CN113341966B - 坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents
坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113341966B CN113341966B CN202110606712.8A CN202110606712A CN113341966B CN 113341966 B CN113341966 B CN 113341966B CN 202110606712 A CN202110606712 A CN 202110606712A CN 113341966 B CN113341966 B CN 113341966B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- acceleration
- vehicle
- current
- friction
- determining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 396
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 35
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 23
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 22
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 230000008569 process Effects 0.000 description 5
- 238000011022 operating instruction Methods 0.000 description 4
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 3
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000037396 body weight Effects 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000000354 decomposition reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000002474 experimental method Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 230000005477 standard model Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
- G05D1/0223—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory involving speed control of the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
- G05D1/024—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors in combination with a laser
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
- G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
Abstract
本发明属于远程驾驶技术领域，公开了一种坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；获取车辆与空气的相对速度、车辆的当前速度以及当前角速度；根据坡度、路面类型、相对速度及当前角速度确定自然加速度；获取踏板加速度，并基于踏板加速度以及自然加速度生成目标加速度指令；将目标加速度指令发送至车辆，以使车辆根据目标加速度指令进行状态调整。通过上述方式，在远程驾驶时，确定处于上下坡弯道的车辆的自然加速度，从而使得远程驾驶员能够忽略自然加速度的影响，提升了驾驶体验。
Description
技术领域
本发明涉及远程驾驶技术领域，尤其涉及一种坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质。
背景技术
随着自动驾驶技术的发展，车辆面临的驾驶场景越发复杂，而在复杂场景下，通常会由远程驾驶舱中的远程驾驶员进行远程控制。
远程驾驶面临的场景通常较为复杂且危险，尤其是当车辆处于上下坡路段时，由于远程驾驶员无法真实的在车辆感受路况，上下坡时由于坡道产生的自然加速度无法被驾驶员察觉，并且在坡道上转向时车辆的行驶状态会产生较大变化，造成远程驾驶员在坡道上行驶时与普通道路行驶感受不一致，存在安全隐患。
发明内容
本发明的主要目的在于提供一种坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，旨在解决现有技术不同的车辆在远程控制且处于上下坡时行驶表现不一致的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供了一种坡道车辆控制方法，所述方法包括以下步骤：
在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；
获取所述车辆与空气的相对速度、所述车辆的当前速度以及当前角速度；
根据所述坡度、所述路面类型、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度；
获取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；
将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。
可选地，所述根据所述坡度、所述路面类型、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度的步骤，包括：
获取所述车辆的当前位置；
根据所述当前位置确定路面类型；
根据所述路面类型确定滚动摩擦系数；
获取所述车辆的质量；
根据所述滚动摩擦系数、所述质量以及所述坡度确定摩擦加速度；
根据所述摩擦加速度、所述坡度、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度。
