CN113344966B - 一种运动相机的目标运动状态修正方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种运动相机的目标运动状态修正方法，其特征在于包括如下步骤：采集运动相机处于第一、第二运动状态拍摄的图像一、二，图像一、图像二均包含标志物和检测目标；从图像一、图像二中获取所述标志物和检测目标的运动参数信息；每隔一定的时间间隔采集一次运动相机的运动参数信息；计算所述检测目标除初始时刻外其余各时刻的运动状态修正系数；计算所述检测目标相邻时间间隔的运动变化量。本发明能够实现运动相机精准地跟踪检测目标的运动状态，从而得到检测目标真实、准确的运动状态信息，有效避免了针对检测目标违章误报的情况。本发明方法只需要进行简单的基础运算，不涉及复杂的迭代和优化算法，实施容易，所需计算资源小。

Description

一种运动相机的目标运动状态修正方法

技术领域

本发明涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种运动相机的目标运动状态修正方法。

背景技术

在人工智能技术领域，经常使用摄像机对目标进行监测识别，但是普通摄像机无法移动，当检测目标被遮挡或检测目标移动到摄像机监测区域外(如摄像机后面)时，普通摄像机无法监测到检测目标，因此使用普通摄像机监测具有很大的局限性，所以逐渐出现了运动摄像机。

运动摄像机由摄像头、载具(如移动机器人)组成，摄像头和载具相对静止安装，载具用于载着摄像头移动跟踪检测目标，摄像头可以按需采集监测区域内的各种图像，载具内安装有传感器，用于获取载具的运动参数信息，如陀螺仪可以获取载具运动的角度参数信息。运动摄像机可以多角度、全方位满足各行业的使用需求，因此也被广泛应用于石油钻井领域中违章项目的跟踪检测。

运动摄像机用于跟踪检测石油钻井领域中的违章项目时经常会出现对检测目标的运动跟踪不准确而导致违章误报的情况，如：设定的违章项目有“未佩戴安全帽的人员走动”、“人抬梯子走动”，“未佩戴手套的人员走动”，例如：针对“人抬梯子走动”的检测目标，如果人和梯子被遮挡但人和梯子均未移动，此时为了进一步监测人和梯子，需要载具载着摄像头运动到合适位置进行监测，但这时检测结果为：出现违章“人抬梯子走动”，进而违章报警，而事实上人和梯子均未发生移动，所以这是一种违章误报。引发这一违章误报的原因是载具发生了运动，载具发生运动后未对检测目标的运动状态进行修正，所以导致错误地检测为“人抬梯子走动”，进而出现违章误报的情况。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种运动相机的目标运动状态修正方法，以解决现有技术中使用运动摄像机对检测目标的运动跟踪不准确而导致违章误报的技术问题。

为实现上述发明目的，本发明具体采用如下技术方案：

一种运动相机的目标运动状态修正方法，其特征在于包括如下步骤：

采集运动相机处于第一运动状态拍摄的图像一和处于第二运动状态拍摄的图像二，所述图像一、图像二均包含标志物和检测目标；所述标志物为预先设置在监测区域的静止参照物；

从所述图像一、图像二中获取所述标志物和检测目标的运动参数信息；

每隔一定的时间间隔采集一次运动相机的运动参数信息；

根据所述标志物的运动参数信息及运动相机的运动参数信息计算所述检测目标除初始时刻外其余各时刻的运动状态修正系数；

根据所述检测目标的运动参数信息及所述检测目标除初始时刻外其余各时刻的运动状态修正系数，计算所述检测目标相邻时间间隔的运动变化量；

所述检测目标的运动状态修正系数包括：宽方向的深度与角度修正系数，用于修正所述检测目标在宽方向的深度运动变化量；高方向的深度与角度修正系数，用于修正所述检测目标在高方向的深度运动变化量；水平运动与角度修正系数，用于修正所述检测目标的水平运动变化量；垂直运动与角度修正系数，用于修正所述检测目标的垂直运动变化量；

