CN113318875A - 一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，属于无人机领域，一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，包括喷涂无人机本体和与喷涂无人机本体相匹配的无人机控制平台，喷涂无人机本体内安装有无人机喷涂控制器，可以通过喷漆控制系统与喷涂无人机本体的无人机控制平台相配合，有效实现对高架桥进行智能化喷涂控制，降低了在高架桥喷漆过程的难度，减少人力和物力的输入，在缩减成本的同时，提高喷漆工作的安全性，并且通过控制喷涂无人机本体对高架桥进行喷涂工作，便于喷涂人员在喷涂过程中及时避障，提高喷涂工作的灵活性，提高对高架桥的喷漆效率。

Description

一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统

技术领域

本发明涉及无人机领域，更具体地说，涉及一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统。

背景技术

高架桥，即跨线桥，一种桥梁。尤指搁在一系列狭窄钢筋混凝土或圬工拱上，具有高支撑的塔或支柱，跨过山谷、河流、道路或其他低处障碍物的桥梁。城市发展后，交通拥挤，建筑物密集，而街道又难于拓宽，采用这种桥可以疏散交通密度，提高运输效率。此外，在城市间的高速公路或铁路，为避免和其他线路平面交叉、节省用地、减少路基沉陷(某些地区)，也可不用路堤，而采用这种桥。高架桥不仅仅指实物桥梁也被比喻着困难，挫折等等。

在高架桥建设完成之后，承建单位大多会在高架桥外立面进行喷漆标识，喷涂建成时间以及承建单位的名称，便于后期市政对高架桥的管理和维护，也进一步提高了承建单位的知名度。目前大多承建单位采用喷涂的方式都是人工操作，但是由于高架桥的高度较高，且具有曲面性质，使得喷涂难度较大，不便于人工操作，并且喷涂施工过程危险度较高，降低了喷涂人员的安全性。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，可以通过喷漆控制系统与喷涂无人机本体的无人机控制平台相配合，有效实现对高架桥进行智能化喷涂控制，降低了在高架桥喷漆过程的难度，减少人力和物力的输入，在缩减成本的同时，提高喷漆工作的安全性，并且通过控制喷涂无人机本体对高架桥进行喷涂工作，便于喷涂人员在喷涂过程中及时避障，提高喷涂工作的灵活性，提高对高架桥的喷漆效率，能够有效在不影响交通的情况下实现喷漆工作。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，包括喷涂无人机本体和与喷涂无人机本体相匹配的无人机控制平台，所述喷涂无人机本体内安装有无人机喷涂控制器，且无人机喷涂控制器内设置有喷漆控制系统，所述喷漆控制系统包括有相互连接的喷涂数据APP控制单元和喷涂动作控制单元，所述喷涂数据APP控制单元与无人机控制平台相匹配，所述喷涂数据APP控制单元内设置有喷涂数据输入模块、喷涂位置扫描模块、喷涂飞行控制模块和喷涂数据传输模块，所述喷涂动作控制单元包括有喷涂动作启闭模块和喷涂压力调整模块；

所述喷涂数据输入模块和喷涂位置扫描模块输出端均与喷涂飞行控制模块相连接，所述喷涂数据输入模块和喷涂位置扫描模块输出端均与喷涂数据传输模块相连接，所述喷涂飞行控制模块输出端与无人机控制平台相连接，并控制喷涂无人机本体动作，所述喷涂数据传输模块输出端分别与喷涂动作启闭模块和喷涂压力调整模块相连接。通过喷漆控制系统与喷涂无人机本体的无人机控制平台相配合，有效实现对高架桥进行智能化喷涂控制，降低了在高架桥喷漆过程的难度，减少人力和物力的输入，在缩减成本的同时，提高喷漆工作的安全性，并且通过控制喷涂无人机本体对高架桥进行喷涂工作，便于喷涂人员在喷涂过程中及时避障，提高喷涂工作的灵活性，提高对高架桥的喷漆效率，能够有效在不影响交通的情况下实现喷漆工作。