可选地，所述根据所述滚动摩擦系数、所述质量以及所述坡度确定摩擦加速度的步骤，包括：
获取当前道路的当前坡度及历史坡度；
根据所述当前坡度及所述历史坡度确定坡度；
根据所述坡度以及所述质量确定垂直坡道重力分量以及沿坡道向下重力分量；
根据所述质量以及所述沿坡道向下重力分量确定沿坡道向下加速度；
根据所述滚动摩擦系数以及所述垂直坡道重力分量确定摩擦力分量加速度；
根据所述沿坡道向下加速度以及所述摩擦力分量加速度确定摩擦加速度。
可选地，所述根据所述摩擦加速度、所述坡度、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度的步骤，包括：
获取所述车辆当前速度；
根据所述当前速度以及所述当前坡度确定当前线速度；
根据所述当前线速度、所述当前角速度确定旋转半径；
根据所述旋转半径确定转向修正系数；
根据所述转向修正系数、所述摩擦加速度及所述相对速度确定自然加速度。
可选地，所述根据所述转向修正系数、所述摩擦加速度及所述相对速度确定自然加速度的步骤，包括：
获取车辆的迎风面积，并获取空气阻力系数；
根据所述迎风面积、所述空气阻力系数及所述相对速度确定空气阻力加速度；
根据所述转向修正系数及所述摩擦加速度确定转向摩擦加速度；
根据所述转向摩擦加速度及所述空气阻力加速度确定自然加速度。
可选地，所述根据所述坡度、所述路面类型、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度的步骤之后，还包括：
根据所述旋转半径、所述当前角速度、所述当前线速度生成所述车辆的行驶螺旋曲线轨迹；
获取道路变化趋势，并根据所述行驶螺旋曲线轨迹以及所述道路变化趋势确定对应的预设行驶螺旋曲线轨迹；
根据所述预设行驶螺旋曲线轨迹确定修正加速度；
根据所述修正加速度修正所述自然加速度。
可选地，所述基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令的步骤，包括：
确定所述踏板加速度的方向；
根据所述踏板加速度的方向、踏板加速度以及所述自然加速度确定目标加速度；
当所述踏板加速度的方向与所述车辆的当前速度方向相同时，根据所述车辆的当前速度以及所述目标加速度确定车辆的需求扭矩，并根据所述需求扭矩以及目标加速度生成目标加速度指令；
当所述踏板加速度的方向与所述车辆的当前速度方向相反时，根据所述车辆的当前速度以及所述目标加速度确定车辆的需求制动，并根据所述需求制动以及目标加速度生成目标加速度指令。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种坡道车辆控制装置，所述坡道车辆控制装置包括：
获取模块，用于在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；
速度获取模块，用于获取所述车辆与空气的相对速度、所述车辆的当前速度以及当前角速度；
确定模块，用于根据所述坡度、所述路面类型、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度；
生成模块，用于获取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；
发送模块，用于将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种车辆，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的坡道车辆控制程序，所述坡道车辆控制程序配置为实现如上文所述的坡道车辆控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有坡道车辆控制程序，所述坡道车辆控制程序被处理器执行时实现如上文所述的坡道车辆控制方法的步骤。
本发明通过在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；获取所述车辆与空气的相对速度、所述车辆的当前速度以及当前角速度；根据所述坡度、所述路面类型、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度；获取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。通过上述方式，在远程驾驶时，对处于上下坡弯道的车辆的当前状态进行分析，并确定在此道路上车辆的自然加速度，从而使得远程驾驶员能够忽略自然加速度的影响，提升了驾驶体验。
附图说明
图1为本发明坡道车辆控制方法第一实施例的流程示意图；
图2为本发明坡道车辆控制方法一实施例的速度分解图；
图3为本发明坡道车辆控制方法一实施例的旋转半径图；
图4为本发明坡道车辆控制方法第二实施例的流程示意图；
图5为本发明坡道车辆控制方法一实施例的行驶螺旋曲线轨迹图；
图6为本发明坡道车辆控制装置第一实施例的结构框图。
图7是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆的结构示意图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明实施例提供了一种坡道车辆控制方法，参照图1，图1为本发明一种坡道车辆控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中，所述坡道车辆控制方法包括以下步骤：
步骤S10：在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型。
需要说明的是，本实施例的执行主体为远程服务器，远程服务器与远程驾驶舱连接，远程驾驶舱中包括油门踏板、刹车踏板及方向盘等远程控制转置。远程服务器还与车辆建立网络连接，网络连接可为5G连接，本实施例不加以限制。车辆车身上设置有传感器，例如激光雷达、毫米波雷达、全景摄像头等，车辆将采集到的数据通过网络传输至远程服务器，远程服务器将数据传输至远程驾驶舱的环境展示区域，远程驾驶员观察环境展示区域从而进行操作，远程驾驶舱将操作信息发送至远程服务器，远程服务器根据操作信息生成操作指令，并将操作指令发送至车辆，车辆在接收到操作指令后，根据操作指令进行驾驶状态的调整。例如：远程驾驶员踩下油门踏板，并将油门踏板值发送至远程服务器，远程服务器根据油门踏板值确定需求加速度，根据需求加速度生成油门指令，并将油门指令发送至车辆，车辆则根据油门指令进行加速。
能够理解的是，当车辆在上下坡过程中，车辆的车身重量会影响自然加速度，并且根据坡道的坡度不同，车身重量产生的自然加速度也不相同，在一定情况下，车辆在下坡过程中，自然加速度的方向可能与车辆行驶的方向相同。
应理解的是，当车辆进行转向时，会产生向心加速度，而向心加速度也会对自然加速度产生影响，并且根据转向角度的不同、轴距的不同，车辆的转向半径也不相同。因此，当车辆在上下坡弯道上行驶时，需要同时考虑坡道的坡度、车辆的转向角度等因素的影响。