具体计算方法为：

R_dwn+1＝(w₁-w₀)/(a_n+1-a_n)，

R_dhn+1＝(h₁-h₀)/(a_n+1-a_n)，

R_xn+1＝(x₁-x₀)/(b_n+1-b_n)，

R_yn+1＝(y₁-y₀)/(c_n+1-c_n)，

其中，R_dwn+1为t_n+1时刻所述检测目标在宽方向的深度与角度修正系数，用于修正所述检测目标t_n+1到t_n+2时间段在宽方向的深度运动变化量；R_dhn+1为t_n+1时刻所述检测目标在高方向的深度与角度修正系数，用于修正所述检测目标t_n+1到t_n+2时间段在高方向的深度运动变化量；R_xn+1为t_n+1时刻所述检测目标的水平运动与角度修正系数，用于修正所述检测目标t_n+1到t_n+2时间段的水平运动变化量；R_yn+1为t_n+1时刻所述检测目标的垂直运动与角度修正系数，用于修正所述检测目标t_n+1到t_n+2时间段的垂直运动变化量；a_n+1、b_n+1、c_n+1分别代表所述运动相机在t_n+1时刻的前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度；a_n、b_n、c_n分别代表所述运动相机在t_n时刻的前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度；(x₀，y₀)、w₀和h₀分别代表所述标志物在所述图像一上的位置坐标、宽和高，(x₁，y₁)、w₁和h₁分别代表所述标志物在所述图像二上的位置坐标、宽和高；t_n+1时刻不为初始时刻，t_n时刻为t_n+1时刻的前一个连续的时刻，t_n+2时刻为t_n+1时刻的后一个连续的时刻；

所述检测目标相邻时间间隔的运动变化量的计算方法为：

Δsw_n+1n+2＝w₃-w₂+R_dwn+1×(a_n+2-a_n+1)，

Δsh_n+1n+2＝h₃-h₂+R_dhn+1×(a_n+2-a_n+1)，

Δx_n+1n+2＝x₃-x₂+R_xn+1×(b_n+2-b_n+1)，

Δy_n+1n+2＝y₃-y₂+R_yn+1×(c_n+2-c_n+1)，

其中，Δsw_n+1n+2为t_n+1到t_n+2时间段所述检测目标在宽方向的深度运动变化量、Δsh_n+1n+2为t_n+1到t_n+2时间段所述检测目标在高方向的深度运动变化量、Δx_n+1n+2为t_n+1到t_n+2时间段所述检测目标的水平运动变化量、Δy_n+1n+2为t_n+1到t_n+2时间段所述检测目标的垂直运动变化量；(x₂，y₂)、w₂和h₂分别代表所述检测目标在所述图像一上的位置坐标、宽和高，(x₃，y₃)、w₃和h₃分别代表所述检测目标在所述图像二上的位置坐标、宽和高；t_n+1时刻不为初始时刻，t_n+2时刻为t_n+1时刻的后一个连续的时刻；a_n+2、b_n+2、c_n+2分别代表所述运动相机在t_n+2时刻的前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度。

优选地，所述标志物的运动参数信息包括：所述标志物在所述图像一上的位置坐标(x₀，y₀)、宽w₀和高h₀，所述标志物在所述图像二上的位置坐标(x₁，y₁)、宽w₁和高h₁。

优选地，所述检测目标的运动参数信息包括：所述检测目标在所述图像一上的位置坐标(x₂，y₂)、宽w₂和高h₂，所述检测目标在所述图像二上的位置坐标(x₃，y₃)、宽w₃和高h₃。

优选地，所述时间间隔通过所述运动相机载具内的定时器控制，所述运动相机的运动参数信息通过所述运动相机载具内的传感器采集，所述定时器控制所述传感器按照所述时间间隔的设置进行信息采集。

优选地，所述运动相机的运动参数信息包括所述运动相机在t_n时刻的前进分量角度a_n、水平旋转分量角度b_n、垂直旋转分量角度c_n。

本发明的有益效果为：

(1)本发明的运动相机的目标运动状态修正方法，通过运动相机不同运动状态下拍摄的预先设定的标志物、检测目标的参数信息及运动相机自身的参数信息，计算检测目标的运动状态修正系数，进而计算检测目标的运动变化量，最终实现运动相机精准地跟踪检测目标的运动状态，从而得到检测目标真实、准确的运动状态信息，有效避免了针对检测目标违章误报的情况。

(2)本发明的运动相机的目标运动状态修正方法，只需要进行简单的基础运算，不涉及复杂的迭代和优化算法，实施容易，所需计算资源小。

附图说明

图1为本发明实施例一种运动相机的目标运动状态修正方法的流程图。

具体实施方式

以下内容是结合具体的实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。

实施例1

如图1所示，本实施例提供一种运动相机的目标运动状态修正方法，该方法包括如下步骤：

步骤1)运动相机处于第一运动状态时，拍摄图像一，运动相机运动到第二运动状态时，拍摄图像二，其中第一、图像二中均包含标志物和检测目标，所述标志物由人为预先设置，标志物是人为设置于监测区域的静止参照物。

