CN113323067A - 用于工程机械的控制方法、处理器、装置及工程机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于工程机械的控制方法、处理器、装置及工程机械。控制方法包括：接收第一工作任务的第一工作参数；根据第一工作参数确定预先存储的数据库中是否存在与第一工作参数对应的第一操作指令集；在确定存在第一操作指令集的情况下，获取第一操作指令集，并根据第一操作指令集控制工程机械执行第一工作任务；在确定不存在第一操作指令集的情况下，从数据库中获取与第一工作参数最接近的第二工作参数对应的第二操作指令集，并根据第二操作指令集控制工程机械执行第一工作任务。本技术方案可以应用专家数据库中的操作指令集，实现工程机械的自动工作，降低工作中的人工成本，并提高工作精度和工作效率。

Description

用于工程机械的控制方法、处理器、装置及工程机械

技术领域

本发明涉及工程机械领域，具体地涉及一种用于工程机械的控制方法、处理器、装置及工程机械。

背景技术

挖掘机是一种重要的工程机械，挖掘机又称挖掘机械或者挖土机，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。挖掘机挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及经过预松后的土壤和岩石。

目前主要是依靠工程师经验，工程师人工驾驶挖掘机等工程机械来执行挖掘等工作任务，作业方法的人工成本较高，工作精度较低。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明实施例提供了用于工程机械的控制方法、处理器、装置及工程机械。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于工程机械的控制方法，包括：

接收第一工作任务的第一工作参数；

根据第一工作参数确定预先存储的数据库中是否存在与第一工作参数对应的第一操作指令集；

在确定存在第一操作指令集的情况下，获取第一操作指令集，并根据第一操作指令集控制工程机械执行第一工作任务；

在确定不存在第一操作指令集的情况下，从数据库中获取与第一工作参数最接近的第二工作参数对应的第二操作指令集，并根据第二操作指令集控制工程机械执行第一工作任务。

在本发明实施例中，工程机械为挖掘机，第一工作任务为第一挖掘任务。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在第一工作参数与第二工作参数的差别超过预设容限的情况下，指示人工执行第一挖掘任务；

获取在人工执行第一挖掘任务的过程中与第一挖掘任务相关联的第三操作指令集；

将第三操作指令集与第一工作参数相关联；以及

将关联的第三操作指令集和第一工作参数存储到数据库中。

在本发明实施例中，第一工作参数包括以下中的至少一者：

土壤硬度值、挖掘作业的深度、挖掘作业的长度和挖掘作业的宽度。

在本发明实施例中，控制方法还包括：

在根据第一操作指令集控制工程机械执行第一工作任务之后，采集挖掘机作业点的图像并对图像进行处理，以生成处理结果的参数；

在处理结果的参数和第一工作参数不超过预设范围的情况下，指示第一挖掘任务完成；

在处理结果的参数和第一工作参数超过预设范围的情况下，指示人工执行第一挖掘任务。

在本发明实施例中，数据库与云平台连接，第一操作指令集和第二操作指令集存储于云平台的数据库和/或挖掘机的数据库中。

在本发明实施例中，控制方法还包括：数据库是通过以下方式产生的：

在操作人员针对特定工作任务对挖掘机执行操作的过程中，记录挖掘机的电磁阀的PWM电流，并根据记录结果形成电流曲线图；

将电流曲线图转化为斗杆、动臂、铲斗和回转中的至少一者的PWM(脉冲宽度调制，Pulse width modulation)时序电流值；

根据PWM时序电流值产生操作指令集；以及

根据操作指令集形成数据库。

在本发明实施例中，根据第一操作指令集控制工程机械执行第一工作任务包括：

根据第一操作指令集中的斗杆、动臂、铲斗和回转中的至少一者的PWM时序电流值，控制挖掘机执行第一挖掘任务。

本发明第二方面提供一种处理器，被配置成执行上述的用于工程机械的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于工程机械的控制装置，该控制装置包括：