需要说明的是，远程服务器实时获取车辆上车身角度传感器获取的所在路面的坡度，将坡度与预设坡度进行比较，当坡度大于预设坡度时，则说明此时车辆处于上下坡道上，且当转向角度小于预设转向角度时，可认为车辆行驶的路段为上下坡直线路段，当转向角度大于预设转向角度时，则认为车辆处于上下坡弯道路线。
在具体实现中，城市主要路面类型一般分为沥青路面以及混凝土路面，通常同一车辆在沥青路面的滚动摩擦系数要略小于混凝土路面，但为了更精确的确定自然加速度，则需要考虑不同路面类型的影响因素。
步骤S20：获取所述车辆与空气的相对速度、所述车辆的当前速度以及当前角速度。
在本实施例中，根据测试，当一辆车辆以80公里/时前进时，有60％的耗油是用来克服风阻的，因此，风阻(即空气阻力)对自然加速度的影响较大。车辆车身上设置有风速测试仪，可以实时检测车辆与空气的相对速度。
需要说明的是，当车辆在转向时，会产生角速度，车辆车身上设置有陀螺仪，可以实时测量出车辆当前角速度。
步骤S30：根据所述坡度、所述路面类型、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度。
应理解的是，车辆在上下坡转弯时，不仅有坡道坡度的影响，并且转向时阻力的反作用力不仅要提供前进的动力，还必须提供向心力，路面类型的不同、车辆与空气的相对速度的不同均会影响自然加速度，因此需要考虑到各种因素对自然加速度的影响。
进一步地，为了更加准确的计算车辆在当前状态以及当前道路的自然加速度，步骤S30包括：获取所述车辆的当前位置；根据所述当前位置确定路面类型；根据所述路面类型确定滚动摩擦系数；获取所述车辆的质量；根据所述滚动摩擦系数、所述质量以及所述坡度确定摩擦加速度；根据所述摩擦加速度、所述坡度、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度。
需要说明的是，基于车辆的全球定位系统或者北斗导航系统，实时获取车辆当前的位置，远程服务器的数据库中保存有城市各道路的路面类型，远程服务器接收到车辆当前的位置信息后，获得相应位置的路面类型，并根据路面类型确定对应的滚动摩擦系数，例如：一般的混凝土路面的滚动摩擦系数为0.010至0.018，一般沥青路面的滚动摩擦系数为0.018至0.020之间。上述仅为距离说明，本实施例不加以限制。
能够理解是，由于天气因素会导致路面的摩擦系数变化，例如雨雪天气会导致路面的摩擦系数减小，因此，滚动摩擦系数也需要考虑天气因素。
在具体实现中，当车辆处于坡道上时，车辆的重力可根据坡道的坡度进行受力分解，从而能够更好的分析此时可移动的载体的自然加速度。
进一步的，为了更准确的分析在坡道上因坡度引起的自然加速度变化，所述根据所述滚动摩擦系数、所述质量以及所述坡度确定摩擦加速度的步骤，包括：获取当前道路的当前坡度及历史坡度；根据所述当前坡度及所述历史坡度确定坡度；根据所述坡度以及所述质量确定垂直坡道重力分量以及沿坡道向下重力分量；根据所述质量以及所述沿坡道向下重力分量确定沿坡道向下加速度；根据所述滚动摩擦系数以及所述垂直坡道重力分量确定摩擦力加分量速度；根据所述沿坡道向下加速度以及所述摩擦力分量加速度确定摩擦加速度。
需要说明的是，因为坡道的当前坡度仅为瞬态数据，并不能完全反应坡道整体的坡度，因此需要获取当前坡道的历史坡度。坡度数据包括车辆在行驶过程中记录的路面坡度，以时间顺序记录坡度，当车辆的坡度大于预设坡度时可以确定车辆驶入上下坡道路，而驶入时刻的坡度即为历史坡度，当超过时间阈值的坡度均大于预设坡度，则判定车辆处于上下坡道路，并可以确定车辆上下坡时刻，当持续的大于预设坡度的时间小于时间阈值，则说明坡道较短，本实施例上述的步骤对驾驶体验的影响较小，无法达到本实施例的启动条件。例如：当车辆检测到连续超过1秒的坡度均大于5°，则说明车辆当前处于坡道上。上述仅为举例说明，本实施例不加以限制。
应理解的是，根据历史坡度以及当前坡度之间的坡度数据，计算坡度平均值，从而确定坡度。
需要说明的是，不同车辆的型号对应的质量不同，远程服务器获取车辆的型号从而确定此车辆的质量，从而确定此车辆所受的重力。并根据坡度，对车辆进行受力分析，从而确定沿坡道向下的重力分量，以及垂直于坡道的重力分量，垂直于坡道的重力分量会影响影响摩擦力引起的自然加速度，从而可以确定摩擦力分量加速度，沿坡道向下的重力分量会影响重力沿斜坡分量加速度。
摩擦力分量加速度计算公式如下：
其中，f为垂直坡道重力分量产生的摩擦力，μ为滚动摩擦系数，FN为垂直坡道重力分量，a1为摩擦力分量加速度，m为车辆的质量。
同理，可根据车辆的质量坡道向下重力分量确定沿坡道向下加速度。
在具体实现中，当车辆上坡时，沿坡道向下加速度与摩擦力分量加速度的方向均为沿坡道向下，则摩擦加速度＝沿坡道向下加速度+摩擦力分量加速度；当车辆下坡时，沿坡道向下加速度与摩擦力分量加速度的方向相反，则摩擦加速度＝沿坡道向下加速度-摩擦力分量加速度。
需要说明的是，根据上述方式，可以根据坡度对车辆进行受力分离，从而能够更准确的计算出车辆的摩擦加速度。
进一步的，为了更准确计算车辆在转向时的自然加速度，所述根据所述摩擦加速度、所述坡度、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度的步骤，包括：获取所述车辆当前速度；根据所述当前速度以及所述当前坡度确定当前线速度；根据所述当前线速度、所述当前角速度确定旋转半径；根据所述旋转半径确定转向修正系数；根据所述转向修正系数、所述摩擦加速度及所述相对速度确定自然加速度。
应理解的是，如图2所示，根据坡度，将所述车辆的当前速度v0分为沿空间坐标系z轴向上(上坡时)或向下(下坡时)的速度分量v1，以及与转向圆相切的速度分量v2。其中，与转向圆相切的速度分量则为当前线速度。并根据角速度、线速度以及旋转半径的关系，确定旋转半径，计算公式如下：
其中，r为旋转半径，v为当前线速度，ω为当前角速度。
需要说明的是，根据旋转半径确定车辆的自然加速度收向心加速度的影响大小，通常旋转半径越大，车辆的行驶路径越趋向于一条直线，因此车辆受向心加速度的影响会越小。旋转半径越大对应的修正系数越小。
进一步地，空气阻力也是影响自然加速度的因素之一，因此为了能够更准确地计算自然加速度，所述根据所述转向修正系数、所述摩擦加速度及所述相对速度确定自然加速度的步骤，包括：获取车辆的迎风面积，并获取空气阻力系数；根据所述迎风面积、所述空气阻力系数及所述相对速度确定空气阻力加速度；根据所述转向修正系数及所述摩擦加速度确定转向摩擦加速度；根据所述转向摩擦加速度及所述空气阻力加速度确定自然加速度。
能够理解的是，迎风面积是指车辆能够与空气产生空气阻力的有效面积，不同型号的车辆的迎风面积也不相同，风阻系数为基于实验获得的数据，一般车辆的风阻系数为0.28-0.4。