步骤2)从图像一、图像二中获取标志物和检测目标的运动参数信息。

步骤3)传感器每隔一定的时间间隔获取一次运动相机的运动参数信息。

步骤4)去除初始时刻，计算其余各时刻检测目标的运动状态修正系数。该步骤中所述“时刻”对应的是步骤3)中时间间隔的端点时刻。“初始时刻”为传感器首次获取运动相机的运动参数信息所对应的时刻。

步骤5)计算检测目标相邻时间段的运动变化量。

标志物的运动参数信息包括：标志物在图像一上的位置坐标(x₀，y₀)、标志物在图像一上的宽w₀和高h₀，标志物在图像二上的位置坐标(x₁，y₁)、标志物在图像二上的宽w₁和高h₁。

检测目标的运动参数信息包括：检测目标在图像一上的位置坐标(x₂，y₂)、检测目标在图像一上的宽w₂，高h₂，检测目标在图像二上的位置坐标(x₃，y₃)、检测目标在图像二上的宽w₃，高h₃。

时间间隔通过运动相机载具内安装的定时器控制确定，时间间隔是连续的；运动相机的运动参数信息通过载具内安装的传感器获得。

运动相机的运动参数信息包括：a_n，b_n，c_n；

其中，a_n、b_n、c_n分别代表运动相机在t_n时刻的前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度，n为自然数。a_n、b_n、c_n均通过陀螺仪获得。

检测目标的运动状态修正系数包括：宽方向的深度与角度修正系数，用于修正检测目标在宽方向的深度运动变化量；高方向的深度与角度修正系数，用于修正检测目标在高方向的深度运动变化量；水平运动与角度修正系数，用于修正检测目标的水平运动变化量；垂直运动与角度修正系数，用于修正检测目标的垂直运动变化量。

具体地，各时刻检测目标的运动状态修正系数的计算方法为：

R_dwn+1＝(w₁-w₀)/(a_n+1-a_n)，

R_dhn+1＝(h₁-h₀)/(a_n+1-a_n)，

R_xn+1＝(x₁-x₀)/(b_n+1-b_n)，

R_yn+1＝(y₁-y₀)/(c_n+1-c_n)，

其中，R_dwn+1为t_n+1时刻检测目标在宽方向的深度与角度修正系数，用于修正检测目标t_n+1到t_n+2时间段在宽方向的深度运动变化量；R_dhn+1为t_n+1时刻检测目标在高方向的深度与角度修正系数，用于修正检测目标t_n+1到t_n+2时间段在高方向的深度运动变化量；R_xn+1为t_n+1时刻检测目标的水平运动与角度修正系数，用于修正检测目标t_n+1到t_n+₂时间段的水平运动变化量；R_yn+1为t_n+1时刻检测目标的垂直运动与角度修正系数，用于修正检测目标t_n+1到t_n+2时间段的垂直运动变化量；

a_n+1、b_n+1、c_n+1分别代表运动相机在t_n+1时刻的前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度；

t_n+1时刻为t_n时刻的后一个连续的时刻，t_n+2时刻为t_n+1时刻的后一个连续的时刻，t_n+1不为初始时刻。

进一步地，检测目标相邻时间段的运动变化量的计算方法为：

Δsw_n+1n+2＝w₃-w₂+R_dwn+1×(a_n+2-a_n+1)，

Δsh_n+1n+2＝h₃-h₂+R_dhn+1×(a_n+2-a_n+1)，

Δx_n+1n+2＝x₃-x₂+R_xn+1×(b_n+2-b_n+1)，

Δy_n+1n+2＝y₃-y₂+R_yn+1×(c_n+2-c_n+1)，

其中，Δsw_n+1n+2为t_n+1到t_n+2时间段检测目标在宽方向的深度运动变化量、Δsh_n+1n+2为t_n+1到t_n+2时间段检测目标在高方向的深度运动变化量、Δx_n+1n+2为t_n+1到t_n+2时间段检测目标的水平运动变化量、Δy_n+1n+2为t_n+1到t_m+2时间段检测目标的垂直运动变化量；

其中，t_n+1时刻不为初始时刻，t_n+2时刻为t_n+1时刻的后一个连续的时刻。

实施例2

本实施例以检测安全帽佩戴情况为例，提供一种运动相机的目标运动状态修正方法，该方法假设检测目标为：“未佩戴安全帽的人”，标志物为：一定尺寸的方形标志牌，该标志牌由人为按需预先制定并放置于摄像头的监测区域内，标志物用于参照判定检测目标相对于标志物的运动状态。

