔负压夹持机械手及电子输尿管硬镜，所述腹腔负压夹持机械手包括通过两个支撑柱固定安装的横板、活动设置在所述横板的下方用于对患者的腹腔进行夹持的两个夹持件，所述横板上安装有用于驱动两个所述夹持件相互靠近运动的负压驱动机构，所述夹持件通过滑动组件与所述负压驱动机构连接，在使用时，将两个支撑柱竖直放置在检查床上，负压驱动机构正向工作，通过滑动组件驱动两个夹持件相互靠近运动，从而对患者的腹腔进行有效的夹持，且在夹持的过程中，柔性结构触发运动，减小腹腔夹持过程中的不适感，检查结束后，负压驱动机构反向工作，从而使得两个夹持件相互远离运动，解除了对患者腹腔的夹持状态。

Description

一种腹腔负压夹持机械手及电子输尿管硬镜

技术领域

本发明涉及医疗检查器械相关技术领域，具体是一种腹腔负压夹持机械手及电子输尿管硬镜。

背景技术

输尿管镜是一种用于泌尿科治疗的常用医学设备，利用输尿管镜开展输尿管疾病的诊断、治疗，能够大大提高了输尿管疾病的诊断、治疗水平，具有创伤小、出血少、痛苦少、恢复快等优点，目前，输尿管镜主要有硬镜和软镜两种，二者各有优势，并能够适应不同的病症。

现如今，在使用电子输尿管硬镜对患者进行检查时，通常患者的腹腔得不到适当的夹持限位，如此一来，不便于输尿管镜检查工作的开展，因此，在实际的输尿管镜应用中，往往达不到理想中的使用效果。

发明内容

本发明的目的在于提供一种腹腔负压夹持机械手及电子输尿管硬镜，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种腹腔负压夹持机械手，所述腹腔负压夹持机械手包括通过两个支撑柱固定安装的横板、活动设置在所述横板的下方用于对患者的腹腔进行夹持的两个夹持件，所述横板上安装有用于驱动两个所述夹持件相互靠近运动的负压驱动机构，所述夹持件通过安装在所述横板上的滑动组件与所述负压驱动机构连接；

所述腹腔负压夹持机械手还包括分别设置在两个所述夹持件上的两组柔性结构，当所述负压驱动机构工作时，通过所述滑动组件驱动两个所述夹持件相互靠近运动，以对患者的腹腔进行夹持，且同时，所述柔性结构触发运动，以减少腹腔夹持过程中的不适感。

作为本发明进一步的方案：所述负压驱动机构包括安装在所述横板上方的推拉组件以及设置在所述横板上且与所述滑动组件连接的螺纹组件，所述螺纹组件通过齿合结构与所述推拉组件连接；

所述推拉组件包括固定安装在所述横板上的固定筒、滑动设置在所述固定筒中的推拉杆与活塞杆以及滑动设置在所述固定筒中的主动盘与从动盘；

所述主动盘的中心处与推拉杆的一端固定，所述从动盘与所述活塞杆处于所述固定筒内部的一端固定，且所述推拉杆的另一端上固定设置有一个拉环。

作为本发明再进一步的方案：所述螺纹组件包括安装在所述横板上的双向丝杆以及对称设置在所述双向丝杆上且与所述滑动组件连接的两个套筒；

所述双向丝杆上的两段螺纹为反向设置，且所述套筒的内壁上设置有与所述双向丝杆配合的螺纹。

作为本发明再进一步的方案：所述齿合结构包括转动安装在所述横板上方的齿轮，所述齿轮通过传动带和锥齿轮组与所述双向丝杆连接；

所述活塞杆上等距设置有多个与所述齿轮配合的齿牙。

作为本发明再进一步的方案：所述滑动组件包括固定安装在所述横板上的导向板以及滑动设置在所述导向板上且分别与两个所述套筒固定连接的两个滑板。

作为本发明再进一步的方案：所述柔性结构包括设置在所述滑板下方的第一竖板以及通过两个扭簧与所述第一竖板连接的第二竖板，所述夹持件则固定安装在所述第二竖板远离所述第一竖板的一侧上；

所述第一竖板上还固定有两个套板，所述第二竖板上固定有两个与所述套板滑动套合的滑动板。

作为本发明再进一步的方案：所述滑板的下部固定安装有固定板，所述固定板中滑动设置有一个与所述第一竖板固定连接的伸缩板,且所述固定板的侧部安装有气缸，所述气缸的伸缩端与所述伸缩板固定连接。