需要说明的是，空气阻力加速度的计算公式如下：
其中，Fk为空气阻力，k为空气阻力系数，A为迎风面积，vk为相对速度，ak为空气阻力加速度，n为相对速度的次方，通常n可为2。
应理解的是，转向摩擦加速度计算公式如下：
az＝η·am 公式4；
其中，az为转向摩擦加速度，η为转向修正系数，am为摩擦加速度。
能够理解的是，自然加速度计算公式如下：
a＝az+ak 公式5；
其中，a为自然加速度。
在本实施例中，当陀螺仪损坏时，无法直接得到车辆的角速度，则如图3所示，根据车辆的坡度对应的角(即角1)、车辆的轴距bd以及已知条件bc垂直于dc，从而可计算得到bc的值，其中直线L为车辆转向轮的轴心连线所在的直线，将直线L平移至与c点相交得到co，bo为车辆驱动轮轴心连线所在的直线，co与bo的交点即为车辆以转向角度行驶时的转向圆的圆心，co为旋转半径，o点即为此转向圆的圆心。从而可以确定旋转半径对应的转向修正系数。
需要说明的是，转向角度为车辆转向轮的角度，为了保证每一车辆在远程驾驶员以同样的方向盘控制时，转向表现均保持一致，方向盘产生的转动值对应有唯一的转向角度。但由于不同型号的车辆的轴距不同，不同轴距的转弯半径不同，短轴距的车辆转弯半径要比长轴距的要长，导致远程驾驶员的驾驶体验也会不一致，因此，不同型号的车辆在转向时需要对转向角度进行补偿，以一标准型号轴距为基准，大于标准轴距的车辆转向时可适当增大转向角度，小于标准轴距的车辆转向时则可适当减小转向角度，从而达到所有车辆在转向时均能保持同样的转向体验。
步骤S40：获取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令。
可以理解的是，远程驾驶员踩下油门踏板或刹车踏板时，会产生踏板指令，不同的踏板指令附加不同的标签以区分不同的踏板指令。远程服务器根据踏板指令中的的踏板值查表，可获得对应的踏板加速度，从而使得基于同一驾驶舱的操作设备，不同车辆能够进行相同的速度变化。例如：当远程驾驶员踩下油门踏板时，生成油门踏板指令，远程服务器根据油门踏板指令确定油门踏板值为10，踏板值10对应的踏板加速度为10m/s2。
需要说明的是，为了使得远程驾驶员在需要对车辆进行速度调整时，不会因为车辆的自然加速度而导致车辆无法满足驾驶员的需求加速度，因此，需要根据自然加速度对踏板加速度进行补偿，从而得到目标加速度。例如：当踏板加速度为15m/s2，自然加速度为-6m/s2，此时自然加速度与踏板加速度共同作用于车辆时，车辆增加的加速度为9m/s2，而远程驾驶员的需求加速度(等于踏板加速度)为15m/s2，因此，补偿后得到的目标加速度为21m/s2。
进一步地，为了保证车辆能够按照远程驾驶员的指令进行速度调整，步骤S40包括：确定所述踏板加速度的方向；根据所述踏板加速度的方向、踏板加速度以及所述自然加速度确定目标加速度；当所述踏板加速度的方向与所述车辆的当前速度方向相同时，根据所述车辆的当前速度以及所述目标加速度确定车辆的需求扭矩，并根据所述需求扭矩以及目标加速度生成目标加速度指令；当所述踏板加速度的方向与所述车辆的当前速度方向相反时，根据所述车辆的当前速度以及所述目标加速度确定车辆的需求制动，并根据所述需求制动以及目标加速度生成目标加速度指令。
应理解的是，油门踏板加速度与刹车踏板加速度的方向不同，油门踏板加速度的方向与车辆前行的方向相同，而刹车踏板加速度的方向与车辆前行的方向相反。通常在水平路面的情况下，自然加速度的方向与车辆的前行方向相反，而在上下坡道路时，根据车辆上下坡情况进行分析，因此，基于自然加速度的方向、踏板加速度的方向、自然加速度的大小、踏板加速度的大小，可以确定如何对踏板加速度进行补偿得到目标加速度。例如：当在上坡时，踏板加速度为油门踏板加速度时，踏板加速度的方向与前行方向相同，并且自然加速度与前行方向相反，目标加速度的方向与前行方向相同，则目标加速度＝|踏板加速度|+|自然加速度|；当在上坡时且踏板加速度为刹车踏板加速度时，踏板加速度的方向与前行方向相反，并且自然加速度与前行方向相反，目标加速度的方向与前行方向相反，则目标加速度＝|踏板加速度|-|自然加速度|；当在下坡且踏板加速度为油门踏板加速度时，踏板加速度的方向与前行方向相同，自然加速度与前行方向相同，则目标加速度的方向与前行方向相同，则目标加速度＝|踏板加速度|-|自然加速度|；当在下坡且踏板加速度为刹车踏板加速度时，踏板加速度的方向与前行方向相反，自然加速度与前行方向相同，则目标加速度的方向与前行方向相反，则目标加速度＝|踏板加速度|+|自然加速度|。
需要说明的是，远程服务器获取车辆的当前扭矩或当前制动，并判断车辆达到目标加速度的需求扭矩或需求制动。例如：当车辆当前的扭矩为200N*m，当需要提升至目标加速度时，目标扭矩为600N*m，则需求扭矩为400N*m。并根据需求扭矩或需求制动以及目标加速度生成目标加速度指令，车辆可以根据目标加速度指令的需求扭矩或需求制动进行调整，也可以根据目标加速度进行自动调整。
能够理解的是，通过上述方式，远程服务器可以更为精确的补偿踏板加速度，从而使得远程驾驶员的踏板控制可以忽略自然加速度的影响，从而提升了远程驾驶员的驾驶体验。
步骤S50：将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。
需要说明的是，远程服务器通过网络将目标加速度指令发送至车辆后，车辆根据目标加速度指令确定目标加速度的方向，并计算达到目标加速度所需要的扭矩或者制动，并根据扭矩或者制动控制行驶状态，从而完成远程驾驶员的远程控制。
本实施例通过在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；获取所述车辆与空气的相对速度、所述车辆的当前速度以及当前角速度；根据所述坡度、所述路面类型、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度；获取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。通过上述方式，在远程驾驶时，对处于上下坡弯道的车辆的当前状态进行分析，并确定在此道路上车辆的自然加速度，从而使得远程驾驶员能够忽略自然加速度的影响，完全响应远程驾驶员的需求加速度，使得远程驾驶员对每一车辆远程控制时，车辆的行驶表现一致，从而提升了远程驾驶员的对车辆控制的准确性，提升了驾驶体验。
参考图4，图4为本发明一种坡道车辆控制方法第二实施例的流程示意图。
基于上述第一实施例，本实施例坡道车辆控制方法在所述步骤S30之后，还包括：
步骤S31：根据所述旋转半径、所述当前角速度、所述当前线速度生成所述车辆的行驶螺旋曲线轨迹。