本实施例具体包括如下步骤：

步骤S1)采集运动相机运动前拍摄的图像img_0，从图像img_0中获取标志物和检测目标的运动参数信息。

图像img_0内包含标志物和检测目标，标志物在图像img_0上的运动参数信息包括：标志物在图像img_0上的位置坐标(x₀，y₀)、标志物在图像img_0上的宽w₀，高h₀；检测目标在图像img_0上的运动参数信息包括：检测目标在图像img_0上的位置坐标(x₂，y₂)、检测目标在图像img_0上的宽w₂，高h₂；

具体地，坐标系以图像img_0左下角为坐标原点，从该原点出发向右延伸为X轴，从该原点出发向上延伸为Y轴，坐标单位为像素。

步骤S2)采集运动相机运动前拍摄的图像img_1，从图像img_1中获取标志物和检测目标的运动参数信息。

图像img_1内包含标志物和检测目标，标志物在图像img_1上的运动参数信息包括：标志物在图像img_1上的位置坐标(x₁，y₁)、标志物在图像img_1上的宽w₁，高h₁；检测目标在图像img_1上的运动参数信息包括：检测目标在图像img_1上的位置坐标(x₃，y₃)、检测目标在图像img_1上的宽w₃，高h₃。

步骤S3)利用运动相机载具内的传感器每隔一定的时间间隔获取一次载具即运动相机的运动参数信息。

运动相机的运动参数信息包括：前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度。

传感器用于获取载具的运动参数信息，如陀螺仪可以获取载具运动的角度参数信息；载具内还安装有定时器，用于控制获取载具运动参数信息的时间间隔。

定时器控制确定的连续时刻为t_n，t_n+1，t_n+2，t_n+3，t_n+₄……，当n＝0时，本发明实施例截取连续时刻t₀，t₁，t₂，t₃为例，其中t₀为初始时刻，则传感器在t₀，t₁，t₂，t₃时刻分别获取载具的运动参数信息，具体为：

传感器在t0时刻获取载具的运动参数信息(a₀，b₀，c₀)，传感器在t₁时刻获取载具的运动参数信息(a₁，b₁，c₁)，传感器在t₂时刻获取载具的运动参数信息(a₂，b₂，c₂)，传感器在t3时刻获取载具的运动参数信息(a₃，b₃，c₃)；

其中，a₀、b₀、c₀分别代表载具在t₀时刻的前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度；a₁、b₁、c₁分别代表载具在t₁时刻的前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度；a₂、b₂、c₂分别代表载具在t₂时刻的前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度；a₃、b₃、c₃分别代表载具在t₃时刻的前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度。

步骤S4)去除初始时刻，计算其余各时刻检测目标的运动状态修正系数。

检测目标的运动状态修正系数包括宽方向的深度与角度修正系数，用于修正检测目标在宽方向的深度运动变化量；高方向的深度与角度修正系数，用于修正检测目标在高方向的深度运动变化量；水平运动与角度修正系数，用于修正检测目标的水平运动变化量；垂直运动与角度修正系数，用于修正检测目标的垂直运动变化量。

(1)去除初始时刻t₀，则计算t₁时刻检测目标的运动状态修正系数为：

R_dw1＝(w₁-w₀)/(a₁-a₀)，

R_dh1＝(h₁-h₀)/(a₁-a₀)；

R_x1＝(x₁-x₀)/(b₁-b₀)；

R_y1＝(y₁-y₀)/(c₁-c₀)。

其中，R_dw1为t₁时刻检测目标在宽方向的深度与角度修正系数，用于修正检测目标t₁到t₂时间段在宽方向的深度运动变化量；R_dh1为t₁时刻检测目标在高方向的深度与角度修正系数，用于修正检测目标t₁到t₂时间段在高方向的深度运动变化量；R_x1为t₁时刻检测目标的水平运动与角度修正系数，用于修正检测目标t₁到t₂时间段的水平运动变化量；R_y1为t₁时刻检测目标的垂直运动与角度修正系数，用于修正检测目标t₁到t₂时间段的垂直运动变化量。