进一步的，所述喷涂动作控制单元还包括有喷涂位置确认模块，所述喷涂位置确认模块输入端与喷涂位置扫描模块相连接，所述喷涂位置确认模块输出端与喷涂飞行控制模块相连接。通过设置喷涂位置确认模块，便于喷涂无人机本体在喷涂过程中能够精确定位，有效提高喷漆质量，便于喷涂飞行控制模块控制喷涂无人机本体自动飞行，降低控制难度。

进一步的，所述喷涂无人机本体下端固定连接有喷涂承载板，所述喷涂承载板上端连接有收缩式油漆袋，所述喷涂承载板上端位于收缩式油漆袋左侧固定安装有油漆微型泵机，所述油漆微型泵机通过导线与喷涂压力调整模块相连接，所述喷涂承载板左端固定连接有与油漆微型泵机相匹配的增压喷头，所述增压喷头通过导线与喷涂动作启闭模块相连接。通过增设喷涂承载板，使喷涂无人机本体能够负载喷料进行喷涂，提高喷涂无人机本体飞行的独立性，并且采用收缩式油漆袋盛放喷涂用油漆，在保持油漆体积不变的情况下，降低总重，有效降低喷涂无人机本体的负载，延长喷涂无人机本体的工作时长，也使喷涂无人机本体能够承载喷涂工作中所需的足量喷量。

进一步的，所述收缩式油漆袋下端靠近油漆微型泵机一端固定连接有魔术贴扣柱，所述喷涂承载板上端设置有与魔术贴扣柱相匹配的魔术贴式扣槽，所述收缩式油漆袋外端固定连接有多个均匀分布的弹性收缩圈。弹性收缩圈使收缩式油漆袋具有收缩性，在收缩式油漆袋内油漆体积减少的同时，使收缩式油漆袋产生收缩，进一步增加油漆的输送压力，提高油漆的附着力，并且通过魔术贴式扣槽和魔术贴扣柱相配合，对收缩式油漆袋的收缩位置进行定位，有效避免魔术贴扣柱的收缩力造成收缩式油漆袋的位移，提高收缩式油漆袋的稳定性。

进一步的，所述收缩式油漆袋上端靠近油漆微型泵机一侧固定连接有与其相接通的输送管，所述油漆微型泵机输入固定连接有与其相接通的弹性管，所述弹性管下端通过转接筒与输送管固定连接。收缩式油漆袋通过输送管能够有效与油漆微型泵机相连接，也能够通过输送管向收缩式油漆袋内充入油漆，在满足收缩式油漆袋的功能性的同时，使收缩式油漆袋能够多次使用，在减少资源浪费的同时，有效避免由于喷涂工作过程中丢弃收缩式油漆袋造成的环境污染。

进一步的，所述收缩式油漆袋内壁涂镀有一层防粘连涂层，所述防粘连涂层采用纳米级PP膜制成。防粘连涂层有效降低油漆对收缩式油漆袋的附着力，减少收缩式油漆袋内的油漆残留，提高收缩式油漆袋和魔术贴扣柱配合收缩的持续性，提高收缩式油漆袋的使用寿命。

进一步的，所述喷涂承载板上端固定连接有松紧式辅助绑带，且松紧式辅助绑带与收缩式油漆袋相匹配。通过松紧式辅助绑带辅助魔术贴式扣槽对收缩式油漆袋进行固定，增加收缩式油漆袋的稳定性，有效避免在收缩式油漆袋重量较重时由于飞行过程的倾斜导致魔术贴扣柱与魔术贴式扣槽脱离，进而导致收缩式油漆袋产生滑落的现象，提高飞行过程的稳定性。

进一步的，所述喷涂无人机本体左端安装有喷涂摄像头，所述喷涂摄像头通过无人机控制平台与喷涂位置扫描模块相匹配。通过喷涂摄像头对高架桥的外立面进行扫描，判断何时的喷涂位置和收集高架桥外立面的形状，便于喷涂飞行控制模块根据收集到的数据控制喷涂无人机本体飞行，提高自动喷涂飞行过程中的稳定性和喷涂质量，使得喷涂无人机本体在工作过程中能够有效避障，并且能够根据高架桥外立面的形状控制喷涂距离。