需要说明的是，如图5所示，当车辆在坡道转向时可以将车辆的行驶轨迹近似看做在空间螺旋曲线上行驶，根据当前角速度、当前线速度以及旋转半径则可以确定此时空间螺旋曲线(即行驶螺旋曲线轨迹)的参数方程，参数方程如下：
其中，t为时间。
步骤S32：获取道路变化趋势，并根据所述行驶螺旋曲线轨迹以及所述道路变化趋势确定对应的预设行驶螺旋曲线轨迹。
能够理解的是，根据车辆的实验数据，车辆在路面类型、与空气的相对速度一致时，不同空间螺旋曲线上行驶时存在的自然加速度则不同，而真实道路上，坡道转弯路线通常是不规则的，因此可以根据车辆监测坡道的坡度确定坡度的变化趋势，并根据车辆角速度的变化趋势，预测道路的变化趋势，例如坡度越来越小。
在具体实现中，根据当前的行驶螺旋曲线轨迹以及变化趋势预测车辆的行驶螺旋曲线轨迹的变化趋势，从而确定行驶螺旋曲线轨迹将会变化到的预设行驶螺旋曲线轨迹。
步骤S33：根据所述预设行驶螺旋曲线轨迹确定修正加速度。
需要说明的是，根据实验数据确定预设行驶螺旋曲线轨迹对应的预设自然加速度，从而确定自然加速度变化到预设自然加速度的变化趋势，并根据变化趋势预测确定自然加速度的变化量(即修正加速度)。
步骤S34：根据所述修正加速度修正所述自然加速度。
能够理解的是，根据修正加速度逐步修正自然加速度，从而避免了远程服务器需要时时刻刻计算自然加速度，减轻了远程服务器的工作负荷，从而保证了远程服务器的运行效率。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有坡道车辆控制程序，所述坡道车辆控制程序被处理器执行时实现如上文所述的坡道车辆控制方法的步骤。
参照图6，图6为本发明坡道车辆控制装置第一实施例的结构框图。
如图6所示，本发明实施例提出的坡道车辆控制装置包括：
获取模块10，用于在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；
速度获取模块20，用于获取所述车辆与空气的相对速度、所述车辆的当前速度以及当前角速度；
确定模块30，用于根据所述坡度、所述路面类型、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度；
生成模块40，用于获取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；
发送模块50，用于将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。
应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
本实施例中，获取模块10在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；速度获取模块20获取所述车辆与空气的相对速度、所述车辆的当前速度以及当前角速度；确定模块30根据所述坡度、所述路面类型、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度；生成模块40获取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；发送模块50将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。通过上述方式，在远程驾驶时，对处于上下坡弯道的车辆的当前状态进行分析，并确定在此道路上车辆的自然加速度，从而使得远程驾驶员能够忽略自然加速度的影响，完全响应远程驾驶员的需求加速度，使得远程驾驶员对每一车辆远程控制时，车辆的行驶表现一致，从而提升了远程驾驶员的对车辆控制的准确性，提升了驾驶体验。
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的坡道车辆控制方法，此处不再赘述。
参照图7，图7为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的车辆的结构示意图。
如图7所示，该车辆可以包括：处理器1001，例如中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(Wireless-Fidelity，Wi-Fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构并不构成对车辆的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
如图7所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及坡道车辆控制程序。
在图7所示的车辆中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明车辆中的处理器1001、存储器1005可以设置在车辆中，所述车辆通过处理器1001调用存储器1005中存储的坡道车辆控制程序，并执行以下操作：
在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；
获取所述车辆与空气的相对速度、所述车辆的当前速度以及当前角速度；
根据所述坡度、所述路面类型、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度；
获取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；
将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的坡道车辆控制程序，还执行以下操作：
获取所述车辆的当前位置；
根据所述当前位置确定路面类型；
根据所述路面类型确定滚动摩擦系数；
获取所述车辆的质量；
根据所述滚动摩擦系数、所述质量以及所述坡度确定摩擦加速度；
根据所述摩擦加速度、所述坡度、所述相对速度及所述当前角速度确定自然加速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的坡道车辆控制程序，还执行以下操作：
获取当前道路的当前坡度及历史坡度；
根据所述当前坡度及所述历史坡度确定坡度；
根据所述坡度以及所述质量确定垂直坡道重力分量以及沿坡道向下重力分量；
根据所述质量以及所述沿坡道向下重力分量确定沿坡道向下加速度；
根据所述滚动摩擦系数以及所述垂直坡道重力分量确定摩擦力分量加速度；
根据所述沿坡道向下加速度以及所述摩擦力分量加速度确定摩擦加速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的坡道车辆控制程序，还执行以下操作：
获取所述车辆当前速度；
根据所述当前速度以及所述当前坡度确定当前线速度；
根据所述当前线速度、所述当前角速度确定旋转半径；
根据所述旋转半径确定转向修正系数；