电比例阀，用于响应于处理器发送的控制信号致使电比例阀的阀芯动作；

上位机，用于与处理器进行数据交换以及接收用户输入的挖掘任务；

环境感知设备，用于对工程机械的作业环境进行监控；以及

根据上述的处理器。

本发明第四方面提供一种工程机械，包括上述的控制装置，工程机械包括挖掘机。

本发明第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于工程机械的控制方法。

本发明第四方面提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述的用于工程机械的控制方法。

在本技术方案中，接收第一工作任务的第一工作参数；根据第一工作参数确定预先存储的数据库中是否存在与第一工作参数对应的第一操作指令集；在确定存在第一操作指令集的情况下，获取第一操作指令集，并根据第一操作指令集控制工程机械执行第一工作任务；在确定不存在第一操作指令集的情况下，从数据库中获取与第一工作参数最接近的第二工作参数对应的第二操作指令集，并根据第二操作指令集控制工程机械执行第一工作任务。这样，应用专家数据库中预先存储的操作指令集，来控制工程机械执行工作任务，实现工程机械的自动工作，提高了工作效率；在无人操作的情况下也可以完成工作任务，降低了工作中的人工成本，在工程机械复杂的作业环境下保障了作业人员的生命安全；工程机械的自动工作避免了人为主观因素的影响，提高了工作精度。工程机械可以为挖掘机，第一工作任务可以为挖掘任务，这样，实现了挖掘机的自动挖掘。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本发明实施例的用于工程机械的控制方法的流程图；

图2示意性示出了根据本发明一实施例的挖掘机的框图；

图3示意性示出了根据本发明一实施例的挖掘机内部的控制信号流向示意图；

图4是本发明一实施例的用于工程机械的另一种控制方法的流程图；

图5是本发明一实施例的控制装置的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本发明实施例的用于挖掘机的控制方法的流程图。如图1所示，在本发明一实施例中，提供了一种用于工程机械的控制方法，包括以下步骤：

步骤101，接收第一工作任务的第一工作参数；

步骤102，根据第一工作参数确定预先存储的数据库中是否存在与第一工作参数对应的第一操作指令集；

步骤103，在确定存在第一操作指令集的情况下，获取第一操作指令集，并根据第一操作指令集控制工程机械执行第一工作任务；

步骤104，在确定不存在第一操作指令集的情况下，从数据库中获取与第一工作参数最接近的第二工作参数对应的第二操作指令集，并根据第二操作指令集控制工程机械执行第一工作任务。

挖掘机是一种重要的工程机械，挖掘机又称挖掘机械或者挖土机，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。挖掘机挖掘的物料主要是土壤、煤、泥沙以及经过预松后的土壤和岩石。

工程机械包括挖掘机，工程机械也可以指其他类型的机械设备，对此不作限定。第一工作任务包括第一挖掘任务，第一工作任务也可以指其他类型的工作任务，比如平地，对此不作限定。本发明中以工程机械为挖掘机，第一工作任务为第一挖掘任务来进行举例说明。

数据库可以为专家数据库，作为一种可选的实施方式，专家数据库可以通过以下方法来建立：

(1)选用熟练的专业的挖掘机操作人员，操作人员对特定的工作参数下的挖掘任务进行施工，挖掘机的控制器2031对施工过程中所有电磁阀输出的PWM电流进行监控和记录，来形成操作电流曲线图；

(2)制作好图像反编译工具，利用图像反编译工具将图形转换为控制器2031中斗杆，动臂，铲斗和回转的PWM时序电流值，将这些数据编制成一个子程序，来形成操作数据包；

(3)对现实工作中可能出现的不同工作参数下进行施工操作，形成各种不同工作参数的操作程序包，按照一定的序列进行管理和区分，最终形成操作专家数据库。

该实施方式中，操作数据包和操作程序包也可以理解为操作指令集。自动挖掘作业开始前，专家数据库已预先建立。专家数据库也可以在自动挖掘作业开始后，不断自我学习和完善。

第一挖掘任务与第一工作参数关联，第一工作参数可以包括土壤硬度值、挖掘作业的深度、挖掘作业的长度和挖掘作业的宽度。土壤硬度值可以设置为高、中或低。挖掘作业的深度、挖掘作业的长度和挖掘作业的宽度的具体数值不作限定，举例来说，可以为5m或者10m等。

第一工作参数与第一操作指令集关联，当接收到第一挖掘任务的第一工作参数之后，根据第一工作参数在数据库中匹配对应的第一操作指令集，若匹配成功，可以直接打开第一操作指令集的操作程序包，根据第一操作指令集中的斗杆、动臂、铲斗和回转中的PWM时序电流值，来控制挖掘机执行第一挖掘任务，完成自动挖掘。

若在数据库中未匹配到第一挖掘任务对应的第一操作指令集，便从数据库中获取与第一工作参数最接近的第二工作参数对应的第二操作指令集，根据第二操作指令集控制挖掘机执行第一挖掘任务。

当第一工作参数第二工作参数的差别超过预设容限的情况下，指示人工执行第一挖掘任务；获取在人工执行第一挖掘任务的过程中与第一挖掘任务相关联的第三操作指令集；将第三操作指令集与第一工作参数相关联；以及将关联的第三操作指令集和第一工作参数存储到数据库中。

在第一挖掘任务完成后，挖掘机会采集目标作业地点的作业图像，并对图像进行处理，分析作业效果，生成图像处理结果，图像处理结果中包含一些参数，比如，通过图像处理结果，可以得到此时作业结果的长度、宽度和深度等参数。在处理结果的参数和第一工作参数不超过预设范围的情况下，指示第一挖掘任务完成。在处理结果的参数和第一工作参数超过预设范围的情况下，指示人工执行第一挖掘任务，也就是说，挖掘机可以检测第一挖掘任务的作业效果，如果未达到工作完成度，需要进行修正工作。此时挖掘机的控制器会新建子程序，以新的工作参数命名该子程序。操作专家通过远程遥控或者本地操作，来继续完成第一挖掘任务，直至第一挖掘任务的完成度符合预期标准。当挖掘作业结束后，挖掘机的控制器2031会将第一挖掘任务中产生的所有操作时序信息加入到新建的子程序中，也就是说，新建的子程序中包括自动挖掘时产生的的操作时序信息，也包括操作专家通过远程遥控或者本地操作产生的操作时序信息。这样，形成新的工作参数与其对应的子程序包，并将新的工作参数与其对应的子程序包加入专家数据库中，完成数据库的自学习功能。

在一实施例中，数据库与云平台连接，第一操作指令集和第二操作指令集存储于云平台的数据库和/或挖掘机的数据库中。

具备自动挖掘功能的挖掘机还可以跟大数据以及云平台结合。将多台挖掘机变成网络挖掘机，将不同挖掘任务的工作参数对应的操作指令集和电比例阀的数据通过移动网络上传至云平台，云平台可以利用算法，在特定工作参数，选出最合理的操作数据包。云平台可以对操作数据包进行管理和分类，形成大数据环境下的专家数据库。再加上本身具有的自学习功能，专家数据库可以包含绝大部分工作参数下的操作数据包，进而实现更可靠更精准的自动挖掘。

在一实施例中，控制方法还包括：数据库是通过以下方式产生的：

在操作人员针对特定工作任务对挖掘机执行操作的过程中，记录挖掘机的电磁阀的PWM电流，并根据记录结果形成电流曲线图；

将电流曲线图转化为斗杆、动臂、铲斗和回转中的至少一者的PWM时序电流值；

根据PWM时序电流值产生操作指令集；以及

根据操作指令集形成数据库。

在本技术方案中，接收第一挖掘任务的第一工作参数；根据第一工作参数确定预先存储的数据库中是否存在与第一工作参数对应的第一操作指令集；在确定存在第一操作指令集的情况下，获取第一操作指令集，并根据第一操作指令集控制挖掘机执行第一挖掘任务；在确定不存在第一操作指令集的情况下，从数据库中获取与第一工作参数最接近的第二工作参数对应的第二操作指令集，并根据第二操作指令集控制挖掘机执行第一挖掘任务。这样，应用专家数据库中预先存储的操作指令集，来控制挖掘机执行挖掘任务，实现挖掘机的自动挖掘，提高了工作效率；在无人操作的情况下也可以完成挖掘任务，降低了挖掘作业中的人工成本，在挖掘机复杂的作业环境下保障了作业人员的生命安全；自动挖掘避免了人为主观因素的影响，提高了工作精度。

下面以一个具体实施例来对本发明的用于挖掘机的控制方法和挖掘机来进行具体说明。

本发明介绍了一种基于自学习专家数据库的自动挖掘方法和挖掘机，本发明中，通过模仿专家进行操作，完成既定工作参数下的挖掘任务。挖掘机的数据库还具有自学习功能。图2示意性示出了根据本发明一实施例的挖掘机的框图。如图2所示，挖掘机200可以包括：上位机201、数据转换和处理装置202、控制模块203和环境感知装置204。下面对上位机201、数据转换和处理装置202、控制模块和203环境感知装置204进行简单介绍。

挖掘机200，也就是车辆主机，是一种具有多关节工作装置、上车回转体和下车行走装置的车辆主体，是基于电气控制的液压传动型挖掘机。

控制模块203包括工程机械专用控制器2031和电比例阀2032，工程机械专用控制器2031可以简称为控制器2031，工程机械专用控制器2031的功能：和上位机201进行数据交换，将数据转换和处理装置202传送来的数据进行转换和处理，利用程序实现控制逻辑，输出对应的电比例阀2032的控制信号来控制挖掘机的动作，控制专家数据库执行自学习功能等。电比例阀2032的功能：接收到控制器2031传送的PWM电流信号后，根据电流的大小打开比例阀芯或其他控制部件，改变阀组对应的执行元件的速度或压力的大小。

数据转换和处理装置202：接收上位机201和控制器2031的信息，并对接收到的信息进行处理，实现控制模块203和上位机201的数据交互。

上位机201：可以通过人机交互界面，输入或指定挖掘任务和/或对应的工作参数，接收并处理环境感知装置204的信号和数据，与控制器2031进行数据交换。上位机201可以理解为车载电脑。

环境感知装置204：对自动挖掘的作业环境进行监控，将作业环境的物体进行扫描，将物体的三维信息进行数据化处理，对作业环境的工作对象进行感知，通过取样对工作面的硬度进行数据化处理。环境感知装置204可以包括雷达2041和摄像头2042。雷达2041和摄像头2042用于信息采集。

图3示意性示出了根据本发明一实施例的挖掘机内部的控制信号流向示意图。如图3所示，雷达2041和摄像头2042可以采集挖掘机的作业环境的信息，并将信息传送至上位机201。上位机201可以通过数据转换和处理装置202，与控制器2031进行数据交互。

可以在挖掘机的机顶安装雷达2041和摄像头2042等环境感知装置204，摄像头2042可以作为视频监控设备。在挖掘机的司机室内安装上位机201。在挖掘机的内部安装控制器2031和数据转换和处理装置202，其中，数据转换和处理装置202包括数据转换开发板。

数据转换和处理装置202是上位机201、控制模块203以及定位装置进行数据交换的桥梁。数据转换和处理装置202除了芯片和主板外，还包括RS232(异步传输标准接口)通讯口、COM口(串行通讯端口，cluster communication port)以及CAN(控制器局域网络，Controller Area Network)通讯口。可参见图3，具体地，数据转换和处理装置202的COM口与上位机201是通过RS232转USB连接线来相连，数据转换和处理装置202的CAN口直接与控制器2031的CAN口相连。

建立人机交互界面：在上位机201中，建立应用程序，在应用程序中，可以设置对应工作点的挖掘任务的工作参数。工作参数可以包括：土壤硬度值、挖掘作业的深度、挖掘作业的长度和挖掘作业的宽度。其中，相较于挖掘作业的尺寸，土壤硬度值对挖掘任务的影响较小，土壤硬度值的等级可以利用高、中以及低的标识来区分。在上位机201设置完工作参数后，上位机201利用数据转换和处理装置202，将挖掘任务的标志位和工作参数发送至控制器2031。

图4是本发明一实施例的另一种控制方法的流程图，可参见图4。在接收到上位机201传来的挖掘任务和工作参数后，控制器2031在数据库找到与挖掘任务对应的操作程序包，打开操作程序包，挖掘机自动执行对应的挖掘作业。挖掘作业完成后，控制器2031发送工作完成标志至上位机201。数据库可以指挖掘机本地的数据库，也可以指与云平台连接的数据库。

如果控制器2031在数据库未找到与工作参数对应的操作程序包，控制器2031会触发比较程序，比较程序找到最接近于本次工作参数的操作程序包，然后进行自动挖掘。

操作程序包工作完成后，上位机201会弹出“是否需要继续工作”的信息。操作人员通过雷达和视频监控设备，检测工作完成度是否已达到，如果达到，点击“否”选项，结束工作。

如果挖掘作业的工作完成度未达到，在上位机201的显示器中点击“是”选项，开始修正工作，此时控制器2031会新建子程序，以新的工作参数命名该子程序。专家可以通过远程遥控或者本地操作，继续完成该挖掘作业。当作业完成后，按下“结束”按钮，结束挖掘作业。控制器2031会记录挖掘作业中所有的操作时序信息，挖掘机的控制器2031会将挖掘作业中产生的所有操作时序信息加入到新建的子程序中，也就是说，新建的子程序中包括自动挖掘时产生的的操作时序信息，也包括操作专家通过远程遥控或者本地操作产生的操作时序信息。这样，形成新的工作参数和新的子程序包，将新的工作参数和新的操作程序包加入专家数据库中，实现数据库的自学习功能。

在本发明实施例中，专家数据库的建立过程较为简单，不需要为挖掘机建模，也不需要牵涉到挖掘机的控制方式，简单易操作，专家数据库容易管理和修改，提高了实用性。专家数据库的建立和自学习，可以与云平台或大数据系统相结合，形成自动挖掘的大数据库，对于任何工作参数的操作指令集，只要有一台联网大数据的挖掘机存储或使用过，那么其他的所有挖掘机都可以学习这种自动挖掘的操作，利用联网数据库中的操作指令集，来进行自动挖掘，完成挖掘任务。

在本发明实施例中，基于雷达和视频监控设备的环境感知装置，只用来判断挖掘任务的工作完成度，所以对环境感知装置的精度和角度要求较低，降低了挖掘机的成本。另外，在本发明实施例中，不需要挖掘机姿态控制系统，增加了机器的可靠性，降低了成本。

在本发明实施例中，控制器2031可以记录并图表化专家操作。本发明涉及了图表反编译技术、模拟专家操作的专家数据库的建立技术、利用专家数据库实现不同工作参数下的自动挖掘技术、专家数据库的自学习技术以及自学习专家数据库与大数据的结合技术。

在本技术方案中，接收第一挖掘任务的第一工作参数；根据第一工作参数确定预先存储的数据库中是否存在与第一工作参数对应的第一操作指令集；在确定存在第一操作指令集的情况下，获取第一操作指令集，并根据第一操作指令集控制挖掘机执行第一挖掘任务；在确定不存在第一操作指令集的情况下，从数据库中获取与第一工作参数最接近的第二工作参数对应的第二操作指令集，并根据第二操作指令集控制挖掘机执行第一挖掘任务。这样，应用专家数据库中预先存储的操作指令集，来控制挖掘机执行挖掘任务，实现挖掘机的自动挖掘，提高了工作效率；在无人操作的情况下也可以完成挖掘任务，降低了挖掘作业中的人工成本，在挖掘机复杂的作业环境下保障了作业人员的生命安全；自动挖掘避免了人为主观因素的影响，提高了工作精度。

本发明实施例提供了一种处理器501，该处理器被配置成执行上述实施例中的任意一项用于工程机械的控制方法。

具体地，处理器501被配置成：

接收第一挖掘任务的第一工作参数；

根据第一工作参数确定预先存储的数据库中是否存在与第一工作参数对应的第一操作指令集；

在确定存在第一操作指令集的情况下，获取第一操作指令集，并根据第一操作指令集控制挖掘机执行第一挖掘任务；

在确定不存在第一操作指令集的情况下，从数据库中获取与第一工作参数最接近的第二工作参数对应的第二操作指令集，并根据第二操作指令集控制挖掘机执行第一挖掘任务。

在本发明实施例中，处理器501被配置成：

在第一工作参数与第二工作参数的差别超过预设容限的情况下，指示人工执行第一挖掘任务；

获取在人工执行第一挖掘任务的过程中与第一挖掘任务相关联的第三操作指令集；

将第三操作指令集与第一工作参数相关联；以及

将关联的第三操作指令集和第一工作参数存储到数据库中。

在本发明实施例中，处理器501被配置成：

第一工作参数包括以下中的至少一者：

土壤硬度值、挖掘作业的深度、挖掘作业的长度和挖掘作业的宽度。

在本发明实施例中，处理器501被配置成：

在根据第一操作指令集控制挖掘机执行第一挖掘任务之后，采集挖掘机作业点的图像并对图像进行处理，以生成处理结果的参数；

在处理结果的参数和第一工作参数不超过预设范围的情况下，指示第一挖掘任务完成；

在处理结果的参数和第一工作参数超过预设范围的情况下，指示人工执行第一挖掘任务。

在本发明实施例中，处理器501被配置成：

数据库与云平台连接，第一操作指令集和第二操作指令集存储于云平台的数据库和/或挖掘机的数据库中。

在本发明实施例中，处理器501被配置成：

数据库是通过以下方式产生的：

在操作人员针对特定工作任务对挖掘机执行操作的过程中，记录挖掘机的电磁阀的PWM电流，并根据记录结果形成电流曲线图；

将电流曲线图转化为斗杆、动臂、铲斗和回转中的至少一者的PWM时序电流值；

根据PWM时序电流值产生操作指令集；以及

根据操作指令集形成数据库。

在本发明实施例中，处理器501被配置成：

根据第一操作指令集控制挖掘机执行第一挖掘任务包括：

根据第一操作指令集中的斗杆、动臂、铲斗和回转中的至少一者的PWM时序电流值，控制挖掘机执行第一挖掘任务。

本发明实施例提供一种用于挖掘机的控制装置500，该控制装置500包括：

电比例阀2032，用于响应于处理器501发送的控制信号致使电比例阀的阀芯动作；

上位机201，用于与处理器501进行数据交换以及接收用户输入的挖掘任务；

环境感知设备204，用于对挖掘机的作业环境进行监控；以及

根据上述的处理器501。

其中，环境感知设备204包括雷达2041和视频监控设备，视频监控设备也可以理解为摄像头2042。

本发明实施例提供一种挖掘机，该挖掘机包括上述的用于挖掘机的控制装置。

本发明实施例提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于挖掘机的控制方法。

本发明实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现上述的用于挖掘机的控制方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (11)

1.一种用于工程机械的控制方法，其特征在于，包括：

接收第一工作任务的第一工作参数；

根据所述第一工作参数确定预先存储的数据库中是否存在与所述第一工作参数对应的第一操作指令集；

在确定存在所述第一操作指令集的情况下，获取所述第一操作指令集，并根据所述第一操作指令集控制所述工程机械执行所述第一工作任务；

在确定不存在所述第一操作指令集的情况下，从所述数据库中获取与所述第一工作参数最接近的第二工作参数对应的第二操作指令集，并根据所述第二操作指令集控制所述工程机械执行所述第一工作任务。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述工程机械为挖掘机，所述第一工作任务为第一挖掘任务。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述第一工作参数与所述第二工作参数的差别超过预设容限的情况下，指示人工执行所述第一挖掘任务；

获取在人工执行所述第一挖掘任务的过程中与所述第一挖掘任务相关联的第三操作指令集；

将所述第三操作指令集与所述第一工作参数相关联；以及

将关联的所述第三操作指令集和所述第一工作参数存储到所述数据库中。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一工作参数包括以下中的至少一者：

土壤硬度值、挖掘作业的深度、挖掘作业的长度和挖掘作业的宽度。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述根据所述第一操作指令集控制所述工程机械执行所述第一工作任务之后，采集所述挖掘机作业点的图像并对所述图像进行处理，以生成处理结果的参数；

在所述处理结果的参数和所述第一工作参数不超过预设范围的情况下，指示所述第一挖掘任务完成；

在所述处理结果的参数和所述第一工作参数超过预设范围的情况下，指示人工执行所述第一挖掘任务。

6.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述数据库与云平台连接，所述第一操作指令集和所述第二操作指令集存储于所述云平台的数据库和/或所述挖掘机的数据库中。

7.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述数据库是通过以下方式产生的：

在操作人员针对特定工作任务对所述挖掘机执行操作的过程中，记录所述挖掘机的电磁阀的PWM电流，并根据记录结果形成电流曲线图；

将所述电流曲线图转化为斗杆、动臂、铲斗和回转中的至少一者的PWM时序电流值；

根据所述PWM时序电流值产生操作指令集；以及

根据操作指令集形成所述数据库。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一操作指令集控制所述工程机械执行所述第一工作任务包括：

根据所述第一操作指令集中的斗杆、动臂、铲斗和回转中的至少一者的PWM时序电流值，控制所述挖掘机执行所述第一挖掘任务。

9.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至8任一项所述的用于工程机械的控制方法。

10.一种用于工程机械的控制装置，其特征在于，包括：

电比例阀，用于响应于处理器发送的控制信号致使电比例阀的阀芯动作；

上位机，用于与处理器进行数据交换以及接收用户输入的挖掘任务；

环境感知设备，用于对所述工程机械的作业环境进行监控；以及

根据权利要求9所述的处理器。

11.一种工程机械，其特征在于，包括根据权利要求10所述的用于挖掘机的控制装置，所述工程机械包括挖掘机。

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