进一步的，所述喷涂摄像头外端静电吸附有可替换防污染膜，所述可替换防污染膜的材质为PP材质。通过可替换防污染膜对喷涂摄像头进行保护，有效防止喷漆过程中油漆对喷涂摄像头造成污染，并且采用PP材质制作可替换防污染膜，有效降低投入成本。

进一步的，所述喷涂无人机本体右端安装有自调节尾翼，所述自调节尾翼通过无人机控制平台与喷涂飞行控制模块相匹配。通过自调节尾翼和喷涂飞行控制模块相配合，便于对喷涂无人机本体飞行过程中的角度进行微调，能够有效配合高架桥外立面的形状变化，提高喷漆控制系统的适用性。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

(1)本方案通过喷漆控制系统与喷涂无人机本体的无人机控制平台相配合，有效实现对高架桥进行智能化喷涂控制，降低了在高架桥喷漆过程的难度，减少人力和物力的输入，在缩减成本的同时，提高喷漆工作的安全性，并且通过控制喷涂无人机本体对高架桥进行喷涂工作，便于喷涂人员在喷涂过程中及时避障，提高喷涂工作的灵活性，提高对高架桥的喷漆效率，能够有效在不影响交通的情况下实现喷漆工作。

(2)通过设置喷涂位置确认模块，便于喷涂无人机本体在喷涂过程中能够精确定位，有效提高喷漆质量，便于喷涂飞行控制模块控制喷涂无人机本体自动飞行，降低控制难度。

(3)通过增设喷涂承载板，使喷涂无人机本体能够负载喷料进行喷涂，提高喷涂无人机本体飞行的独立性，并且采用收缩式油漆袋盛放喷涂用油漆，在保持油漆体积不变的情况下，降低总重，有效降低喷涂无人机本体的负载，延长喷涂无人机本体的工作时长，也使喷涂无人机本体能够承载喷涂工作中所需的足量喷量。

(4)弹性收缩圈使收缩式油漆袋具有收缩性，在收缩式油漆袋内油漆体积减少的同时，使收缩式油漆袋产生收缩，进一步增加油漆的输送压力，提高油漆的附着力，并且通过魔术贴式扣槽和魔术贴扣柱相配合，对收缩式油漆袋的收缩位置进行定位，有效避免魔术贴扣柱的收缩力造成收缩式油漆袋的位移，提高收缩式油漆袋的稳定性。

(5)收缩式油漆袋通过输送管能够有效与油漆微型泵机相连接，也能够通过输送管向收缩式油漆袋内充入油漆，在满足收缩式油漆袋的功能性的同时，使收缩式油漆袋能够多次使用，在减少资源浪费的同时，有效避免由于喷涂工作过程中丢弃收缩式油漆袋造成的环境污染。

(6)防粘连涂层有效降低油漆对收缩式油漆袋的附着力，减少收缩式油漆袋内的油漆残留，提高收缩式油漆袋和魔术贴扣柱配合收缩的持续性，提高收缩式油漆袋的使用寿命。

(7)通过松紧式辅助绑带辅助魔术贴式扣槽对收缩式油漆袋进行固定，增加收缩式油漆袋的稳定性，有效避免在收缩式油漆袋重量较重时由于飞行过程的倾斜导致魔术贴扣柱与魔术贴式扣槽脱离，进而导致收缩式油漆袋产生滑落的现象，提高飞行过程的稳定性。

(8)通过喷涂摄像头对高架桥的外立面进行扫描，判断何时的喷涂位置和收集高架桥外立面的形状，便于喷涂飞行控制模块根据收集到的数据控制喷涂无人机本体飞行，提高自动喷涂飞行过程中的稳定性和喷涂质量，使得喷涂无人机本体在工作过程中能够有效避障，并且能够根据高架桥外立面的形状控制喷涂距离。