根据所述转向修正系数、所述摩擦加速度及所述相对速度确定自然加速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的坡道车辆控制程序，还执行以下操作：
获取车辆的迎风面积，并获取空气阻力系数；
根据所述迎风面积、所述空气阻力系数及所述相对速度确定空气阻力加速度；
根据所述转向修正系数及所述摩擦加速度确定转向摩擦加速度；
根据所述转向摩擦加速度及所述空气阻力加速度确定自然加速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的坡道车辆控制程序，还执行以下操作：
根据所述旋转半径、所述当前角速度、所述当前线速度生成所述车辆的行驶螺旋曲线轨迹；
获取道路变化趋势，并根据所述行驶螺旋曲线轨迹以及所述道路变化趋势确定对应的预设行驶螺旋曲线轨迹；
根据所述预设行驶螺旋曲线轨迹确定修正加速度；
根据所述修正加速度修正所述自然加速度。
进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的坡道车辆控制程序，还执行以下操作：确定所述踏板加速度的方向；根据所述踏板加速度的方向、踏板加速度以及所述自然加速度确定目标加速度；当所述踏板加速度的方向与所述车辆的当前速度方向相同时，根据所述车辆的当前速度以及所述目标加速度确定车辆的需求扭矩，并根据所述需求扭矩以及目标加速度生成目标加速度指令；当所述踏板加速度的方向与所述车辆的当前速度方向相反时，根据所述车辆的当前速度以及所述目标加速度确定车辆的需求制动，并根据所述需求制动以及目标加速度生成目标加速度指令。
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(Read Only Memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。
Claims (6)
1.一种坡道车辆控制方法，其特征在于，所述坡道车辆控制方法包括：
在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；
获取所述车辆与空气的相对速度、所述车辆的当前速度以及当前角速度；
获取所述车辆的当前位置；
根据所述当前位置确定路面类型；
根据所述路面类型确定滚动摩擦系数；
获取所述车辆的质量；
获取当前道路的当前坡度及历史坡度；
根据所述当前坡度及所述历史坡度确定坡度；
根据所述质量和所述坡度确定垂直坡道重力分量和沿坡道向下重力分量；
将所述垂直坡道重力分量和所述滚动摩擦系数代入f＝μ·FN中得到垂直坡道重力分量产生的摩擦力，将所述垂直坡道重力分量产生的摩擦力和所述质量代入a1＝f/m中，得到摩擦力分量加速度，其中，f为垂直坡道重力分量产生的摩擦力，μ为滚动摩擦系数，FN为垂直坡道重力分量，a1为摩擦力分量加速度，m为质量；
根据所述沿坡道向下重力分量确定沿坡道向下加速度，并根据所述沿坡道向下加速度和所述摩擦力分量加速度确定摩擦加速度，其中，当所述车辆上坡时，所述沿坡道向下加速度与所述摩擦力分量加速度的方向均为沿坡道向下，则摩擦加速度＝沿坡道向下加速度+摩擦力分量加速度；当所述车辆下坡时，所述沿坡道向下加速度与所述摩擦力分量加速度的方向相反，则摩擦加速度＝沿坡道向下加速度-摩擦力分量加速度；
获取所述车辆的当前速度；
根据所述当前速度以及所述坡度确定当前线速度；
根据所述当前线速度、所述当前角速度确定旋转半径；
根据所述旋转半径确定转向修正系数，其中，所述转向修正系数为用于修正所述摩擦加速度受所述旋转半径对应向心加速度影响的系数；
获取车辆的迎风面积，并获取空气阻力系数；
将所述迎风面积、所述空气阻力系数及相对速度代入
中得到空气阻力加速度，并将所述空气阻力加速度和所述质量代入ak＝Fk/m中得到空气阻力加速度，其中，Fk为空气阻力，k为空气阻力系数，A为迎风面积，vk为相对速度，ak为空气阻力加速度，n为相对速度的次方；
将所述转向修正系数及所述摩擦加速度代入az＝η·am中，得到转向摩擦加速度，其中，az为转向摩擦加速度，η为转向修正系数，am为摩擦加速度；
将所述转向摩擦加速度及所述空气阻力加速度代入a＝az+ak中，得到自然加速度，其中，a为自然加速度，ak为空气阻力加速度；
获取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；
将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述转向摩擦加速度及所述空气阻力加速度代入a＝az+ak中，得到自然加速度的步骤之后，还包括：
根据所述旋转半径、所述当前角速度、所述当前线速度生成所述车辆的行驶螺旋曲线轨迹；
获取道路变化趋势，并根据所述行驶螺旋曲线轨迹以及所述道路变化趋势确定对应的预设行驶螺旋曲线轨迹；
根据所述预设行驶螺旋曲线轨迹确定修正加速度；
根据所述修正加速度修正所述自然加速度。
3.如权利要求1-2任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令的步骤，包括：
确定所述踏板加速度的方向；
根据所述踏板加速度的方向、踏板加速度以及所述自然加速度确定目标加速度；
当所述踏板加速度的方向与所述车辆的当前速度方向相同时，根据所述车辆的当前速度以及所述目标加速度确定车辆的需求扭矩，并根据所述需求扭矩以及目标加速度生成目标加速度指令；
当所述踏板加速度的方向与所述车辆的当前速度方向相反时，根据所述车辆的当前速度以及所述目标加速度确定车辆的需求制动，并根据所述需求制动以及目标加速度生成目标加速度指令。
4.一种坡道车辆控制装置，其特征在于，所述坡道车辆控制装置包括：
获取模块，用于在车辆所处的当前道路类型属于上下坡弯道路段时，获取当前道路的坡度以及路面类型；
速度获取模块，用于获取所述车辆与空气的相对速度、所述车辆的当前速度以及当前角速度；
确定模块，用于获取所述车辆的当前位置；根据所述当前位置确定路面类型；根据所述路面类型确定滚动摩擦系数；获取所述车辆的质量；获取当前道路的当前坡度及历史坡度；根据所述当前坡度及所述历史坡度确定坡度；根据所述质量和所述坡度确定垂直坡道重力分量和沿坡道向下重力分量；将所述垂直坡道重力分量和所述滚动摩擦系数代入f＝μ·FN中得到垂直坡道重力分量产生的摩擦力，将所述垂直坡道重力分量产生的摩擦力和所述质量代入a1＝f/m中，得到摩擦力分量加速度，其中，f为垂直坡道重力分量产生的摩擦力，μ为滚动摩擦系数，FN为垂直坡道重力分量，a1为摩擦力分量加速度，m为质量；根据所述沿坡道向下重力分量确定沿坡道向下加速度，并根据所述沿坡道向下加速度和所述摩擦力分量加速度确定摩擦加速度，其中，当所述车辆上坡时，所述沿坡道向下加速度与所述摩擦力分量加速度的方向均为沿坡道向下，则摩擦加速度＝沿坡道向下加速度+摩擦力分量加速度；当所述车辆下坡时，所述沿坡道向下加速度与所述摩擦力分量加速度的方向相反，则摩擦加速度＝沿坡道向下加速度-摩擦力分量加速度；获取所述车辆的当前速度；根据所述当前速度以及所述坡度确定当前线速度；根据所述当前线速度、所述当前角速度确定旋转半径；根据所述旋转半径确定转向修正系数，其中，所述转向修正系数为用于修正所述摩擦加速度受所述旋转半径对应向心加速度影响的系数；获取车辆的迎风面积，并获取空气阻力系数；将所述迎风面积、所述空气阻力系数及相对速度代入