(2)计算t₂时刻检测目标的运动状态修正系数：

R_dw2＝(w₁-w₀)/(a₂-a₁)，

R_dh2＝(h₁-h₀)/(a₂-a₁)；

R_x2＝(x₁-x₀)/(b₂-b₁)；

R_y2＝(y₁-y₀)/(c₂-c₁)。

其中，R_dw2为t₂时刻检测目标在宽方向的深度与角度修正系数，用于修正检测目标t₂到t₃时间段在宽方向的深度运动变化量；R_dh2为t₂时刻检测目标在高方向的深度与角度修正系数，用于修正检测目标t₂到t₃时间段在高方向的深度运动变化量；R_x2为t₂时刻检测目标的水平运动与角度修正系数，用于修正检测目标t₂到t₃时间段的水平运动变化量；R_y2为t₂时刻检测目标的垂直运动与角度修正系数，用于修正检测目标t₂到t₃时间段的垂直运动变化量。

(3)计算t₃时刻检测目标的运动状态修正系数：

R_dw3＝(w₁-w₀)/(a₃-a₂)，

R_dh3＝(h₁-h₀)/(a₃-a₂)；

R_x3＝(x₁-x₀)/(b₃-b₂)；

R_y3＝(y₁-y₀)/(c₃-c₂)。

其中，R_dw3为t₃时刻检测目标在宽方向的深度与角度修正系数，用于修正检测目标t₃到t₄时间段在宽方向的深度运动变化量，R_dh3为t₃时刻检测目标在高方向的深度与角度修正系数，用于修正检测目标t₃到t₄时间段在高方向的深度运动变化量，R_x3为t₃时刻检测目标的水平运动与角度修正系数，用于修正检测目标t₃到t₄时间段的水平运动变化量，R_y3为t₃时刻检测目标的垂直运动与角度修正系数，用于修正检测目标t₃到t₄时间段的垂直运动变化量。

步骤S5)去除初始时刻，计算检测目标相邻时间段的运动变化量。

(1)去除初始时刻t₀，则计算t₁到t₂时间段检测目标的运动变化量：

Δsw₁₂＝w₃-w₂+R_dw1×(a₂-a₁)；

Δsh₁₂＝h₃-h₂+R_dh1×(a₂-a₁)；

Δx₁₂＝x₃-x₂+R_x1×(b₂-b₁)；

Δy₁₂＝y₃-y₂+R_y1×(c₂-c₁)。

Δsw₁₂为t₁到t₂时间段检测目标在宽方向的深度运动变化量、Δsh₁₂为t₁到t₂时间段检测目标在高方向的深度运动变化量、Δx₁₂为t₁到t₂时间段检测目标的水平运动变化量、Δy₁₂为t₁到t₂时间段检测目标的垂直运动变化量。

(2)计算t₂到t₃时间段检测目标的运动变化量：

Δsw₂₃＝w₃-w₂+R_dw2×(a₃-a₂)；

Δsh₂₃＝h₃-h₂+R_dh2×(a₃-a₂)；

Δx₂₃＝x₃-x₂+R_x2×(b₃-b₂)；

Δy₂₃＝y₃-y₂+R_y2×(c₃-c₂)。

Δsw₂₃为t₂到t₃时间段检测目标在宽方向的深度运动变化量、Δsh₂₃为t₂到t₃时间段检测目标在高方向的深度运动变化量、Δx₂₃为t₂到t₃时间段检测目标的水平运动变化量、Δy₂₃为t₂到t₃时间段检测目标的垂直运动变化量。

通过以上修正方法可以得到检测目标在各时间段内真实、准确的运动变化量，进而有效避免了违章误报情况的发生。

Claims (5)

1.一种运动相机的目标运动状态修正方法，其特征在于包括如下步骤：

采集运动相机处于第一运动状态拍摄的图像一和处于第二运动状态拍摄的图像二，所述图像一、图像二均包含标志物和检测目标；所述标志物为预先设置在监测区域的静止参照物；

从所述图像一、图像二中获取所述标志物和检测目标的运动参数信息；

每隔一定的时间间隔采集一次运动相机的运动参数信息；

根据所述标志物的运动参数信息及运动相机的运动参数信息计算所述检测目标除初始时刻外其余各时刻的运动状态修正系数；

根据所述检测目标的运动参数信息及所述检测目标除初始时刻外其余各时刻的运动状态修正系数，计算所述检测目标相邻时间间隔的运动变化量；

所述检测目标的运动状态修正系数包括：宽方向的深度与角度修正系数，用于修正所述检测目标在宽方向的深度运动变化量；高方向的深度与角度修正系数，用于修正所述检测目标在高方向的深度运动变化量；水平运动与角度修正系数，用于修正所述检测目标的水平运动变化量；垂直运动与角度修正系数，用于修正所述检测目标的垂直运动变化量；

具体计算方法为：

R_dwn+1＝(w₁-w₀)/(a_n+1-a_n)，

R_dhn+1＝(h₁-h₀)/(a_n+1-a_n)，

R_xn+1＝(x₁-x₀)/(b_n+1-b_n)，

R_yn+1＝(y₁-y₀)/(c_n+1-c_n)，

其中，R_dwn+1为t_n+1时刻所述检测目标在宽方向的深度与角度修正系数，用于修正所述检测目标t_n+1到t_n+2时间段在宽方向的深度运动变化量；R_dhn+1为t_n+1时刻所述检测目标在高方向的深度与角度修正系数，用于修正所述检测目标t_n+1到t_n+2时间段在高方向的深度运动变化量；R_xn+1为t_n+1时刻所述检测目标的水平运动与角度修正系数，用于修正所述检测目标t_n+1到t_n+2时间段的水平运动变化量；R_yn+1为t_n+1时刻所述检测目标的垂直运动与角度修正系数，用于修正所述检测目标t_n+1到t_n+2时间段的垂直运动变化量；a_n+1、b_n+1、c_n+1分别代表所述运动相机在t_n+1时刻的前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度；a_n、b_n、c_n分别代表所述运动相机在t_n时刻的前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度；(x₀，y₀)、w₀和h₀分别代表所述标志物在所述图像一上的位置坐标、宽和高，(x₁，y₁)、w₁和h₁分别代表所述标志物在所述图像二上的位置坐标、宽和高；t_n+1时刻不为初始时刻，t_n时刻为t_n+1时刻的前一个连续的时刻，t_n+2时刻为t_n+1时刻的后一个连续的时刻；

所述检测目标相邻时间间隔的运动变化量的计算方法为：

Δsw_n+1n+2＝w₃-w₂+R_dwn+1×(a_n+2-a_n+1)，

Δsh_n+1n+2＝h₃-h₂+R_dhm+1×(a_n+2-a_n+1)，

Δx_n+1n+2＝x₃-x₂+R_xn+1×(b_n+2-b_n+1)，

Δy_n+1n+2＝y₃-y₂+R_yn+1×(c_n+2-c_n+1)，

其中，Δsw_n+1n+2为t_n+1到t_n+2时间段所述检测目标在宽方向的深度运动变化量、Δsh_n+1n+2为t_n+1到t_n+2时间段所述检测目标在高方向的深度运动变化量、Δx_n+1n+2为t_n+1到t_n+2时间段所述检测目标的水平运动变化量、Δy_n+1n+2为t_n+1到t_n+2时间段所述检测目标的垂直运动变化量；(x₂，y₂)、w₂和h₂分别代表所述检测目标在所述图像一上的位置坐标、宽和高，(x₃，y₃)、w₃和h₃分别代表所述检测目标在所述图像二上的位置坐标、宽和高；t_n+1时刻不为初始时刻，t_n+2时刻为t_n+1时刻的后一个连续的时刻；a_n+2、b_n+2、c_n+2分别代表所述运动相机在t_n+2时刻的前进分量角度、水平旋转分量角度、垂直旋转分量角度。

2.如权利要求1所述的运动相机的目标运动状态修正方法，其特征在于所述标志物的运动参数信息包括：所述标志物在所述图像一上的位置坐标(x₀，y₀)、宽w₀和高h₀，所述标志物在所述图像二上的位置坐标(x₁，y₁)、宽w₁和高h₁。

3.如权利要求1所述的运动相机的目标运动状态修正方法，其特征在于所述检测目标的运动参数信息包括：所述检测目标在所述图像一上的位置坐标(x₂，y₂)、宽w₂和高h₂，所述检测目标在所述图像二上的位置坐标(x₃，y₃)、宽w₃和高h₃。

4.如权利要求1所述的运动相机的目标运动状态修正方法，其特征在于所述时间间隔通过所述运动相机载具内的定时器控制，所述运动相机的运动参数信息通过所述运动相机载具内的传感器采集，所述定时器控制所述传感器按照所述时间间隔的设置进行信息采集。

5.如权利要求1所述的运动相机的目标运动状态修正方法，其特征在于所述运动相机的运动参数信息包括所述运动相机在t_n时刻的前进分量角度a_n、水平旋转分量角度b_n、垂直旋转分量角度c_n。