(9)通过可替换防污染膜对喷涂摄像头进行保护，有效防止喷漆过程中油漆对喷涂摄像头造成污染，并且采用PP材质制作可替换防污染膜，有效降低投入成本。

(10)通过自调节尾翼和喷涂飞行控制模块相配合，便于对喷涂无人机本体飞行过程中的角度进行微调，能够有效配合高架桥外立面的形状变化，提高喷漆控制系统的适用性。

附图说明

图1为本发明的喷漆控制系统结构示意图；

图2为本发明的轴测结构示意图；

图3为本发明的喷涂承载板轴测结构示意图；

图4为本发明的收缩式油漆袋轴测结构示意图；

图5为本发明的喷涂无人机本体内部轴测结构示意图；

图6为本发明的空置时喷涂无人机本体轴测结构示意图；

图7为本发明的收缩式油漆袋收缩后俯视结构示意图；

图8为本发明的喷涂无人机本体位置确认时俯视结构示意图；

图9为本发明的喷涂无人机本体进行喷涂时俯视结构示意图；

图10为本发明的喷漆控制系统控制流程结构示意图。

图中标号说明：

1喷涂无人机本体、2喷涂承载板、201魔术贴式扣槽、3收缩式油漆袋、301魔术贴扣柱、302弹性收缩圈、4油漆微型泵机、5增压喷头、6松紧式辅助绑带、7喷涂摄像头、8自调节尾翼、9无人机喷涂控制器。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“套设/接”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：

请参阅图1-10，一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，包括喷涂无人机本体1和与喷涂无人机本体1相匹配的无人机控制平台，喷涂无人机本体1内安装有无人机喷涂控制器9，且无人机喷涂控制器9内设置有喷漆控制系统，喷漆控制系统包括有相互连接的喷涂数据APP控制单元和喷涂动作控制单元，喷涂数据APP控制单元与无人机控制平台相匹配，喷涂数据APP控制单元内设置有喷涂数据输入模块、喷涂位置扫描模块、喷涂飞行控制模块和喷涂数据传输模块，喷涂动作控制单元包括有喷涂动作启闭模块和喷涂压力调整模块；请参阅图10，喷涂数据输入模块和喷涂位置扫描模块输出端均与喷涂飞行控制模块相连接，喷涂数据输入模块和喷涂位置扫描模块输出端均与喷涂数据传输模块相连接，喷涂飞行控制模块输出端与无人机控制平台相连接，并控制喷涂无人机本体1动作，喷涂数据传输模块输出端分别与喷涂动作启闭模块和喷涂压力调整模块相连接。通过喷漆控制系统与喷涂无人机本体1的无人机控制平台相配合，有效实现对高架桥进行智能化喷涂控制，降低了在高架桥喷漆过程的难度，减少人力和物力的输入，在缩减成本的同时，提高喷漆工作的安全性，并且通过控制喷涂无人机本体1对高架桥进行喷涂工作，便于喷涂人员在喷涂过程中及时避障，提高喷涂工作的灵活性，提高对高架桥的喷漆效率，能够有效在不影响交通的情况下实现喷漆工作。

请参阅图1-10，使用方法：需要对高架桥外立面进行喷漆工作时，喷涂人员使用无人机控制平台安装喷涂数据APP，并通过喷涂数据APP输入需要字体、字体样式和字体大小，通过喷涂数据输入模块对数据进行收集；再通过无人机控制平台控制喷涂无人机本体1飞行至高架桥需要喷涂的外立面大致范围，并通过喷涂位置扫描模块对高架桥外立面进行扫描收集；喷涂飞行控制模块对喷涂数据输入模块和喷涂位置扫描模块收集到的数据进行收集，并根据收集到的外交面的数据，按照喷涂文字的要求，制作喷涂无人机本体1的飞行路径，并交由喷涂人员确定，喷涂人员确定无误后，喷涂飞行控制模块将喷涂无人机本体1喷涂时的飞行程序输送至无人机控制平台；喷涂数据传输模块对对喷涂数据输入模块和喷涂位置扫描模块收集到的数据进行收集，并根据收集到的外交面的数据，按照喷涂文字的要求，判断油漆需要喷涂的次数和压力，并将数据输送至喷涂动作控制单元；喷涂人员控制喷涂无人机本体1飞行至需要喷涂的位置，喷涂人员启动喷涂飞行控制模块生成的飞行数据，并启动喷涂动作控制单元，使喷涂无人机本体1自主飞行，喷涂动作启闭模块打开，喷涂压力调整模块将喷涂压力调整至指定数据，进行自动喷涂；在完成喷涂后，喷涂动作启闭模块和喷涂压力调整模块关闭，喷涂人员控制喷涂无人机本体1飞回。

实施例2：

请参阅图1-10，其中与实施例1中相同或相应的部件采用与实施例1相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与实施例1的区别点。该实施例2与实施例1的不同之处在于：请参阅图1和图8-10，喷涂动作控制单元还包括有喷涂位置确认模块，喷涂位置确认模块输入端与喷涂位置扫描模块相连接，喷涂位置确认模块输出端与喷涂飞行控制模块相连接。通过设置喷涂位置确认模块，便于喷涂无人机本体1在喷涂过程中能够精确定位，有效提高喷漆质量，便于喷涂飞行控制模块控制喷涂无人机本体1自动飞行，降低控制难度。

请参阅图1-10，使用方法：根据实施例1中的使用方法，在喷涂位置扫描模块对高架桥外立面进行扫描收集时，喷涂位置确认模块启动，使喷涂位置扫描模块在高架桥外立面上寻找并确认扫描点，喷涂位置确认模块将扫描点数据输送至喷涂飞行控制模块，使喷涂飞行控制模块在生成喷涂无人机本体1喷涂时的飞行的动作时，控制喷涂无人机本体1每次进行喷涂前，需停留在扫描点，喷涂动作启闭模块才会启动，进而高喷涂质量和喷涂效果。

实施例3：

请参阅图1-10，其中与实施例1中相同或相应的部件采用与实施例1相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与实施例1的区别点。该实施例3与实施例1的不同之处在于：请参阅图2，喷涂无人机本体1下端固定连接有喷涂承载板2，喷涂承载板2上端连接有收缩式油漆袋3，喷涂承载板2上端位于收缩式油漆袋3左侧固定安装有油漆微型泵机4，油漆微型泵机4通过导线与喷涂压力调整模块相连接，喷涂承载板2左端固定连接有与油漆微型泵机4相匹配的增压喷头5，增压喷头5通过导线与喷涂动作启闭模块相连接。通过增设喷涂承载板2，使喷涂无人机本体1能够负载喷料进行喷涂，提高喷涂无人机本体1飞行的独立性，并且采用收缩式油漆袋3盛放喷涂用油漆，在保持油漆体积不变的情况下，降低总重，有效降低喷涂无人机本体1的负载，延长喷涂无人机本体1的工作时长，也使喷涂无人机本体1能够承载喷涂工作中所需的足量喷量。

请参阅图3-6，收缩式油漆袋3下端靠近油漆微型泵机4一端固定连接有魔术贴扣柱301，喷涂承载板2上端设置有与魔术贴扣柱301相匹配的魔术贴式扣槽201，收缩式油漆袋3外端固定连接有多个均匀分布的弹性收缩圈302。弹性收缩圈302使收缩式油漆袋3具有收缩性，在收缩式油漆袋3内油漆体积减少的同时，使收缩式油漆袋3产生收缩，进一步增加油漆的输送压力，提高油漆的附着力，并且通过魔术贴式扣槽201和魔术贴扣柱301相配合，对收缩式油漆袋3的收缩位置进行定位，有效避免魔术贴扣柱301的收缩力造成收缩式油漆袋3的位移，提高收缩式油漆袋3的稳定性。