中得到空气阻力加速度，并将所述空气阻力加速度和所述质量代入ak＝Fk/m中得到空气阻力加速度，其中，Fk为空气阻力，k为空气阻力系数，A为迎风面积，vk为相对速度，ak为空气阻力加速度，n为相对速度的次方；将所述转向修正系数及所述摩擦加速度代入az＝η·am中，得到转向摩擦加速度，其中，az为转向摩擦加速度，η为转向修正系数，am为摩擦加速度；将所述转向摩擦加速度及所述空气阻力加速度代入a＝az+ak中，得到自然加速度，其中，a为自然加速度，ak为空气阻力加速度；
生成模块，用于获取踏板加速度，并基于所述踏板加速度以及所述自然加速度生成目标加速度指令；
发送模块，用于将所述目标加速度指令发送至所述车辆，以使所述车辆根据所述目标加速度指令进行状态调整。
5.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的坡道车辆控制程序，所述坡道车辆控制程序配置为实现如权利要求1至3中任一项所述的坡道车辆控制方法。
6.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有坡道车辆控制程序，所述坡道车辆控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至3任一项所述的坡道车辆控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110606712.8A CN113341966B (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110606712.8A CN113341966B (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113341966A CN113341966A (zh) | 2021-09-03 |
| CN113341966B true CN113341966B (zh) | 2022-05-17 |
Family
ID=77473861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110606712.8A Active CN113341966B (zh) | 2021-05-31 | 2021-05-31 | 坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113341966B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113911173A (zh) * | 2021-10-26 | 2022-01-11 | 北京埃福瑞科技有限公司 | 轨道列车测速方法及装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011173453A (ja) * | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御システム |
| JP2012121571A (ja) * | 2012-02-06 | 2012-06-28 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
| CN107097791A (zh) * | 2017-03-03 | 2017-08-29 | 武汉理工大学 | 基于道路坡度和曲率的四驱电动车速度优化控制方法 |
| CN107247824A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-10-13 | 重庆大学 | 考虑刹车和转弯影响的汽车质量‑道路坡度联合估计方法 |
| CN112429010A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-03-02 | 东风商用车有限公司 | 一种整车质量和道路坡度估算方法 |
| CN112596514A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-04-02 | 广州文远知行科技有限公司 | 控制操作调整方法、装置、可移动载体及存储介质 |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103093088B (zh) * | 2013-01-09 | 2015-08-19 | 西安费斯达自动化工程有限公司 | 陡坡和弯曲道路的安全评估方法 |
| US10935983B2 (en) * | 2017-10-31 | 2021-03-02 | Cummins Inc. | Coordinated control of vehicle cohorts |
| WO2019118833A1 (en) * | 2017-12-14 | 2019-06-20 | Cummins Inc. | Interfaces for engine controller and platooning controller |
| CN108482379B (zh) * | 2018-03-16 | 2019-11-26 | 武汉理工大学 | 轮毂电机驱动车辆路面附着系数及路面坡度同步实时估算系统及方法 |
| CN108454462B (zh) * | 2018-04-09 | 2020-06-09 | 国机智骏（北京）汽车科技有限公司 | 车辆的控制方法、装置及具有其的车辆 |
| CN108749809B (zh) * | 2018-05-29 | 2019-12-03 | 北理慧动（常熟）车辆科技有限公司 | 一种智能驾驶车辆加速度跟踪控制系统 |
| CN110175428B (zh) * | 2019-06-03 | 2020-11-10 | 北京理工大学 | 基于车辆动力学模型的车辆运动特性仿真方法及系统 |
| US11604472B2 (en) * | 2019-06-21 | 2023-03-14 | Weride Corp | Method for controlling vehicle speed for autonomous driving, electronic device, and computer-readable storage medium |