作为本发明再进一步的方案：一种电子输尿管硬镜，所述电子输尿管硬镜包括所述的腹腔负压夹持机械手，还包括设置在所述横板上的显示屏和与所述显示屏电性连接的传输线，且所述传输线的末端上设置有窥镜。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明设计新颖，在使用时，将两个支撑柱竖直放置在检查床上，负压驱动机构正向工作，通过滑动组件驱动两个夹持件相互靠近运动，从而对患者的腹腔进行夹持，且在夹持的过程中，柔性结构触发运动，减小腹腔夹持过程中的不适感，窥镜经尿道、膀胱、输尿管口进入输尿管，通过传输线向显示屏传输信号，使得医护人员可以很清晰地观察病变情况，检查结束后，负压驱动机构反向工作，从而使得两个夹持件相互远离运动，解除了对患者腹腔的夹持状态，如此一来，实现了对患者腹腔有效快捷的柔性夹持功能，便于输尿管镜检查工作的开展。

附图说明

图1为腹腔负压夹持机械手一种实施例的结构示意图。

图2为图1中A处的结构放大图。

图3为腹腔负压夹持机械手一种实施例中滑动组件与横板的连接关系示意图。

图4为腹腔负压夹持机械手一种实施例中负压驱动机构的结构示意图。

图中：1-支撑柱；2-横板；3-夹持件；4-固定筒；5-推拉杆；6-拉环；7-主动盘；8-从动盘；9-活塞杆；10-齿轮；11-传动带；12-锥齿轮组；13-双向丝杆；14-套筒；15-导向板；16-滑板；17-固定板；18-伸缩板；19-气缸；20-第一竖板；21-第二竖板；22-扭簧；23-套板；24-滑动板；25-显示屏；26-传输线。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

另外，本发明中的元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

请参阅图1～4，本发明实施例中，一种腹腔负压夹持机械手，所述腹腔负压夹持机械手包括通过两个支撑柱1固定安装的横板2、活动设置在所述横板2的下方用于对患者的腹腔进行夹持的两个夹持件3，所述横板2上安装有用于驱动两个所述夹持件3相互靠近运动的负压驱动机构，所述夹持件3通过安装在所述横板1上的滑动组件与所述负压驱动机构连接；

所述腹腔负压夹持机械手还包括分别设置在两个所述夹持件3上的两组柔性结构，当所述负压驱动机构工作时，通过所述滑动组件驱动两个所述夹持件3相互靠近运动，以对患者的腹腔进行夹持，且同时，所述柔性结构触发运动，以减少腹腔夹持过程中的不适感。

需说明的是，上述所述的两个夹持件3构造完全相同，且呈半圆弧形设置，二者在相互靠近的过程中完成夹持，在相互远离的过程中接触夹持状态。

在本发明实施例中，在使用时，将两个支撑柱1竖直放置在检查床上，负压驱动机构正向工作，通过滑动组件驱动两个夹持件3相互靠近运动，从而对患者的腹腔进行有效的夹持，且在夹持的过程中，柔性结构触发运动，减小腹腔夹持过程中的不适感，检查结束后，负压驱动机构反向工作，从而使得两个夹持件3相互远离运动，解除了对患者腹腔的夹持状态，如此一来，实现了对患者腹腔有效快捷的柔性夹持功能。

作为本发明的一种实施例，所述负压驱动机构包括安装在所述横板2上方的推拉组件以及设置在所述横板2上且与所述滑动组件连接的螺纹组件，所述螺纹组件通过齿合结构与所述推拉组件连接；

所述推拉组件包括固定安装在所述横板2上的固定筒4、滑动设置在所述固定筒4中的推拉杆5与活塞杆9以及滑动设置在所述固定筒4中的主动盘7与从动盘8；

所述主动盘7的中心处与推拉杆5的一端固定，所述从动盘8与所述活塞杆9处于所述固定筒4内部的一端固定，且所述推拉杆5的另一端上固定设置有一个拉环6；

所述主动盘7与所述从动盘8为圆形设置，且与所述固定筒4的内壁密封滑动贴合。

在本发明实施例中，通过拉环6向固定筒4的外部拉动推拉杆5与主动盘7，则使得固定筒4中产生负压，从而从动盘8带动活塞杆9朝向固定筒4的内部运动，且运动的过程中，齿合结构触发运动，带动螺纹组件与滑动组件运动，进而使得两个夹持件3相互靠近运动，对腹腔进行夹持，反之，向固定筒4内推动主动盘7，两个夹持件3相互远离运动，夹持状态解除。

作为本发明的一种实施例，所述螺纹组件包括安装在所述横板2上的双向丝杆13以及对称设置在所述双向丝杆13上且与所述滑动组件连接的两个套筒14；

所述双向丝杆13上的两段螺纹为反向设置，且所述套筒14的内壁上设置有与所述双向丝杆13配合的螺纹。

在本发明实施例中，齿合结构运动时，将带动双向丝杆13转动，两个套筒14与双向丝杆13螺纹配合并相互靠近移动，通过滑动组件带动两个夹持件3相互靠近运动，进行夹持，反之，则使得夹持状态解除。

作为本发明的一种实施例，所述齿合结构包括转动安装在所述横板2上方的齿轮10，所述齿轮10通过传动带11和锥齿轮组12与所述双向丝杆13连接；

其中，所述活塞杆9上等距设置有多个与所述齿轮10配合的齿牙。

需要补充的是，上述所述的锥齿轮组12由转动安装在所述横板2上的第一锥齿轮和固定安装在所述双向丝杆13上的第二锥齿轮构成，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合，所述第一锥齿轮通过所述传动带11与所述齿轮10连接。

在本发明实施例中，活塞杆9在朝向固定筒4内部运动的过程中，所述活塞杆9上的齿牙与齿轮10配合，使得齿轮10发生转动，齿轮10通过传动带11和锥齿轮组12带动双向丝杆13转动，最终实现夹持功能。

作为本发明的一种实施例，所述滑动组件包括固定安装在所述横板2上的导向板15以及滑动设置在所述导向板15上且分别与两个所述套筒14固定连接的两个滑板16；

所述滑板16还通过柔性结构连接所述夹持件3。

在本发明实施例中，螺纹组件运动，当两个套筒14相互靠近运动时，则使得两个滑板16通过柔性结构带动两个夹持件3相互靠近滑动，反之，则使得两个夹持件3相互远离。

作为本发明的一种实施例，所述柔性结构包括设置在所述滑板16下方的第一竖板20以及通过两个扭簧22与所述第一竖板20连接的第二竖板21，所述夹持件3则固定安装在所述第二竖板21远离所述第一竖板20的一侧上；

所述第一竖板20上还固定有两个套板23，所述第二竖板21上固定有两个与所述套板23滑动套合的滑动板24。

在本发明实施例中，在夹持件3与患者接触后，扭簧22将被压缩，滑动板24朝向套板23的内部运动，如此一来，实现了柔性的夹持功能，所述套板23与滑动板24的设置则对扭簧22的形变起到了有效的导向作用，防止扭簧22错位，保证了夹持的准确性。

作为本发明的一种实施例，所述滑板16的下部固定安装有固定板17，所述固定板17中滑动设置有一个与所述第一竖板20固定连接的伸缩板18,且所述固定板17的侧部安装有气缸19，所述气缸19的伸缩端与所述伸缩板18固定连接。

在本发明实施例中，气缸19在延伸时，驱动伸缩板18朝向固定板17的外部运动，从而使得夹持件3的高度降低，反之，在进行收缩时，使得夹持件3的高度升高，如此一来，夹持件3便可适用于对不同形态患者的使用，大大提高了机械手的使用范围。

一种电子输尿管硬镜，所述电子输尿管硬镜包括所述的腹腔负压夹持机械手，还包括设置在所述横板2上的显示屏25和与所述显示屏25电性连接的传输线26，且所述传输线26的末端上设置有窥镜。

需要说明的是，上述所述的窥镜规格细小，经尿道、膀胱、输尿管口进入0.2至0.5cm直径的输尿管，通过所述传输线26向所述显示屏25传输信号，使得医护人员可以很清晰地观察病变情况。

在本发明实施例中，在使用时，将两个支撑柱1竖直放置在检查床上，负压驱动机构正向工作，通过滑动组件驱动两个夹持件3相互靠近运动，对患者的腹腔进行柔性夹持，窥镜经尿道、膀胱、输尿管口进入0.2至0.5cm直径的输尿管，通过传输线26向显示屏25传输信号，使得医护人员可以很清晰地观察病变情况，检查结束后，负压驱动机构反向工作，两个夹持件3相互远离运动，解除对患者腹腔的夹持状态。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (8)

1.一种腹腔负压夹持机械手，其特征在于，所述腹腔负压夹持机械手包括通过两个支撑柱(1)固定安装的横板(2)、活动设置在所述横板(2)的下方用于对患者的腹腔进行夹持的两个夹持件(3)，所述横板(2)上安装有用于驱动两个所述夹持件(3)相互靠近运动的负压驱动机构，所述夹持件(3)通过安装在所述横板(1)上的滑动组件与所述负压驱动机构连接；

所述腹腔负压夹持机械手还包括分别设置在两个所述夹持件(3)上的两组柔性结构，当所述负压驱动机构工作时，通过所述滑动组件驱动两个所述夹持件(3)相互靠近运动，以对患者的腹腔进行夹持，且同时，所述柔性结构触发运动，以减少腹腔夹持过程中的不适感。

2.根据权利要求1所述的一种腹腔负压夹持机械手，其特征在于，所述负压驱动机构包括安装在所述横板(2)上方的推拉组件以及设置在所述横板(2)上且与所述滑动组件连接的螺纹组件，所述螺纹组件通过齿合结构与所述推拉组件连接；

所述推拉组件包括固定安装在所述横板(2)上的固定筒(4)、滑动设置在所述固定筒(4)中的推拉杆(5)与活塞杆(9)以及滑动设置在所述固定筒(4)中的主动盘(7)与从动盘(8)；

所述主动盘(7)的中心处与推拉杆(5)的一端固定，所述从动盘(8)与所述活塞杆(9)处于所述固定筒(4)内部的一端固定，且所述推拉杆(5)的另一端上固定设置有一个拉环(6)；

所述主动盘(7)与所述从动盘(8)为圆形设置，且与所述固定筒(4)的内壁密封滑动贴合。

3.根据权利要求1所述的一种腹腔负压夹持机械手，其特征在于，所述螺纹组件包括安装在所述横板(2)上的双向丝杆(13)以及对称设置在所述双向丝杆(13)上且与所述滑动组件连接的两个套筒(14)；

所述双向丝杆(13)上的两段螺纹为反向设置，且所述套筒(14)的内壁上设置有与所述双向丝杆(13)配合的螺纹。

4.根据权利要求2所述的一种腹腔负压夹持机械手，其特征在于，所述齿合结构包括转动安装在所述横板(2)上方的齿轮(10)，所述齿轮(10)通过传动带(11)和锥齿轮组(12)与所述双向丝杆(13)连接；

其中，所述活塞杆(9)上等距设置有多个与所述齿轮(10)配合的齿牙。

5.根据权利要求4所述的一种腹腔负压夹持机械手，其特征在于，所述滑动组件包括固定安装在所述横板(2)上的导向板(15)以及滑动设置在所述导向板(15)上且分别与两个所述套筒(14)固定连接的两个滑板(16)。

6.根据权利要求5所述的一种腹腔负压夹持机械手，其特征在于，所述柔性结构包括设置在所述滑板(16)下方的第一竖板(20)以及通过两个扭簧(22)与所述第一竖板(20)连接的第二竖板(21)，所述夹持件(3)则固定安装在所述第二竖板(21)远离所述第一竖板(20)的一侧上；

所述第一竖板(20)上还固定有两个套板(23)，所述第二竖板(21)上固定有两个与所述套板(23)滑动套合的滑动板(24)。

7.根据权利要求6所述的一种腹腔负压夹持机械手，其特征在于，所述滑板(16)的下部固定安装有固定板(17)，所述固定板(17)中滑动设置有一个与所述第一竖板(20)固定连接的伸缩板(18),且所述固定板(17)的侧部安装有气缸(19)，所述气缸(19)的伸缩端与所述伸缩板(18)固定连接。

8.一种电子输尿管硬镜，其特征在于，所述电子输尿管硬镜包括如权利要求1-7任意一项所述的腹腔负压夹持机械手，还包括设置在所述横板(2)上的显示屏(25)和与所述显示屏(25)电性连接的传输线(26)，且所述传输线(26)的末端上设置有窥镜。

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