请参阅图5，收缩式油漆袋3上端靠近油漆微型泵机4一侧固定连接有与其相接通的输送管，油漆微型泵机4输入固定连接有与其相接通的弹性管，弹性管下端通过转接筒与输送管固定连接。收缩式油漆袋3通过输送管能够有效与油漆微型泵机4相连接，也能够通过输送管向收缩式油漆袋3内充入油漆，在满足收缩式油漆袋3的功能性的同时，使收缩式油漆袋3能够多次使用，在减少资源浪费的同时，有效避免由于喷涂工作过程中丢弃收缩式油漆袋3造成的环境污染。

请参阅图4，收缩式油漆袋3内壁涂镀有一层防粘连涂层，防粘连涂层采用纳米级PP膜制成。防粘连涂层有效降低油漆对收缩式油漆袋3的附着力，减少收缩式油漆袋3内的油漆残留，提高收缩式油漆袋3和魔术贴扣柱301配合收缩的持续性，提高收缩式油漆袋3的使用寿命。

请参阅图6，喷涂承载板2上端固定连接有松紧式辅助绑带6，且松紧式辅助绑带6与收缩式油漆袋3相匹配。通过松紧式辅助绑带6辅助魔术贴式扣槽201对收缩式油漆袋3进行固定，增加收缩式油漆袋3的稳定性，有效避免在收缩式油漆袋3重量较重时由于飞行过程的倾斜导致魔术贴扣柱301与魔术贴式扣槽201脱离，进而导致收缩式油漆袋3产生滑落的现象，提高飞行过程的稳定性。

请参阅图1和图5，喷涂无人机本体1左端安装有喷涂摄像头7，喷涂摄像头7通过无人机控制平台与喷涂位置扫描模块相匹配。通过喷涂摄像头7对高架桥的外立面进行扫描，判断何时的喷涂位置和收集高架桥外立面的形状，便于喷涂飞行控制模块根据收集到的数据控制喷涂无人机本体1飞行，提高自动喷涂飞行过程中的稳定性和喷涂质量，使得喷涂无人机本体1在工作过程中能够有效避障，并且能够根据高架桥外立面的形状控制喷涂距离。

请参阅图1和图5，喷涂摄像头7外端静电吸附有可替换防污染膜，可替换防污染膜的材质为PP材质。通过可替换防污染膜对喷涂摄像头7进行保护，有效防止喷漆过程中油漆对喷涂摄像头7造成污染，并且采用PP材质制作可替换防污染膜，有效降低投入成本。

请参阅图1和图5，喷涂无人机本体1右端安装有自调节尾翼8，自调节尾翼8通过无人机控制平台与喷涂飞行控制模块相匹配。通过自调节尾翼8和喷涂飞行控制模块相配合，便于对喷涂无人机本体1飞行过程中的角度进行微调，能够有效配合高架桥外立面的形状变化，提高喷漆控制系统的适用性。

请参阅图1-10，使用方法：在配合实施例1中的喷漆控制系统启动使用时，喷涂人员向喷涂数据输入模块输入文字数据后，喷涂数据输入模块显示需要使用油漆的量，喷涂人员通过收缩式油漆袋3的输送管向其内部填充足量的油漆；在喷涂无人机本体1对高架桥外立面进行扫描时，不装载收缩式油漆袋3，减少喷涂无人机本体1的能量损失，并且通过喷涂摄像头7的配合，对高架桥外立面进行扫描；在喷涂位置扫描模块完成后，喷涂人员控制喷涂无人机本体1返回，并装载收缩式油漆袋3，使魔术贴扣柱301和魔术贴式扣槽201扣紧，并使松紧式辅助绑带6压住收缩式油漆袋3，再通过弹性管连接油漆微型泵机4和收缩式油漆袋3，最后再喷涂摄像头7的镜头面上吸附一层可替换防污染膜，有效避免油漆对喷涂摄像头7造成污染，安装完成后，再控制喷涂无人机本体1进行喷涂工作；在喷涂工作时，喷涂动作启闭模块控制增压喷头5的开关，喷涂压力调整模块通过油漆微型泵机4控制喷漆压力的大小，便于喷涂过程的独立控制。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式；但本发明的保护范围并不局限于此。任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其改进构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围内。

Claims (10)

1.一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，包括喷涂无人机本体(1)和与喷涂无人机本体(1)相匹配的无人机控制平台，其特征在于：所述喷涂无人机本体(1)内安装有无人机喷涂控制器(9)，且无人机喷涂控制器(9)内设置有喷漆控制系统，所述喷漆控制系统包括有相互连接的喷涂数据APP控制单元和喷涂动作控制单元，所述喷涂数据APP控制单元与无人机控制平台相匹配，所述喷涂数据APP控制单元内设置有喷涂数据输入模块、喷涂位置扫描模块、喷涂飞行控制模块和喷涂数据传输模块，所述喷涂动作控制单元包括有喷涂动作启闭模块和喷涂压力调整模块；

所述喷涂数据输入模块和喷涂位置扫描模块输出端均与喷涂飞行控制模块相连接，所述喷涂数据输入模块和喷涂位置扫描模块输出端均与喷涂数据传输模块相连接，所述喷涂飞行控制模块输出端与无人机控制平台相连接，并控制喷涂无人机本体(1)动作，所述喷涂数据传输模块输出端分别与喷涂动作启闭模块和喷涂压力调整模块相连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，其特征在于：所述喷涂动作控制单元还包括有喷涂位置确认模块，所述喷涂位置确认模块输入端与喷涂位置扫描模块相连接，所述喷涂位置确认模块输出端与喷涂飞行控制模块相连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，其特征在于：所述喷涂无人机本体(1)下端固定连接有喷涂承载板(2)，所述喷涂承载板(2)上端连接有收缩式油漆袋(3)，所述喷涂承载板(2)上端位于收缩式油漆袋(3)左侧固定安装有油漆微型泵机(4)，所述油漆微型泵机(4)通过导线与喷涂压力调整模块相连接，所述喷涂承载板(2)左端固定连接有与油漆微型泵机(4)相匹配的增压喷头(5)，所述增压喷头(5)通过导线与喷涂动作启闭模块相连接。

4.根据权利要求3所述的一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，其特征在于：所述收缩式油漆袋(3)下端靠近油漆微型泵机(4)一端固定连接有魔术贴扣柱(301)，所述喷涂承载板(2)上端设置有与魔术贴扣柱(301)相匹配的魔术贴式扣槽(201)，所述收缩式油漆袋(3)外端固定连接有多个均匀分布的弹性收缩圈(302)。

5.根据权利要求4所述的一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，其特征在于：所述收缩式油漆袋(3)上端靠近油漆微型泵机(4)一侧固定连接有与其相接通的输送管，所述油漆微型泵机(4)输入固定连接有与其相接通的弹性管，所述弹性管下端通过转接筒与输送管固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，其特征在于：所述收缩式油漆袋(3)内壁涂镀有一层防粘连涂层，所述防粘连涂层采用纳米级PP膜制成。

7.根据权利要求3所述的一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，其特征在于：所述喷涂承载板(2)上端固定连接有松紧式辅助绑带(6)，且松紧式辅助绑带(6)与收缩式油漆袋(3)相匹配。

8.根据权利要求1所述的一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，其特征在于：所述喷涂无人机本体(1)左端安装有喷涂摄像头(7)，所述喷涂摄像头(7)通过无人机控制平台与喷涂位置扫描模块相匹配。

9.根据权利要求8所述的一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，其特征在于：所述喷涂摄像头(7)外端静电吸附有可替换防污染膜，所述可替换防污染膜的材质为PP材质。

10.根据权利要求1所述的一种基于无人机自动喷涂的高架桥外立面喷漆控制系统，其特征在于：所述喷涂无人机本体(1)右端安装有自调节尾翼(8)，所述自调节尾翼(8)通过无人机控制平台与喷涂飞行控制模块相匹配。

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