| CN110588634B (zh) * | 2019-09-09 | 2021-02-19 | 广州小鹏汽车科技有限公司 | 一种转弯场景下的车速控制方法及系统、车辆 |
| CN110920415B (zh) * | 2019-12-13 | 2021-06-29 | 华人运通(江苏)技术有限公司 | 一种车辆扭矩的补偿方法、装置、汽车及存储介质 |
| CN111580494B (zh) * | 2020-04-28 | 2021-06-11 | 东风汽车集团有限公司 | 一种平行驾驶车辆控制参数自适应标定方法及系统 |
-
2021
- 2021-05-31 CN CN202110606712.8A patent/CN113341966B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011173453A (ja) * | 2010-02-23 | 2011-09-08 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御システム |
| JP2012121571A (ja) * | 2012-02-06 | 2012-06-28 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
| CN107097791A (zh) * | 2017-03-03 | 2017-08-29 | 武汉理工大学 | 基于道路坡度和曲率的四驱电动车速度优化控制方法 |
| CN107247824A (zh) * | 2017-05-23 | 2017-10-13 | 重庆大学 | 考虑刹车和转弯影响的汽车质量‑道路坡度联合估计方法 |
| CN112596514A (zh) * | 2020-11-18 | 2021-04-02 | 广州文远知行科技有限公司 | 控制操作调整方法、装置、可移动载体及存储介质 |
| CN112429010A (zh) * | 2020-12-02 | 2021-03-02 | 东风商用车有限公司 | 一种整车质量和道路坡度估算方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 基于EHB的坡道起步辅助策略开发;檀旋 等;《计算机与数字工程》;20210220;第48卷(第02期);全文 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113341966A (zh) | 2021-09-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20210262808A1 (en) | Obstacle avoidance method and apparatus | |
| CN105329238B (zh) | 一种基于单目视觉的自动驾驶汽车换道控制方法 | |
| JP2022524168A (ja) | 半自動車両のステアリングにおける運転者の意図を判定するための方法およびシステム | |
| JP5700131B2 (ja) | 車両用情報処理装置及び車両用情報処理方法 | |
| JPWO2018066560A1 (ja) | 車両制御装置 | |
| CN112061106B (zh) | 自动驾驶控制方法、装置、车辆和存储介质 | |
| CN109952491B (zh) | 生成由车辆的感知系统检测的对象的表示的方法和系统 | |
| CN112672942B (zh) | 一种车辆换道方法及相关设备 | |
| US11814078B2 (en) | Methods and systems for using remote assistance to maneuver an autonomous vehicle to a location | |
| CN112356828A (zh) | 一种车辆横向控制方法、装置、车辆和可读存储介质 | |
| CN113341966B (zh) | 坡道车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN114643823B (zh) | 空气悬架调整方法、装置、车载终端及存储介质 | |
| US20230194286A1 (en) | Systems, Methods, and Apparatus for using Remote Assistance to Navigate in an Environment | |
| CN113291293B (zh) | 基于车身稳定控制驾驶模式的方法及系统 | |
| CN114001739B (zh) | 一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质 | |
| JP2021519717A (ja) | 自律走行車の速度計画のための不快感の利用 | |
| Yan et al. | Considering variable road geometry in adaptive vehicle speed control | |
| Mihály et al. | Identification of a linear driver model based on simulator experiments | |
| CN116215538A (zh) | 一种调节车辆转向助力模式的方法、装置和车辆 | |
| CN115743298A (zh) | 一种限制自动驾驶转向方法、装置及存储介质 | |
| CN115042816A (zh) | 路径跟踪方法、装置、设备、介质及程序 | |
| CN113325848B (zh) | 颠簸道路车辆控制方法、装置、车辆及存储介质 | |
| JP2020119316A (ja) | 車両識別システム、車両識別装置、車両識別方法、及びコンピュータプログラム | |
| US20230365135A1 (en) | Lane assist for deviating from preexisting traffic lane | |
| Luan et al. | Design and field testing of a lane following control system with a camera based on t&c driver model |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |